DE102018000770A1 - Method for following a service vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für ein zumindest teilweise autonom fahrendes Fahrzeug (2) zum automatisierten Nachfolgen eines Einsatzfahrzeugs (4), welches über Umgebungssensoren (3) in dem Fahrzeug (2) als Einsatzfahrzeug (4) erkannt worden ist. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass Bewegungsmuster des Einsatzfahrzeugs (4) und/oder Gesten von Einsatzkräften (9) des Einsatzfahrzeugs (4) erfasst und hinsichtlich ihrer Bedeutung klassifiziert werden, wobei im Falle einer erkannten Aufforderung zum Folgen des Einsatzfahrzeugs (4) das Fahrzeug (2) dem Einsatzfahrzeug (4) automatisiert nachfolgt.The invention relates to a method for an at least partially autonomously driving vehicle (2) for the automated tracking of an emergency vehicle (4) which has been detected via environmental sensors (3) in the vehicle (2) as an emergency vehicle (4). The method according to the invention is characterized in that movement patterns of the emergency vehicle (4) and / or gestures of emergency forces (9) of the emergency vehicle (4) are detected and classified with regard to their significance, wherein in the event of a recognized request to follow the emergency vehicle (4) Vehicle (2) automatically follows the emergency vehicle (4).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren für ein zumindest teilweise autonom fahrendes Fahrzeug zum automatisierten Nachfolgen eines Einsatzfahrzeugs, nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art.The invention relates to a method for an at least partially autonomously driving vehicle for the automated follow-up of an emergency vehicle, according to the closer defined in the preamble of claim 1.

In der Praxis des Straßenverkehrs ist es häufig so, dass Einsatzfahrzeuge sich durch Gesten von Einsatzkräften in diesen Einsatzfahrzeugen, durch Bewegungsmuster oder Leuchtschriften anderen Verkehrsteilnehmern mitteilen. Ein entsprechender Fall kann beispielsweise die Aufforderung zum Nachfolgen des Einsatzfahrzeugs sein. Bei autonom oder zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeugen stellt dies primär ein Problem dar, da in einer solchen Situation nun der Fahrer das Fahrzeug wieder übernehmen und der Aufforderung nachkommen müsste. Dies setzt jedoch voraus, dass er diese Aufforderung überhaupt erst erkannt hat. Aus diesem Grund ist es prinzipiell aus dem Stand der Technik bekannt, Einsatzfahrzeuge und ihre Position relativ zum eigenen Fahrzeug automatisiert zu erkennen. In diesem Zusammenhang kann auf die DE 10 2016 006 802 A1 hingewiesen werden.In the practice of road traffic, it is often the case that emergency vehicles communicate to other road users through gestures of emergency services in these emergency vehicles, through movement patterns or neon signs. A corresponding case may be, for example, the request to follow the emergency vehicle. In autonomous or at least partially autonomously driving vehicles, this is primarily a problem, since in such a situation now the driver would have to take over the vehicle again and comply with the request. However, this presupposes that he has recognized this request in the first place. For this reason, it is known in principle from the prior art to automatically detect emergency vehicles and their position relative to their own vehicle. In this context, on the DE 10 2016 006 802 A1 be pointed out.

In der DE 10 2016 001 271 A1 ist ein Verfahren im Sinne der hier vorliegenden Erfindung beschrieben, bei welchem über eine Kamera und eine Schrifterkennung erkannt wird, wenn eine Leuchtschrift, wie beispielsweise „Bitte folgen“, an einem Einsatzfahrzeug visualisiert wird. Nachdem dies erkannt worden ist, kann das Fahrzeug, welches über seine Kamera diese Erkennung durchgeführt hat, dem Einsatzfahrzeug automatisiert nachfolgen. Der Nachteil besteht hierin, dass dies ausschließlich bei direkten schriftlichen Anweisungen möglich ist, und immer nur dann, wenn die Voraussetzungen eine zuverlässige Schrifterkennung erlauben.In the DE 10 2016 001 271 A1 is a method in the sense of the present invention described in which a camera and a text recognition is recognized when a neon sign, such as "Please follow", is visualized on a service vehicle. After this has been recognized, the vehicle, which has performed this recognition via its camera, can follow the emergency vehicle automatically. The disadvantage here is that this is possible only with direct written instructions, and always only if the conditions allow reliable character recognition.

