DE102018222666A1

DE102018222666A1 - Autonomous taxi

Info

Publication number: DE102018222666A1
Application number: DE102018222666.0A
Authority: DE
Inventors: Thanh-Binh To
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2018-12-20
Publication date: 2020-06-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein autonom fahrendes Taxi mit einem Fahrmodul zum autonomen Fahren des Taxis in Abhängigkeit von dem Fahrmodul zugeordneter Sensorik und von Eingaben auf unterschiedlichen Hierarchieebenen.The invention relates to an autonomously driving taxi with a driving module for autonomous driving of the taxi depending on the sensor system assigned to the driving module and on inputs at different hierarchical levels.

Description

Die Erfindung betrifft ein autonom fahrendes Taxi mit einem Fahrmodul zum autonomen Fahren des Taxis in Abhängigkeit von dem Fahrmodul zugeordneter Sensorik.The invention relates to an autonomously driving taxi with a driving module for autonomous driving of the taxi depending on the sensor system assigned to the driving module.

Die DE 10 2018 000 770 A1 offenbart ein Verfahren für ein zumindest teilweise autonomes Fahrzeug zum automatischen Nachfolgen eines Einsatzfahrzeugs, welches mittels Umgebungssensoren in dem Fahrzeug als Einsatzfahrzeug erkannt worden ist. Dabei werden ein Bewegungsmuster des Einsatzfahrzeugs und/oder Gesten von Einsatzkräften des Einsatzfahrzeuges erfasst und hinsichtlich ihrer Bedeutung klassifiziert, wobei im Falle einer erkannten Aufforderung zum Folgen des Einsatzfahrzeuges das autonom fahrende Fahrzeug dem Einsatzfahrzeug automatisiert folgt. In einem in der DE 10 2018 000 770 A1 offenbarten Ausführungsbeispiel ist das Einsatzfahrzeug ein Polizeifahrzeug, das beispielsweise durch Signalleuchten sowie Schriftzüge „Polizei“ oder dergleichen sowie durch die Farbgebung als Einsatzfahrzeug zu erkennen ist. Zudem ist optional vorgesehen, dass das Einsatzfahrzeug eine Schrift anzeigt, um Informationen an das nachfolgende autonome Fahrzeug zu übermitteln. Dabei können statt der Aufforderung über Schriftzeichen auch Aufforderungen durch Gesten vorgenommen werden. Dabei ist z.B. vorgesehen, dass durch Überholen des autonomen Fahrzeuges durch das Einsatzfahrzeug mit nachfolgendem Einscheren vor dem autonomen Fahrzeug und Winken mit einer Kelle durch eine Einsatzkraft als eine an das autonome Fahrzeug ergangene Aufforderung gilt, der es folgen muss. Dabei ist vorgesehen, dass das autonome Fahrzeug dem Polizeifahrzeug nachfolgt und hinter dem Polizeifahrzeug oder auf dem nächsten Parkplatz hinter dem Polizeifahrzeug entsprechend anhält.The DE 10 2018 000 770 A1 discloses a method for an at least partially autonomous vehicle for automatically following an emergency vehicle, which has been identified as an emergency vehicle in the vehicle by means of environmental sensors. A movement pattern of the emergency vehicle and / or gestures of emergency personnel of the emergency vehicle are recorded and classified with regard to their importance, the autonomous vehicle automatically following the emergency vehicle in the event of a recognized request to follow the emergency vehicle. In one in the DE 10 2018 000 770 A1 disclosed embodiment, the emergency vehicle is a police vehicle, which can be recognized, for example, by signal lights and lettering "police" or the like and by the color scheme as an emergency vehicle. In addition, it is optionally provided that the emergency vehicle displays a font in order to transmit information to the following autonomous vehicle. Instead of being prompted with characters, prompts can also be made using gestures. It is provided, for example, that by overtaking the autonomous vehicle by the emergency vehicle with subsequent reeving in front of the autonomous vehicle and waving it with a trowel by an emergency worker, this is a request made to the autonomous vehicle that must be followed. It is provided that the autonomous vehicle follows the police vehicle and stops behind the police vehicle or in the next parking lot behind the police vehicle.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes autonom fahrendes Taxi anzugeben. Dabei ist es insbesondere wünschenswert, Missbrauch von autonomen Taxis einzudämmen oder zu verhindern.It is an object of the invention to provide an improved autonomously driving taxi. It is particularly desirable to curb or prevent abuse of autonomous taxis.

