DE102018000999A1 - Method for operating an unmanned aerial vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges (3) zur Sicherung einer Unfallstelle eines Fahrzeuges (1), wobei mittels des Luftfahrzeuges (3) eine Unfallstelle markiert wird. Erfindungsgemäß wird die Unfallstelle durch Aufstellen einer Warnvorrichtung (5) markiert, wobei eine Position der aufzustellenden Warnvorrichtung (5) mittels einer dreidimensionalen Umgebungsrepräsentation ermittelt wird, die anhand fortlaufend erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges (1) und im Fahrzeug vorhandener Kartendaten erstellt wird.The invention relates to a method for operating an unmanned aerial vehicle (3) for securing an accident site of a vehicle (1), wherein an accident scene is marked by means of the aircraft (3). According to the accident site is marked by setting up a warning device (5), wherein a position of the warning device to be established (5) by means of a three-dimensional environmental representation is determined, which is based on continuously detected signals an environmental sensor of the vehicle (1) and in the vehicle existing map data is created.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges zur Sicherung einer Unfallstelle eines Fahrzeuges, wobei mittels des Luftfahrzeuges eine Unfallstelle markiert wird.The invention relates to a method for operating an unmanned aerial vehicle for securing an accident site of a vehicle, wherein an accident scene is marked by means of the aircraft.

Aus der DE 10 2015 015 742 B3 sind ein Verfahren und ein unbemanntes Luftfahrzeug zum Begutachten eines Unfalles mit wenigstens einem Verkehrsteilnehmer, insbesondere mit wenigstens einem Kraftfahrzeug bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass sich wenigstens ein unbemanntes Luftfahrzeug zu der Unfallstelle begibt und mittels wenigstens eines Sensors die Unfallstelle untersucht. Das wenigstens eine unbemannte Luftfahrzeug bringt im Bereich der Unfallstelle zumindest einen mit dem Unfall in Zusammenhang stehenden Hinweis an.From the DE 10 2015 015 742 B3 are a method and an unmanned aerial vehicle for assessing an accident with at least one road user, in particular with at least one motor vehicle known. The method provides that at least one unmanned aircraft goes to the accident site and examined by at least one sensor, the accident site. The at least one unmanned aircraft brings in the area of the accident at least one associated with the accident note.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges zur Sicherung einer Unfallstelle eines Fahrzeuges anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for operating an unmanned aerial vehicle to secure an accident site of a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges zur Sicherung einer Unfallstelle eines Fahrzeuges sieht vor, dass mittels des Luftfahrzeuges eine Unfallstelle markiert wird. Erfindungsgemäß wird die Unfallstelle durch Aufstellen einer Warnvorrichtung markiert, wobei eine Position der aufzustellenden Warnvorrichtung mittels einer dreidimensionalen Umgebungsrepräsentation ermittelt wird, die anhand fortlaufend erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges und im Fahrzeug vorhandenen Kartendaten erstellt wird.A method for operating an unmanned aerial vehicle for securing an accident location of a vehicle provides that an accident scene is marked by means of the aircraft. According to the accident site is marked by setting up a warning device, wherein a position of the warning device to be set up by means of a three-dimensional environmental representation is determined, which is created on the basis of continuously detected signals an environmental sensor of the vehicle and existing in the vehicle map data.

Durch Anwendung des Verfahrens ist es nicht erforderlich, dass eine Person zum Aufstellen der Warnvorrichtung, insbesondere eines Warndreieckes, aus dem Fahrzeug aussteigen muss. Zudem wird die Warnvorrichtung mittels des Luftfahrzeuges in einem vorgegebenen Abstand zum Fahrzeug aufgestellt. Dadurch, dass die Person das Fahrzeug nicht verlassen muss, ist die Sicherheit für diese Personen erhöht, da diese sich zum Aufstellen der Warnvorrichtung nicht dem Verkehr in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeuges aussetzen müssen.By applying the method, it is not necessary for a person to get out of the vehicle to set up the warning device, in particular a warning triangle. In addition, the warning device is set up by means of the aircraft at a predetermined distance from the vehicle. The fact that the person does not have to leave the vehicle, the safety for these people is increased because they do not have to expose the warning device to the traffic in the immediate vicinity of the vehicle.