Zum weiteren Stand der Technik kann außerdem auf die DE 10 2013 220 305 A1 hingewiesen werden. In dieser Schrift wird eine Vorrichtung und Methode zum Erkennen von Anweisungen von Einsatzkräften beschrieben. Hierfür ist eine Benutzerschnittstelle notwendig, welche mit entsprechenden Leitvorrichtungen des Einsatzpersonals, beispielsweise einer mit einer Kommunikationseinrichtung versehenen Kelle, kommunizieren kann. Winkt das Einsatzpersonal mit dieser Kelle, wird dies über entsprechende Bewegungssensoren innerhalb der Kelle erfasst versendet, sodass die Informationen praktisch in der Leitvorrichtung erzeugt und dann an das Fahrzeug übertragen werden. Dies macht jedoch entsprechend aufwändige Leitvorrichtungen einerseits und eine aufwändige Kommunikation zwischen Fahrzeug und der Leitvorrichtung andererseits notwendig. Insbesondere ist es dabei wichtig, immer das korrekte Fahrzeug anzusprechen, was das Verfahren komplex und langsam macht.To further state of the art can also on the DE 10 2013 220 305 A1 be pointed out. This document describes an apparatus and method for detecting instructions from emergency services. For this purpose, a user interface is necessary, which can communicate with appropriate guide devices of the emergency personnel, for example, provided with a communication device trowel. If the emergency personnel with this trowel, this is sent detected by corresponding motion sensors within the trowel, so that the information generated virtually in the guide and then transmitted to the vehicle. However, this requires correspondingly expensive guide devices on the one hand and complex communication between the vehicle and the guide device on the other hand. In particular, it is important to always address the correct vehicle, which makes the process complex and slow.

Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, ein verbessertes Verfahren in der im Oberbegriff von Anspruch 1 genannten Art anzugeben, welches sehr einfach und effizient eine Aufforderung zum Folgen des Einsatzfahrzeugs erkennt.The object of the present invention is therefore to provide an improved method in the manner mentioned in the preamble of claim 1, which recognizes a request for following the emergency vehicle very easily and efficiently.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 1, und hier insbesondere im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1, gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by a method having the features in claim 1, and in particular in the characterizing part of claim 1. Advantageous embodiments and further developments emerge from the subclaims dependent thereon.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es so, dass über Umgebungssensoren in dem Fahrzeug das Einsatzfahrzeug als solches erkannt worden ist, beispielsweise über optische oder akustische Signale, welche von dem Einsatzfahrzeug ausgehen, insbesondere einem sogenannten „Blaulicht“ und „Martinshorn“. Dies ist soweit aus dem eingangs genannten Stand der Technik bekannt. Nun werden die von den Umgebungssensoren erfassten Daten hinsichtlich Bewegungsmustern des Einsatzfahrzeugs selbst und/oder Gesten von Einsatzpersonal erfasst und hinsichtlich ihrer Bedeutung klassifiziert. Insbesondere Bewegungsmuster und Gesten der Einsatzkräfte, wie beispielsweise das Schwenken einer Kelle, können so unabhängig von der Ausgestaltung der Kelle als Leitvorrichtung erfasst und hinsichtlich ihrer Bedeutung eingeordnet werden. Eine geschwenkte rote Kelle deutet das Folgen bzw. Anhalten an, was problemlos zu erkennen ist. Außerdem können Bewegungsmuster wie beispielsweise das Überholen und vor dem Fahrzeug Einscheren eines Einsatzfahrzeugs mit anschließendem Abbremsen entsprechend interpretiert und als Aufforderung zum Folgen oder Anhalten klassifiziert werden. Hierdurch ist es einfach und ohne eine zwingende Kommunikation mit fahrzeugexternen Elementen möglich, eine Aufforderung, dem Einsatzfahrzeug zu folgen, mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit zu erkennen, sodass dieser Aufforderung im autonomen Fahrbetrieb nachgekommen werden kann.In the method according to the invention, the emergency vehicle as such has been detected via environmental sensors in the vehicle, for example via optical or acoustic signals emanating from the emergency vehicle, in particular a so-called "blue light" and "siren horn". This is so far known from the aforementioned prior art. Now, the data collected by the environmental sensors with respect to movement patterns of the emergency vehicle itself and / or gestures of emergency personnel are recorded and classified according to their importance. In particular, movement patterns and gestures of the emergency services, such as the pivoting of a trowel, can thus be detected independently of the design of the trowel as a guide and classified in terms of their importance. A tilted red trowel indicates the consequences or stopping, which is easily recognizable. In addition, movement patterns such as overtaking and in front of the vehicle, collapse of an emergency vehicle with subsequent deceleration can be interpreted accordingly and classified as a request for following or stopping. As a result, it is easily possible and without compelling communication with external elements of the vehicle, a request to follow the emergency vehicle, with very high probability to recognize, so that this request can be met in autonomous driving.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann es dabei vorgesehen sein, dass die Umgebungssensoren als optische Umgebungssensoren ausgebildet sind, welche zumindest in Fahrtrichtung nach vorne und hinten die Umgebung des Fahrzeugs erfassen, und/oder als akustische Umgebungssensoren ausgebildet sind, welche vorzugsweise in der Art eines 360° Mikrofons oder Richtmikrofons die Umgebung des Fahrzeugs akustisch überwachen.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, it may be provided that the environmental sensors are designed as optical environment sensors which detect the environment of the vehicle at least in the direction of travel to the front and rear, and / or are designed as acoustic environment sensors, which preferably in the Art A 360 ° microphone or directional microphone to acoustically monitor the surroundings of the vehicle.