Vorgenannte Aufgabe wird durch ein autonom fahrendes Taxi mit einem Fahrmodul zum autonomen Fahren des Taxis in Abhängigkeit von dem Fahrmodul zugeordneter Sensorik gelöst, wobei das Taxi eine Außenkameraanordnung zur Aufnahme von Bildern einer Umgebung des Taxis umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das autonom fahrende Taxi ein Analysemodul zum Identifizieren bzw. Verifizieren eines Zertifikats, insbesondere in Form von alphanumerischen Zeichen, in den Bildern der Umgebung des Taxis aufweist. Autonomes Fahren im Sinne dieser Offenbarung bezieht sich insbesondere auf Level 5. Dies bedeutet insbesondere die durchgängige Ausführung aller Aspekte der dynamischen Fahraufgabe durch ein automatisiertes Fahrsystem unter allen Fahr- und Umweltbedingungen, die von einem menschlichen Fahrer bewältigt werden können. Eine Außenkameraanordnung im Sinne dieser Offenbarung kann eine oder mehrere Kameras umfassen. Eine Kamera in diesem Sinne kann zum Beispiel eine HDR Kamera oder eine neuromorphische Kamera sein. Ein Zertifikat kann insbesondere ein temporäres Zertifikat sein, beispielsweise ein Zertifikat, das nur für einen Tag gültig ist. Es kann auch zwischen zwei unterschiedlichen Stufen von Zertifikaten, wie etwa ein temporäres Zertifikat und ein dauerhaftes Zertifikat, unterschieden werden, wobei das dauerhafte Zertifikat nur in besonderen Notfällen zum Einsatz kommt bzw. nur einem ausgewählten Kreis von Personen bekannt gemacht wird bzw. zugänglich ist.The above-mentioned object is achieved by an autonomously driving taxi with a driving module for autonomously driving the taxi as a function of the sensor system assigned to the driving module, the taxi comprising an external camera arrangement for taking pictures of an environment of the taxi, characterized in that the autonomously driving taxi has an analysis module for identifying or verifying a certificate, in particular in the form of alphanumeric characters, in the images of the area surrounding the taxi. Autonomous driving in the sense of this disclosure relates in particular to level 5. This means in particular the continuous execution of all aspects of the dynamic driving task by an automated driving system under all driving and environmental conditions that can be mastered by a human driver. An external camera arrangement in the sense of this disclosure can comprise one or more cameras. A camera in this sense can be, for example, an HDR camera or a neuromorphic camera. A certificate can in particular be a temporary certificate, for example a certificate that is only valid for one day. A distinction can also be made between two different levels of certificates, such as a temporary certificate and a permanent certificate, whereby the permanent certificate is only used in special emergencies or is only made known or accessible to a selected group of people.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung sind die alphanumerischen Zeichen zumindest pro alphanumerischem Zeichen 100 mm groß. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist bzw. wird das Zertifikat auf einem Außendisplay eines Einsatzfahrzeuges dargestellt. Ein Einsatzfahrzeug im Sinne dieser Offenbarung kann im weitesten Sinne ein Fahrzeug sein, bei dem mittels eines Außendisplays das Zertifikat dargestellt wird. Dabei kann jedoch im Sinne dieser Offenbarung vorgesehen sein, dass ein Fahrzeug, um als Einsatzfahrzeug zu gelten, weitere Merkmale aufweisen muss. Weitere Merkmale im Sinne dieser Offenbarung können Blaulicht, eingeschaltetes Blaulicht und/oder der Schriftzug „Polizei“ sein. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das autonom fahrende Taxi ein Verfolgungsmodul zum Folgen des Einsatzfahrzeuges auf. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Taxi ein Kontrollmodul zur Übergabe oder zur teilweisen Übergabe der Kontrolle über das Taxi an das Einsatzfahrzeug auf.In a further advantageous embodiment of the invention, the alphanumeric characters are at least 100 mm in size per alphanumeric character. In a further advantageous embodiment of the invention, the certificate is shown on an external display of an emergency vehicle. In the broadest sense, an emergency vehicle in the sense of this disclosure can be a vehicle in which the certificate is shown by means of an external display. However, it can be provided in the sense of this disclosure that a vehicle must have further features in order to be considered an emergency vehicle. Other features within the meaning of this disclosure can be blue lights, switched on blue lights and / or the lettering “police”. In a further advantageous embodiment of the invention, the autonomously driving taxi has a tracking module for following the emergency vehicle. In a further advantageous embodiment of the invention, the taxi has a control module for transferring or partially transferring control of the taxi to the emergency vehicle.

