DE102018003609A1 - Method for supporting a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeuges (1) bei einem Einfädeln in eine Fahrspur (F), wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass- das im autonomen Fahrbetrieb bewegte Fahrzeug (1) am Beginn einer Auffahrspur (A) automatisch wartet bis ein Wechsel auf die Fahrspur (F) möglich ist und in Abhängigkeit eines fahrzeugseitig erfassten Freiraumes auf die Fahrspur (F) wechselt und/oder- mittels einer infrastrukturellen Sensorik (S1 bis S5) in Abhängigkeit von übermittelten Fahrzeugparametern ein passender Freiraum auf der Fahrspur (F) ermittelt wird und das im autonomen Fahrbetrieb bewegte Fahrzeug (1) nach einer infrastrukturellen Signalisierung (Si) einen Fahrspurwechsel von der Auffahrspur (A) auf die Fahrspur (F) durchführt.The invention relates to a method for supporting a vehicle (1) when threading in a traffic lane (F), wherein according to the invention it is provided that the vehicle (1) moved in autonomous driving mode automatically waits until a change at the beginning of an access lane (A) on the lane (F) is possible and depending on a vehicle-detected free space on the lane (F) changes and / or determined by means of infrastructural sensor (S1 to S5) depending on transmitted vehicle parameters a suitable clearance on the lane (F) is and in autonomous driving mode moving vehicle (1) after an infrastructural signaling (Si) performs a lane change from the Auffahrspur (A) on the lane (F).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeuges bei einem Einfädeln in eine Fahrspur.The invention relates to a method for assisting a vehicle in a threading in a lane.

Aus der DE 10 2012 006 882 A1 ist ein Verfahren zum Unterstützen eines Kraftwagens beim Einfädeln in eine Fahrspur bekannt. Dabei werden Bewegungsdaten, die eine Information über eine Bewegung von zumindest einem sich auf der Fahrspur befindenden Fahrzeug umfassen, erfasst. Anhand dieser Bewegungsdaten wird eine Sollgeschwindigkeit des Kraftwagens beim Erreichen eines Einfädelbereiches mit einer Recheneinrichtung bestimmt, wobei die Bewegungsdaten mit einer stationären Messeinrichtung erfasst und mittels einer Sendeeinrichtung dem einfädelnden Kraftwagen übermittelt werden.From the DE 10 2012 006 882 A1 For example, there is known a method for assisting a motor vehicle when driving in a traffic lane. In this case, movement data comprising information about a movement of at least one vehicle located on the lane is detected. On the basis of this movement data, a desired speed of the motor vehicle when reaching a threading area is determined by a computing device, the movement data being detected by a stationary measuring device and transmitted to the threading motor vehicle by means of a transmitting device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeuges bei einem Einfädeln in eine Fahrspur anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for assisting a vehicle in a threading in a lane.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeuges bei einem Einfädeln in eine Fahrspur sieht erfindungsgemäß vor, dass das im autonomen Fahrbetrieb bewegte Fahrzeug am Beginn einer Auffahrspur automatisch wartet bis ein Wechsel auf die Fahrspur möglich ist und in Abhängigkeit eines fahrzeugseitig erfassten Freiraumes auf die Fahrspur wechselt und/oder mittels einer infrastrukturellen Sensorik in Abhängigkeit von übermittelten Fahrzeugparametern ein passender Freiraum auf der Fahrspur ermittelt wird und das im autonomen Fahrbetrieb bewegte Fahrzeug nach einer infrastrukturellen Signalisierung einen Fahrspurwechsel von der Auffahrspur auf die Fahrspur durchführt.A method for supporting a vehicle in a threading in a lane provides according to the invention that the moving in autonomous driving vehicle automatically waits at the beginning of a Auffahrspur until a change to the lane is possible and changes depending on a vehicle-detected free space on the lane and / / or by means of an infrastructural sensor as a function of transmitted vehicle parameters, a suitable clearance is determined on the lane and moving in autonomous driving vehicle after an infrastructural signaling performs a lane change from the Auffahrspur on the lane.

