DE102021001454A1 - Procedure for issuing a warning - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausgabe eines Warnhinweises an Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung eines Fahrzeuges (1), wobei die Umgebung des Fahrzeuges (1) mittels einer fahrzeugseitigen Sensorik erfasst wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- anhand erfasster Signale ein auf einer Fahrspur (F1) des im automatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges (1) entgegenkommendes Fahrzeug (2) detektiert wird,- anhand erfasster Signale detektiert wird, ob das auf der eigenen Fahrspur (F1) entgegenkommende Fahrzeug (2) ein weiteres Fahrzeug (3) auf einer entgegenkommenden Fahrspur (F2) überholt,- wenn das entgegenkommende Fahrzeug (2) einen Überholvorgang durchführt, anhand einer Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeuges (2) in Bezug auf das überholte weitere Fahrzeug (3) eine Zeitdauer (T1) ermittelt wird, welche das entgegenkommenden Fahrzeug (2) benötigt, um einen Fahrspurwechsel auf die entgegenkommende Fahrspur (F2) durchzuführen,- im Fall, dass die ermittelte Zeitdauer (T1) zur Durchführung des Fahrspurwechsels eine vorgegebene Zeitdauer (T2) überschreitet, zumindest mittels automatischen Aktivierens einer Lichthupe (L) des Fahrzeuges (1) ein Warnhinweis an das entgegenkommende Fahrzeug (2) ausgegeben wird.The invention relates to a method for outputting a warning to road users in the surroundings of a vehicle (1), the surroundings of the vehicle (1) being detected by means of a sensor system on the vehicle. According to the invention it is provided that - on the basis of detected signals, an oncoming vehicle (2) in a lane (F1) of the vehicle (1) driving in automated driving mode is detected, Vehicle (2) overtakes another vehicle (3) in an oncoming lane (F2), - when the oncoming vehicle (2) is overtaking, based on a relative speed of the oncoming vehicle (2) in relation to the overtaken other vehicle (3) a period of time (T1) is determined which the oncoming vehicle (2) needs to change lanes to the oncoming lane (F2), - in the event that the determined period of time (T1) to carry out the lane change is a specified period of time (T2) exceeds, at least by automatically activating a headlight flasher (L) of the vehicle (1), a warning to the oncoming Vehicle (2) is issued.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausgabe eines Warnhinweises an Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung eines Fahrzeuges, wobei die Umgebung des Fahrzeuges mittels einer fahrzeugseitigen Sensorik erfasst wird.The invention relates to a method for outputting a warning to road users in the surroundings of a vehicle, the surroundings of the vehicle being detected by means of a sensor system on the vehicle.

Aus der DE 10 2018 002 239 A1 ist ein Verfahren zur Ausgabe eines Warnhinweises an Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung eines Fahrzeuges bekannt. Dabei wird die Umgebung des Fahrzeuges mittels einer fahrzeugseitigen Sensorik erfasst. Bei Erfassen eines beabsichtigten Überholmanövers eines dem Fahrzeug auf seiner Fahrspur unmittelbar nachfolgenden Fahrzeuges und eines erfassten dem Fahrzeug auf einer angrenzenden weiteren Fahrspur entgegenkommenden Fahrzeuges wird automatisch ein Warnhinweis an das nachfolgende Fahrzeug und an das entgegenkommende Fahrzeug ausgegeben.From the DE 10 2018 002 239 A1 a method for outputting a warning to road users in the vicinity of a vehicle is known. The surroundings of the vehicle are recorded by means of a sensor system on the vehicle. When an intended overtaking maneuver is detected by a vehicle immediately following the vehicle in its lane and a detected vehicle oncoming the vehicle in an adjacent further lane, a warning is automatically issued to the following vehicle and the oncoming vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ausgabe eines Warnhinweises an Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung des Fahrzeuges anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method for outputting a warning to road users in the vicinity of the vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved according to the invention by a method which has the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the subclaims.