Dieser vorgegebene Abstand, in welchem die Warnvorrichtung zu dem Fahrzeug positioniert wird, ist dabei abhängig davon, ob die Unfallstelle hinter einer Kurve oder auf gerader Fahrbahn liegt. Derartige Informationen sind in der Umgebungsrepräsentation enthalten und werden beim Aufstellen der Warnvorrichtung berücksichtigt.This predetermined distance, in which the warning device is positioned to the vehicle, is dependent on whether the accident site is behind a curve or on a straight road. Such information is included in the environmental representation and is taken into account when setting up the warning device.

Insbesondere ist das Verfahren zur Anwendung in einem Fahrzeug geeignet, welches in einem teilautonomen und/oder autonomen Fahrbetrieb bewegt werden kann. Bei Fahrzeugen, welche in einem autonomen Fahrbetrieb bewegt werden können, kann vorgesehen sein, dass kein Fahrer oder Fahrzeugführer im herkömmlichen Sinn erforderlich ist, welcher bei herkömmlichen Fahrzeugen für das Aufstellen der Warnvorrichtung verantwortlich ist.In particular, the method is suitable for use in a vehicle, which can be moved in a partially autonomous and / or autonomous driving mode. For vehicles that can be moved in an autonomous driving operation, it may be provided that no driver or driver is required in the conventional sense, which is responsible for setting up the warning device in conventional vehicles.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 schematisch ein Fahrzeug mit einer Umgebungssensorik und einem unbemannten Luftfahrzeug zur Sicherung einer Unfallstelle,
  • 2 schematisch das unbemannte Luftfahrzeug und
  • 3 schematisch eine an einer Fahrbahn aufgestellte Warnvorrichtung.
Showing:
  • 1 schematically a vehicle with an environmental sensor system and an unmanned aerial vehicle for securing an accident site,
  • 2 schematically the unmanned aerial vehicle and
  • 3 schematically a set up on a roadway warning device.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit Erfassungseinheiten 2 einer Umgebungssensorik und einem unbemannten Luftfahrzeug 3 in Form einer Drohne, insbesondere eines Quadrokopters. 1 shows a vehicle 1 with registration units 2 an environmental sensor system and an unmanned aerial vehicle 3 in the form of a drone, in particular a quadrocopter.

In 2 ist das unbemannte Luftfahrzeug 3 stark vereinfacht dargestellt, wobei 3 eine an einer Fahrbahn 4 aufgestellte Warnvorrichtung 5 zeigt.In 2 is the unmanned aerial vehicle 3 shown in a simplified form, with 3 one on a roadway 4 erected warning device 5 shows.

Die Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 umfasst eine Anzahl von Erfassungseinheiten 2, wobei gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in 1 sieben Erfassungseinheiten 2 dargestellt sind, die radarbasiert, lidarbasiert und/oder ultraschallbasiert funktionieren, wobei zumindest eine Erfassungseinheit 2 als Bilderfassungseinheit, also Kamera, ausgebildet ist.The ambient sensor of the vehicle 1 comprises a number of detection units 2 , wherein according to the present embodiment in 1 seven registration units 2 which are radar-based, lidar-based and / or ultrasound-based, wherein at least one detection unit 2 as an image acquisition unit, ie camera, is formed.

Mittels der Erfassungseinheiten 2 werden im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Signale erfasst, die zur Auswertung und Verarbeitung einer Steuereinheit 6 zugeführt werden.By means of the registration units 2 be in the driving of the vehicle 1 continuously detects signals that are used to evaluate and process a control unit 6 be supplied.

Darüber hinaus weist das Fahrzeug 1, insbesondere die Steuereinheit 6 eine Funkschnittstelle 7 zur Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation auf, wobei hierzu beispielhaft ein Sendemast 8 dargestellt ist. Zudem ist die Steuereinheit 6 über diese Funkschnittstelle 7 mit einer zentralen Rechnereinheit, beispielsweise zur Ermittlung eines Fahrverhaltens in der Umgebung, verbindbar.In addition, the vehicle points 1 , in particular the control unit 6 a radio interface 7 for vehicle-to-infrastructure communication, for which purpose a transmission tower, for example 8th is shown. In addition, the control unit 6 via this radio interface 7 with a central Computing unit, for example, to determine a driving behavior in the environment, connectable.

Mittels der Steuereinheit 6 wird anhand der erfassten Signale der Erfassungseinheiten 2 der Umgebungssensorik, anhand von im Fahrzeug 1 vorhandenen Kartendaten sowie anhand von statischen und dynamischen Verkehrsinformationen der zentralen Rechnereinheit eine dreidimensionale Umgebungsrepräsentation erstellt.By means of the control unit 6 is determined by the detected signals of the detection units 2 the ambient sensor, based on in the vehicle 1 existing map data and based on static and dynamic traffic information of the central computer unit creates a three-dimensional environment representation.

