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QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
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Die vorliegende Patentanmeldung beansprucht die Prioriät und den Vorteil der
koreanischen Patentanmeldung Nummer 10-2017-0104240 , eingereicht am 17. August 2017, auf die in diesem Dokument in ihrer Gesamtheit verwiesen wird.
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GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung betrifft ein System und Verfahren für eine Fahrzeugradaruntersuchung, und insbesondere ein System und Verfahren zur Fahrzeugradaruntersuchung, das einen eingebauten Zustand des Radars eines Fahrzeugs untersucht.
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ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
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Die Aussagen in diesem Abschnitt liefern lediglich Hintergrundinformationen, die sich auf die vorliegende Offenbarung beziehen, und stellen möglicherweise nicht den bisherigen Stand der Technik dar.
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Im Allgemeinen wird an einem Fahrzeug Radar eingebaut, das eine vordere Fahrsituation des Fahrzeugs überwacht, um die Fahrsicherheit eines Fahrers zu sichern.
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Das Radar wird als eine wesentliche Komponente zum Implementieren von Fahrerassistenzsystemen (Advanced Driver Assistance Systems - ADAS) wie einem Kollisionswarnsystem, einem automatischen Notbremssystem (Automatic Emergency Brake - AEB), einem System zur intelligenten Geschwindigkeitsregelung (Smart Cruise Control - SCC), einem Spurhalteassistenten (Lane Departure Warning System - LDWS) und Ähnlichem des Fahrzeugs eingebaut.
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Aufgrund der vielen Forschungsaktivitäten für ein autonomes Fahrzeug, die in jüngster Zeit ausgeführt wurden, besteht überdies möglicherweise ein wachsendes Interesse daran, das Radar zu verwenden.
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1 zeigt einen vorderen Abschnitt eines Fahrzeugs, in dem Radar allgemein eingebaut ist.
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Mit Bezug auf 1 ist ein herkömmliches Radar in einem Stoßdämpfer des vorderen Abschnitts des Fahrzeugs eingebaut und sendet und empfängt ein Radarsignal durch eine Radarabdeckung, die auf dem Kühlergrill gebildet ist. Hier ist der Kühlergrill ein Durchgang, durch den Luft zum Kühlen eines Motors während des Fahrens eingeleitet wird, und wird häufig als ein Hauptfaktor berücksichtigt, der ein Erscheinungsbild des Fahrzeugs beeinflusst.
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Um das Erscheinungsbild eines Fahrzeugs zu verbessern, wird daher möglicherweise in Bezug auf das Design eine kleine Bemessung der Radarabdeckung bevorzugt.
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Wenn das Radar jedoch in einem Trägermodul eines vorderen Stoßdämpfers eingebaut wird oder die Radarabdeckung montiert wird, kann ein Montagefehler auftreten. Insbesondere wird ein Eckabschnitt der Radarabdeckung eher aufgrund der kleinen Bemessung der Radarabdeckung erkannt.
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Wenn ein Fehler beim Einbauen des Radars auftritt, wird überdies möglicherweise die Präzision eines Sensors vermindert, die Qualität des ADAS wird möglicherweise verschlechtert oder das ADAS wird möglicherweise gar nicht verwendet.
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Daher ist möglicherweise ein Verfahren gewünscht, das in der Lage ist, einen eingebauten Zustand und die Leistung des Radars vor einer Lieferung des Fahrzeugs genauer zu untersuchen.
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Die in diesem Abschnitt offenbarten obigen Informationen dienen nur zur Förderung des Verständnisses des Hintergrunds der Offenbarung und enthalten daher möglicherweise Informationen, die nicht den Stand der Technik bilden, der einem Fachmann in diesem Land bereits bekannt ist.
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KURZDARSTELLUNG
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Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und Verfahren für eine Fahrzeugradaruntersuchung bereit. Die vorliegende Offenbarung verbessert einen Erkennungsfehler eines Radarsensors sowie eine Präzisionsqualität durch Korrigieren der Montagetoleranz des Radarsensors durch Anpassen von Scanbildern, die an einer Vielzahl von Scanpositionen unter Verwendung eines Terahertzwellen-Scanners aufgenommen werden, und Korrigieren eines Winkels eines Radarsignals unter Verwendung eines Korrekturziels.