Vorgenannte Aufgabe wird - insbesondere in Verbindung mit einem oder mehreren der vorgenannten Merkmale - zudem durch ein autonom fahrendes Taxi mit einem Fahrmodul zum autonomen Fahren des Taxis in Abhängigkeit von dem Fahrmodul zugeordneter Sensorik zwecks des Transportes eines Fahrgastes entlang einer Route zu einem Zielort gelöst, wobei das autonom fahrende Taxi eine Bedienvorrichtung zur Beeinflussung der Route durch den Fahrgast umfasst. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Bedienvorrichtung eine Innenraumkamera zur Aufnahme von Bildern aus dem Innenraum des autonom fahrenden Taxis sowie ein Gestenerkennungsmodul zur Identifikation einer Geste des Fahrgastes als Richtungsangabe für das autonom fahrendes Taxi. In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung kann die Richtungsangabe Vorrang vor der durch die Route bestimmten Richtung haben. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Richtungsangabe einen begrenzten Vorrat an Richtungsangaben, insbesondere ausschließlich die drei Richtungsangaben bzw. -gesten „links“, „rechts“ und „geradeaus“.The aforementioned task is also solved - in particular in connection with one or more of the aforementioned features - by an autonomously driving taxi with a driving module for autonomous driving of the taxi depending on the sensor system assigned to the driving module for the purpose of transporting a passenger along a route to a destination, whereby the autonomously driving taxi comprises an operating device for influencing the route by the passenger. In a further advantageous embodiment of the invention, the operating device comprises an interior camera for taking pictures from the interior of the autonomously driving taxi and a gesture recognition module for identifying a gesture of the passenger as a directional indication for the autonomously driving taxi. In a further advantageous embodiment of the invention, the direction information can take precedence over the direction determined by the route. In an advantageous embodiment of the invention, the direction information includes a limited supply of direction information, especially the three directions or gestures "left", "right" and "straight ahead".

Vorgenannte Aufgabe wird - insbesondere in Verbindung mit einem oder mehreren der vorgenannten Merkmale - zudem durch ein autonom fahrendes Taxi mit einem Fahrmodul zum autonomen Fahren des Taxis in Abhängigkeit von dem Fahrmodul zugeordneter Sensorik zwecks des Transportes eines Fahrgastes entlang einer Route zu einem Zielort gelöst, wobei das autonom fahrende Taxi zumindest drei jeweils verschiedenen Hierarchieebenen, einer ersten Hierarchieebene, einer zweiten Hierarchieebene und zumindest einer dritten Hierarchieebene, zugeordnete Eingabevorrichtungen zum Gestalten der Route umfasst, wobei mittels der Eingabevorrichtung der zweiten Hierarchieebene eine mittels der Eingabevorrichtung der ersten Hierarchieebene eingegebene oder erzeugte Route beendbar, beeinflussbar und/oder veränderbar ist, und wobei mittels der Eingabevorrichtung der dritten Hierarchieebene eine mittels der Eingabevorrichtung der ersten Hierarchieebene eingegebene oder erzeugte Route beendbar, beeinflussbar und/oder veränderbar und/oder eine mittels der Eingabevorrichtung der zweiten Hierarchieebene beeinflusste oder veränderte Route beendbar, beeinflussbar und/oder veränderbar ist.The aforementioned task is also solved - in particular in connection with one or more of the aforementioned features - by an autonomously driving taxi with a driving module for autonomous driving of the taxi depending on the sensor system assigned to the driving module for the purpose of transporting a passenger along a route to a destination, whereby the autonomously driving taxi comprises at least three different hierarchy levels, a first hierarchy level, a second hierarchy level and at least a third hierarchy level, associated input devices for designing the route, wherein a route entered or generated by means of the input device of the first hierarchy level can be ended by means of the input device of the second hierarchy level , can be influenced and / or changed, and wherein a route entered or generated by means of the input device of the first hierarchical level can be ended, influenced and / or by means of the input device of the third hierarchical level r can be changed and / or a route influenced or changed by means of the input device of the second hierarchical level can be ended, influenced and / or changed.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Taxi eine Eingabevorrichtung einer vierten Hierarchieebene.In a further advantageous embodiment of the invention, the taxi comprises an input device of a fourth hierarchical level.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist mittels der Eingabevorrichtung der vierten Hierarchieebene eine mittels der Eingabevorrichtung der ersten Hierarchieebene eingegebene oder erzeugte Route beendbar, beeinflussbar und/oder veränderbar und/oder eine mittels der Eingabevorrichtung der zweiten Hierarchieebene beeinflusste oder veränderte Route beendbar, beeinflussbar und/oder veränderbar und/oder eine mittels der Eingabevorrichtung der dritten Hierarchieebene beeinflusste oder veränderte Route beendbar, beeinflussbar und/oder veränderbar.In a further advantageous embodiment of the invention, a route entered or generated by means of the input device of the first hierarchy level can be terminated, influenced and / or changed and / or a route influenced or changed by means of the input device of the second hierarchy level can be terminated, influenced and / or changeable and / or a route influenced or changed by means of the input device of the third hierarchical level can be terminated, influenced and / or changed.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Eingabevorrichtung der ersten Hierarchieebene eine Vorrichtung zur Eingabe des Zielortes.In a further advantageous embodiment of the invention, the input device of the first hierarchy level is a device for entering the destination.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Eingabevorrichtung der zweiten Hierarchieebene die Bedienvorrichtung.In a further advantageous embodiment of the invention, the input device of the second hierarchical level is the operating device.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Eingabevorrichtung der dritten Hierarchieebene ein Einsatzfahrzeug mit Blaulicht und einem Außendisplay, auf dem eine Aufforderung zum Folgen dargestellt ist.In a further advantageous embodiment of the invention, the input device of the third hierarchical level is an emergency vehicle with blue lights and an external display on which a request to follow is shown.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Eingabevorrichtung der vierten Hierarchieebene ein das Zertifikat anzeigendes Einsatzfahrzeug.In a further advantageous embodiment of the invention, the input device of the fourth hierarchy level is an emergency vehicle displaying the certificate.

