DE102017218141A1

DE102017218141A1 - Fahrunterstützungsvorrichtung unter Verwendung einer Frontüberwachungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren unter Verwendung einer Frontüberwachungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102017218141A1
Application number: DE102017218141.9A
Authority: DE
Inventors: Kwan Sun YOU
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2016-10-11
Filing date: 2017-10-11
Publication date: 2018-04-19
Anticipated expiration: 2037-10-12
Also published as: DE102017218141B4; KR102537598B1; US10664709B2; CN107953882A; CN107953882B; US20180101737A1; KR20180040012A

Abstract

Die vorliegende Offenbarung stellt ein Fahrunterstützungssystem bereit, das enthält: eine Bestimmungsvorrichtung, die konfiguriert ist zum Bestimmen, auf der Grundlage von Kamerainformationen, die von einer Stereokamera zur Überwachung des Frontbereichs vor einem Fahrzeug erhalten wurden, ob eine gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist; und eine Einstellvorrichtung, die konfiguriert ist zum Einstellen der Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV) oder eines zweiten Sichtfelds derart, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die die Sichtfelder einer ersten Kamera und einer zweiten Kamera sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert wird, wenn bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist.

Description

QUERVERWEIS AUF BEZOGENE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2016-013159 , die am 11. Oktober 2017 eingereicht wurde und die hierdurch für alle Zwecke so einbezogen wird, als ob sie hier vollständig offenbart wäre.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Vorwärtsüberwachungssystem für ein Fahrzeug und ein Fahrunterstützungssystem unter Verwendung des Vorwärtsüberwachungssystems.
Beschreibung des Standes der Technik
Im Allgemeinen unterstützt ein Fahrunterstützungssystem einen Fahrer, der ein Fahrzeug fährt, das durch den Fahrer gesteuert wird.
Ein allgemeines Fahrunterstützungssystem verhindert eine Kollision mit einem externen Objekt durch angemessenes Steuern der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs und anderer Systeme, einschließlich eines Lenksystems und eines Bremssystems, gemäß einem erfassten externen Umfeld, wodurch nicht nur Bequemlichkeit für einen Fahrer, sondern auch Sicherheit gegenüber einem Unfall erhalten wird.
Beispielsweise führt ein Fahrunterstützungssystem eine SCC (Smart Cruise Control = intelligente Fahrsteuerung) durch, die ein vorderes Fahrzeug erfasst und das eigene Fahrzeug so steuert, dass es mit einem vorbestimmten Abstand von dem vorderen Fahrzeug gefahren wird, und eine AEB (Automatic Emergency Brake = automatische Notbremse) steuert das eigene Fahrzeug so, dass eine Kollision mit Objekten rundherum, einschließlich des Vorwärtsbereichs, durch Erfassung der Objekte verhindert wird.
Das Fahrunterstützungssystem erfordert notwendigerweise Erfassungsvorrichtungen, wie eine Kamera und ein Radar, die das externe Umfeld genau erfassen können, um diese Funktionen durchzuführen.
Demgemäß verwendet das Fahrunterstützungssystem als Erfassungsvorrichtungen eine Stereokamera, die dreidimensional Objekte erfassen kann, anders als gewöhnliche Kameras, und andere Sensoren, einschließlich eines Radars, wodurch das externe Umfeld genau erfasst wird.
Gewöhnliche Stereokameras haben ein begrenztes Sichtfeld von etwa 45 Grad. Demgemäß besteht, wenn Stereokameras verwendet werden, eine Beschränkung dahingehend, dass nur Objekte innerhalb von 45 Grad erfasst werden können. Weiterhin werden andere Fahrzeuge, die sich quer mit hoher Geschwindigkeit bewegen, in einigen Fällen aufgrund des begrenzten Sichtfelds nicht erfasst.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Demgemäß ist es ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung, ein Vorwärtsüberwachungssystem, das den vorderen Bereich unter Verwendung einer Stereokamera erfasst und ein Sichtfeld von 45 Grad oder mehr an einer Kreuzung, an der sich ein anderes Fahrzeug in Querrichtung bewegen kann, sowie eine Fahrunterstützungstechnologie unter Verwendung des Vorwärtsüberwachungssystems anzugeben.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrunterstützungssystem vorgesehen, das ein Vorwärtsüberwachungssystem enthält, welches Fahrunterstützungssystem enthält: eine Bestimmungsvorrichtung, die konfiguriert ist zum Bestimmen, ob eine gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, auf der Grundlage von Kamerainformationen, die von einer Stereokamera zum Überwachen des Frontbereichs eines Fahrzeugs erhalten wurden; und eine Einstellvorrichtung, die konfiguriert ist zum Einstellen der Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV, field of view) oder eines zweiten Sichtfelds derart, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die die Sichtfelder einer ersten Kamera und einer zweiten Kamera sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert ist, wenn die gegenwärtige Straße als eine Kreuzung bestimmt ist.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrunterstützungsverfahren vorgesehen, welches enthält: Bestimmen, ob eine gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, auf der Grundlage von Kamerainformationen, die von einer Stereokamera zum Überwachen des Frontbereichs eines Fahrzeugs erhalten wurden; und Einstellen der Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV) oder eines zweiten Sichtfelds derart, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die die Sichtfelder einer ersten Kamera und einer zweiten Kamera sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert wird, wenn die gegenwärtige Straße als eine Kreuzung bestimmt ist.
Gemäß der vorliegenden, vorstehend beschriebenen Offenbarung ist es möglich, ein Vorwärtsüberwachungssystem, das den Frontbereich unter Verwendung einer Stereokamera überwachen kann und ein Sichtfeld von mehr als 45 Grad an einer Kreuzung haben kann, und ein Fahrunterstützungssystem, das das Vorwärtsüberwachungssystem verwendet, bereitzustellen.
Figurenliste
Die vorgenannten und andere Objekte, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden besser ersichtlich anhand der folgenden detaillierten Beschreibung, die in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen gegeben wird, in denen:

1 ein Diagramm ist, das die Konfiguration eines Fahrunterstützungssystems nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
2 ein Diagramm ist, das ein Beispiel zum Erläutern der Arbeitsweise des Fahrunterstützungssystems nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
3 ein Diagramm ist, das ein Beispiel zum Erläutern der Arbeitsweise einer Bestimmungsvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
4 ein Diagramm ist, das ein Beispiel zum Erläutern der Arbeitsweise einer Einstellvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
5 ein Diagramm ist, das ein anderes Beispiel zum Erläutern der Arbeitsweise der Einstellvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
6 ein Diagramm ist, das ein anderes Beispiel zum Erläutern der Arbeitsweise der Einstellvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
7 bis 10 Diagramme sind, die ein Beispiel zum Erläutern der Zustände vor und nach der Einstellung der Richtung eines ersten Sichtfelds oder eines zweiten Sichtfelds zeigen, um die Arbeitsweise der Einstellvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel zu beschreiben.
11 ein Diagramm ist, das ein anderes Beispiel zum Erläutern der Arbeitsweise des Fahrunterstützungssystems nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
12 ein Diagramm ist, das ein anderes Beispiel zum Erläutern der Arbeitsweise des Fahrunterstützungssystems nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
13 ein Flussdiagramm ist, das ein Fahrunterstützungsverfahren nach einem Ausführungsbeispiel illustriert.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Nachfolgend werden einige Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden veranschaulichenden Zeichnungen beschrieben. Bei der Bezeichnung von Elementen der Zeichnungen durch Bezugszahlen werden die gleichen Elemente durch die gleichen Bezugszahlen bezeichnet, obgleich sie in verschiedenen Zeichnungen gezeigt sind. Weiterhin wird in der folgenden Beschreibung der vorliegenden Offenbarung eine detaillierte Beschreibung von darin enthaltenen bekannten Funktionen und Konfigurationen weggelassen, wenn durch diese die Klarheit des Gegenstands der vorliegenden Offenbarung beeinträchtigt werden kann.