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Eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung stellt ein System für eine Fahrzeugradaruntersuchung bereit, das einen montierten Zustand eines Radarsensors untersucht, der in einem Fahrzeug eingebaut ist, umfassend einen Mittelabschnitt, der ausgestaltet ist, das Fahrzeug mit einer Referenzuntersuchungsposition des Radarsensors auszurichten; ein mobiles Endgerät, das ausgestaltet ist, sich mit einer externen Kommunikationsquelle zu verbinden, wobei das mobile Endgerät mit einer Kommunikationsleitung innerhalb des Fahrzeugs verbunden ist; einen Scanabschnitt, der ausgestaltet ist, den Radarsensor an einer Vielzahl von Scanpositionen unter Verwendung einer Terahertzwelle zu fotografieren; und einen Server, der ausgestaltet ist, eine Vielzahl von Scanbildem abzustimmen, die von den Scanabschnitten fotografiert werden, eine dreidimensionale Koordinate des Radarsensors zu erkennen, einen Sensorkorrekturwert durch das mobile Endgerät zu senden, wobei der Sensorkorrekturwert basierend auf einer Montagetoleranz bestimmt wird, die mit einem Konstruktionsplan des Fahrzeugs vergleicht; und einen Sensorwinkelwert des Radarsensors zu korrigieren.
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Der Mittelabschnitt ist möglicherweise ausgestaltet, eine Position des Fahrzeugs durch einen oberen Sichtsensor zu erfassen und das Fahrzeug mit der Referenzuntersuchungsposition mittels der Antriebsrolle auszurichten, wenn Reifen des Fahrzeugs auf einer Antriebsrolle platziert werden.
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Das mobile Endgerät umfasst möglicherweise mobile On-Board-Diagnosesysteme (OBD), wobei das mobile Endgerät ausgestaltet ist, den Sensorkorrekturwert von dem Server durch eine Antenne zu empfangen, um den Sensorkorrekturwert an den Radarsensor zu senden und den Sensorwinkelwert des Radarsensors an den Server zu senden.
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Der Scanabschnitt umfasst möglicherweise einen Roboter, der ausgestaltet ist, mehrere Positionen zu steuern; einen Scanner, der ausgestaltet ist, die Vielzahl von Scanbildern zu senden, die durch die Terahertzwelle bei der Vielzahl von Scanpositionen an den Server fotografiert werden, wobei der Scanner an einem vorderen Teil des Roboters eingebaut ist; und einen Oszillator, der ausgestaltet ist, die Terahertzwelle zu erzeugen und die Terahertzwelle dem Scanner zuzuführen.
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Der Scanner ist möglicherweise ausgestaltet, ein erstes Scanbild durch Bewegen zu einer ersten Scanposition zu erwerben, die basierend auf einer Position des Radarsensors vorbestimmt ist, und ein zweites Scanbild durch Bewegen zu einer zweiten Scanposition in einer horizontalen Richtung zu erwerben.
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Das System umfasst möglicherweise überdies ein Korrekturziel, das ausgestaltet ist, ein Radarsignal zu reflektieren, wobei das Korrekturziel an einer Vorderseite des Fahrzeugs angeordnet ist, und das Fahrzeug an der Referenzuntersuchungsposition platziert ist.
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Der Server umfasst möglicherweise eine Kommunikationseinheit, die ausgestaltet ist, mit dem Radarsensor durch das mobile Endgerät zu kommunizieren; eine Schnittstelleneinheit, die ausgestaltet ist, die Kommunikation mit dem Mittelabschnitt und dem Scanabschnitt herzustellen; eine Positionserkennungseinheit, die ausgestaltet ist, ein stereoskopisches Bild durch Abstimmen des ersten Scanbilds und des zweiten Scanbilds zu erzeugen und eine dreidimensionale Koordinate des stereoskopischen Bilds zu erkennen; und eine Steuereinheit, die ausgestaltet ist, die dreidimensionale Koordinate mit einem Positionswert des Konstruktionsplans des Fahrzeugs zu vergleichen und zu bestimmen, dass die Montagetoleranz auftritt, wenn die dreidimensionale Koordinate und der Positionswert des Konstruktionsplans des Fahrzeugs nicht abgestimmt sind.
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Die dreidimensionale Koordinate wird möglicherweise mittels Extrahieren von mindestens drei Merkmalspunkten auf einem stereoskopischen Bild eines metallischen Materials erkannt, durch das die Terahertzwelle nicht durchdringt.
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Die Steuereinheit ist möglicherweise ausgestaltet, einen Sensorkorrekturwert basierend auf Informationen zu erzeugen, die von dem Korrekturziel durch Betreiben des Radarsensors durch das mobile Endgerät reflektiert werden.
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Die Steuereinheit bestimmt möglicherweise, dass eine Korrektur des Radarsensors beendet ist, wenn das mobile Endgerät den Sensorwinkelwert des Radarsensors empfängt, nachdem es den Sensorkorrekturwert gesendet hat.
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Der Radarsensor umfasst möglicherweise ein Steuermodul, das ausgestaltet ist, einen Wert eines Sensorwinkels anzupassen, bei dem das Radarsignal gesendet wird, und den Sensorwinkel basierend auf dem Sensorkorrekturwert anzupassen, der von dem Server empfangen wird.