Eine Route ist im Sinne dieser Offenbarung beeinflusst, wenn deren Verlauf anders gestaltet wird bei Beibehaltung des Zielpunktes. Eine Route ist im Sinne dieser Offenbarung verändert, wenn deren Verlauf einschließlich des Zielpunktes anders gestaltet wird. Gestalten einer Route im Sinne dieser Offenbarung umfasst erzeugen beenden, beeinflussen und verändern einer Route.A route is influenced in the sense of this disclosure if its course is designed differently while maintaining the destination. A route is changed in the sense of this disclosure if its course, including the destination, is designed differently. Designing a route in the sense of this disclosure includes creating, influencing and changing a route.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigen:

1 eine Prinzipdarstellung eines Ausführungsbeispiels eines autonom fahrenden Taxis,
2 eine beispielhafte Ausgestaltung von Modulen und Zusammenhängen zwischen Modulen eines autonom fahrenden Taxis gemäß 1,
3 ein vereinfacht dargestelltes Beispiel als Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Taxis gemäß 1,
4 eine Prinzipdarstellung eines Protokolls zur Kommunikation mit einem autonom fahrenden Taxi gemäß 1,
5 das Protokoll gemäß 4,
6 das autonom fahrende Taxi gemäß 1 unmittelbar vor der Aufnahme eines unbegleiteten Kindes als Fahrgast,
7 ein vereinfacht dargestelltes Beispiel als Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Taxis gemäß 1,
8 ein Blockschaltbild zur Ergänzung des Blockschaltbildes gemäß 2,
9 ein Ausführungsbeispiel für ein Einsatzfahrzeug beim Einsatz eines Zertifikats und
10 ein weiteres Ausführungsbeispiel für ein Einsatzfahrzeug.

Further advantages and details emerge from the following description of exemplary embodiments. Show:

1 2 shows a basic illustration of an exemplary embodiment of an autonomously driving taxi,
2nd an exemplary design of modules and relationships between modules of an autonomously driving taxi according to 1 ,
3rd a simplified example as a method for operating an autonomously driving taxi 1 ,
4th a schematic representation of a protocol for communication with an autonomously driving taxi according to 1 ,
5 the protocol according to 4th ,
6 the autonomous taxi according to 1 immediately before the admission of an unaccompanied child as a passenger,
7 a simplified example as a method for operating an autonomously driving taxi 1 ,
8th a block diagram to supplement the block diagram according to 2nd ,
9 an embodiment of an emergency vehicle when using a certificate and
10 another embodiment for an emergency vehicle.

1 zeigt ein autonom operierendes Taxi 1, das über ein drahtloses Kommunikationssystem 4, wie ein Mobilfunknetz, mit einem Computer eines Nutzers, wie z.B. ein Smartphone 2, datentechnisch verbindbar ist. Das autonom operierende Taxi 1 umfasst dabei eine Steuerung CTR, Peripheriegeräte PER sowie ein Betreuungsmodul CHD. 1 shows an autonomously operating taxi 1 using a wireless communication system 4th , such as a cellular network, with a user's computer, such as a smartphone 2nd , is technically connectable. The autonomously operating taxi 1 includes a control CTR , Peripherals BY as well as a support module CHD .

2 zeigt die Peripheriegeräte PER, die zentrale Steuerung CTR und das Betreuungsmodul CHD in einer detaillierten Darstellung. Die Peripheriegeräte PER umfassen unter anderem Aktoren 11 und Außensensoren 12. Die Aktoren 11 können unter anderem einen Lenkaktor, einen Bremsaktor sowie einen Antriebsaktor umfassen. Die Außensensoren 12 können Ultraschall, Lidar, Sonar, eine Kameraanordnung sowie insbesondere Radar umfassen. In Abhängigkeit der Ausgangsgrößen der Außensensoren 12 ermittelt ein autonomes Fahrmodul 14 die Sollwerte für die Aktoren 11. D.h. in Abhängigkeit der Außensensoren 12 und einer von einem Navigationssystem 15 ermittelten Route RT werden die Aktoren 11 und damit das Taxi 1 mittels des autonomen Fahrmoduls 14 gesteuert. Dem Navigationssystem 15 sind ein GPS 16 zur Ermittlung der aktuellen Position des autonom operierenden Taxis 1 und eine Eingabevorrichtung 17 zur Zieleingabe durch einen Benutzer zugeordnet. 2nd shows the peripheral devices BY , the central control CTR and the support module CHD in a detailed representation. The peripheral devices BY include actuators 11 and outdoor sensors 12th . The actuators 11 can include a steering actuator, a brake actuator and a drive actuator. The outside sensors 12th can include ultrasound, lidar, sonar, a camera arrangement and in particular radar. Depending on the output variables of the outdoor sensors 12th determines an autonomous driving module 14 the setpoints for the actuators 11 . That means depending on the outside sensors 12th and one from a navigation system 15 determined route RT become the actuators 11 and with it the taxi 1 by means of the autonomous driving module 14 controlled. The navigation system 15 are a GPS 16 to determine the current position of the autonomously operating taxi 1 and an input device 17th assigned to destination entry by a user.