Zusätzlich können hier Begriffe wie erste, zweite, A, B, (a), (b) oder dergleichen verwendet werden, wenn Komponenten der vorliegenden Offenbarung beschrieben werden. Jeder dieser Begriffe wird nicht verwendet, um ein wesentliches Merkmal, eine Reihenfolge oder eine Sequenz einer entsprechenden Komponente zu definieren, sondern lediglich verwendet, um die entsprechende Komponente von anderen Komponenten zu unterscheiden. In dem Fall, dass beschrieben wird, dass ein bestimmtes strukturelles Element mit einem anderen strukturellen Element „verbunden“, „gekoppelt“ oder „in Kontakt“ ist, ist dies so zu interpretieren, dass ein anderes strukturelles Element mit den strukturellen Elementen „verbunden“, „gekoppelt“ oder „in Kontakt“ sein kann sowie dass das bestimmte strukturelle Element direkt mit einem anderen strukturellen Element verbunden oder in direktem Kontakt ist. 1 ist ein Diagramm, das die Konfiguration eines Fahrunterstützungssystems nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
Gemäß 1 kann ein Fahrunterstützungssystem 100 nach einem Ausführungsbeispiel ein Vorwärtsüberwachungssystem enthalten, das enthält: eine Bestimmungsvorrichtung 110, die auf der Grundlage von Routenführungsinformationen, die von einer Routenführungsvorrichtung, wie einer Navigationsvorrichtung, erhalten wurden, oder Kamerainformationen, die von einer Stereokamera, die den Frontbereich vor einem Fahrzeug erfasst, erhalten wurden, bestimmt, ob die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist; und eine Einstellvorrichtung 120, die die Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV) oder eines zweiten Sichtfelds derart einstellt, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die die Sichtfelder einer ersten Kamera und einer zweiten Kamera sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert ist, wenn die gegenwärtige Straße als eine Kreuzung bestimmt ist.
Das Fahrunterstützungssystem nach diesem Ausführungsbeispiel kann weiterhin enthalten: zusätzlich zu dem Vorwärtsüberwachungssystem einen Objektsensor 130, der Objekte in dem Frontbereich durch Verschmelzen von Radarinformationen, die von einem Radar erhalten wurden, das den Frontbereich vor einem Fahrzeug überwacht, und von Kamerainformationen erfasst; und eine Alarmvorrichtung 140, die eine Mitteilung macht, dass ein Objekt in dem Frontbereich vorhanden ist, oder vor der Gefahr einer Kollision mit einem Objekt im Frontbereich warnt.
Eine Navigationsvorrichtung, die eine Routenführungsvorrichtung ist, kann im Wesentlichen die folgenden vier Funktionen durchführen.
Eine Navigationsvorrichtung kann ihren Ort selbst bestimmen. Das heißt, die Navigationsvorrichtung kann den gegenwärtigen Ort eines Fahrzeugs unter Verwendung eines GPS (globales Positionierungssystem) finden, und der gefundene Ort kann als grundsätzliche Daten zum Berechnen der Route verwendet werden.
Die Navigationsvorrichtung kann den Ort senden. Demgemäß ist es möglich, den gegenwärtigen Ort eines Fahrzeugs unter Verwendung der Navigationsvorrichtung zu senden, wenn eine Notwendigkeit für einen Nothilfsdienst aufgrund einer Fehlfunktion eines Fahrzeugs oder einer Rettungsmaßnahme aufgrund eines Unfalls besteht. Weiterhin ist es möglich, den Ort des Fahrzeugs unter Verwendung des von der Navigationsvorrichtung gesendeten Orts zu bestimmen, wenn das Fahrzeug gestohlen wurde.
Weiterhin kann die Navigationsvorrichtung die optimale Route zu dem Bestimmungsort unter Berücksichtigung der Verkehrssituation berechnen. Wenn beispielsweise ein Fahrer einen Bestimmungsort durch Betätigungselemente oder durch Sprache eingibt, kann die Navigationsvorrichtung den gegenwärtigen Ort finden und die optimale Route zu dem Bestimmungsort auf der Grundlage des gefundenen gegenwärtigen Orts und von Daten in einem Kartenspeicher berechnen. In diesem Prozess können Echtzeit-Verkehrsinformationen, die durch verschiedene Informationskommunikationssysteme einschließlich eines TIM (Traffic Information System = Verkehrsinformationssystem) und eines RDS (Radiodatensystem) oder des Internets gesammelt wurden, bei der Berechnung des Abstands zu dem Bestimmunsort berücksichtigt werden. Die Echtzeit-Verkehrsinformationen können eine Stauzone, eine Baustellenzone, eine geschlossene Straße usw. enthalten.
Schließlich kann die Navigationsvorrichtung eine Routenführung zum Fahren zu dem Bestimmungsort entlang der berechneten optimalen Route zur Verfügung stellen. Im Allgemeinen stellt die Navigationsvorrichtung die Routenführung unter Verwendung von Sprache zur Verfügung und zeigt den gegenwärtigen Ort mit einem Pfeil auf einer Straßenkartenanzeige an. Weiterhin berechnet die Navigationsvorrichtung unmittelbar eine alternative Route und stellt eine Führung zur Verfügung, wenn das Fahrzeug die gesetzte Route verlässt. Weiterhin kann die Navigationsvorrichtung nicht nur die Straßeninformationen zur Verfügung stellen, sondern auch verschiedene Informationen einschließlich einer Geschwindigkeitsbegrenzung.
Demgemäß kann die Bestimmungsvorrichtung 110 nach einem Ausführungsbeispiel auf der Grundlage der Ortsinformationen des Fahrzeugs, die von der Navigationsvorrichtung erhalten werden, und der Ortsinformationen von Kreuzungen in dem Kartenspeicher bestimmen, ob die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist.
Die Stereokamera ist eine spezielle Kamera, die zwei Bilder eines Objekts unter Verwendung von zwei Kameralinsen, die in einem vorbestimmten gegenseitigen Abstand angeordnet sind, erhält, so dass es möglich ist, ein dreidimensionales Bild anhand der beiden Bilder unter Verwendung eines Stereobetrachters zu sehen. Der Stereobetrachter kann ein positiver Film sein, der von einer Stereokamera oder einem Stereoadapter aufgenommen ist, und ein dreidimensionales Bild kann durch die Parallaxe aufgrund des Spalts zwischen den beiden Kameralinsen erhalten werden. Die beiden Kameralinsen können jeweils als eine Kamera betrieben werden.
Demgemäß kann die Bestimmungsvorrichtung 110 nach einem Ausführungsbeispiel bestimmen, ob die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, indem die Charakteristiken von bekannten Kreuzungen anhand der von der Stereokamera erhaltenen Kamerainformationen erfasst werden. Die Charakteristiken von Kreuzungen können zumindest eines von einem Fahrzeug, das in Querrichtung fährt, mehreren Fußgänger-Übergängen und einer Fahrspur in Querrichtung enthalten.
Wenn die gegenwärtige Straße als eine Kreuzung bestimmt wird, kann die Einstellvorrichtung 120 nach einem Ausführungsbeispiel die Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV) oder eines zweiten Sichtfelds derart einstellen, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die jeweils die Sichtfelder der ersten Kamera und der zweiten Kamera sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert wird.
Beispielsweise kann, wenn die Bestimmungsvorrichtung 110 bestimmt, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur und einer Abbiegespur nach rechts ist, die Einstellvorrichtung 120 die Richtung des Sichtfelds der Kamera, die näher an der rechten Abbiegespur der ersten Kamera und der zweiten Kamera positioniert ist, einstellen.
Alternativ kann, wenn die Bestimmungsvorrichtung 110 bestimmt, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur und einer nach links abbiegenden Fahrspur ist, die Einstellvorrichtung 120 das Sichtfeld der Kamera, die von der ersten Kamera und der zweiten Kamera näher an der nach links abbiegenden Fahrspur positioniert ist, nach links verstellen.
Alternativ kann, wenn die Bestimmungsvorrichtung 110 bestimmt, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur, einer links abbiegenden Fahrspur und einer rechts abbiegenden Fahrspur ist, die Einstellvorrichtung 120 die Richtungen der Sichtfelder der Kameras, die von der ersten Kamera und der zweiten Kamera näher an der links abbiegenden Fahrspur und der rechts abbiegenden Fahrspur sind, nach links bzw. rechts verstellen.