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Der Radarsensor ist möglicherweise ausgestaltet, den Wert des Sensorwinkels durch Einstellen eines Versatzes basierend auf dem Sensorkorrekturwert oder einer Einrichtung anzupassen, die ausgestaltet ist, Winkel eines Senders und eines Empfängers des Radarsignals fein anzupassen.
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Eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung stellt ein Verfahren für eine Fahrzeugradaruntersuchung bereit, die einen montierten Zustand eines Radarsensors untersucht, der in einem Fahrzeug eingebaut ist, mittels eines Servers, der an einer Untersuchungsstraße montiert ist, umfassend das Verbinden von Kommunikation mit einem mobilen Endgerät, das mit dem Fahrzeug verbunden ist, und Ausrichten des Fahrzeugs mit einer Referenzuntersuchungsposition des Radarsensors durch einen Mittelabschnitt, der an der Untersuchungsstraße montiert ist; Bewegen eines Terahertzwellen-Scanners zu einer ersten Scanposition zum Fotografieren eines ersten Scanbilds und Bewegen des Scanners zu einer zweiten Scanposition, um ein zweites Scanbild zu fotografieren; Erkennen einer dreidimensionalen Koordinate eines stereoskopischen Bilds, das durch Abstimmen des ersten Scanbilds und des zweiten Scanbilds erzeugt wird; und Erzeugen eines Sensorkorrekturwerts basierend auf einem Auftreten einer Montagetoleranz, wenn die dreidimensionale Koordinate nicht mit einem Konstruktionsplan des Fahrzeugs abgestimmt ist, und Senden des Sensorkorrekturwerts an den Radarsensor durch das mobile Endgerät.
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Das Ausrichten des Fahrzeugs mit der Referenzuntersuchungsposition umfasst möglicherweise: Identifizieren eines Typs des Fahrzeugs, das zu Identifikationsinformationen des mobilen Endgeräts passt; und Ausrichten des Fahrzeugs mit der Referenzuntersuchungsposition entsprechend dem Typ des Fahrzeugs.
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Das Bewegen des Terahertzwellen-Scanners zu der ersten Scanposition, um das erste Scanbild zu fotografieren, und das Bewegen des Scanners zu der zweiten Scanposition, um das zweite Scanbild zu fotografieren, umfasst möglicherweise das Bewegen mit einem Roboter des Scanners zu der ersten Scanposition und der zweiten Scanposition, wobei der Roboter ausgestaltet ist, eine Position eines unterschiedlichen Typs des Fahrzeugs zu steuern, und jeder der unterschiedlichen Fahrzeugtypen eine unterschiedliche eingebaute Position des Radarsensors aufweist.
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Das Erkennen der dreidimensionalen Koordinate des stereoskopischen Bilds umfasst möglicherweise das Extrahieren von mindestens drei Merkmalspunkten auf dem stereoskopischen Bild.
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Das Erzeugen des Sensorkorrekturwerts basierend auf dem Auftreten der Montagetoleranz umfasst möglicherweise das Bestimmen, dass eine Korrektur der Montagetoleranz beendet ist, wenn das mobile Endgerät einen Sensorwinkelwert des Radarsensors empfängt, nachdem es den Sensorkorrekturwert gesendet hat.
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Das Verfahren umfasst möglicherweise überdies das Empfangen von Informationen eines Korrekturziels basierend auf einem Radarsignal des Radarsensors durch das mobile Endgerät; das Vergleichen der Informationen des Korrekturziels mit Referenzinformationen und das Erzeugen eines Sensorkorrekturwerts, wenn ein Fehler in einem Sensorwinkel auftritt; und das Senden des Sensorkorrekturwerts an den Radarsensor.
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Das Verfahren umfasst möglicherweise überdies, wenn der Radarsensor den Sensorwinkelwert sendet, das Bestimmen, dass die Fehlerkorrektur beendet ist.
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In einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist möglicherweise der Erkennungsfehler des Radarsensors verbessert, indem der Winkel des Sensors, der die Montagetoleranz erfasst, durch das Abstimmen der Bilder des Radarsensors, die an der Vielzahl von Scanpositionen von dem Terahertzwellen-Scanner fotografiert wurden, genau korrigiert wurde, und beliebige Kosten, die aufgrund des Erkennungsfehlers mit Schadensersatzansprüchen des Kunden zusammenhängen, können eingespart werden.
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Überdies wird möglicherweise mit der Präzision des Radarsensors, der die Montagetoleranz des Radarsensors korrigiert und den Winkel des Radarsignals unter Verwendung des Korrekturziels korrigiert, möglicherweise die Leistung des ADAS verbessert.
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Überdies werden möglicherweise ein Nichteinbau und ein Fehleinbau des Bauteils in dem Fahrzeug durch den Terahertz-Scanner erkannt, wodurch eine Arbeitslast des Arbeiters der Untersuchungsstraße vermindert wird.