Zu den Peripheriegeräten PER gehören auch Aktoren und Sensoren 18 zur automatischen Betätigung einer Tür mittels einer Türsteuerung 19. Die Peripheriegeräte PER umfassen zudem eine Innenraumsensorik 20, die insbesondere eine Kamera umfasst, mittels der ein Monitoringmodul 21 die Situation im Innenraum des autonom operierenden Taxis 1 überwacht. Die Ausgangssignale der Innenraumsensorik 20 werden zudem von einem Gestenerkennungsmodul 354 ausgewertet mittels dessen Gesten des Fahrgastes erkannt werden sollen, mit denen er Einfluss auf die Route zum Zielpunkt nehmen kann. So kann vorgesehen sein, dass, sofern die Option zulässig ist, der Fahrer durch eine Geste das autonom fahrende Taxi 1 dazu bringt, entweder nach links abzubiegen, nach rechts abzubiegen oder geradeaus zu fahren, selbst wenn dies in Abweichung zur Route erfolgt.To the peripheral devices BY also include actuators and sensors 18th for automatic operation of a door using a door control 19th . The peripheral devices BY also include an interior sensor system 20 , which in particular comprises a camera, by means of which a monitoring module 21st the situation in the interior of the autonomously operating taxi 1 supervised. The output signals of the interior sensor system 20 are also supported by a gesture recognition module 354 evaluated using the gestures of the passenger to be recognized, with which he can influence the route to the destination. It can be provided that, if the option is permissible, the driver gestures the autonomously driving taxi 1 will cause you to either turn left, turn right, or go straight, even if this is different from the route.

Zudem ist eine Außenkameraanordnung 22 vorgesehen, mittels der die Umgebung des autonom operierenden Taxis 1 überwacht wird, um einen Fahrtgast zu ermitteln. Bezugszeichen 24 bezeichnet ein Außendisplay, mittels dessen ein gesuchter Fahrgast des autonom operierenden Taxis 1 darstellbar ist. Zu den Peripheriegeräten PER gehören zudem ein Notausschalter sowie eine Kommunikationsschnittstelle 26 zum drahtlosen Kommunikationssystem 4. Zu den Peripheriegeräten PER kann auch ein Lesegerät 28, beispielsweise für ein e-Ticket, gehören.There is also an outdoor camera arrangement 22 provided by means of the environment of the autonomously operating taxi 1 is monitored to identify a passenger. Reference numerals 24th denotes an external display, by means of which a searched passenger of the autonomously operating taxi 1 can be represented. To the peripheral devices BY also include an emergency stop switch and a communication interface 26 to the wireless communication system 4th . To the peripheral devices BY can also be a reader 28 , for example for an e-ticket.

3 zeigt ein Verfahren zum Betrieb des autonom operierenden Taxis 1, wobei das Verfahren mit einem Schritt 71, in dem das Taxi 1 bestellt wird, mit einem Schritt 76, in dem das Taxi von einem anderen Taxi 1 angefordert wird, bzw. mit einem Schritt 77 beginnen kann. Es kann vorgesehen sein, dass im Zuge des Schrittes 71 auch eine Zieleingabe erfolgt, an die sich eine Übermittlung eines Abholauftrags in Form eines Datensatzes bzw. Protokolls gemäß 4 bzw. 5 (an die Zentrale) anschließt. Dabei bedeutet ID Name oder Kundennummer oder sonstige Identifikation. BLD bedeutet das Bild des Fahrgastes. ABH bedeutet Abholort und ZIL deutet Zielort. Der fünfte Eintrag bezieht sich auf einen Flag, der gesetzt ist, wenn der Fahrgast kein „Basisfahrgast“ ist. Unter einem Fahrgast, der nicht ein „Basisfahrgast“ ist, ist insbesondere ein Kind zu verstehen. Es kann darunter jedoch auch ein Erwachsener mit eingeschränkter Gesundheit verstanden werden. Ein Fahrgast, der kein „Basisfahrgast“ ist, kann jedoch auch einfach ein ortsfremder Erwachsener sein. 3rd shows a method for operating the autonomously operating taxi 1 , the process with one step 71 in which the taxi 1 is ordered with one step 76 where the taxi from another taxi 1 is requested, or with one step 77 can start. It can be provided that in the course of the step 71 A destination is also entered, to which a pickup request is transmitted in the form of a data record or protocol 4th or. 5 (to the head office). Here means ID Name or customer number or other identification. BLD means the image of the passenger. ABH means pick-up location and ZIL indicates destination. The fifth entry refers to a flag that is set when the passenger is not a “base passenger”. A passenger who is not a “basic passenger” is to be understood in particular as a child. However, this can also mean an adult with reduced health. However, a passenger who is not a “basic passenger” can also simply be a non-resident adult.