Nachdem die Richtung des ersten Sichtfelds wie vorstehend beschrieben eingestellt ist, kann, wenn die Bestimmungsvorrichtung 110 bestimmt, dass die gegenwärtige Straße keine Kreuzung ist, die Einstellvorrichtung 120 die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in den Anfangszustand zurückführen.
Im Einzelnen bestimmt, bevor das Fahrzeug eine Kreuzung passiert, die Bestimmungsvorrichtung 110, dass die gegenwärtige Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine Kreuzung ist, und die Einstellvorrichtung 120 kann die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds einstellen. Danach bestimmt, wenn die Zeit verstreicht und das Fahrzeug die Kreuzung passiert, die Bestimmungsvorrichtung 110, dass die gegenwärtige Straße, auf der das Fahrzeug fährt, keine Kreuzung ist, und die Einstellvorrichtung 120 kann die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in den Anfangszustand zurückführen.
In gleicher Weise kann, wenn eine Zeit verstreicht, nachdem die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds eingestellt wurde, die Einstellvorrichtung 120 die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in den Anfangszustand zurückführen. Die Ablaufzeit kann auf der Grundlage des durchschnittlichen Abstands von Kreuzungen und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet werden. Demgemäß kann weiterhin ein Geschwindigkeitssensor zum Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs enthalten sein. Alternativ kann die Ablaufzeit auf der Grundlage der Anzahl von Spuren der gegenwärtigen Straße und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet werden. Demgemäß können weiterhin ein Fahrspursensor zum Erfassen der Anzahl von Fahrspuren der gegenwärtigen Straße und ein Geschwindigkeitssensor zum Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs enthalten sein.
Damit die Einstellvorrichtung 120 die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds wie vorbeschrieben einstellt, ist es möglich, die mechanische Position der ersten Kamera oder der zweiten Kamera, die in der Stereokamera enthalten sind, oder die Position der Linse der ersten Kamera oder der Linse der zweiten Kamera zu ändern.
Der Objektdetektor 130 nach einem Ausführungsbeispiel kann ein Objekt in dem Frontbereich durch Verschmelzen von Kamerainformationen, die von der Stereokamera, die von der Einstellvorrichtung 120 gesteuert wird, erhalten wurden, und Radarinformationen, die von einem Radar zum Überwachen des Frontbereichs vor dem Fahrzeug erhalten wurden, erfassen.
Die Kamerainformationen sind Bildinformationen, aber die Radarinformationen können Gestaltinformationen sein. Demgemäß ist es durch Verschmelzen der Kamerainformationen und der Radarinformationen, die wesentlich unterschiedlich sind, möglich, ein Objekt genau zu erfassen.
Wenn der Objektsensor 130 ein Objekt in dem Frontbereich erfasst, kann die Alarmvorrichtung 140 nach einem Ausführungsbeispiel auf das Objekt in dem Frontbereich aufmerksam machen oder eine Gefahrenwarnung vor einer Kollision mit dem Objekt in dem Frontbereich ausgeben.
Beispielsweise kann die Alarmvorrichtung 140 eine Lampe usw. verwenden, um Fußgänger visuell anzuzeigen. Um auf ein Objekt in dem Frontbereich aufmerksam zu machen, kann die Alarmvorrichtung 140 Licht mit einer geringen Intensität ausgeben, indem eine Lampe oder Licht so gesteuert wird, dass es durch Ein-/Ausschalten einer Lampe langsam blinkt. Andererseits kann, um auf die Gefahr einer Kollision mit einem Objekt im Frontbereich aufmerksam zu machen, die Alarmvorrichtung 140 Licht mit einer hohen Intensität ausgeben, indem eine Lampe oder Licht so gesteuert wird, dass es durch Ein-/Ausschalten einer Lampe schnell blinkt.
Alternativ kann die Alarmvorrichtung 140 ein Tonsystem usw. verwenden, um Fußgänger hörbar anzuzeigen. Demgemäß kann, um auf ein Objekt im Frontbereich aufmerksam zu machen, die Alarmvorrichtung 140 einen geringen Ton ausgeben, indem ein Tonsystem oder ein Ton, der durch Ein-/ Ausschalten eines Tonsystems langsam wiederholt wird, gesteuert wird. Andererseits kann, um auf die Gefahr einer Kollision mit einem Objekt in dem Frontbereich aufmerksam zu machen, die Alarmvorrichtung 140 einen lauten Ton ausgeben, indem ein Tonsystem oder ein Ton, der durch Ein-/Ausschalten eines Tonsystems häufig wiederholt wird, gesteuert wird.
Alternativ kann die Alarmvorrichtung 140 ein Vibrationssystem usw. verwenden, um Fußgänger über den Tastsinn anzuzeigen. Demgemäß kann, um auf ein Objekt im Frontbereich aufmerksam zu machen, die Alarmvorrichtung 140 kleine Vibrationen ausgeben, indem ein Vibrationssystem oder Vibrationen durch Ein-/Ausschalten eines Vibrationssystems so gesteuert werden, dass sie nicht häufig wiederholt werden. Andererseits kann, um auf eine Gefahr einer Kollision mit einem Objekt im Frontbereich aufmerksam zu machen, die Alarmvorrichtung 140 eine starke Vibration ausgeben, indem ein Vibrationssystem oder Vibrationen durch Ein-/Ausschalten eines Vibrationssystems so gesteuert werden, dass sie häufig wiederholt werden.
Das Fahrunterstützungssystem 100, das wie vorbeschrieben gemäß einem Ausführungsbeispiel arbeitet, überwacht einen weiten Bereich, wenn das Fahrzeug eine Kreuzung passiert, wodurch es ein Fahrzeug erfassen kann, das sich in einer Rechtsabbiegespur oder einer Linksabbiegespur nähert. Allgemeine Stereokameras haben Sichtfelder von etwa 45 Grad, aber die in dem Fahrunterstützungssystem nach einem Ausführungsbeispiel verwendete Stereokamera kann ein Sichtfeld von mehr als 45 Grad haben, abhängig von der Einstellung.
Demgemäß teilt das Fahrunterstützungssystem 100 nach einem Ausführungsbeispiel einem Fahrer mit, dass sich ein Fahrzeug auf einer Rechtsabbiegespur oder einer Linksabbiegespur nähert, oder gibt eine Warnung vor der Gefahr einer Kollision mit dem Fahrzeug aus, wodurch es möglich ist, einen möglichen Kollisionsunfall mit dem Fahrzeug zu verhindern.
Die Arbeitsweise des Fahrunterstützungssystems nach einem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel wird nachfolgend im Einzelnen mit Bezug auf die 2 bis 10 beschrieben.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel zum Erläutern der Arbeitsweise des Fahrunterstützungssystems nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
Gemäß 2 kann die Bestimmungsvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel auf der Grundlage von Informationen, die von der Routenführungsvorrichtung erhalten wurden, oder Kamerainformationen, die von der Stereokamera, die den Frontbereich vor einem Fahrzeug überwacht, erhalten wurden, bestimmen, ob die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist (S200).
Die Informationen von der Routenführungsvorrichtung können einen Kartenspeicher mit Daten wie den Ortsinformationen des Fahrzeugs und den Informationen einer Kreuzung enthalten. Demgemäß kann die Bestimmungsvorrichtung bestimmen, ob die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, indem sie die Ortsinformationen des Fahrzeugs und die Ortsinformationen einer Kreuzung vergleicht.
Die Kamerainformationen können Bildinformationen über die gegenwärtige Straße sein. Demgemäß kann die Bestimmungsvorrichtung bestimmen, ob die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, indem sie die Charakteristiken von bekannten Kreuzungen aus den Bildinformationen erfasst. Die Charakteristiken von Kreuzungen können zumindest eines von einem Fahrzeug, das in Querrichtung fährt, mehreren Fußgänger-Überwegen und einer in Querrichtung verlaufenden Fahrspur enthalten.
Diese Operation wird im Einzelnen mit Bezug auf 3, die ein Beispiel zum Erläutern der Operation der Bestimmungsvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel zeigt, beschrieben.