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Weitere Anwendungsbereiche gehen aus der hierin bereitgestellten Beschreibung hervor. Es sollte verstanden werden, dass die Beschreibung und spezifische Beispiele lediglich zum Zwecke der Veranschaulichung vorgesehen sind, und nicht den Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung beschränken sollen.
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Figurenliste
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Für eine gute Verständlichkeit der Offenbarung werden im Folgenden anhand von Beispielen und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen unterschiedliche Ausführungsformen von dieser beschrieben. Es zeigen:
- 1 einen vorderen Abschnitt eines Fahrzeugs, an dem Radar allgemein eingebaut ist;
- 2 schematisch eine Ausgestaltung eines Systems für eine Fahrzeugradaruntersuchung;
- 3 schematisch ein Verfahren zum Fotografieren eines Stereoscanbilds;
- 4 ein Blockdiagramm, das schematisch eine Ausgestaltung eines Servers zeigt;
- 5 einen erkannten Abschnitt einer dreidimensionalen Koordinate eines Radarsensors; und
- 6 ein Flussdiagramm, das schematisch ein Verfahren für eine Fahrzeugradaruntersuchung zeigt.
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Die hierin aufgeführten Zeichnungen sind lediglich zum Zwecke der Veranschaulichung vorgesehen und sollen den Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung in keiner Weise beschränken.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Die folgende Beschreibung ist lediglich beispielhafter Art und zielt nicht darauf ab, die vorliegende Offenbarung, die Anmeldung oder Verwendungen zu beschränken. Es sollte verstanden werden, dass in allen Zeichnungen entsprechende Bezugszeichen ähnliche oder entsprechende Teile und Merkmale angeben.
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In der gesamten Spezifikation sind, sofern es nicht ausdrücklich gegenteilig beschrieben ist, das Wort „umfassen“ und Variationen wie „umfasst“ oder „umfassend“ so zu verstehen, dass sie die Einbindung angegebener Elemente, aber nicht den Ausschluss beliebiger anderer Elemente erfüllen. Zusätzlich meinen die Bezeichnungen „-er“, „-or“ und „Modul“, die in der Spezifikation beschrieben werden, Einheiten zum Verarbeiten mindestens einer Funktion und eines Betriebs, und können durch Hardwarekomponenten oder Softwarekomponenten und Kombinationen davon implementiert werden.
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Nachfolgend werden ein System und ein Verfahren für eine Fahrzeugradaruntersuchung in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ausführlich mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
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2 zeigt schematisch eine Ausgestaltung eines Systems für eine Fahrzeugradaruntersuchung in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Mit Bezug auf 2 umfasst ein System für eine Fahrzeugradaruntersuchung in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ein mobiles Endgerät 10, das in einem Fahrzeug eingebaut ist, einen Radarsensor 20 und einen Mittelabschnitt 30, einen Scanabschnitt 40, ein Korrekturziel 50 und einen Server 60, die an einer Untersuchungsstraße des Fahrzeugs montiert sind.
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Das mobile Endgerät 10 ist jeweils in dem Fahrzeug eingebaut, das sich entlang der Untersuchungsstraße bewegt, und ist mit jeder eindeutigen Identifikation (ID) und Fahrzeugidentifikationsinformationen abgestimmt.
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Der Radarsensor 20 ist in einem vorderen Stoßdämpfer des Fahrzeugs eingebaut und ist mit einer Fahrzeugsteuerung (nicht gezeigt) durch eine Kommunikationsleitung verbunden.
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Das mobile Endgerät 10 ist möglicherweise innerhalb des Fahrzeugs mit der Kommunikationsleitung durch einen Anschluss verbunden, um direkt mit dem Radarsensor 20 zu kommunizieren oder durch die Fahrzeugsteuerung mit dem Radarsensor 20 zu kommunizieren.
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Das mobile Endgerät 10 umfasst möglicherweise mobile On-Board-Diagnosesysteme (OBD), und dient dazu, einen Sensorkorrekturwert von dem Server 60 durch eine Antenne zu empfangen, um ihn an den Radarsensor 20 zu senden, und einen Sensorwinkelwert des Radarsensors 20 an den Server 20 zu senden.
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Der Radarsensor 20 umfasst einen Sender, der ein Radarsignal nach vom sendet, einen Empfänger, der reflektiertes Radar empfängt, und ein Steuermodul (MCU), das das reflektierte Radarsignal analysiert und einen Abstand, eine Geschwindigkeit und einen Winkel zu einem vorderen Objekt misst.