Ein Verfahren zur Ausgabe eines Warnhinweises an Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung eines Fahrzeuges sieht vor, dass die Umgebung des Fahrzeuges mittels einer fahrzeugseitigen Sensorik erfasst wird. Erfindungsgemäß wird anhand erfasster Signale ein auf einer Fahrspur des im automatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges entgegenkommendes Fahrzeug detektiert und anhand erfasster Signale wird detektiert, ob das auf der eigenen Fahrspur entgegenkommende Fahrzeug ein weiteres Fahrzeug auf einer entgegenkommenden Fahrspur überholt. Führt das entgegenkommende Fahrzeug einen Überholvorgang durch, wird anhand einer Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeuges in Bezug auf das überholte weitere Fahrzeug eine Zeitdauer ermittelt, welche das entgegenkommende Fahrzeug benötigt, um einen Fahrspurwechsel auf die entgegenkommende Fahrspur durchzuführen. Im Fall, dass die ermittelte Zeitdauer zur Durchführung des Fahrspurwechsels eine vorgegebene Zeitdauer überschreitet, wird zumindest mittels automatischen Aktivierens einer Lichthupe des Fahrzeuges ein Warnhinweis an das entgegenkommende Fahrzeug ausgegeben.A method for outputting a warning to road users in the surroundings of a vehicle provides that the surroundings of the vehicle are detected by means of a sensor system on the vehicle. According to the invention, an oncoming vehicle in a lane of the vehicle driving in automated driving mode is detected on the basis of recorded signals and it is detected on the basis of recorded signals whether the vehicle oncoming in its own lane overtakes another vehicle in an oncoming lane. If the oncoming vehicle is overtaking, a time is determined based on a relative speed of the oncoming vehicle in relation to the overtaken other vehicle, which the oncoming vehicle needs to change lane to the oncoming lane. In the event that the determined period of time for carrying out the lane change exceeds a predetermined period of time, a warning is issued to the oncoming vehicle at least by automatically activating a headlight flasher of the vehicle.

Durch Anwendung des Verfahrens kann eine Verkehrssicherheit erhöht werden. Das im automatisierten Fahrbetrieb fahrende Fahrzeug ist in der Lage, automatisch einen Warnhinweis auszugeben, auch wenn keiner der Insassen ein Verkehrsgeschehen verfolgt und die Gefahr durch das entgegenkommende Fahrzeug nicht erkennt.Traffic safety can be increased by using the method. The vehicle driving in automated driving mode is able to automatically issue a warning, even if none of the occupants is following a traffic situation and does not recognize the danger from the oncoming vehicle.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit zwei gegenläufigen Fahrspuren, einem Fahrzeug und einem ein weiteres Fahrzeug überholendes entgegenkommendes Fahrzeug,
  • 2 schematisch eine anhand eines Zeitstrahles veranschaulichte Warn- und Bremskaskade des Fahrzeuges und
  • 3 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit einer Baustelle und zwei Lichtsignalanlagen zur Steuerung eines die Baustelle passierenden Verkehrs.
Show:
  • 1 schematically a section of the roadway with two opposite lanes, a vehicle and an oncoming vehicle overtaking another vehicle,
  • 2 schematically a warning and braking cascade of the vehicle illustrated by means of a timeline and
  • 3 schematically a section of the roadway with a construction site and two traffic lights for controlling traffic passing through the construction site.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

1 zeigt einen Fahrbahnabschnitt F mit zwei gegenläufigen Fahrspuren F1, F2. Auf einer rechten Fahrspur F1 befindet sich ein Fahrzeug 1 und ein diesem entgegenkommendes Fahrzeug 2, welches ein auf einer linken Fahrspur F2 fahrendes weiteres Fahrzeug 3 in Form eines Lastkraftwagens überholt. 1 shows a road section F with two opposite lanes F1 , F2 . In a right lane F1 there is a vehicle 1 and an oncoming vehicle 2 which one is on a left lane F2 another moving vehicle 3 overtaken in the form of a truck.

