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Die Erfindung betrifft eine Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung umfassend einen Mehrachsroboter mit einem im Raum bewegbaren Gelenkarm sowie in einem flexiblen Hüllrohr aufgenommene und zu einem oder mehreren am Gelenkarm oder einem an diesem angeordneten Träger angeordneten Untersuchungs- oder Behandlungsgeräten geführte Leitungen.
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In der Medizintechnik werden zunehmend für Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtungen, beispielsweise für bildgebende Röntgeneinrichtungen mehrachsige Robotiksysteme verwendet. Diese umfassen einen Mehrachsroboter mit einem im Raum bewegbaren Gelenkarm, wobei der Mehrachsroboter üblicherweise ein bodenseitig angeordnetes Grundgestell aufweist, an dem eine Mehrarmkonstruktion umfassend wenigstens zwei relativ zueinander zumindest schwenkbar verbundene Arme angeordnet ist, wobei die Mehrarmkonstruktion um eine Vertikalachse am Grundgestell drehbar angeordnet ist. An dem Roboterarm ist zumeist ein Träger angeordnet, der am Arm um eine oder mehrere Achsen bewegbar ist, so dass sich insgesamt eine Bewegungsrobotik mit zumeist sechs Bewegungsachsen ergibt.
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Im Bereich beispielsweise der bildgebenden Systeme ist als Träger am Gelenkarm oft ein C-Bogen angeordnet, der an dem Gelenkarm entweder längs einer Orbitalbahn oder längs einer Linearführung beweglich ist und üblicherweise auch um eine Achse rotiert werden kann. An diesem C-Bogen ist in diesem Fall zumeist eine Strahlungsquelle sowie ein Strahlungsempfänger angeordnet, beispielsweise ein Röntgenstrahler und ein Röntgenstrahlenempfänger. Diese Untersuchungs- oder Behandlungsgeräte sind mit entsprechenden Leitungen verbunden, um sie entsprechend zu versorgen, sei es mit Strom, sei es gegebenenfalls zur Kühlung, etc., aber auch um entsprechende Steuersignale zu übertragen respektive Messsignale an eine zugeordnete Steuerungs- und/oder Verarbeitungseinrichtung zu führen. Aufgrund der über den Mehrachsroboter realisierten hohen Beweglichkeit des Trägers respektive der Untersuchungs- und/oder Behandlungsgeräte im Raum ist eine entsprechende Leitungsreserve vorzuhalten, damit unabhängig von der Bewegung stets die Leitungen mitgeführt werden können. Das heißt, dass das Leitungs- oder Kabelreservoir so ausgelegt sein muss, dass in dem klinisch relevanten Endlager die erforderliche Kabel- oder Leitungslänge zur Verfügung gestellt werden kann. Es ist bekannt, diesen separaten Leitungsspeicher deckenseitig zu montieren, damit bodenseitig hinreichend Platz zur Verfügung steht, um einerseits die benötigten Bewegungen durchzuführen, andererseits aber auch beispielsweise die Patientenliege positionieren zu können etc. In einem solchen deckenseitigen Leitungsreservoir sind zusätzliche mechanische oder mechatronische Baugruppen wie ein Balancer, Gasdruckfedern oder motorisch unterstützte Systeme etc. integriert, die dazu dienen, die Leitungen, die zumeist in einem Hüllrohr wie z.B. einem Wellrohr oder einem Spiralrohr geführt sind, auf Spannung zu halten und Schlaufenbildungen zu vermeiden. Die bekannten deckenseitig montierten Leitungsspeichersysteme sind aufwendig und in der Montage sowie Wartung mit hohem Aufwand verbunden. Insbesondere sind zusätzliche Deckenbefestigungen und/oder Abhängungen vorzusehen. Darüber hinaus ist natürlich ein solches Deckensystem schwierig zu reinigen.
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Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, eine verbesserte Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung umfassend einen Mehrachsroboter anzugeben.