Durch Anwendung des Verfahrens ist ein vergleichsweise sicheres Einfädeln des autonom fahrenden Fahrzeuges auf die Fahrspur möglich, wodurch die Sicherheit sowohl für das Fahrzeug als auch für andere Verkehrsteilnehmer wesentlich erhöht werden kann.By applying the method, a comparatively safe threading of the autonomous vehicle on the lane is possible, whereby the safety for both the vehicle and other road users can be significantly increased.

Das Verfahren ist zur Anwendung für jedwede Ausführungsform von Auffahrspuren, auch für sogenannte Tapered-Entrances und -Exits geeignet.The method is suitable for use for any embodiment of Auffahrspuren, also for so-called Tapered Entrances and -Exits.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 schematisch ein Fahrzeug am Beginn einer Auffahrspur,
  • 2 schematisch das Fahrzeug auf der Auffahrspur vor einem Einfädeln auf eine Fahrspur,
  • 3 schematisch das Fahrzeug auf der Fahrspur,
  • 4 schematisch ein Fahrzeug am Beginn einer Auffahrspur mit guter Sichtweite,
  • 5 schematisch das Fahrzeug am Beginn einer Auffahrspur mit eingeschränkter Sichtweite,
  • 6 schematisch das Fahrzeug am Beginn der Auffahrspur und einen Erfassungsbereich zumindest einer Erfassungseinheit des Fahrzeuges,
  • 7 schematisch das Fahrzeug auf der Auffahrspur und den Erfassungsbereich der Erfassungseinheit des Fahrzeuges,
  • 8 schematisch das Fahrzeug am Beginn einer Auffahrspur und eine infrastrukturelle Sensorik und Signalisierung,
  • 9 schematisch das Fahrzeug auf der Fahrzeugspur und die infrastrukturelle Sensorik und Signalisierung,
  • 10 schematisch eine Vorrichtung mit der infrastrukturellen Sensorik und Signalisierung und
  • 11 schematisch eine erweiterte Vorrichtung mit infrastruktureller Sensorik und Signalisierung.
Showing:
  • 1 schematically a vehicle at the beginning of a Auffahrspur,
  • 2 schematically the vehicle on the Auffahrspur before threading on a lane,
  • 3 schematically the vehicle on the lane,
  • 4 schematically a vehicle at the beginning of a Auffahrspur with good visibility,
  • 5 schematically the vehicle at the beginning of a Auffahrspur with limited visibility,
  • 6 schematically the vehicle at the beginning of the Auffahrspur and a detection range of at least one detection unit of the vehicle,
  • 7 schematically the vehicle on the Auffahrspur and the detection range of the detection unit of the vehicle,
  • 8th schematically the vehicle at the beginning of a Auffahrspur and infrastructural sensor technology and signaling,
  • 9 schematically the vehicle in the vehicle lane and the infrastructural sensor and signaling,
  • 10 schematically a device with the infrastructural sensor and signaling and
  • 11 schematically an advanced device with infrastructure sensors and signaling.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt ein autonom fahrendes Fahrzeug 1 in Form eines Lastkraftwagens mit einer Zugmaschine und einem Auflieger am Beginn einer Auffahrspur A, wobei diese eine Einfädelungsspur auf eine rechte Fahrspur F einer Autobahn darstellt. Dabei ist die vorliegende Verkehrssituation zu einem Zeitpunkt t1 gezeigt. 1 shows an autonomously driving vehicle 1 in the form of a truck with a tractor and a trailer at the beginning of a Auffahrspur A where this is a Einfädelungsspur on a right lane F represents a highway. The present traffic situation is shown at a time t 1 .