Ein Zeitstrahl mit einer Warn- und Bremskaskade in Bezug auf das Fahrzeug 1 ist in 2 gezeigt.A timeline with a warning and braking cascade in relation to the vehicle 1 is in 2 shown.

Das Fahrzeug 1 fährt im automatisierten Fahrbetrieb, wobei eine Fahraufgabe vollumfänglich von dem Fahrzeug 1 ausgeführt wird. Dadurch kann es sein, dass Insassen des Fahrzeuges 1 unter Umständen ein Verkehrsgeschehen nicht beachten und somit eine das Fahrzeug 1 betreffende Gefahrensituation, wie beispielsweise das entgegenkommende Fahrzeug 2, nicht bemerken.The vehicle 1 drives in automated driving mode, with a driving task entirely from the vehicle 1 is performed. This can cause occupants of the vehicle 1 under certain circumstances ignore a traffic situation and thus the vehicle 1 relevant dangerous situation, such as the oncoming vehicle 2 , do not notice.

Zur Durchführung des automatisierten Fahrbetriebes umfasst das Fahrzeug 1 eine Sensorik, insbesondere Umgebungssensorik, mit zumindest zwei Erfassungseinheiten 4, deren jeweiliger Erfassungsbereich E vor das Fahrzeug 1 gerichtet ist. Beispielsweise sind die Erfassungseinheiten 4 als Kameras, lidarbasierte, ultraschallbasierte und/oder radarbasierte Sensoren ausgebildet.To carry out the automated driving operation, the vehicle includes 1 a sensor system, in particular an environmental sensor system, with at least two detection units 4th , their respective detection area E in front of the vehicle 1 is directed. For example, the registration units 4th designed as cameras, lidar-based, ultrasound-based and / or radar-based sensors.

Mittels der Erfassungseinheiten 4 werden im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Signale erfasst, anhand welcher eine Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte, gemäß dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel die beiden Fahrzeuge 2, 3, detektiert werden.By means of the registration units 4th are in the driving mode of the vehicle 1 continuously recorded signals, based on which an environment of the Vehicle 1 and objects located in it, according to the in 1 embodiment shown the two vehicles 2 , 3 , be detected.

Insbesondere wird anhand der erfassten Signale ermittelt, dass sich auf der rechten Fahrspur F1, also auf seiner eigenen Fahrspur F1, das entgegenkommende Fahrzeug 2 befindet.In particular, the detected signals are used to determine that the vehicle is in the right lane F1 , so on its own lane F1 , the oncoming vehicle 2 is located.

Weiterhin wird anhand der erfassten Signale der Sensorik des Fahrzeuges 1 ermittelt, dass das entgegenkommende Fahrzeug 2 das weitere Fahrzeug 3 überholt und das entgegenkommende Fahrzeug 2 nach dem Überholvorgang einen Fahrspurwechsel auf die linke Fahrspur F2 durchführen wird.Furthermore, based on the detected signals of the vehicle's sensors 1 determines that the oncoming vehicle 2 the other vehicle 3 overtaken and the oncoming vehicle 2 after overtaking, change lane to the left lane F2 will perform.

Da erkannt wird, dass das entgegenkommende Fahrzeug 2 das weitere Fahrzeug 3 überholt, wird eine Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeuges 2 in Bezug auf das weitere Fahrzeug 3 ermittelt. Anhand der Relativgeschwindigkeit wird dann eine Zeitdauer T1 ermittelt, welche das entgegenkommende Fahrzeug 2 benötigt, um den Fahrspurwechsel von der rechten Fahrspur F1 auf die linke Fahrspur F2 durchzuführen, also um den Überholvorgang zu beenden.Since it is recognized that the oncoming vehicle 2 the other vehicle 3 overtaken is a relative speed of the oncoming vehicle 2 in relation to the further vehicle 3 determined. A period of time is then determined on the basis of the relative speed T1 determines which the oncoming vehicle 2 required to change lane from the right lane F1 in the left lane F2 perform, i.e. to end the overtaking maneuver.