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Zur Lösung dieses Problems ist bei einer Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass am Gelenkarm eine Schlittenanordnung umfassend einen wenigstens eine Umlenkrolle aufweisenden, linear gegen wenigstens ein eine Rückstellkraft aufbauendes Rückstellelement verschiebbaren Schlitten vorgesehen ist, wobei das Hüllrohr oder ein dieses umgebendes Führungsrohr um die Umlenkrolle geführt ist.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, den Leitungsspeicher am Gelenkarm selbst anzuordnen. Am Gelenkarm ist, natürlich in einem entsprechenden Gehäuse, zu dem die Leitungen laufen und von dem aus sie zu dem oder den Untersuchungs- oder Behandlungsgeräten geführt sind, eine Schlittenanordnung vorgesehen, umfassend einen linear bewegbaren Schlitten, der gegen die Rückstellkraft zumindest eines Rückstellelements bewegbar ist. An dem Schlitten ist mindestens eine Umlenkrolle vorgesehen, um die das Hüllrohr, in dem die Leitungen zumindest von dem Leitungsspeicher zu dem oder den Untersuchungs- oder Behandlungsgeräten geführt sind, oder ein dieses Hüllrohr umgebendes, ebenfalls flexibles Führungsrohr geführt ist. Über diesen Schlitten und das Rückstellelement wird das Hüllrohr respektive das Führungsrohr und damit die darin geführten Leitungen auf Spannung gehalten, sie liegen also nicht lose oder eine Schlaufe bildend im Raum. Gleichwohl kann die geforderte Leitungslänge aus dem Leitungsspeicher entnommen werden, indem der Gelenkarm respektive der Mehrachsroboter die Untersuchungs- oder Behandlungsgeräte entsprechend bewegt und positioniert. Hierbei wird die benötigte Leitungslänge aus dem Leitungsspeicher gezogen, wobei der Schlitten gegen das Rückstellelement bewegt wird. Wird das Untersuchungs- oder Behandlungsgerät wieder in eine andere Position oder zurück in die Ausgangsposition bewegt, so erfolgt über das Rückstellelement ein Zurückschieben des Schlittens und damit aber auch ein erneutes Einziehen des Hüllrohres oder des Führungsrohres in den Leitungsspeicher, also das entsprechende, am Gelenkarm angeordnete Gehäuse.
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Erfindungsgemäß ist also der Leitungsspeicher am Gelenkarm selbst integriert, so dass eine aufwendige deckenseitige Anordnung etc. nicht erforderlich ist. Darüber hinaus ist der Leitungsspeicher über den Gelenkarm im Raum beweglich, wird also seinerseits mitgeführt, so dass letztlich die aus ihm maximal zu entnehmende Kabellänge deutlich kürzer ist als bei deckenseitiger Festmontage. Aufgrund der Anordnung am Gelenkarm ist der Leitungsspeicher auch einfach zu montieren wie auch im Servicefall zu warten, wie auch eine sehr gute Reinigbarkeit gegeben ist.
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Wenngleich es bereits ausreichend ist, nur eine Umlenkrolle, dann entsprechend groß dimensioniert, vorzusehen, ist es zweckmäßig, am Schlitten mehrere längs einer Bogenbahn angeordnete Umlenkrolle vorzusehen. Diese auf der Bogenbahn positionierten, relativ kleinen Umlenkrollen ermöglichen ein sicheres Führen des Hüllrohres oder Führungsrohres längs der Bogenbahn, ein Knicken des Rohres oder übermäßiges Biegen wird hierbei vermieden, gleichwohl kann ein entsprechend kleiner Radius realisiert werden.
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Das Rückstellelement, das bei einer Bewegung des Schlittens betätigt wird, ist bevorzugt ein Federelement, beispielsweise in Form einer Gasfeder, einer Schraubenfeder oder eines Tellerfederpakets, wobei natürlich auch mehrere solcher Federn, also beispielsweise zwei parallele Gasdruckfedern oder zwei parallele Schraubenfedern, vorgesehen sein können. Die Wahl der Anzahl an Federelementen respektive deren Auslegung wird entsprechend den Anforderungen im Betrieb gewählt.
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In Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Schlittenanordnung eine Schlittenhalterung umfasst, an der wenigstens eine den Schlitten führende Linearführung vorgesehen ist. Diese Schlittenhalterung wird am Gelenkarm befestigt, an ihr ist das oder sind die Rückstellelemente respektive Federelemente angeordnet, wie auch natürlich der Schlitten, der auf der Linearführung der Schlittenhalterung beweglich ist. Es ergibt sich also ein kompakter Aufbau.
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Das oder die Rückstellelemente sind dabei einerseits an der Schlittenhalterung und andererseits am Schlitten abgestützt, sie sind also auf einfache Weise entsprechend in der Schlittenanordnung integrierbar.
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Zur Vermeidung, dass es beim Bewegen des oder der Untersuchungs- oder Behandlungsgeräte in eine Endlage, in der auch der Schlitten in seine Endlage, die anschlagbegrenzt ist, bewegt wird, zu einem zu harten Anschlagen des Schlittens kommt, sieht eine zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung elastische Endanschläge zur Dämpfung der Bewegung des Schlittens in eine Endlage vor. Diese elastischen Endanschläge können beispielsweise einfache Gummipuffer oder Ähnliches sein, oder Dämpfungsfedern, gegen die der Schlitten läuft.