Autonom fahrende Fahrzeuge 1, insbesondere Lastkraftwagen, werden zukünftig auch Autobahnen befahren. Ein Problem dabei bildet eine Auffahrt und ein Einfädeln auf die Fahrspur F.Autonomous vehicles 1 , especially trucks, will in future also be used on motorways. A problem here is a driveway and a threading on the lane F ,

Zur Ermöglichung einer verhältnismäßig sicheren und autonomen Auffahrt des Fahrzeuges 1 von der Auffahrspur A auf die Fahrspur F, muss ein dem Fahrzeug 1 entsprechend großer Freiraum auf der Fahrspur F vorhanden sein.To allow a relatively safe and autonomous driveway of the vehicle 1 from the Auffahrspur A on the lane F , must a the vehicle 1 correspondingly large clearance in the lane F to be available.

Um im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 eine verhältnismäßig sichere Auffahrt auf die Fahrspur F zu ermöglichen, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.In the autonomous driving of the vehicle 1 a relatively safe driveway on the lane F to allow, a method described below is provided.

Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in 1 wartet das Fahrzeug 1 am Beginn der Auffahrspur A, insbesondere an einer Startlinie S, bis ein ausreichend großer Freiraum zum gefahrlosen Einfädeln mittels einer Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 erfasst wird.According to the present embodiment in FIG 1 the vehicle is waiting 1 at the beginning of the Auffahrspur A , especially at a start line S , until a sufficiently large space for safe threading by means of environmental sensors of the vehicle 1 is detected.

Wird ein entsprechend großer Freiraum erfasst, beschleunigt das Fahrzeug 1 bis auf eine vorgegebene minimale Fahrgeschwindigkeit, unter welcher eine minimale akzeptable Fahrgeschwindigkeit zu verstehen ist.If a correspondingly large free space is detected, the vehicle accelerates 1 to a predetermined minimum driving speed, under which a minimum acceptable driving speed is to be understood.

Das Fahrzeug 1 beschleunigt und führt dann den Fahrspurwechsel durch, wie in 2 zu einem Zeitpunkt t2 näher gezeigt ist.The vehicle 1 accelerates and then performs the lane change, as in 2 is shown in more detail at a time t 2 .

In 3 ist das Fahrzeug 1 zu einem Zeitpunkt t3 auf die Fahrspur F aufgefahren und fährt mit einer Fahrgeschwindigkeit, die mindestens der minimalen akzeptablen Fahrgeschwindigkeit entspricht.In 3 is the vehicle 1 at a time t 3 on the lane F ascended and drives at a travel speed which corresponds to at least the minimum acceptable driving speed.

Der Einfädelvorgang auf die Fahrspur F wird also auf Basis erfasster Signale der Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 sowie in Abhängigkeit von Fahrzeugparametern autonom gesteuert.The threading process on the lane F So is based on detected signals of the ambient sensor of the vehicle 1 and autonomously controlled as a function of vehicle parameters.

In einer in 4 gezeigten möglichen Verkehrssituation ist eine vergleichsweise gute Sicht und somit eine vergleichsweise gute Sichtweite für das Fahrzeug 1 zu verzeichnen, um einen ausreichend großen Freiraum für den autonomen Fahrspurwechsel des Fahrzeuges 1 zu erfassen.In an in 4 shown possible traffic situation is a comparatively good visibility and thus a comparatively good visibility for the vehicle 1 to ensure a sufficiently large space for the autonomous lane change of the vehicle 1 capture.

Eine verhältnismäßig schlechte, d. h. unzureichende Sichtweite für eine Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 ist in 5 dargestellt. Die Autobahn weist eine Linkskurve auf, wodurch die Sicht des autonom fahrenden Fahrzeuges 1 eingeschränkt ist.A relatively poor, ie insufficient visibility for environmental sensing of the vehicle 1 is in 5 shown. The highway has a left turn, which increases the visibility of the autonomous vehicle 1 is restricted.

Alternativ oder zusätzlich kann die Sicht wegen einer vertikalen Krümmung einer Fahrbahn, gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Autobahn, eingeschränkt sein.Alternatively or additionally, the view may be limited because of a vertical curvature of a roadway, according to the present embodiment of the highway.