Wird ermittelt, dass die Zeitdauer T1 zur Beendigung des Überholvorganges eine vorgegeben Zeitdauer T2 überschreitet, wird eine Lichthupe L des Fahrzeuges 1 automatisch aktiviert, um einen Warnhinweis an das entgegenkommende Fahrzeug 2 auszugeben.It is determined that the length of time T1 a predetermined period of time to end the overtaking process T2 exceeds, a headlight flasher L of the vehicle 1 automatically activated to give a warning to the oncoming vehicle 2 to spend.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass der Warnhinweis alternativ oder zusätzlich über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation in dem entgegenkommenden Fahrzeug 2 ausgegeben wird.Furthermore, it can be provided that the warning notice alternatively or additionally via vehicle-to-vehicle communication in the oncoming vehicle 2 is issued.

Wird ermittelt, dass die Zeitdauer T1, bis das entgegenkommende Fahrzeug 2 seinen Überholvorgang durch den Fahrspurwechsel auf die linke Fahrspur F2 beendet hat, größer ist als eine vorgegebene weitere Zeitdauer T3, welche größer ist als die vorgegebene Zeitdauer T2, dann wird eine momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 automatisch verringert.It is determined that the length of time T1 until the oncoming vehicle 2 his overtaking process by changing lane to the left lane F2 has ended, is greater than a predetermined further period of time T3 which is greater than the specified time period T2 , then a current driving speed of the vehicle 1 automatically decreased.

Dabei bezeichnet die vorgegebene weitere Zeitdauer T3 eine Zeit bis zu einem Eintritt einer möglichen Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem entgegenkommenden Fahrzeug 2. Da die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 bei Ermittlung, dass die Zeitdauer T1 größer ist als die vorgegebene weitere Zeitdauer T3, verringert wird, kann ein Kollisionsrisiko für das automatisiert fahrende Fahrzeug 1 und das entgegenkommende Fahrzeug 2 erheblich vermindert werden, auch wenn keiner der Insassen in ein Fahrgeschehen eingreift.The specified further time period denotes T3 a time until a possible collision occurs between the vehicle 1 and the oncoming vehicle 2 . As the driving speed of the vehicle 1 when determining that the duration T1 is greater than the specified further period of time T3 , is reduced, a collision risk for the automated driving vehicle 1 and the oncoming vehicle 2 can be significantly reduced, even if none of the occupants intervenes in a driving process.

In 3 ist ein Fahrbahnabschnitt F mit zwei Fahrspuren F1, F2 gezeigt, wobei sich auf einem Abschnitt der rechten Fahrspur F1 eine Baustelle B befindet, welche mittels Pylonen 5, die auch als Verkehrsleitkegel bezeichnet werden, gekennzeichnet und abgesichert ist.In 3 is a road section F with two lanes F1 , F2 shown, being on a section of the right lane F1 a construction site B is located, which by means of pylons 5 , which are also known as traffic cones, is marked and secured.

Zudem wird mittels zumindest einer Lichtsignalanlage 6 ein die Baustelle B auf der linken Fahrspur F2 passierender Verkehr gesteuert. Den Fahrzeugen 1, 2 steht also nur die linke Fahrspur F2 zur Verfügung.In addition, at least one light signal system is used 6th a construction site B in the left lane F2 passing traffic controlled. The vehicles 1 , 2 So there is only the left lane F2 to disposal.

Die Lichtsignalanlage 6 zeigt Rot, so dass das dem Fahrzeug 1 entgegenkommende Fahrzeug 2 an der Lichtsignalanlage 6 steht und wartet bis die Lichtsignalanlage 6 auf Grün umschaltet.The traffic light system 6th shows red, so that's the vehicle 1 oncoming vehicle 2 at the traffic lights 6th stands and waits until the traffic lights 6th switches to green.

Eine solche Situation stellt einen Ausnahmefall eines oben beschriebenen Verfahrens dar. Such a situation is an exception to the procedure described above.