Dem Schritt 71 zum Bestellen des autonom operierenden Taxis 1 folgt ein Schritt 72, in dem die Bestellung bestätigt wird. Daran und an den Schritt 76 schließt sich das Abholen des Fahrgastes an (Schritt 73). Zum Abholen des Fahrgastes bewegt sich das autonom operierende Taxi 1 zunächst autonom zum Abholort. Zudem zeigt es - wie in 6 dargestellt - mittels des Außendisplays 24 ein Bild des abzuholenden Fahrgastes an. Mittels der Außenkameraanordnung 22 sowie einer daran angeschlossenen Bildauswertung 23 wird zudem der Fahrgast gesucht. Ist der Fahrgast erkannt, hält das autonom operierende Taxi 1 an und erlaubt dem erkannten Fahrgast den Zugang zum autonom operierenden Taxi 1.The step 71 to order the autonomously operating taxi 1 a step follows 72 in which the order is confirmed. On it and on the crotch 76 then the passenger is picked up (step 73 ). The autonomously operating taxi moves to pick up the passenger 1 initially autonomously to the pick-up location. It also shows - as in 6 shown - by means of the external display 24th a picture of the passenger to be picked up. By means of the external camera arrangement 22 and an image evaluation connected to it 23 the passenger is also searched. If the passenger is recognized, the autonomously operating taxi stops 1 and allows the recognized passenger access to the autonomously operating taxi 1 .

Dem Schritt 73, in dem der Fahrgast abgeholt wird, sowie dem Schritt 77 folgt ein Schritt 74, in dem der Fahrgast zum Ziel gebracht wird. Am Ziel angekommen entlässt das autonom operierende Taxi 1 den Fahrgast (Schritt 75). Zudem wird eine Bestätigung der erfolgreichen Fahrt von dem autonom operierenden Taxi 1 an die Zentrale gesendet. Diese sendet wiederum die Bestätigung bzw. die Beendigung des Auftrages an das Smartphone 2, das diese Bestätigung dem Benutzer des Smartphones 2 anzeigt.The step 73 in which the passenger is picked up and the step 77 a step follows 74 in which the passenger is brought to the destination. When they arrive at the destination, the autonomously operating taxi releases 1 the passenger (step 75 ). In addition, the autonomously operating taxi confirms the successful journey 1 sent to headquarters. This in turn sends the confirmation or completion of the order to the smartphone 2nd this confirmation to the user of the smartphone 2nd displays.

Das Betreuungsmodul CHD ergänzt die Funktionalität der zentralen Steuerung CTR bzw. greift in diese ein, wenn der Fahrgast kein „Basisfahrgast“ und zudem unbegleitet ist. Entsprechendes gilt auch für mehrere Fahrgäste, die keine „Basisfahrgäste“ und zudem unbegleitet sind. So ist z.B. seitens des Betreuungsmoduls CHD vorgesehen, dass dem autonomen Fahrmodul 14 ein Notstop bzw. Nothalt aufgezwungen werden kann. Zudem blockiert das Betreuungsmodul CHD die Zieleingabe durch die Eingabevorrichtung 17 und die Funktion des Gestenerkennungsmoduls 354. Auch blockiert das Betreuungsmodul CHD - abgesehen von einer Notöffnung - die Möglichkeit, die Tür 18 zu öffnen.The support module CHD complements the functionality of the central control CTR or intervenes if the passenger is not a "basic passenger" and is also unaccompanied. The same applies to several passengers who are not "basic passengers" and are also unaccompanied. For example, on the part of the support module CHD provided that the autonomous driving module 14 an emergency stop or emergency stop can be forced. The support module also blocks CHD the destination input by the input device 17th and the function of the gesture recognition module 354 . The support module is also blocked CHD - apart from an emergency opening - the possibility of opening the door 18th to open.