In 6 ist ein an der Startlinie S stehendes Fahrzeug 1 und ein Erfassungsbereich E zumindest einer Erfassungseinheit 2 der Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 dargestellt. Der Erfassungsbereich E deckt einen relativ großen Raum ab, so dass das Fahrzeug 1 selbst einen Startzeitpunkt zum Auffahren auf die Auffahrspur A und einem anschließenden Auffahren auf die Fahrspur F vorgibt. Das Fahrzeug 1 entscheidet also selbst, wann es losfährt.In 6 is one at the starting line S standing vehicle 1 and a detection area e at least one detection unit 2 the ambient sensor of the vehicle 1 shown. The coverage area e covers a relatively large space, leaving the vehicle 1 even a start time for driving on the Auffahrspur A and then driving on the lane F pretends. The vehicle 1 So decide for yourself when it starts.

7 zeigt das Fahrzeug 1 auf der Auffahrspur A und den Erfassungsbereich E der zumindest einen Erfassungseinheit 2. 7 shows the vehicle 1 on the Auffahrspur A and the coverage area e the at least one detection unit 2 ,

Basierend auf einer zulässigen maximalen Fahrgeschwindigkeit auf der Autobahn, einer Beschleunigungsfähigkeit des Fahrzeuges 1 und einer momentanen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 kann eine erforderliche sensorische Sichtweite s der zumindest einen Erfassungseinheit 2 ermittelt werden.Based on a permissible maximum driving speed on the highway, an acceleration capability of the vehicle 1 and a current driving speed of the vehicle 1 can have a required sensory visibility s the at least one detection unit 2 be determined.

In dem in 8 gezeigten Ausführungsbeispiel wird das autonom fahrende Fahrzeug 1 in Bezug auf das Auffahren auf die Fahrspur F mittels einer infrastrukturellen Sensorik S1 bis S5 und einer infrastrukturellen Signalisierung Si mittels einer Lichtsignalanlage 3 unterstützt. Eine Anzahl der infrastrukturellen Sensorik Si kann dabei variieren.In the in 8th the embodiment shown is the autonomously driving vehicle 1 in terms of driving on the lane F by means of infrastructural sensor technology S1 to S5 and infrastructural signaling Si by means of a traffic signal system 3 supported. A number of infrastructural sensors Si can vary.

Auf der Fahrspur F fährt ein weiteres Fahrzeug 4, welches mittels der infrastrukturellen Sensorik S1 bis S5 erfasst wird. Die Lichtsignalanlage 3 zeigt aufgrund dessen Rot, so dass das Fahrzeug 1 gezwungen ist, am Beginn der Auffahrspur A stehen zu bleiben.On the lane F drives another vehicle 4 , which by means of infrastructural sensors S1 to S5 is detected. The traffic signal system 3 shows due to this red, so that the vehicle 1 is forced, at the beginning of the Auffahrspur A to stand still.

Hat das weitere Fahrzeug 4 das Fahrzeug 1 und/oder einen Bereich der Auffahrspur A passiert und mittels der infrastrukturellen Sensorik S1 bis S5 wird kein weiteres Fahrzeug 4 erfasst, schaltet die Lichtsignalanlage 3 als infrastrukturelle Signalisierung Si auf Grün, so dass das Fahrzeug 1 auf die Auffahrspur A und anschließend auf die Fahrspur F auffahren kann, wie in 9 gezeigt ist.Has the other vehicle 4 the vehicle 1 and / or an area of the Auffahrspur A happened and by means of infrastructural sensors S1 to S5 will not be another vehicle 4 detected, the traffic lights turn off 3 as infrastructural signaling Si on green, leaving the vehicle 1 on the Auffahrspur A and then on the lane F can ascend, as in 9 is shown.

In 10 ist eine Vorrichtung 5 mit der infrastrukturellen Sensorik S1 bis S5 und der infrastrukturellen Signalisierung Si mittels der Lichtsignalanlage 3 dargestellt.In 10 is a device 5 with infrastructural sensor technology S1 to S5 and infrastructural signaling Si by means of the traffic signal system 3 shown.