Gemäß 3 kann die Bestimmungsvorrichtung gemäß einem in einem Fahrzeug 310 enthaltenen Ausführungsbeispiel bestimmen, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, wenn umgebende Fahrzeuge 321 und 323, die in Querrichtung fahren, anhand der Kamerainformationen, die von der Stereokamera zum Überwachen des Frontbereichs des Fahrzeugs 310 erhalten werden, erfasst werden. Das Verfahren des Erfassens der umgebenden Fahrzeuge 321 und 323, die in Querrichtung fahren, kann auf den Charakteristiken der Seiten von anderen Fahrzeugen, die vorher bekannt sind, basieren. Die Charakteristiken der Seiten von anderen Fahrzeugen können die Formen der Seiten von anderen Fahrzeugen oder die Formen von zwei oder drei Reifen enthalten.
Alternativ kann die Bestimmungsvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel, die in dem Fahrzeug 310 enthalten ist, bestimmen, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, wenn mehrere Fußgänger-Übergänge (zumindest zwei oder mehr von 331, 333, 335 und 337) anhand der Kamerainformationen, die von der Stereokamera zum Überwachen des Frontbereichs des Fahrzeugs 310 erhalten wurden, erfasst werden. Das Verfahren des Erfassens der Fußgänger-Übergänge 331, 333, 335 und 337 kann auf den Charakteristiken von Fußgänger-Übergängen, die vorher bekannt waren, basieren. Die Charakteristiken von Fußgänger-Übergängen können weiße Linien enthalten, die in regelmäßigen Abständen angeordnet sind.
Alternativ kann die Bestimmungsvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel, die in dem Fahrzeug 310 enthalten ist, bestimmen, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, wenn eine in Querrichtung verlaufende Fahrspur (zumindest eine von 341a, 341b, 343, 345, 347 und 349) anhand der Kamerainformationen, die von der Stereokamera zum Überwachen der Frontseite des Fahrzeugs 310 erhalten wurden, erfasst wird. Das Verfahren des Erfassens der in Querrichtung verlaufenden Spur 341, 343, 345, 347 und 349 kann aus dem Prüfen bestehen, ob eine erfasste Fahrspur in Querrichtung gezogen wurde. Die Querrichtung kann eine Richtung entsprechend dem Frontbereich des Fahrzeugs 310 in der Längsrichtung sein.
Im Schritt S200 kann, wenn bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist (JA), die Einstellvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel die Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV) oder eines zweiten Sichtfelds derart einstellen, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die jeweils die Sichtfelder der ersten Kamera und der zweiten Kamera sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert wird (S210).
Diese Operation wird im Einzelnen mit Bezug auf die 4 bis 6 beschrieben, die Beispiele zum Erläutern der Arbeitsweise der Einstellvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel zeigen.
Weiterhin wird diese Operation im Einzelnen mit Bezug auf die 7 bis 10 beschrieben, die im Einzelnen die Sichtfelder vor und nach dem Einstellen der Richtung des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds zeigen, um die Arbeitsweise der Einstellvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel zu erläutern.
In 4 ist die linke Ansicht eine, die ein Beispiel zeigt, wenn ein Fahrzeug 310 auf einer Straße fährt, und die rechte Illustration ist eine vergrößerte Ansicht, die eine Stereokamera zeigt, die Kamerainformationen liefert, die von der Bestimmungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel, die in dem Fahrzeug 310 enthalten ist, zu verwenden sind.
Gemäß 4 kann, wenn die gegenwärtige Straße als eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur und einer Linksabbiegespur bestimmt ist, indem im Schritt S200 mehrere Fußgänger-Übergänge 331a, 333a und 335a erfasst werden oder Fahrspuren 341a, 343a, 345a, 347a und 349a in Querrichtung erfasst werden, die Einstellvorrichtung das Sichtfeld 411a einer ersten Kamera 410, die die Kamera ist, die von der ersten Kamera 410 und einer zweiten Kamera 420 näher an der Linksabbiegespur positioniert ist, nach links verstellen. Jedoch wird das Sichtfeld 421a der zweiten Kamera 420 in der anfänglichen Richtung der Stereokamera aufrechterhalten.
Gemäß 5 kann, wenn die gegenwärtige Straße durch Erfassen mehrerer Fußgänger-Übergänge 331b, 335b und 337b oder Erfassen von Fahrspuren 341b, 343b, 345b, 347b und 349b in Querrichtung im Schritt S200 als eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur und einer Rechtsabbiegespur bestimmt wird, die Einstellvorrichtung das Sichtfeld 421b der zweiten Kamera 420, die die näher an der rechten Abbiegespur positionierte Kamera ist, nach rechts verstellen. Jedoch wird das Sichtfeld 411b der ersten Kamera 410 in der anfänglichen Richtung der Stereokamera aufrechterhalten.
Gemäß 6 kann, wenn die gegenwärtige Straße durch Erfassen mehrerer Fußgänger-Übergänge 331c, 333c, 335c und 337c oder Erfassen von Fahrspuren 341c, 343c, 345c, 347c und 349c im Schritt S200 als eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur, einer Linksabbiegespur und einer Rechtsabbiegespur bestimmt wird, die Einstellvorrichtung das Sichtfeld 411c der ersten Kamera 410, die die näher an der Linksabbiegespur positionierte Kamera ist, nach links verstellen und kann das Sichtfeld 421c der zweiten Kamera 420, die die näher an der Rechtsabbiegespur positionierte Kamera ist, nach rechts verstellen.
Wie in den 4 bis 6 gezeigt ist, kann gemäß dem Fahrunterstützungssystem eines Ausführungsbeispiels die Stereokamera ein weiteres Sichtfeld haben, wenn die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist.
Änderungen von Sichtfeldern der Kameras der Stereokamera nach dem Ausführungsbeispiel werden im Einzelnen mit Bezug auf die 7 bis 10 beschrieben.
7 zeigt die Richtungen von Sichtfeldern der Stereokamera, bevor das Fahrzeug in eine Kreuzung eintritt, in der die Richtung des Sichtfelds der ersten Kamera 410 auf der linken Seite durch x1 angezeigt ist und die Richtung des Sichtfelds der zweiten Kamera 420 auf der rechten Seite x2 angezeigt ist, und die Erfassungswinkel der ersten und der zweiten Kamera sind durch α angezeigt.
Wie in 7 gezeigt ist, sind, bevor ein Fahrzeug in eine Kreuzung eintritt, die Richtung x1 des Sichtfelds der ersten Kamera und die Richtung x2 des Sichtfelds der zweiten Kamera einander gleich oder symmetrisch mit Bezug auf zumindest den Frontbereich des Fahrzeugs angeordnet, und der Überlappungsbereich A der Sichtfelder der beiden Kameras ist relativ groß.
8 zeigt einen Zustand, in dem das Fahrzeug in eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur, einer Linksabbiegespur und einer Rechtsabbiegespur eintritt, in der die Richtung x1 des Sichtfelds der ersten Kamera links von dem Frontbereich des Fahrzeugs eingestellt ist, und die Richtung x2 des Sichtfelds der zweiten Kamera rechts von dem Frontbereich des Fahrzeugs eingestellt ist, so dass der Überlappungsbereich A der Sichtfelder der beiden Kameras abnimmt und somit der gesamte Erfassungsbereich der Stereokamera in Querrichtung zunimmt.
9 zeigt einen Zustand, in dem das Fahrzeug in eine dreifach gegabelte Straße mit einer geraden Fahrspur und einer linken Abbiegespur eintritt, wobei die Richtungen der Sichtfelder sowohl der ersten Kamera als auch der zweiten Kamera aus den anfänglichen Positionen (7) nach links verstellt sind, so dass der linke Erfassungsbereich der Stereokamera zunimmt.
10 zeigt einen Zustand, in dem das Fahrzeug in eine dreifach gegabelte Straße mit einer geraden Fahrspur und einer Rechtsabbiegespur eintritt, wobei die Richtungen der Sichtfelder sowohl der ersten Kamera als auch der zweiten Kamera aus den anfänglichen Positionen (7) nach rechts verstellt sind, so dass der rechte Erfassungsbereich der Stereokamera zunimmt.