Dies ermöglicht sehr sicher und zuverlässig eine Überwachung der wichtigsten Bereiche des Fahrzeugs hinsichtlich von Einsatzfahrzeugen und, sobald diese erkannt worden sind, hinsichtlich der Auswertung von Bewegungsmustern und/oder Gesten von Einsatzkräften über die optische Umgebungserfassung.This allows very safe and reliable monitoring of the main areas of the Vehicle with regard to emergency vehicles and, as soon as they have been recognized, with regard to the evaluation of movement patterns and / or gestures of emergency services on the optical environment detection.

Eine weitere sehr vorteilhafte Ausgestaltung der Idee sieht es dabei vor, dass dem Einsatzfahrzeug, nachdem eine Aufforderung zum Nachfolgen erkannt worden ist, automatisiert bis in eine sichere Parkposition gefolgt wird. Die im Fahrzeug befindliche Person, welche mit dem Fahrzeug autonom unterwegs ist, muss also auch in einer solchen Situation nicht aktiv eingreifen, sondern kann abwarten, bis das Fahrzeug selbsttätig automatisiert dem Einsatzfahrzeug gefolgt und in einer sicheren Parkposition angekommen ist. Hierdurch werden eventuelle unbedachte Reaktionen bei der Übernahme der Kontrolle über das Fahrzeug verhindert und ein sicheres und auch für die Einsatzkräfte verlässlich einschätzbares Folgen wird ermöglicht.A further very advantageous embodiment of the idea provides that the emergency vehicle, after a request for follow-up has been recognized, automatically followed to a safe parking position. The person in the vehicle, which is traveling autonomously with the vehicle, so must not actively intervene in such a situation, but can wait until the vehicle automatically automatically followed the emergency vehicle and arrived in a safe parking position. This prevents possible careless reactions when taking over the control of the vehicle and a safe and also reliably predictable consequences for the emergency services is possible.

Das Einsatzfahrzeug kann dabei in der herkömmlichen Art und Weise als Fahrzeug auf der Erde oder im Wasser ausgebildet sein, also beispielsweise als Polizeifahrzeug oder Polizeiboot. Genauso gut kann das Einsatzfahrzeug gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Idee als bemanntes oder insbesondere unbemanntes Fluggerät ausgebildet sein. Ein solches Fluggerät wird im Allgemeinen durch entsprechende Flugmanöver kenntlich machen, dass dem Fluggerät gefolgt werden soll. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn das Einsatzfahrzeug als fliegende Drohne, als sogenannte Polizei-Drohne, ausgebildet ist. Sie kann dann vor dem entsprechenden Fahrzeug in eine relativ tieffliegende Position wechseln und über entsprechende Flugmanöver das Fahrzeug zum Nachfolgen auffordern. Das Fahrzeug kann dann durch die Drohne beispielsweise auf einen Parkplatz geleitet werden, wo es sich dann in sicherer Position abstellt, um dort weitere Anweisungen der Einsatzkräfte direkt oder beispielsweise mittelbar über einen Lautsprecher und ein Mikrofon in der Drohne zu erhalten.The emergency vehicle can be designed in the conventional manner as a vehicle on the ground or in the water, so for example as a police vehicle or police boat. Just as well, the emergency vehicle may be formed according to an advantageous development of the idea as a manned or especially unmanned aerial vehicle. Such an aircraft will generally indicate by appropriate maneuvers that the aircraft should be followed. This is especially the case when the emergency vehicle is designed as a flying drone, a so-called police drone. You can then change in front of the corresponding vehicle in a relatively low-flying position and prompt the vehicle to follow through appropriate maneuvers. The vehicle can then be directed by the drone, for example, to a parking lot, where it then turns off in a secure position, there to receive further instructions of the emergency services directly or, for example, indirectly via a speaker and a microphone in the drone.