Sowohl die infrastrukturelle Sensorik S1 bis S5, die beispielsweise radarbasierte Sensoren, zumindest eine Kamera, zumindest eine Kontaktschleife, zumindest eine Lichtschranke, andere geeignete Sensoren und/oder eine Kombination genannter Komponenten umfasst, als auch die infrastrukturelle Signalisierung Si in Form der Lichtsignalanlage 3, sind mit einer infrastrukturellen Rechnereinheit 6 verbunden.Both the infrastructural sensor technology S1 to S5 comprising, for example radar-based sensors, at least one camera, at least one contact loop, at least one light barrier, other suitable sensors and / or a combination of said components, as well as the infrastructural signaling Si in the form of the traffic signal system 3 , are with an infrastructural computer unit 6 connected.

Zudem ist das Fahrzeug 1, insbesondere über eine Funkverbindung, mit der infrastrukturellen Rechnereinheit 6 verbunden, wobei diese Verbindung beispielsweise regional begrenzt herstellbar ist. D. h. dass das Fahrzeug 1 nur mit der infrastrukturellen Rechnereinheit 6 verbunden wird, wenn sich das Fahrzeug 1 in einem vorgegebenen Bereich, insbesondere der Auffahrspur A, befindet.In addition, the vehicle 1 , in particular via a radio link, with the infrastructural computer unit 6 connected, this connection is produced, for example, regionally limited. Ie. that the vehicle 1 only with the infrastructural computer unit 6 is connected when the vehicle 1 in a predetermined area, in particular the Auffahrspur A , is located.

Ist die Verbindung zwischen dem Fahrzeug 1 und der infrastrukturellen Rechnereinheit 6 hergestellt, sendet das Fahrzeug 1 bestimmte Fahrzeugparameter, wie beispielsweise eine maximal mögliche Beschleunigung, ein Fahrzeuggewicht, eine Fahrzeuglänge, eine Anzahl der Fahrzeugachsen, ob ein Anhänger vorhanden ist und/oder diverse fahrzeugseitige Sensorikinformationen an die infrastrukturelle Rechnereinheit 6. Is the connection between the vehicle 1 and the infrastructural computer unit 6 manufactured, sends the vehicle 1 certain vehicle parameters, such as a maximum possible acceleration, a vehicle weight, a vehicle length, a number of vehicle axles, whether a trailer is present and / or various on-board sensor information to the infrastructural computer unit 6 ,

Die infrastrukturelle Rechnereinheit 6 ermittelt aus einer Anzahl der Fahrzeugparameter, d. h. anhand der maximal möglichen Beschleunigung, dem Fahrzeuggewicht und der Fahrzeuglänge den für das Fahrzeug 1 erforderlichen Freiraum zum Auffahren auf die Fahrspur F.The infrastructural computer unit 6 determined from a number of vehicle parameters, ie based on the maximum possible acceleration, the vehicle weight and the vehicle length for the vehicle 1 necessary clearance for driving on the lane F ,

Eine Startinformation und gegebenenfalls sonstige Daten und/oder Informationen empfängt das Fahrzeug 1 von der infrastrukturellen Rechnereinheit 6, welche die infrastrukturelle Signalisierung Si steuert.A start information and possibly other data and / or information receives the vehicle 1 from the infrastructural computer unit 6 indicating the infrastructural signaling Si controls.

Eine erweiterte Vorrichtung 5 zur Unterstützung des Fahrzeuges 1 beim Einfädeln auf die Fahrspur F ist in 11 näher dargestellt.An advanced device 5 to support the vehicle 1 when threading on the lane F is in 11 shown in more detail.

Bei der erweiterten Vorrichtung 5 ist die infrastrukturelle Rechnereinheit 6 zusätzlich mit Anzeigetafeln, insbesondere Informationstafeln und/oder flexiblen Verkehrsschildern, beispielsweise einer Schilderbrücke 7 verbunden, um entsprechende Informationen anzuzeigen.In the extended device 5 is the infrastructural computer unit 6 additionally with scoreboards, in particular information boards and / or flexible traffic signs, for example a gantries 7 connected to display corresponding information.