Wenn die gegenwärtige Straße im Schritt S200 nicht als eine Kreuzung bestimmt ist, oder wenn die gegenwärtige Straße im Schritt S200 als eine Kreuzung bestimmt ist und die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds im Schritt S210 eingestellt wird, kann der Objektsensor nach einem Ausführungsbeispiel ein Objekt in dem Frontbereich durch Verschmelzen der Radarinformationen, die von dem Radar zum Überwachen des Frontbereichs vor dem Fahrzeug erhalten wurden, und der Kamerainformationen, die von der Stereokamera mit im Schritt S210 eingestellten oder aufrechterhaltenen Sichtfeldern erhalten wurden, erfassen (S220).
Das Erfassen eines Objekts auf der Grundlage nur eines Informationsstücks hat das Problem, dass die Genauigkeit verringert wird, wenn eine externe Bedingung oder eine interne Bedingung hinzugefügt wird, aber dieses Problem kann gelöst werden durch Erfassung eines Objekts auf der Basis mehrerer Informationsstücke. Das heißt, Schritt S220 kann ein Verfahren zum Lösen dieses Problems sein.
Danach kann der Alarm gemäß einem Ausführungsbeispiel das in dem Schritt S220 erfasste Objekt im Frontbereich anzeigen oder eine Warnung über die Gefahr einer Kollision mit dem Objekt im Frontbereich ausgeben (S230).
Beispielsweise ist es möglich, eine Lampe usw. im Schritt S230 zu verwenden, um Fußgänger visuell anzuzeigen. Um auf ein Objekt im Frontbereich aufmerksam zu machen, kann es möglich sein, Licht mit geringer Intensität auszugeben, indem eine Lampe oder Licht, das durch Ein-/Ausschalten einer Lampe langsam blinkt, gesteuert wird. Andererseits kann, um eine Gefahr einer Kollision mit einem Objekt im Frontbereich zu signalisieren, es möglich sein, Licht mit hoher Intensität auszugeben, indem eine Lampe oder Licht, das durch Ein-/Ausschalten einer Lampe schnell blinkt, gesteuert wird.
Alternativ kann es möglich sein, ein Tonsystem usw. im Schritt S230 zu verwenden, um hörbar auf Fußgänger aufmerksam zu machen. Demgemäß kann es möglich sein, um ein Objekt im Frontbereich anzuzeigen, einen leisen Ton auszugeben, indem ein Tonsystem oder ein Ton, der durch Ein-/Ausschalten eines Tonsystems langsam wiederholt wird, gesteuert wird. Andererseits kann es möglich sein, um auf eine Gefahr einer Kollision mit einem Objekt im Frontbereich aufmerksam zu machen, einen lauten Ton auszugeben, indem ein Tonsystem oder ein Ton, der durch Ein-/Ausschalten eines Tonsystems häufig wiederholt wird, gesteuert wird.
Alternativ kann es möglich sein, ein Vibrationssystem usw. im Schritt S230 zu verwenden, um Fußgänger mithilfe des Tastsinns anzuzeigen. Demgemäß kann es möglich sein, um auf ein Objekt im Frontbereich aufmerksam zu machen, kleine Vibrationen unter Verwendung eines Vibrationssystems oder von Vibrationen, die nicht häufig wiederholt werden, durch Ein-/Ausschalten eines Vibrationssystems auszugeben. Andererseits kann es möglich sein, zur Mitteilung der Gefahr einer Kollision mit einem Objekt im Frontbereich eine starke Vibration auszugeben, indem ein Vibrationssystem oder Vibrationen, die durch Ein-/Ausschalten eines Vibrationssystems häufig wiederholt werden, gesteuert werden.
11 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel zum Erläutern der Operation des Fahrunterstützungssystems nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
Die Einstellvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel kann die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds, die eingestellt wurde, in den Anfangszustand zurückführen, wenn bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße keine Kreuzung ist, nachdem die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds eingestellt wurde. Zu diesem Zweck kann die Einstellvorrichtung so gesetzt werden, dass sie wie in 11 arbeitet.
Gemäß 11 kann das Fahrunterstützungssystem nach einem Ausführungsbeispiel in einer Operation der ersten Periode die in 2 gezeigten Schritte S200 bis S230 durchführen.
Nachdem die Operation der ersten Periode so wie vorstehend beschrieben durchgeführt ist, kann die Bestimmungsvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel in gleicher Weise wie im Schritt S200 bestimmen, ob die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist (S500).
Wenn im Schritt S500 bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße keine Kreuzung ist (NEIN), kann die Einstellvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel bestimmen, ob die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in der Operation der vorhergehenden Periode eingestellt wurde (S510).
Wenn im Schritt S510 bestimmt wird, dass die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds eingestellt wurde (JA), kann die Einstellvorrichtung die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds, die in der Operation der vorhergehenden Periode eingestellt wurde, in den anfänglichen Zustand zurückführen (S520). Das heißt, es ist möglich, die Stereokamera, bei der die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in der Operation der vorhergehenden Periode eingestellt wurde, wie in den 8 bis 10 gezeigt ist, in den anfänglichen Zustand wie in 7 gezeigt zurückzuführen.
Wenn Schritt S520 durchgeführt wird, kann die Stereokamera die ursprüngliche Funktion (Erhalten eines dreidimensionalen Bildes) auf der gegenwärtigen Straße, die keine Kreuzung ist, durchführen.
Wenn im Schritt S500 bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist (JA), kann die Einstellvorrichtung bestimmen, ob die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in der Operation der vorhergehenden Periode eingestellt wurde (S530).
Wenn im Schritt S530 bestimmt wird, dass die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds eingestellt wurde (JA), kann die Einstellvorrichtung die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds aufrechterhalten, das in der Operation der vorhergehenden Periode eingestellt wurde (S540).
Wenn jedoch im Schritt S530 bestimmt wird, dass die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds nicht eingestellt wurde (NEIN), kann die Einstellvorrichtung die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds derart einstellen, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die Sichtfelder (FOV) der ersten Kamera und der zweiten Kamera sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert wird (S550).
Nach den Schritten S540 und S550 können die Schritte S220, S230 und S500 bis S550 als nächsten Perioden durchgeführt werden.
Das Fahrunterstützungssystem nach einem Ausführungsbeispiel, das wie in 11 gezeigt arbeitet, kann aktiv die Funktion des dreidimensionalen Erfassens eines Objekts in dem Frontbereich durchführen, indem die Sichtfelder der Stereokamera, die einen weiten Bereich an einer Kreuzung überwacht, eingestellt und nach dem Passieren der Kreuzung die Sichtfelder der Stereokamera in den anfänglichen Zustand zurückgeführt werden.
12 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel zur Erläuterung der Arbeitsweise des Fahrunterstützungssystems nach einem Ausführungsbeispiel zeigt.
Die Einstellvorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel kann die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds, das eingestellt wurde, in den anfänglichen Zustand zurückführen, wenn eine Ablaufzeit verstrichen ist, nachdem die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds eingestellt wurde. Zu diesem Zweck kann die Einstellvorrichtung so gesetzt werden, dass sie wie in 12 gezeigt arbeitet.
Gemäß 12 führt das in 2 gezeigte Fahrunterstützungssystem nach einem Ausführungsbeispiel die Schritte S200 bis S230 durch, und die Einstellvorrichtung kann die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds, das im Schritt S210 eingestellt wurde, in den anfänglichen Zustand zurückführen, nachdem eine für eine Kreuzung gesetzte Ablaufzeit verstrichen ist (S600). Das heißt, es ist möglich, die Stereokamera, bei der die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in der Operation der vorhergehenden Periode eingestellt wurde, wie in den 8 bis 10 gezeigt ist, in den anfänglichen Zustand wie in 7 gezeigt zurückzuführen.
Die Ablaufzeit kann auf der Grundlage des durchschnittlichen Abstands zwischen Kreuzungen und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet werden. Demgemäß kann weiterhin ein Geschwindigkeitssensor zum Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs enthalten sein. Alternativ kann die Ablaufzeit auf der Grundlage der Anzahl von Fahrspuren der gegenwärtigen Straße und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet werden. Demgemäß können ein Spurensensor zum Erfassen der Anzahl von Spuren der gegenwärtigen Straße und ein Geschwindigkeitssensor zum Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs weiterhin enthalten sein.