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Der Radarsensor 20 legt möglicherweise einen Sensorwinkelwert fest, an dem das Radarsignal durch das Steuermodul gesendet wird, und passt möglicherweise einen Sensorwinkelwert gemäß dem Sensorkorrekturwert an, der von dem Server 60 empfangen wurde. Beispielsweise kann der Sensorwinkel möglicherweise durch ein Softwareverfahren des Einstellens eines Versatzes gemäß dem Sensorkorrekturwert angepasst sein. Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind jedoch nicht darauf begrenzt, und der Sensorwinkel ist möglicherweise auch durch ein mechanisches Verfahren mittels eines Mechanismus angepasst, der die Winkel des Senders und des Empfängers fein angepasst.
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Der Mittelabschnitt 30 richtet eine Position des Fahrzeugs mit einer Referenzuntersuchungsposition des Radarsensors 20 durch die Antriebsrolle 31 aus.
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In diesem Fall erfasst, wenn Reifen des Fahrzeugs auf der Antriebsrolle 31 platziert werden, der Mittelabschnitt 30 möglicherweise die Position des Fahrzeugs durch einen oberen Sichtsensor 32 und bewegt möglicherweise durch Betreiben der Antriebsrolle das Fahrzeug zu der Referenzuntersuchungsposition und richtet es mit ihr aus.
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Der Scanabschnitt 40 fotografiert unter Verwendung einer Terahertzwelle eine Position des Radarsensors 20, der in dem Fahrzeug eingebaut ist, und umfasst den Scanner 41, den Roboter 42 und den Oszillator 43.
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Der Scanner 41, der an einer Spitze des Roboters 42 eingebaut ist, sendet ein Scanbild des Radarsensors 20, das durch die Terahertzwelle an einer vorbestimmten Scanposition des Sensors 60 fotografiert wurde.
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Der Roboter 42 ist möglicherweise als ein Gelenkmanipulator ausgestaltet, der in der Lage ist, eine kinematische Lageregelung auszuführen, und bewegt möglicherweise den Scanner 41 zu einer Vielzahl von Scanpositionen, die gemäß einem angewandten Steuersignal eingestellt sind.
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Der Oszillator 43 dient dazu, die Terahertzwelle zu erzeugen, wenn das Scansignal eingegeben wird, und es dem Scanner 41 zuzuführen.
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Der Scanner 41 wird möglicherweise zu der Vielzahl von Scanpositionen bewegt, die im Voraus von dem Roboter 42 eingestellt werden, und fotografiert möglicherweise eine Vielzahl von Scanbildem.
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Beispielsweise zeigt 3 schematisch ein Verfahren zum Fotografieren eines Stereoscanbilds in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Mit Bezug auf 3 bewegt sich der Scanner 41 in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zu einer ersten Scanposition an der linken Seite, die basierend auf der eingebauten Position des Radarsensors 20 vorbestimmt ist, um ein erstes Scanbild mittels eines ersten Fotografiervorgangs zu erwerben.
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Überdies bewegt sich der Scanner 41 zu einer zweiten Scanposition an der rechten Seite in einer horizontalen Richtung, um ein zweites Scanbild durch einen zweiten Fotografiervorgang zu erwerben.
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Das erste Scanbild und das zweite Scanbild, die wie zuvor beschrieben erworben werden, weisen einen Effekt des Erwerbens eines Bilds auf, das von zwei Scannern gemäß der Positionsbewegung des Roboters 42 unter Verwendung eines Scanners 41 erworben wird, und wird möglicherweise als ein stereoskopisches Bild des Radarsensors 20 wie einer Stereokamera durch ein Anpassen von zwei Konturbildern in dem Server 60 erzeugt.
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Hier ist die Kontur ein metallischer Abschnitt des Radarsensors 20, in den die Terahertzwelle nicht eindringt, und ist möglicherweise beispielsweise eine Gehäuseform des Radarsensors 20.
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Das Korrekturziel 50, das eine Struktur ist, die an der Vorderseite des zentrierten Fahrzeugs angeordnet ist, dient dazu, das Radarsignal zu reflektieren, das von dem Radarsensor 20 gesendet wird. Das Korrekturziel 50 ist möglicherweise aus einem Aluminiummaterial gebildet, das eine vieleckige Form aufweist, wie ein Dreieck.
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Der Server 60 ist eine Computerausrüstung, die einen Gesamtbetrieb der jeweiligen Einheiten zum Untersuchen des Fahrzeugradars in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung steuert.
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Der Server 60 erfasst eine dreidimensionale Position des Radarsensors 20 mittels Abstimmen der Vielzahl von Scanbildern, die von dem Scanabschnitt 40 fotografiert werden, und erzeugt einen Sensorkorrekturwert entsprechend einem Auftreten der Montagetoleranz in Bezug auf einen Positionswert auf einem Konstruktionsplan des Fahrzeugs und sendet den Sensorkorrekturwert durch das mobile 10 Endgerät an den Radarsensor 20.
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4 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine Ausgestaltung eines Servers in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
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Mit Bezug auf 4 umfasst der Server 60 in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung eine Kommunikationseinheit 61, eine Schnittstelleneinheit 62, eine Positionserkennungseinheit 63, eine Datenbank 64 und eine Steuereinheit 65.