Beispielsweise wird die dreidimensionale Umgebungsrepräsentation fortlaufend für die vom Fahrzeug 1 zuletzt zurückgelegten 150 Meter erstellt.For example, the three-dimensional environmental representation becomes continuous for that of the vehicle 1 last created 150 meters.

Verunfallt das Fahrzeug 1 wird anhand der dreidimensionalen Umgebungsrepräsentation eine optimale Position zum Aufstellen der Warnvorrichtung 5 bestimmt. Insbesondere wird die optimale Position dahingehend ermittelt, ob die Unfallstelle hinter einer Kurve oder auf einer geraden Fahrbahn 4 liegt. In Abhängigkeit dessen wird ein Abstand ermittelt, welcher zwischen dem Fahrzeug 1 und der aufgestellten Warnvorrichtung 5 zur Sicherung der Unfallstelle liegen soll.Accidents the vehicle 1 becomes an optimal position to set up the warning device based on the three-dimensional environment representation 5 certainly. In particular, the optimal position is determined as to whether the accident site is behind a bend or on a straight lane 4 lies. Depending on this, a distance is determined which is between the vehicle 1 and the erected warning device 5 should be to secure the accident site.

Ist die optimale Position der Warnvorrichtung 5 relativ zu dem verunfallten Fahrzeug 1 ermittelt, wird diese Information an das Luftfahrzeug 3 übermittelt. Das Luftfahrzeug 3 startet und stellt die Warnvorrichtung 5 an der optimalen Position auf.Is the optimal position of the warning device 5 relative to the crashed vehicle 1 determined, this information is sent to the aircraft 3 transmitted. The aircraft 3 starts and sets the warning device 5 at the optimal position.

Das Luftfahrzeug 3 umfasst eine Sensorik, mittels welcher im Betrieb des Luftfahrzeuges 3 fortlaufend Signale zur Lokalisierung des Luftfahrzeuges 3 in Bezug auf die Umgebungsrepräsentation und zur Kollisionsvermeidung mit einem Hindernis, beispielsweise einem Tunnel, erfasst werden. Dabei umfasst die Sensorik eine Kamera 9.The aircraft 3 includes a sensor by means of which in the operation of the aircraft 3 continuous signals for locating the aircraft 3 in terms of environmental representation and collision avoidance with an obstacle, such as a tunnel. The sensor system includes a camera 9 ,

Mittels einer weiteren Steuereinheit 10 als Bestandteil des Luftfahrzeuges 3 werden der Flug dieser und das Aufstellen der Warnvorrichtung 5 gesteuert.By means of another control unit 10 as part of the aircraft 3 The flight will be this and putting up the warning device 5 controlled.

Zudem weist das Luftfahrzeug 3 eine Schnittstelle 11 auf, die es ermöglicht, dass ein Teleoperator das Luftfahrzeug 3 steuern und zu der ermittelten optimalen Position zum Aufstellen der Warnvorrichtung 5 führen kann.In addition, the aircraft indicates 3 an interface 11 on, which allows a teleoperator the aircraft 3 control and to the determined optimal position for setting up the warning device 5 can lead.

Hat das Luftfahrzeug 3 die Warnvorrichtung 5 an der optimalen Position aufgestellt, nimmt das Luftfahrzeug 3 mittels seiner Kamera 9 ein Bild und/oder ein Video der Unfallstelle auf, welches über die Schnittstelle 11 einer Leitstelle der Polizei, der Feuerwehr und/oder einem Notarzt weitergeleitet wird.Has the aircraft 3 the warning device 5 placed at the optimum position, the aircraft takes 3 by means of his camera 9 a picture and / or a video of the scene of the accident, which via the interface 11 a control center of the police, the fire department and / or an emergency doctor is forwarded.

Weiterhin dient die Schnittstelle 11 zur Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation, so dass herannahende, nicht näher dargestellte Fahrzeuge in Bezug auf die Unfallstelle als Gefahrenstelle informiert werden.Furthermore, the interface is used 11 for vehicle-to-infrastructure communication, so that approaching, not shown vehicles are informed as a danger point with respect to the accident site.