Das Fahrunterstützungssystem nach einem Ausführungsbeispiel, das wie mit Bezug auf die 1 bis 12 beschrieben arbeitet, überwacht einen weiten Bereich, wenn das Fahrzeug eine Kreuzung passiert, wodurch es ein Fahrzeug erfassen kann, das sich auf einer Rechtsabbiegespur oder einer Linksabbiegespur nähert. Gewöhnliche Stereokameras haben Sichtfelder von etwa 45 Grad, aber die in dem Fahrunterstützungssystem nach einem Ausführungsbeispiel verwendete Stereokamera kann ein Sichtfeld von mehr als 45 Grad haben, in Abhängigkeit von der Einstellung.
Demgemäß erfasst das Fahrunterstützungssystem nach einem Ausführungsbeispiel ein sich auf einer rechten Abbiegespur oder einer linken Abbiegespur näherndes Fahrzeug und informiert den Fahrer, dass sich ein Fahrzeug nähert, oder gibt eine Warnung vor der Gefahr einer Kollision mit dem Fahrzeug aus, wodurch es möglich ist, einen möglichen Kollisionsunfall mit dem Fahrzeug zu vermeiden.
Ein Vorwärtsüberwachungssystem nach einem Ausführungsbeispiel, das die Bestimmungsvorrichtung und die Einstellvorrichtung des Fahrunterstützungssystems nach einem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel enthält, wird kurz beschrieben.
Das Vorwärtsüberwachungssystem nach einem Ausführungsbeispiel kann enthalten: eine Bestimmungsvorrichtung, die auf der Grundlage von Kamerainformationen, die von einer Stereokamera zum Überwachen des Frontbereichs vor einem Fahrzeug erhalten wurden, bestimmt, ob eine gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist; und eine Einstellvorrichtung, die die Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV) oder eines zweiten Sichtfelds so eingestellt, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die die Sichtfelder einer ersten Kamera und einer zweiten Kamera sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert wird, wenn die gegenwärtige Straße als eine Kreuzung bestimmt wird.
Die Stereokamera ist eine spezielle Kamera, die zwei Bilder eines Objekts unter Verwendung von zwei in einem vorbestimmten gegenseitigen Abstand angeordneten Linsen erhält, so dass es möglich ist, anhand der zwei Bilder unter Verwendung eines Stereobetrachters ein dreidimensionales Bild zu sehen. Der Stereobetrachter kann ein positiver Film sein, der von einer Stereokamera oder einem Stereoadapter aufgenommen ist, und ein dreidimensionales Bild kann durch die Parallaxe aufgrund des Spalts zwischen den zwei Kameralinsen erhalten werden. Die beiden Kameralinsen können jeweils als eine Kamera betrieben werden.
Demgemäß kann die Bestimmungsvorrichtung des Vorwärtsüberwachungssystems nach einem Ausführungsbeispiel bestimmen, ob die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, indem die Charakteristiken von bekannten Kreuzungen anhand der von der Stereokamera erhaltenen Kamerainformationen erfasst werden. Die Charakteristiken von Kreuzungen können zumindest eines von einem Fahrzeug, das in Querrichtung fährt, mehreren Fußgänger-Übergängen und einer in Querrichtung verlaufenden Fahrspur enthalten.
Wenn die gegenwärtige Straße als eine Kreuzung bestimmt wird, kann die Einstellvorrichtung des Vorwärtsüberwachungssystems nach einem Ausführungsbeispiel die Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV) oder eines zweiten Sichtfelds so einstellen, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die jeweils die Sichtfelder der ersten Kamera und der zweiten Kamera sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert wird.
Wenn beispielsweise die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur und einer Rechtsabbiegespur ist, kann die Einstellvorrichtung die Richtung des Sichtfelds der Kamera, die von der ersten Kamera und der zweiten Kamera näher an der Rechtsabbiegespur positioniert ist, nach rechts verstellen.
Alternativ kann, wenn die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur und einer Linksabbiegespur ist, die Einstellvorrichtung die Richtung des Sichtfelds der Kamera, die von der ersten Kamera und der zweiten Kamera näher an der Linksabbiegespur positioniert ist, nach links verstellen.
Alternativ kann, wenn die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung mit einer geraden Spur, einer Linksabbiegespur und einer Rechtsabbiegespur ist, die Einstellvorrichtung die Richtungen der Sichtfelder der Kameras, die von der ersten Kamera und der zweiten Kamera näher an der linken Abbiegespur und der rechten Abbiegespur positioniert sind, nach links und nach rechts verstellen.
Nachdem die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds wie vorstehend beschrieben eingestellt ist, kann, wenn die Bestimmungsvorrichtung bestimmt, dass die gegenwärtige Straße keine Kreuzung ist, die Einstellvorrichtung die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in den anfänglichen Zustand zurückführen.
Im Einzelnen kann, bevor das Fahrzeug eine Kreuzung passiert, die Bestimmungsvorrichtung bestimmen, dass die gegenwärtige Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, eine Kreuzung ist, und die Einstellvorrichtung kann die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds einstellen. Danach bestimmt, wenn die Zeit verstreicht und das Fahrzeug die Kreuzung passiert, die Bestimmungsvorrichtung, dass die gegenwärtige Straße, auf der das Fahrzeug fährt, keine Kreuzung ist, und die Einstellvorrichtung kann die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in den anfänglichen Zustand zurückführen.
In ähnlicher Weise kann, wenn eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, nachdem die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds eingestellt wurde, die Einstellvorrichtung die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in den anfänglichen Zustand zurückführen. Die Ablaufzeit kann auf der Grundlage des durchschnittlichen Abstands zwischen Kreuzungen und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet werden. Demgemäß kann weiterhin ein Geschwindigkeitssensor zum Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs enthalten sein.
Alternativ kann die Ablaufzeit auf der Grundlage der Anzahl von Fahrspuren der gegenwärtigen Straße und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet werden. Demgemäß können weiterhin ein Fahrspursensor zum Erfassen der Anzahl von Fahrspuren der gegenwärtigen Straße und ein Geschwindigkeitssensor zum Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs enthalten sein.
Damit die Einstellvorrichtung die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds wie vorstehend beschrieben einstellt, ist es möglich, die mechanische Position der ersten Kamera oder der zweiten Kamera, die in der Stereokamera enthalten sind, zu ändern oder die Position der Linse der ersten Kamera oder der Linse der zweiten Kamera zu ändern.
Die Bestimmungsvorrichtung 110 und die Einstellvorrichtung 120 usw., die in dem Fahrunterstützungssystem 100 nach dem Ausführungsbeispiel enthalten sind, können als ein Teilmodul einer integrierten Steuervorrichtung oder einer ECU, die in dem Fahrzeug installiert ist, implementiert sein.
Die integrierte Steuervorrichtung oder ECU eines Automobils kann einen Prozessor, eine Speichervorrichtung, wie einen Speicher, und Computerprogramme, die spezifische Funktionen durchführen können, enthalten, und die Bestimmungsvorrichtung 110 und die Einstellvorrichtung 120 usw. können als Softwaremodule, die ihre eigenen Funktionen durchführen können, implementiert sein.
Der in dem Fahrunterstützungssystem 100 nach dem Ausführungsbeispiel enthaltene Objektsensor 130 kann außer der Stereokamera andere Automobilsensoren, wie einen oder mehrere Radarsensoren und Ultraschallsensoren, enthalten, und die Alarmvorrichtung 140 kann durch eine oder mehrere Anzeigevorrichtungen oder Schallausgabevorrichtungen und eine Steuervorrichtung zum Steuern dieser Vorrichtungen implementiert sein.
Das Vorwärtsüberwachungssystem, das wie vorstehend beschrieben gemäß einem Ausführungsbeispiel arbeitet, hat einen weiten Erfassungsbereich, wenn die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, so dass es möglich ist, andere Fahrzeuge, die sich auf einer Rechtsabbiegespur oder einer Linksabbiegespur nähern, zu erfassen.
Ein Fahrunterstützungsverfahren, das von dem vorstehend mit Bezug auf die 1 bis 12 beschriebenen Fahrunterstützungssystem durchgeführt wird, wird nachfolgend kurz beschrieben.