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Die Kommunikationseinheit 61 empfängt den Sensorwinkelwert des Radarsensors 20 über eine Antenne und sendet den Sensorkorrekturwert zum Anpassen des Winkels des Radarsensors 20 an den Radarsensor 20.
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Die Schnittstelleneinheit 62 stellt die Kommunikation mit dem Mittelabschnitt 30 her und unterstützt den Server 60, die Position des Fahrzeugs durch den Sichtsensor 32 zu erfassen und die Mitte des Fahrzeugs durch Betreiben der Antriebsrolle 31 zu steuern.
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Überdies stellt die Schnittstelleneinheit 62 die Kommunikation mit dem Scanabschnitt 40 her und steuert das Fotografieren gemäß der Scanpositionsbewegung des Scanners 41 und empfängt das Scanbild, das von dem Scanner 41 fotografiert wurde.
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Die Positionserkennungseinheit 63 erzeugt ein dreidimensionales stereoskopisches Bild durch Abstimmen des ersten Scanbilds und des zweiten Scanbilds, das von dem Scanabschnitt 40 empfangen wurde, und erkennt eine dreidimensionale Koordinate an dem stereoskopischen Bild.
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5 zeigt einen erkannten Abschnitt einer dreidimensionalen Koordinate eines Radarsensors in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
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Mit Bezug auf 5 erkennt die Positionserkennungseinheit 63 in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung möglicherweise die dreidimensionale Koordinate an dem stereoskopischen Bild durch Extrahieren von mindestens drei Punkten von einer Kontur eines Gehäusebilds, das von einem Metall gebildet ist, durch das die Terahertzwelle nicht in den Radarsensor 20 eindringt.
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Überdies ist die Positionserkennungseinheit 63 nicht auf das Gehäusebild begrenzt, erkennt jedoch möglicherweise die dreidimensionale Koordinate durch Extrahieren von drei Merkmalspunkten an dem stereoskopischen Bild wie ein Bolzen, ein Bolzenloch und Ähnliches.
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Die Datenbank 64 speichert unterschiedliche Daten und Programme für die Untersuchung des Radarsensors 20 und speichert Daten, die mittels der Untersuchung des Radarsensors 20 für jedes der Fahrzeuge erzeugt werden.
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Beispielsweise speichert die Datenbank 64 möglicherweise eine eingebaute Position des Radarsensors auf einem Konstruktionsplan für jedes unterschiedliche Fahrzeug und speichert möglicherweise Zentrierungsinformationen, erste und zweite Scanpositionsinformationen und Ähnliches für jedes der unterschiedlichen Fahrzeuge. Überdies stimmt die Datenbank 64 möglicherweise die Identifikation (ID) des mobilen Endgeräts 10 und Fahrzeugidentifikationsinformationen ab und speichert sie, und speichert möglicherweise überdies ein Ergebnis gemäß der Radarsensoruntersuchung für das Fahrzeug, in dem das mobile Endgerät 10 eingebaut ist.
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Die Steuereinheit 65 ist eine Zentralverarbeitungseinheit, die einen Gesamtbetrieb der jeweiligen Einheiten für die Radarsensoruntersuchung des Fahrzeugs in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung steuert.
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Die Steuereinheit 65 kommuniziert mit dem mobilen Endgerät 10 des Fahrzeugs, das in die Untersuchungsstraße eintritt, um die Art des Fahrzeugs zu bestätigen, und steuert den Mittelabschnitt 30 gemäß der Art des Fahrzeugs, um das Fahrzeug mit der Referenzuntersuchungsposition des Radarsensors auszurichten.
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Die Steuereinheit 65 fotografiert das erste Scanbild an der ersten Scanposition und das Scanbild an der zweiten Scanposition durch den Scanabschnitt 40.
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In diesem Fall steuert die Steuereinheit 65 die Lage des Roboters 42 zum Positionieren des Scanners 41 an der ersten Scanposition und der zweiten Scanposition entsprechend der eingebauten Position des Radarsensors 20. Die Steuereinheit 65 steuert möglicherweise die Bewegung des Scanners 41 zu der ersten und zweiten Scanposition, die unterschiedlich für die Art des erkannten Fahrzeugs sind, durch Verwenden der Lage-Informationen für die unterschiedlichen Fahrzeuge, die unterschiedliche eingebaute Positionen des Radarsensors 20 aufweisen.
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Die Steuereinheit 65 vergleicht die dreidimensionale Koordinate, die von der Positionserkennungseinheit 63 erkannt wurde, durch Abstimmen des ersten Scanbilds und des zweiten Scanbilds mit dem Konstruktionsplan des Fahrzeugs, um zu bestimmen, ob eine Montagetoleranz des Radarsensors 20 auftritt oder nicht. Wenn die Montagetoleranz wie eine Verschiebung des Winkels des Radarsensors 20 oder Ähnliches auftritt, erfolgt hier möglicherweise ein Erkennungsfehler, in dem das Radarsignal einen Eckabschnitt der Radarabdeckung erkennt.