Das Fahrzeug 1 fährt auf der linken Fahrspur F2 dem wartenden Fahrzeug 2 entgegen und vor Erreichen der Rot zeigenden Lichtsignalanlage 6 automatisch auf die rechte Fahrspur F1 und an dem wartenden Fahrzeug 2 sowie in der Lichtsignalanlage 6 vorbei. In dieser Situation werden fahrzeugseitig keine weiteren Maßnahmen eingeleitet.The vehicle 1 drives in the left lane F2 the waiting vehicle 2 opposite and before reaching the red-pointing traffic lights 6th automatically into the right lane F1 and on the waiting vehicle 2 as well as in the traffic lights 6th past. In this situation, no further measures are initiated on the vehicle side.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102018002239 A1 [0002]DE 102018002239 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zur Ausgabe eines Warnhinweises an Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung eines Fahrzeuges (1), wobei die Umgebung des Fahrzeuges (1) mittels einer fahrzeugseitigen Sensorik erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass - anhand erfasster Signale ein auf einer Fahrspur (F1) des im automatisierten Fahrbetrieb fahrenden Fahrzeuges (1) entgegenkommendes Fahrzeug (2) detektiert wird, - anhand erfasster Signale detektiert wird, ob das auf der eigenen Fahrspur (F1) entgegenkommende Fahrzeug (2) ein weiteres Fahrzeug (3) auf einer entgegenkommenden Fahrspur (F2) überholt, - wenn das entgegenkommende Fahrzeug (2) einen Überholvorgang durchführt, anhand einer Relativgeschwindigkeit des entgegenkommenden Fahrzeuges (2) in Bezug auf das überholte weitere Fahrzeug (3) eine Zeitdauer (T1) ermittelt wird, welche das entgegenkommenden Fahrzeug (2) benötigt, um einen Fahrspurwechsel auf die entgegenkommende Fahrspur (F2) durchzuführen, - im Fall, dass die ermittelte Zeitdauer (T1) zur Durchführung des Fahrspurwechsels eine vorgegebene Zeitdauer (T2) überschreitet, zumindest mittels automatischen Aktivierens einer Lichthupe (L) des Fahrzeuges (1) ein Warnhinweis an das entgegenkommende Fahrzeug (2) ausgegeben wird.A method for issuing a warning to road users in the vicinity of a vehicle (1), the surroundings of the vehicle (1) being detected by means of a vehicle-mounted sensor system, characterized in that - on the basis of detected signals, a lane (F1) in the automated driving mode moving vehicle (1) oncoming vehicle (2) is detected, - it is detected on the basis of detected signals whether the vehicle (2) oncoming in its own lane (F1) overtakes another vehicle (3) in an oncoming lane (F2), - when the oncoming vehicle (2) is overtaking, a time period (T1) is determined based on a relative speed of the oncoming vehicle (2) in relation to the overtaken further vehicle (3), which the oncoming vehicle (2) needs to change lanes on the oncoming lane (F2), - in the event that the determined time period (T1) to carry out If the lane change exceeds a predetermined period of time (T2), a warning is issued to the oncoming vehicle (2) at least by automatically activating a headlight flasher (L) of the vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Warnhinweis zusätzlich über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation in dem entgegenkommenden Fahrzeug (2) ausgegeben wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the warning is also output via vehicle-to-vehicle communication in the oncoming vehicle (2). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Fall, dass die ermittelte Zeitdauer (T1) zur Durchführung des Fahrspurwechsels eine vorgegebene weitere Zeitdauer (T3) überschreitet, eine momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges (1) automatisch verringert wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that in the event that the determined time period (T1) for performing the lane change exceeds a predetermined further time period (T3), a current driving speed of the vehicle (1) is automatically reduced.
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CN115848295A (en) * 2022-12-23 2023-03-28 重庆电子工程职业学院 Vehicle spontaneous combustion early warning method and system
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