Gemäß 13 kann das Fahrunterstützungsverfahren nach einem Ausführungsbeispiel enthalten: Bestimmen, ob die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, auf der Grundlage von Informationen, die von einer Routenführungsvorrichtung erhalten wurden, oder von Kamerainformationen, die von einer Stereokamera, die den Frontbereich vor einem Fahrzeug erfasst, erhalten wurden (S700); Einstellen der Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV) oder eines zweiten Sichtfelds derart, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die die Sichtfelder einer ersten Kamera und einer zweiten Kamera sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert wird, wenn die gegenwärtige Straße als eine Kreuzung bestimmt wird (S710); Erfassen eines Objekts in dem Frontbereich durch Verschmelzen von Radarinformationen, die von einem Radar zum Überwachen des Frontbereichs vor dem Fahrzeug erhalten wurden, und der Kamerainformationen (S720); und Alarmieren durch Mitteilen, dass ein Objekt in dem Frontbereich vorhanden ist, oder Ausgeben einer Warnung vor einer Gefahr einer Kollision mit dem Objekt in dem Frontbereich (S730).
Demgemäß kann das Bestimmen S700 nach einem Ausführungsbeispiel bestimmen, ob die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, indem die Charakteristiken von bekannten Kreuzungen aus den Kamerainformationen, die von der Stereokamera erhalten wurden, erfasst werden. Die Charakteristiken von Kreuzungen können zumindest eine von einem Fahrzeug, das in Querrichtung fährt, mehreren Fußgänger-Übergängen und einer in Querrichtung verlaufenden Fahrspur enthalten.
Wenn die gegenwärtige Straße als eine Kreuzung bestimmt wird, kann das Einstellen S710 nach einem Ausführungsbeispiel die Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV) oder eines zweiten Sichtfelds so einstellen, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des Sichtfelds, die jeweils die Sichtfelder der ersten Kamera und der zweiten Kamera sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert wird.
Wenn beispielsweise bei der Bestimmung S700 bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur und einer Rechtsabbiegespur ist, kann das Einstellen S710 die Richtung des Sichtfelds der Kamera, die von der ersten Kamera und der zweiten Kamera näher an der Rechtsabbiegespur positioniert ist, nach rechts verstellen.
Alternativ kann, wenn bei der Bestimmung S700 bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur und einer Linksabbiegespur ist, das Einstellen S710 das Sichtfeld der Kamera, die von der ersten Kamera und der zweiten Kamera näher an der Linksabbiegespur positioniert ist, nach links verstellen.
Alternativ kann, wenn bei der Bestimmung S700 bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung mit einer geraden Fahrspur, einer Linksabbiegespur und einer Rechtabbiegespur ist, das Einstellen S710 die Richtungen der Sichtfelder der Kameras, die von der ersten Kamera und der zweiten Kamera näher an der Linksabbiegespur und der Rechtsabbiegespur positioniert sind, nach links bzw. rechts verstellen.
Nachdem die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds wie vorstehend beschrieben eingestellt wurde, kann, wenn bei dem Bestimmen S700 bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße keine Kreuzung ist, das Einstellen S710 die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in den anfänglichen Zustand zurückführen.
Im Einzelnen kann, bevor das Fahrzeug eine Kreuzung passiert, das Bestimmen S700 bestimmen, dass die gegenwärtige Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine Kreuzung ist, und das Einstellen S710 kann die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds einstellen. Danach bestimmt, wenn die Zeit verstreicht und das Fahrzeug die Kreuzung passiert, die Bestimmung S700, dass die gegenwärtige Straße, auf der das Fahrzeug fährt, keine Kreuzung ist, und das Einstellen S710 kann die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in den anfänglichen Zustand zurückführen.
In ähnlicher Weise kann, wenn eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, nachdem die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds eingestellt wurde, das Einstellen S710 die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds in den anfänglichen Zustand zurückführen. Die Ablaufzeit kann auf der Grundlage des durchschnittlichen Abstands von Kreuzungen und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet werden. Demgemäß kann das Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs weiterhin enthalten sein. Alternativ kann die Ablaufzeit auf der Grundlage der Anzahl von Fahrspuren der gegenwärtigen Straße und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet werden. Demgemäß können das Erfassen der Anzahl von Spuren der gegenwärtigen Straße und das Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs weiterhin enthalten sein.
Damit das Einstellen S710 die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds wie vorstehend beschrieben einstellt, ist es möglich, die mechanische Position der ersten Kamera oder der zweiten Kamera, die in der Stereokamera enthalten sind, oder die Position der Linse der ersten Kamera oder der Linse der zweiten Kamera zu ändern.
Das Erfassen eines Objekts S720 nach einem Ausführungsbeispiel kann ein Objekt in dem Frontbereich durch Verschmelzen von Kamerainformationen, die von der Stereokamera, die bei dem Einstellen S710 gesteuert wird, erhalten wurden, und von Radarinformationen, die von einem Radar zum Überwachen des Frontbereichs vor dem Fahrzeug erhalten wurden, erfassen.
Die Kamerainformationen sind Bildinformationen, aber die Radarinformationen können Gestaltinformationen sein. Demgemäß ist es durch Verschmelzen der Kamerainformationen und der Radarinformationen, die wesentlich unterschiedlich sind, möglich, ein Objekt genau zu erfassen.
Wenn ein Objekt im Frontbereich bei dem Erfassen S720 eines Objekts erfasst wird, kann das Alarmieren S730 nach einem Ausführungsbeispiel auf das Objekt im Frontbereich aufmerksam machen oder eine Warnung vor der Gefahr einer Kollision mit dem Objekt im Frontbereich ausgeben.
Beispielsweise kann das Alarmieren S730 unter Verwendung einer Lampe usw. visuell auf Fußgänger aufmerksam machen. Um auf ein Objekt im Frontbereich aufmerksam zu machen, kann das Alarmieren S730 Licht mit geringer Intensität liefern, indem eine Lampe oder Licht, das durch Ein-/Ausschalten einer Lampe langsam blinkt, gesteuert wird. Alternativ kann, um die Gefahr einer Kollision mit einem Objekt im Frontbereich mitzuteilen, das Alarmieren S730 Licht mit hoher Intensität durch Steuern einer Lampe oder eines Lichts, das durch Ein-/Ausschalten einer Lampe schnell blinkt, liefern.
Alternativ kann das Alarmieren S730 unter Verwendung eines Tonsystems hörbar auf Fußgänger aufmerksam machen. Demgemäß kann, um auf ein Objekt im Frontbereich aufmerksam zu machen, das Alarmieren S730 einen leisen Ton durch Steuern eines Tonsystems oder eines Tons, der durch Ein-/ Ausschalten eines Tonsystems langsam wiederholt wird, ausgeben. Andererseits kann, um die Gefahr einer Kollision mit einem Objekt im Frontbereich mitzuteilen, das Alarmieren S730 einen lauten Ton durch Steuern eines Tonsystems oder eines Tons, der durch Ein-/Ausschalten eines Tonsystems häufig wiederholt wird, liefern.
Alternativ kann das Alarmieren S730 unter Verwendung eines Vibrationssystems usw. mithilfe des Tastsinns auf Fußgänger aufmerksam machen. Demgemäß kann, um auf ein Objekt im Frontbereich aufmerksam zu machen, das Alarmieren S730 eine schwache Vibration unter Verwendung eines Vibrationssystems oder eine Vibration, die durch Ein-/Ausschalten eines Vibrationssystems nicht häufig wiederholt wird, ausgeben. Andererseits kann, um auf eine Gefahr einer Kollision mit einem Objekt im Frontbereich aufmerksam zu machen, das Alarmieren S730 eine starke Vibration durch Steuern eines Vibrationssystems oder von Vibrationen, die durch Ein-/Ausschalten eines Vibrationssystems häufig wiederholt werden, ausgeben.