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Daher erzeugt die Steuereinheit 65 den Sensorkorrekturwert zum Korrigieren der Montagetoleranz, um ihn durch das mobile Endgerät 10 an den Radarsensor 20 zu senden, und empfängt einen Korrektursensorwinkelwert von dem Radarsensor 20.
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Nachfolgend wird eine Reihe von Prozessen des Messens des Scanbilds und des Korrigierens der Montagetoleranz als eine „Radarsensorprimäruntersuchung“ bezeichnet.
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Währenddessen führt die Steuereinheit 65 möglicherweise eine „Radarsensorsekundäruntersuchung“ des Korrigierens des Winkels des Radars durch das Korrekturziel 50 nach der Radarsensorprimärkorrektur aus.
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Die Steuereinheit 65 sendet das Radarsignal mittels Betreiben des Radarsensors 20 durch das mobile Endgerät 10 an das Korrekturziel 50, und empfängt abgetastete Informationen des Radarsignals, das von dem Korrekturziel 50 reflektiert wird. Die abgetasteten Informationen ein Winkel und ein Abstand zwischen dem Radarsensor 20 und dem Korrekturziel 50.
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Die Steuereinheit 65 vergleicht die gemessenen abgetasteten Informationen mit Untersuchungsreferenzinformationen und erzeugt den Sensorkorrekturwert zum Korrigieren des Winkels des Radarsignals, wenn die abgetasteten Informationen einen zulässigen Bereich überschreiten, um sie durch das mobile Endgerät 10 an den Radarsensor 20 zu senden. Zusätzlich empfängt die Steuereinheit 65 möglicherweise den Sensorwinkelwert, der von dem Radarsensor 20 korrigiert wird, von dem mobilen Endgerät 10 und bestätigt möglicherweise eine Korrekturbeendigung.
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Währenddessen wird ein Verfahren für eine Fahrzeugradaruntersuchung in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf 6 basierend auf der Ausgestaltung des Systems für eine oben beschriebene Fahrzeugradaruntersuchung beschrieben.
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Da die Bauteile des Servers 60, der zuvor beschrieben worden ist, jedoch möglicherweise integriert oder weiter unterteilt sind, wird nachfolgend bei der Beschreibung des Verfahrens für Fahrzeugradar in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung der Gegenstand jedes der Betriebe als der Server 60 beschrieben, und nicht als die entsprechenden Bauteile.
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6 ist ein Flussdiagramm, das schematisch ein Verfahren für eine Fahrzeugradaruntersuchung in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
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Mit Bezug auf 6 kommuniziert der Server 60 in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung mit dem mobilen Endgerät 10 des Fahrzeugs, das in die Untersuchungsstraße eintritt, und richtet das Fahrzeug mit der Referenzuntersuchungsposition des Radarsensors durch den Mittelabschnitt 30 aus (S101). In diesem Fall bestätigt der Server 60 möglicherweise die Art des Fahrzeugs, das mit Identifikationsinformationen des mobilen Endgeräts 10 abgestimmt ist, und richtet möglicherweise das Fahrzeug mit einer Mittelposition entsprechend der Art des Fahrzeugs aus.
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Der Server 60 bewegt den Scanner 41 zu der ersten Scanposition durch die Lageregelung das Roboters 42, um das erste Scanbild zu fotografieren, und bewegt den Scanner 41 zu der zweiten Scanposition, um das zweite Scanbild zu fotografieren (S102).
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Der Server 60 erzeugt das stereoskopische Bild durch Abstimmen des ersten Scanbilds und des zweiten Scanbilds und erkennt die dreidimensionale Koordinate an dem stereoskopischen Bild (S103). In diesem Fall erkennt der Server 60 möglicherweise die dreidimensionale Koordinate durch Extrahieren von mindestens drei Merkmalspunkten an dem stereoskopischen Bild.
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Der Server 60 vergleicht die dreidimensionale Koordinate mit dem Konstruktionsplan des Fahrzeugs und bestimmt, dass die Montagetoleranz auftritt, wenn die dreidimensionale Koordinate und der Konstruktionsplan nicht abgestimmt sind (Nein in S104), und erzeugt den Sensorkorrekturwert zum Korrigieren der Montagetoleranz, um ihn durch das mobile Endgerät 10 an den Radarsensor 20 zu senden (S105).
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Als nächstes empfängt der Server 60 möglicherweise den Sensorwinkelwert, der von dem Radarsensor 20 durch das mobile Endgerät 10 korrigiert wurde, und bestätigt möglicherweise, dass die Radarsensorprimärkorrektur beendet ist (S106).