Das unter Bezugnahme auf 7 beschriebene Verfahren zum Betrieb des Taxis 1 beginnt mit einem Schritt 300, in dem das autonome Taxi 1 nach einer Zielangabe einer berechneten Route autonom folgt. Dem Schritt 300 folgt eine Abfrage 301, ob durch ein Polizei- und/oder Einsatzfahrzeug ein Zertifikat zum Übernehmen der Kontrolle dargestellt wird. Ein Zertifikat kann dauerhaft oder temporär sein. Ein temporäres Zertifikat hat beispielsweise eine Gültigkeitsdauer von einem Tag. Wird durch ein Polizei- und/oder Einsatzfahrzeug wie in 9 ein solches Zertifikat dargestellt, das mittels eines Analysemoduls 352 (vgl. 8) verifiziert wird (Z = verifiziertes Zertifikat), so folgt der Abfrage 301 ein Schritt 302, in dem das Einsatz- und/oder Polizeifahrzeug mittels eines in 8 dargestellten Kontrollmoduls 353 die Kontrolle über das autonome Taxi 1 übernimmt. Dies erfolgt beispielsweise durch ein Einblenden eines abgestimmten Befehlssatzes in der Heckscheibe des Einsatz- bzw. Polizeifahrzeuges und/oder über die Schnittstelle 26 zum drahtlosen Kommunikationssystem 4.That with reference to 7 described method of operating the taxi 1 starts with a step 300 in which the autonomous taxi 1 autonomously follows a calculated route after specifying a destination. The step 300 a query follows 301 whether a police and / or emergency vehicle presents a certificate to take control. A certificate can be permanent or temporary. A For example, a temporary certificate is valid for one day. Is by a police and / or emergency vehicle as in 9 such a certificate is presented using an analysis module 352 (see. 8th ) is verified (Z = verified certificate), the query follows 301 a step 302 , in which the emergency and / or police vehicle by means of a 8th control module shown 353 control of the autonomous taxi 1 takes over. This is done, for example, by displaying a coordinated command set in the rear window of the emergency or police vehicle and / or via the interface 26 to the wireless communication system 4th .

Wird kein derartiges Zertifikat durch ein Polizei- und/oder Einsatzfahrzeug eingeblendet beziehungsweise wird eine Einblendung eines Zertifikats erkannt, so folgt der Abfrage 301 eine Abfrage 303, in der abgefragt wird, ob vor dem autonomen Taxi 1 ein Polizei- und/oder Einsatzfahrzeug mit Blaulicht und einer zusätzlichen Gestik wie etwa dem Einblenden des Schriftzuges „BITTE FOLGEN“ (siehe 10), fährt. Dabei soll insbesondere einfaches Blaulicht nicht ausreichen, um zu verhindern, dass das autonom fahrende Taxi 1 einem Polizei- und/oder Einsatzfahrzeug durch die Rettungsgasse folgt. Es kann vorgesehen sein, dass bei einem entsprechenden Szenario der Abfrage 303 ein Schritt 304 folgt, in dem das autonome Taxi 1 - ähnlich wie in der DE 10 2018 000 770 A1 offenbart -, dem Polizeifahrzeug mittels eines Verfolgungsmoduls 351 bis zur nächsten Haltemöglichkeit folgt. In diesem Fall ist insbesondere vorgesehen, dass es zu keinem Abbruch der Route kommt, sondern dass diese nach Beendigung des Einsatzes wieder aufgenommen wird.If no such certificate is displayed by a police and / or emergency vehicle or if a display of a certificate is recognized, the query follows 301 a query 303 , which asks whether the driver is in front of the autonomous taxi 1 a police and / or emergency vehicle with flashing lights and additional gestures such as showing the words "PLEASE FOLLOW" (see 10 ), moves. Simple blue lights in particular should not be sufficient to prevent the autonomously driving taxi 1 follows a police and / or emergency vehicle through the emergency lane. It can be provided that the query in a corresponding scenario 303 a step 304 follows in which the autonomous taxi 1 - similar to that in the DE 10 2018 000 770 A1 discloses - the police vehicle by means of a tracking module 351 until the next stop. In this case, it is particularly provided that the route is not aborted, but that it is resumed after the end of the assignment.

Liegt das vorstehende Szenario, gemäß dem vor dem autonomen Taxi 1 ein Polizei- und/oder Einsatzfahrzeug mit Blaulicht und einer zusätzlichen Gestik, wie etwa dem Einblenden des Schriftzuges „BITTE FOLGEN“, fährt, nicht vor, so folgt der Abfrage 303, ebenso wie dem Schritt 304, eine Abfrage 305, ob der Fahrgast im Innenraum eine Eingabegestik oder ähnliches zur Beeinflussung der konkreten Route vornimmt. Wird ein derartiger Wunsch zur Beeinflussung der Route erkannt (ohne dass das Betreuungsmodul CHD aktiviert ist), so folgt der Abfrage 305 ein Schritt 306, in dem das autonome Taxi 1 die Verfügbarkeit bzw. Plausibilität der durch die Gestik vorgeschlagene Teilroute prüft und diese bei Verfügbarkeit akzeptiert. Gegebenenfalls wird der Fahrgast gewarnt, dass er eine falsche Navigation vornimmt. Dem Schritt 306 folgt der Schritt 300.Is the above scenario, according to the one before the autonomous taxi 1 a police and / or emergency vehicle with blue lights and an additional gesture, such as the display of the lettering "PLEASE FOLLOW", does not drive, so the query follows 303 , as well as the crotch 304 , a query 305 whether the passenger is using an input gesture or similar to influence the specific route. If such a desire to influence the route is recognized (without the support module CHD is activated), the query follows 305 a step 306 in which the autonomous taxi 1 checks the availability or plausibility of the partial route proposed by the gesture and accepts it if available. The passenger may be warned that he is navigating incorrectly. The step 306 the step follows 300 .