Gemäß einer weiteren sehr vorteilhaften Ausgestaltung der Idee kann es außerdem vorgesehen sein, dass ergänzend akustische und visuelle Anweisungen ohne Bewegungen oder Gesten mit ausgewertet werden. Beispielsweise kann eine Spracherkennung einer Lautsprecheransage erfolgen oder, wie im Stand der Technik, eine Schrifterkennung von aufleuchtenden Anweisungen, wie beispielsweise „Bitte folgen“, oder dergleichen. Dies erfolgt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren dabei ergänzend zu der vorherigen Klassifikation von Bewegungsmustern des Einsatzfahrzeugs und/oder Gesten von Einsatzkräften und kann so dazu dienen, die vorgenommene Klassifikation nochmals zu verifizieren oder gegebenenfalls hinsichtlich Feinheiten zu korrigieren, sofern notwendig.According to a further very advantageous embodiment of the idea, it can also be provided that supplementary acoustic and visual instructions without movements or gestures are evaluated. For example, speech recognition of a loudspeaker announcement may be made or, as in the prior art, text recognition of flashing instructions such as "please follow" or the like. In the method according to the invention, this is done in addition to the previous classification of movement patterns of the emergency vehicle and / or gestures of emergency services and can thus serve to verify the classification carried out again or, if necessary, to correct it for subtleties, if necessary.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich auch aus dem Ausführungsbeispiel, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher dargestellt ist.Further advantageous embodiments of the method according to the invention will become apparent from the embodiment, which is shown in more detail below with reference to the figures.

Dabei zeigen:

  • 1 ein erstes Szenario zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
  • 2 ein zweites Szenario zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Showing:
  • 1 a first scenario for explaining the method according to the invention; and
  • 2 a second scenario for explaining the method according to the invention.

In der Darstellung der 1 ist ein auf einer Fahrbahn 1 fahrendes Fahrzeug 2 angedeutet. Das Fahrzeug 2 verfügt über eine Umfeldsensorik, um seine Umgebung zu erfassen. Rein beispielhaft ist hier eine Frontkamera 3 als Teil dieser Umfeldsensorik dargestellt. In Fahrtrichtung F vor dem Fahrzeug 2 fliegt ein Einsatzfahrzeug 4, hier in Form einer Drohne 5, also eines unbemannten Fluggeräts. Die Drohne 5, welche auch als Polizei-Drohne 5bezeichnet werden könnte, übernimmt dabei offizielle Aufgaben eines Einsatzfahrzeugs 4. So kann beispielsweise das Fahrzeug 2 durch die Drohne 5 aufgefordert werden, beispielsweise dieser Drohne 5 zu folgen, anzuhalten oder dergleichen. Dies kann beispielsweise durch entsprechende Flugmanöver signalisiert werden, beispielsweise indem die Drohne 5, welche auch mit einem Signallicht, einem sogenannten Blaulicht, ausgestattet sein kann, das Fahrzeug 2 überholt und vor diesem in eine niedrigere Flugposition geht und beispielsweise seitliche Bewegungen ausführt, um anzudeuten, dass das Fahrzeug ihr folgen soll. Ergänzend wäre es auch denkbar, auf einer Bildanzeige eine Aufforderung wie beispielsweise „Bitte folgen“ oder dergleichen anzuzeigen. Eine weitere Möglichkeit besteht grundsätzlich auch in einer akustischen Ansage beispielsweise über einen Lautsprecher in der Drohne 5, welcher das Fahrzeug 2 auffordert, ihr zu folgen.In the presentation of the 1 is one on a roadway 1 moving vehicle 2 indicated. The vehicle 2 has environment sensors to capture its surroundings. By way of example, here is a front camera 3 shown as part of this environment sensor. In driving direction F in front of the vehicle 2 a rescue vehicle flies 4 , here in the form of a drone 5 that is an unmanned aerial vehicle. The drone 5 , which could also be referred to as a police drone 5, thereby assumes the official duties of an emergency vehicle 4 , For example, the vehicle 2 through the drone 5 be prompted, for example, this drone 5 to follow, stop or the like. This can be signaled for example by appropriate flight maneuvers, for example by the drone 5 , which may also be equipped with a signal light, a so-called blue light, the vehicle 2 overtakes and before that goes into a lower flight position and, for example, performs lateral movements to indicate that the vehicle is to follow her. In addition, it would also be conceivable to display a prompt on an image display, such as "Please follow" or the like. Another possibility is basically also in an acoustic announcement, for example via a speaker in the drone 5 which the vehicle 2 ask her to follow.