Mittels einer entsprechend angezeigten Information wird eine Warnung vor auffahrenden Fahrzeugen 1 an die weiteren Fahrzeuge 4 auf der Fahrspur F ausgegeben oder die Fahrspur F wird durch die Anzeige der entsprechenden Information temporär blockiert oder eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit auf der Fahrspur F wird temporär begrenzt.By means of a correspondingly displayed information is a warning of approaching vehicles 1 to the other vehicles 4 on the lane F spent or the lane F is temporarily blocked by the display of the corresponding information or a maximum speed on the lane F is temporarily limited.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Erfassungseinheitacquisition unit
33
LichtsignalanlageTraffic signal
44
weiteres Fahrzeuganother vehicle
55
Vorrichtungcontraption
66
infrastrukturelle Rechnereinheitinfrastructural computer unit
77
Schilderbrücke gantry
AA
AuffahrspurAuffahrspur
Ee
Erfassungsbereichdetection range
FF
Fahrspurlane
SS
Startliniestarting line
S1 bis S5S1 to S5
infrastrukturelle Sensorikinfrastructural sensor technology
SiSi
infrastrukturelle Signalisierunginfrastructural signaling
ss
sensorische Sichtweitesensory visibility
t1 bis t3 t 1 to t 3
Zeitpunkttime

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012006882 A1 [0002]DE 102012006882 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeuges (1) bei einem Einfädeln in eine Fahrspur (F), dadurch gekennzeichnet, dass - das im autonomen Fahrbetrieb bewegte Fahrzeug (1) am Beginn einer Auffahrspur (A) automatisch wartet bis ein Wechsel auf die Fahrspur (F) möglich ist und in Abhängigkeit eines fahrzeugseitig erfassten Freiraumes auf die Fahrspur (F) wechselt und/oder - mittels einer infrastrukturellen Sensorik (S1 bis S5) in Abhängigkeit von übermittelten Fahrzeugparametern ein passender Freiraum auf der Fahrspur (F) ermittelt wird und das im autonomen Fahrbetrieb bewegte Fahrzeug (1) nach einer infrastrukturellen Signalisierung (Si) einen Fahrspurwechsel von der Auffahrspur (A) auf die Fahrspur (F) durchführt.Method for supporting a vehicle (1) when being threaded into a traffic lane (F), characterized in that - the vehicle (1) moved in autonomous driving mode automatically waits at the beginning of an access lane (A) until a change to the traffic lane (F) is possible and depending on a vehicle-detected free space on the lane (F) changes and / or - by means of an infrastructural sensor (S1 to S5) depending on transmitted vehicle parameters a suitable clearance on the lane (F) is determined and that in autonomous driving moved vehicle (1) after an infrastructural signaling (Si) performs a lane change from the Auffahrspur (A) on the lane (F). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass einer infrastrukturellen Rechnereinheit (6) als Fahrzeugparameter eine maximal mögliche Beschleunigung, ein Fahrzeuggewicht und eine Fahrzeuglänge übermittelt wird, wobei anhand der Fahrzeugparameter ein für den Fahrspurwechsel erforderlicher Freiraum auf der Fahrspur (F) ermittelt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that an infrastructural computer unit (6) as the vehicle parameters a maximum possible acceleration, a vehicle weight and a vehicle length is transmitted, based on the vehicle parameters required for the lane change space on the lane (F) is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf einer maximal zulässigen Fahrgeschwindigkeit auf der Fahrspur (F), einer maximal möglichen Beschleunigung und einer momentanen Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) eine sensorische Sichtweite (s) ermittelt wird.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that based on a maximum permissible driving speed on the lane (F), a maximum possible acceleration and a current driving speed of the vehicle (1) a sensory visibility (s) is determined.
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