Erkennt das autonome Taxi 1 bzw. das entsprechende Gestenerkennungsmodul 354 nicht, dass ein Wunsch zur Beeinflussung der Route z.B. durch die entsprechende Gestik seitens des Fahrgastes erfolgt, so folgt der Abfrage 305 der Schritt 300.Detects the autonomous taxi 1 or the corresponding gesture recognition module 354 If the passenger does not wish to influence the route, for example through the appropriate gestures, the query follows 305 the step 300 .

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102018000770 A1 [0002, 0025]

Claims

Autonomous taxi (1) with a driving module for autonomous driving of the taxi (1) depending on the sensor system (12) assigned to the driving module (14), the taxi (1) having an external camera arrangement (22) for taking pictures of an environment of the taxi (1), characterized in that the autonomously driving taxi (1) has an analysis module (352) for identifying a certificate, in particular in the form of alphanumeric characters, in the images of the surroundings of the taxi (1).

Autonomous taxi (1) to Claim 1 , characterized in that the alphanumeric characters are at least 100 mm in size per alphanumeric character.

Autonomous taxi (1) to Claim 1 or 2nd characterized in that the certificate is shown on an external display of an emergency vehicle.

Autonomous taxi (1) to Claim 3 , characterized in that the autonomously driving taxi (1) has a tracking module (351) for following the emergency vehicle.

Autonomous taxi (1) to Claim 3 or 4th , characterized in that the taxi (1) has a control module (353) for transferring or for partially transferring control of the taxi (1) to the emergency vehicle.

Autonomous taxi (1) with a driving module (14) for autonomously driving the taxi (1) depending on the sensor system (12) assigned to the driving module (14) for the purpose of transporting a passenger along a route to a destination, in particular an autonomously driving taxi ( 1) according to one of the preceding claims, characterized in that the autonomously driving taxi (1) comprises an operating device for influencing the route by the passenger.

Autonomous taxi (1) to Claim 6 , characterized in that the operating device comprises an interior camera (20) for recording images from the interior of the autonomously driving taxi (1) and a gesture recognition module (354) for identifying a gesture of the passenger as a directional indication for the autonomously driving taxi (1).

Autonomous taxi (1) to Claim 7 , characterized in that the direction can take precedence over the direction determined by the route.

Autonomous taxi (1) with a driving module (14) for autonomously driving the taxi (1) depending on the sensor system (12) assigned to the driving module (14) for the purpose of transporting a passenger along a route to a destination, in particular an autonomously driving taxi ( 1) according to one of the preceding claims, characterized in that the autonomously driving taxi (1) comprises at least three different hierarchy levels, a first hierarchy level, a second hierarchy level and at least a third hierarchy level, associated input devices for designing the route, by means of the input device the second hierarchy level, a route entered or generated by means of the input device of the first hierarchy level can be terminated, influenced and / or changed, and wherein a route entered or generated by means of the input device of the first hierarchy level can be terminated, influenced and / or or changeable and / or a route influenced or changed by means of the input device of the second hierarchy level can be ended, influenced and / or changed.

Autonomous taxi (1) to Claim 9 , characterized in that it comprises an input device of a fourth hierarchical level.

Autonomous taxi (1) to Claim 10 , characterized in that by means of the input device of the fourth hierarchical level a route entered or generated by means of the input device of the first hierarchical level can be terminated, influenced and / or changed and / or a route influenced or changed by means of the input device of the second hierarchical level can be terminated, influenced and / or modified and / or a route which is influenced or changed by means of the input device of the third hierarchical level can be ended, influenced and / or changed.

Autonomous taxi (1) to one of the Claims 9 to 11 , characterized in that the input device of the first hierarchical level is a device (17) for entering the destination.

Autonomous taxi (1) to one of the Claims 9 to 12th , characterized in that the input device of the second hierarchical level is the operating device.

Autonomous taxi (1) to one of the Claims 9 to 13 , characterized in that the input device of the third hierarchy level is an emergency vehicle with blue lights and an external display on which a request to follow is shown.

Autonomous taxi (1) to one of the Claims 10 to 14 , characterized in that the input device of the fourth hierarchy level is an emergency vehicle displaying the certificate.