In der Darstellung der 2 ist ein alternatives Szenario zu erkennen. In der Darstellung der 2 ist letztlich aber die Sicht aus diesem Fahrzeug 2, wie sie beispielsweise die Kamera 3 hätte, dargestellt. Das Einsatzfahrzeug 4 ist in diesem Fall ein Polizeifahrzeug 6, welches beispielsweise durch Signalleuchten 7 sowie hier nicht dargestellte Schriftzüge Polizei oder dergleichen sowie durch die Farbgebung als solches Einsatzfahrzeug 4 zu erkennen ist. Auch hier ist es denkbar, dass im Bereich des Einsatzfahrzeugs 4 eine Schrift angezeigt wird, um Informationen an ein nachfolgendes Fahrzeug 2, welches hier nicht dargestellt ist, zu übermitteln. Auch hier kann es neben Aufforderungen über Schriftzeichen zu Aufforderungen durch Gesten kommen. In der Darstellung der 2 ist beispielhaft eine sogenannte Kelle 8 angedeutet, welche durch eine in dem Polizeifahrzeug 6 befindliche mit 9 gekennzeichnete Person, insbesondere dem Beifahrer, bewegt wird, wie es durch den Doppelpfeil angedeutet ist. Auch dies ist eine Aufforderung anzuhalten bzw. dem Polizeifahrzeug 6 zu folgen.In the presentation of the 2 is an alternative scenario to recognize. In the presentation of the 2 but ultimately is the view from this vehicle 2 like the camera, for example 3 would have represented. The emergency vehicle 4 is in this case a police vehicle 6, which for example by signal lights 7 as well as not shown here police or the like, as well as by the color scheme as such emergency vehicle 4 can be seen. Again, it is conceivable that in the field of emergency vehicle 4 A font is displayed to send information to a subsequent vehicle 2 , which is not shown here, to convey. Again, in addition to prompts on characters, it may come to calls by gestures. In the presentation of the 2 is an example of a so-called trowel 8th indicated by one in the police vehicle 6 located person marked with 9, in particular the passenger, is moved, as indicated by the double arrow. Again, this is a call to stop or the police vehicle 6 to follow.

Über die Kamera 3 erfasste Bewegungsmuster des Einsatzfahrzeugs 4, insbesondere Flugmuster der Drohne 5 oder das Überholen des Polizeifahrzeugs 6 mit nachfolgendem Einscheren vor dem Fahrzeug 2 und/oder Gesten der Einsatzkräfte9, wie beispielsweise das Winken mit der Kelle 8 in der Darstellung der 2 durch die Einsatzkraft 9, werden nun entsprechend erfasst und hinsichtlich ihrer Bedeutung klassifiziert, sodass erkannt werden kann, dass von dem Einsatzfahrzeug 4 die Aufforderung ausgeht, dass das Fahrzeug 2 diesem folgen soll. Sobald dies erkannt worden ist, wird das autonom fahrende Fahrzeug 2 automatisiert dem Einsatzfahrzeug 4 nachfolgen und kann, je nach Situation, auf einem Seitenstreifen hinter dem Einsatzfahrzeug 4 oder auf dem nächsten Parkplatz hinter dem Einsatzfahrzeug 4 entsprechend anhalten. All dies erfolgt vollkommen automatisiert im autonomen Fahrbetrieb, bis das Fahrzeug 2 eine sichere Parkposition erreicht hat. Dadurch ist gewährleistet, dass keine frühzeitige Übergabe an den Fahrer erfolgen muss, was die Sicherheit und die Berechenbarkeit des Fahrzeugs 2, auch für die Einsatzkräfte 9, erhöht und damit einem zuverlässigen und sehr sicheren Ablauf dient, was sowohl im Sinn der Einsatzkräfte 9 als auch der Nutzer des Fahrzeugs 2 liegen sollte.About the camera 3 recorded movement pattern of the emergency vehicle 4 , especially flight patterns of the drone 5 or overtaking the police vehicle 6 with subsequent cutting in front of the vehicle 2 and / or gestures of the emergency forces9, such as waving the trowel 8th in the presentation of the 2 by the force of action 9 , are now recorded accordingly and classified according to their importance, so that it can be seen that of the emergency vehicle 4 the request goes out that the vehicle 2 to follow this. Once this has been recognized, the autonomous driving vehicle 2 automates the emergency vehicle 4 follow and can, depending on the situation, on a side strip behind the emergency vehicle 4 or in the next parking lot behind the emergency vehicle 4 stop accordingly. All of this is completely automated in autonomous driving until the vehicle 2 has reached a safe parking position. This ensures that no early handover to the driver must be made, which improves the safety and predictability of the vehicle 2 , also for the emergency services 9 , increases and thus a reliable and very safe expiration, which is both in the sense of the emergency services 9 as well as the user of the vehicle 2 should be.