Um realisieren zu können, dass das Luftfahrzeug 3 für herannahende Fahrzeuge sichtbar ist, weist das Luftfahrzeug 3 eine Beleuchtungseinheit 12 auf, mittels welcher ein Blinklicht ausgegeben wird.In order to realize that the aircraft 3 is visible to approaching vehicles, the aircraft indicates 3 a lighting unit 12 on, by means of which a flashing light is output.

Zur Sicherstellung der Funktion zumindest der Kamera 9 und der Beleuchtungseinheit 12 des Luftfahrzeuges 3 weist dieses eine so bezeichnete Notfallbatterie redundant zum Bordnetz des Fahrzeuges 1 auf.To ensure the function of at least the camera 9 and the lighting unit 12 of the aircraft 3 has this so-called emergency battery redundant to the electrical system of the vehicle 1 on.

In einer möglichen Ausführungsform ist die Warnvorrichtung 5 ein aufblasbares Warndreieck, wobei die Warnvorrichtung 5 im Ausgangszustand gefaltet an dem Luftfahrzeug 3 angeordnet ist.In one possible embodiment, the warning device is 5 an inflatable warning triangle, the warning device 5 folded in the initial state on the aircraft 3 is arranged.

Ist die Warnvorrichtung 5 aufgestellt, wird die Aufblaseinheit aktiviert, wobei beispielsweise ein Gas mittels Zündung eines pyrotechnischen Treibsatzes freisetzbar und der Warnvorrichtung 5 zugeführt wird. In dieser Ausführungsform ist die Warnvorrichtung 5 wie ein Airbag ausgebildet.Is the warning device 5 set up, the inflator is activated, for example, a gas releasable by ignition of a pyrotechnic propellant and the warning device 5 is supplied. In this embodiment, the warning device is 5 designed as an airbag.

In 3 ist die Warnvorrichtung 5 im aufgestellten Zustand gezeigt, wobei das unbemannte Luftfahrzeug 3 als zusätzliches Gewicht dient, um die Warnvorrichtung 5, beispielsweise bei vergleichsweise starkem Wind, zu stabilisieren und auf der Fahrbahn 4 zu fixieren.In 3 is the warning device 5 shown in the upright position, the unmanned aerial vehicle 3 as extra weight serves to the warning device 5 to stabilize, for example, in comparatively strong wind, and on the road 4 to fix.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Erfassungseinheitacquisition unit
33
Luftfahrzeugaircraft
44
Fahrbahnroadway
55
Warnvorrichtungwarning device
66
Steuereinheitcontrol unit
77
FunkschnittstelleRadio interface
88th
Sendemasttransmission tower
99
Kameracamera
1010
weitere Steuereinheitfurther control unit
1111
Schnittstelleinterface
1212
Beleuchtungseinheitlighting unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102015015742 B3 [0002]DE 102015015742 B3 [0002]

Claims (3)

Verfahren zum Betrieb eines unbemannten Luftfahrzeuges (3) zur Sicherung einer Unfallstelle eines Fahrzeuges (1), wobei mittels des Luftfahrzeuges (3) eine Unfallstelle markiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass - die Unfallstelle durch Aufstellen einer Warnvorrichtung (5) markiert wird, wobei - eine Position der aufzustellenden Warnvorrichtung (5) mittels einer dreidimensionalen Umgebungsrepräsentation ermittelt wird, die anhand fortlaufend erfasster Signale einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges (1) und im Fahrzeug vorhandener Kartendaten erstellt wird.Method for operating an unmanned aerial vehicle (3) for securing an accident site of a vehicle (1), wherein an accident scene is marked by means of the aircraft (3), characterized in that - the accident scene is marked by setting up a warning device (5), wherein a position of the warning device (5) to be set up is determined by means of a three-dimensional environmental representation, which is generated on the basis of continuously detected signals of an environmental sensor system of the vehicle (1) and map data present in the vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die dreidimensionale Umgebungsrepräsentation um über eine Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation empfangene Informationen erweitert wird.Method according to Claim 1 characterized in that the three-dimensional environmental representation is augmented with information received via vehicle-to-infrastructure communication. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Luftbild und/oder ein Video der Unfallstelle mittels einer Kamera (9) des Luftfahrzeuges (3) aufgenommen und an eine Leitstelle übermittelt werden bzw. wird.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that an aerial image and / or a video of the accident site by means of a camera (9) of the aircraft (3) are received and transmitted to a control center or will.
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