Das Fahrunterstützungsverfahren, das wie vorstehend beschrieben gemäß einem Ausführungsbeispiel durchgeführt wird, überwacht einen weiten Bereich, wenn das Fahrzeug eine Kreuzung passiert, wobei es ein sich auf einer Rechtsabbiegespur oder einer Linksabbiegespur näherndes Fahrzeug erfassen kann. Gewöhnliche Stereokameras haben Sichtfelder von etwa 45 Grad, aber die bei dem Fahrunterstützungsverfahren nach einem Ausführungsbeispiel verwendete Stereokamera kann ein Sichtfeld von mehr als 45 Grad haben, in Abhängigkeit von der Einstellung.
Demgemäß gibt das Fahrunterstützungsverfahren nach einem Ausführungsbeispiel dem Fahrer bekannt, dass sich ein Fahrzeug auf einer Rechtsabbiegespur oder einer Linksabbiegespur nähert, oder gibt eine Warnung vor der Gefahr einer Kollision mit dem Fahrzeug aus, wodurch es möglich ist, einen möglichen Kollisionsunfall mit dem Fahrzeug zu vermeiden.
Weiterhin kann das Fahrunterstützungsverfahren nach der vorliegenden Offenbarung alle Operationen des Fahrunterstützungssystems eines vorstehend mit Bezug auf die 1 bis 12 beschriebenen Ausführungsbeispiels durchführen.
Die vorstehende Beschreibung und die begleitenden Zeichnungen liefern ein Beispiel für die technische Idee der vorliegenden Offenbarung nur zu veranschaulichenden Zwecken. Der Fachmann auf dem Gebiet der vorliegenden Offenbarung erkennt, dass verschiedene Modifikationen und Änderungen in der Form, wie eine Kombination, Trennung, Substitution und Änderung einer Konfiguration, möglich sind, ohne das wesentliche Merkmal der vorliegenden Offenbarung zu verlassen. Daher ist beabsichtigt, dass die in der vorliegenden Offenbarung offenbarten Ausführungsbeispiele den Bereich der technischen Idee der vorliegenden Offenbarung illustrieren, und der Bereich der vorliegenden Offenbarung ist nicht durch das Ausführungsbeispiel beschränkt. Der Bereich der vorliegenden Offenbarung ist auf der Grundlage der begleitenden Ansprüche in einer solchen Weise auszulegen, dass sämtliche technischen Ideen, die innerhalb des den Ansprüchen äquivalenten Bereichs enthalten sind, zu der vorliegenden Offenbarung gehören.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

KR 102016013159 [0001]

Claims

Fahrunterstützungssystem (100), das ein Vorwärtsüberwachungssystem enthält, welches Fahrunterstützungssystem aufweist: eine Bestimmungsvorrichtung (110), die konfiguriert ist, auf der Grundlage von Kamerainformationen, die von einer Stereokamera zum Überwachen des Frontbereichs vor einem Fahrzeug (310) erhalten wurden, zu bestimmen, ob eine gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist; und eine Einstellvorrichtung (120), die konfiguriert ist zum Einstellen der Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV) oder eines zweiten Sichtfelds derart, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die Sichtfelder einer ersten Kamera (410) und einer zweiten Kamera (420) sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert wird, wenn die gegenwärtige Straße als eine Kreuzung bestimmt wird.
Fahrunterstützungssystem (100) nach Anspruch 1, bei der die Bestimmungsvorrichtung (110) bestimmt, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, wenn eine Fahrzeug (321, 323), das in Querrichtung fährt, anhand der Kamerainformationen erfasst wird.
Fahrunterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, bei dem die Bestimmungsvorrichtung (110) bestimmt, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, wenn mehrere Fußgänger-Übergänge (331, 333, 335, 337) anhand der Kamerainformationen erfasst werden.
Fahrunterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die Bestimmungsvorrichtung (110) bestimmt, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, wenn eine in Querrichtung verlaufende Fahrspur (341, 343, 345, 347, 349) anhand der Kamerainformationen erfasst wird.
Fahrunterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Kreuzung eine Straße mit einer geraden Fahrspur und einer Linksabbiegespur ist und die Einstellvorrichtung (120) die Richtung des Sichtfelds der Kamera (410), die von der ersten Kamera (410) und der zweiten Kamera (420) näher an der Linksabbiegespur positioniert ist, nach links verstellt.
Fahrunterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Kreuzung eine Straße mit einer geraden Fahrspur und einer Rechtsabbiegespur ist und die Einstellvorrichtung (120) die Richtung des Sichtfelds der Kamera (410), die von der ersten Kamera (410) und der zweiten Kamera (420) näher an der Rechtsabbiegespur positioniert ist, nach rechts verstellt.
Fahrunterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Kreuzung eine Straße mit einer geraden Fahrspur, einer Linksabbiegespur und einer Rechtsabbiegespur ist und die Einstellvorrichtung (120) die Richtungen der Sichtfelder der Kameras (410, 420), die von der ersten Kamera (410) und der zweiten Kamera (420) näher an der Linksabbiegespur und der Rechtsabbiegespur positioniert sind, nach links bzw. nach rechts verstellt.
Fahrunterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem die Einstellvorrichtung (120) die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds einstellt und dann die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds in den anfänglichen Zustand zurückführt, wenn bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße keine Kreuzung ist.
Fahrunterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei der die Einstellvorrichtung (120) die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds einstellt und dann die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds in den anfänglichen Zustand zurückführt, wenn eine Ablaufzeit vergangen ist.
Fahrunterstützungssystem (100) nach Anspruch 9, welches weiterhin aufweist: einen Geschwindigkeitssensor, der zum Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (310) konfiguriert ist; und einen Fahrspursensor, der zum Erfassen der Anzahl von Fahrspuren der gegenwärtigen Straße auf der Grundlage der Kamerainformationen konfiguriert ist, und wobei die Ablaufzeit auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (310) und der Anzahl von Fahrspuren berechnet wird.
Fahrunterstützungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, welches weiterhin aufweist: einen Objektsensor (130), der konfiguriert ist zum Erfassen eines Objekts im Frontbereich durch Verschmelzen von Radarinformationen von einem Radar, das konfiguriert ist zum Überwachen des Frontbereichs vor dem Fahrzeug (310), und der Kamerainformationen; und eine Alarmvorrichtung (140), die konfiguriert ist zum Mitteilen, dass sich ein Objekt in dem Frontbereich befindet, oder zum Ausgeben einer Warnung vor einer Gefahr einer Kollision mit dem Objekt im Frontbereich.
Fahrunterstützungsverfahren, welches aufweist: Bestimmen, ob eine gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist, auf der Grundlage von Kamerainformationen, die von einer Stereokamera zum Überwachen des Frontbereichs vor einem Fahrzeug (310) erhalten wurden; und Einstellen der Richtung eines ersten Sichtfelds (FOV) oder eines zweiten Sichtfelds derart, dass der Überlappungsbereich des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds, die Sichtfelder einer ersten Kamera (410) und einer zweiten Kamera (420) sind, die in der Stereokamera enthalten sind, reduziert wird, wenn bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße eine Kreuzung ist.
Verfahren nach Anspruch 12, weiterhin aufweisend: Erfassen eines Objekts im Frontbereich durch Verschmelzen von Radarinformationen von einem Radar, das zum Überwachen des Frontbereichs vor dem Fahrzeug (310) konfiguriert ist, und der Kamerainformationen; und Alarmieren durch Mitteilen, dass ein Objekt im Frontbereich vorhanden ist, oder durch Ausgaben einer Warnung vor der Gefahr einer Kollision mit dem Objekt im Frontbereich.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 13, bei dem das Einstellen die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds einstellt und dann die Richtung des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds in den anfänglichen Zustand zurückführt, wenn bestimmt wird, dass die gegenwärtige Straße keine Kreuzung ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, bei dem das Einstellen die Richtung des ersten Sichtfelds oder des zweiten Sichtfelds einstellt und dann die eingestellte Richtung des ersten Sichtfelds und des zweiten Sichtfelds in den Anfangszustand zurückführt, wenn eine Ablaufzeit vergangen ist.
Verfahren nach Anspruch 15, weiterhin aufweisend: Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (310); und Erfassen der Anzahl von Fahrspuren der gegenwärtigen Straße auf der Grundlage der Kamerainformationen, und wobei die Ablaufzeit auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (310) und der Anzahl von Fahrspuren berechnet wird.