Ergänzend zu dieser Auswertung von Bewegungsmustern ist es prinzipiell auch denkbar, die bereits erwähnten visuellen Anweisungen oder akustische Anweisungen, welche häufig über einen Lautsprecher erfolgen, entsprechend auszuwerten, beispielsweise über eine Texterkennung oder eine Spracherkennung, sodass auch einer verbalen oder schriftlichen Aufforderung, dem Einsatzfahrzeug 4 zu folgen, Folge geleistet werden kann. Diese Erkennung ist dabei ergänzend zu der Auswertung der Bewegungsmuster und/oder Gesten zu verstehen und dient dazu, die Erkennungssicherheit weiter zu verbessern.In addition to this evaluation of movement patterns, it is in principle also conceivable to evaluate the already mentioned visual instructions or acoustic instructions, which often take place via a loudspeaker, for example via text recognition or speech recognition, thus also a verbal or written request to the emergency vehicle 4 to follow, can be done. This recognition is to be understood in addition to the evaluation of the movement patterns and / or gestures and serves to further improve the recognition security.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • DE 102016001271 A1 [0003]DE 102016001271 A1 [0003]
  • DE 102013220305 A1 [0004]DE 102013220305 A1 [0004]

Claims (6)

Verfahren für ein zumindest teilweise autonom fahrendes Fahrzeug (2) zum automatisierten Nachfolgen eines Einsatzfahrzeugs (4), welches über Umgebungssensoren (3) in dem Fahrzeug (2) als Einsatzfahrzeug (4) erkannt worden ist, dadurch gekennzeichnet, dass Bewegungsmuster des Einsatzfahrzeugs (4) und/oder Gesten von Einsatzkräften (9) des Einsatzfahrzeugs (4) erfasst und hinsichtlich ihrer Bedeutung klassifiziert werden, wobei im Falle einer erkannten Aufforderung zum Folgen des Einsatzfahrzeugs (4) das Fahrzeug (2) dem Einsatzfahrzeug (4) automatisiert nachfolgt.Method for an at least partially autonomously driving vehicle (2) for the automated tracking of an emergency vehicle (4), which has been detected as environment vehicle (3) in the vehicle (2) as emergency vehicle (4), characterized in that movement pattern of the emergency vehicle (4 ) and / or gestures of emergency services (9) of the emergency vehicle (4) are detected and classified according to their importance, wherein in the event of a recognized request to follow the emergency vehicle (4) the vehicle (2) automatically follows the emergency vehicle (4). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungssensoren als optische Sensoren (3) ausgebildet sind, welche zumindest in Fahrtrichtung nach vorn und nach hinten die Umgebung des Fahrzeugs (2) erfassen.Method according to Claim 1 , characterized in that the environmental sensors are designed as optical sensors (3), which detect the environment of the vehicle (2) at least in the direction of travel to the front and to the rear. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungssensoren als akustische Sensoren ausgebildet sind.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the environmental sensors are designed as acoustic sensors. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (2) dem Einsatzfahrzeug (4) im Falle einer erkannten Aufforderung zum Nachfolgen automatisiert bis in eine sichere Parkposition folgt.Method according to Claim 1 . 2 or 3 , characterized in that the vehicle (2) the car (4) automatically follows in the event of a detected request for following up to a safe parking position. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Einsatzfahrzeug (4) als bemanntes oder vorzugsweise unbemanntes Fluggerät (5) ausgebildet ist.Method according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that the emergency vehicle (4) as a manned or preferably unmanned aircraft (5) is formed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ergänzend zur Auswertung der Bewegungsmuster und/oder Gesten akustische und/oder visuelle Anweisungen mit ausgewertet werden.Method according to one of Claims 1 to 5 , characterized in that in addition to the evaluation of the movement patterns and / or gestures acoustic and / or visual instructions are evaluated.
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