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Währenddessen betreibt der Server 60 den Radarsensor 20 durch das mobile Endgerät 10 (S107) und empfängt abgetastete Informationen des Korrekturziels 50 gemäß einem Auftreten des Radarsignals (S08).
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Der Server 60 vergleicht die empfangenen abgetasteten Informationen mit Referenzinformationen, und wenn ein Fehler in den empfangenen abgetasteten Informationen auftritt (Ja in S109), erzeugt der Server 60 den Sensorkorrekturwert zum Korrigieren des Fehlers, um ihn durch das mobile Endgerät 10 an den Radarsensor 20 zu senden (S110).
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Zusätzlich empfängt der Server 60 möglicherweise den korrigierten Sensorwinkelwert von dem Radarsensor 20 und bestätigt möglicherweise, dass die Radarsensorsekundärkorrektur beendet ist (S111).
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Als nächstes beendet der Server 60 die Radaruntersuchung des entsprechenden Fahrzeugs, indem die Mitte des Fahrzeugs, in dem die Untersuchung des Radarsensors beendet ist, freigegeben wird, und das Fahrzeug herausgenommen wird.
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Währenddessen lässt der Server 60 den Radarsensorprimärkorrekturprozess in dem Betrieb (S104) aus, wenn die Montagetoleranz des Radarsensors 20 nicht auftritt (Nein in S104), und führt möglicherweise den Betrieb (S107) aus.
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Ähnlich lässt der Server 60 den Radarsensorsekundärkorrekturprozess in dem Betrieb (S109) aus, wenn der Fehler nicht in den abgetasteten Informationen des Radarsensors 20 auftritt (Nein in S109), und beendet möglicherweise die Radaruntersuchung des entsprechenden Fahrzeugs.
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Wie zuvor beschrieben, wird möglicherweise in einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung der Erkennungsfehler des Radarsensors mittels Korrigieren des Sensorwinkelwerts mittels Erfassen der Montagetoleranz durch das Abstimmen der Bilder des Radarsensors, die an der Vielzahl von Scanpositionen von dem Terahertzwellen-Scanner fotografiert werden, gelöst, und Kosten für Schadensersatzansprüche aufgrund des Erkennungsfehlers können eingespart werden.
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Überdies wird möglicherweise durch Verbessern der Präzision des Radarsensors mittels Korrigieren der Montagetoleranz des Radarsensors und Korrigieren des Winkels des Radarsignals unter Verwendung des Ziels die Leistung des ADAS basierend auf der verbesserten Präzision des Radarsensors verbessert.
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Vorstehend sind einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben worden, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf begrenzt und kann auf verschiedene Weisen abgewandelt werden.
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Einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, die zuvor beschrieben worden sind, beschreiben hauptsächlich, dass die Montagetoleranz des Radarsensors 20 unter Verwendung des Terahertzwellen-Scanners 41 erfasst worden ist, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf begrenzt, und der Nicht-Einbau und ein Fehleinbau unterschiedlicher Bauteile, die in dem Fahrzeug eingebaut sind, kann unter Verwendung des Terahertzwellen-Scanners 41 erfasst werden.
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Beispielsweise kann möglicherweise durch Bewegen des Terahertzwellen-Scanners, der an dem Roboter eingebaut ist, zu der Untersuchungsposition jedes Bauteils und Fotografieren der Scanbilder erfasst werden, ob an der Montagestraße des Fahrzeugs eine Kamera, ein Ultraschallsensor, ein TPMS-Sensor oder ein Radgeschwindigkeitssensor eingebaut ist oder nicht.
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Daher wird möglicherweise der Nichteinbau und der Fehleinbau des Bauteils durch den Terahertz-Scanner erkannt, wodurch eine Arbeitslast des Arbeiters der Untersuchungsstraße vermindert wird.
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Die Beschreibung der Offenbarung ist lediglich beispielhafter Art, und daher ist beabsichtigt, dass Variationen, die nicht vom Wesen der Offenbarung abweichen, innerhalb des Schutzumfangs der Offenbarung liegen. Solche Variationen dürfen nicht als eine Abweichung von dem Erfindungsgedanken und Schutzumfang der Offenbarung angesehen werden.
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Bezugszeichenliste
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- 10:
- mobiles Endgerät
- 20:
- Radarsensor
- 30:
- Mittelabschnitt
- 31:
- Antriebsrolle
- 32:
- Sichtsensor
- 40:
- Scanabschnitt
- 41:
- Scanner
- 42:
- Roboter
- 43:
- Oszillator
- 50:
- Korrekturziel
- 60:
- Server
- 61:
- Kommunikationseinheit
- 62:
- Schnittstelleneinheit
- 63:
- Positionserkennungseinheit
- 64:
- Datenbank
- 65:
- Steuereinheit
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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