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Der Gelenkarm selbst umfasst wenigstens zwei Arme, nämlich einen mit einem Grundgestell bewegbar verbundenen ersten Arm und einen mit diesem schwenkbar verbundenen zweiten Arm, wobei die Schlittenanordnung am zweiten Arm angeordnet ist. Der erste Arm ist, wie bereits einleitend beschrieben, üblicherweise um eine Vertikalachse drehbar relativ zum Grundgestell, sowie um eine Horizontalachse verschwenkbar. An ihm schwenkgelagert ist der zweite Arm, der beispielsweise mit einem Koppelelement, das um die Armlängsachse verdreht werden kann, und an dem sodann der Träger beweglich angeordnet ist, versehen ist. Wird die Schlittenanordnung am zweiten Arm angeordnet, so ist sie mit diesem bewegbar. Sie befindet sich damit relativ nah zum Träger respektive überhaupt dem oder den Untersuchungs- oder Behandlungsgeräten, was sich in relativ kurzen Kabellängen zeigt.
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Um zu vermeiden, dass es bei der permanenten Bewegung des Gelenkarms und damit auch einer permanenten Kabelbewegung dazu kommt, dass die Kabel aneinander scheuern oder aus welchen Gründen auch immer sich umeinander winden oder auf Zug belastet werden, sieht eine zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung vor, die Leitungen in einer flexiblen, vielgliedrigen Energiekette, die durch das Hüllrohr läuft, aufzunehmen. Diese Energiekette, die bevorzugt zwei oder mehr separate Kammer zur Aufnahme wenigstens einer Leitung aufweist, stellt sicher, dass die Leitungen ohne allzu großen Kontakt geführt sind, gleichwohl ist nach wie vor die erforderliche Flexibilität gegeben. Hierüber wird ein übermäßiges Scheuern oder Reiben oder Ähnliches vorteilhaft vermieden, so dass aus der Armbewegung respektive Leitungsbewegung keine Nachteile resultieren.
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Dabei kann die Energiekette nur mit dem Ende, das dem oder den Untersuchungs- oder Behandlungsgeräten oder dem Träger zugewandt ist, an dem oder einem Untersuchungs- oder Behandlungsgerät oder dem Träger oder einer damit verbundenen metallenen Gliederschutzkette befestigt sein. Es hat sich als ausreichend herausgestellt, die Energiekette nur mit dem einen, vorderen und dem Leitungsspeicher abgewandten Ende mit einem der genannten Gegenstände zu verbinden. Denn aufgrund der axial gesehen gegebenen, hinreichenden Eigenstabilität der Energiekette, die in üblicherweise aus einer Vielzahl separater, miteinander gelenkig, insbesondere schwenkbar verbundener Kettenglieder besteht, ist eine zusätzliche Befestigung mit dem zweiten Ende nicht erforderlich.
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Der Träger selbst ist bevorzugt ein C-Bogen, der an dem Gelenkarm angeordnet ist und über diesen im Raum bewegt wird. Die Untersuchungs- oder Behandlungsgeräte sind zweckmäßigerweise eine Strahlungsquelle und ein Strahlungsempfänger, bevorzugt auf Röntgenbasis.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen, sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
- 1 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Untersuchungs- und Behandlungseinrichtung,
- 2 die Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung aus 1 ohne Verkleidungsteile,
- 3 eine vergrößerte Detailansicht der Schlittenanordnung,
- 4 eine Ansicht der Anordnung aus 3 von unten,
- 5 eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung einer zweiten Ausführungsform, und
- 6 eine Darstellung eines Elements einer Energiekette umfassend mehrere Kammern.
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1 zeigt eine erfindungsgemäße Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung 1, umfassend einen Mehrachsroboter 2 mit einem im Raum bewegbaren Gelenkarm 3, der im gezeigten Beispiel wenigstens zwei schwenkbar miteinander verbundene Gelenkarme 4, 5 aufweist, wobei der Gelenkarm 4 an einem Grundgestell 6 sowohl schwenkbar als auch um eine Vertikalachse beweglich angeordnet ist. Am Gelenkarm 3 ist im gezeigten Beispiel ein C-Bogen 7 angeordnet, der wiederum eine Strahlungsquelle 8 sowie einen Strahlungsempfänger 9 trägt. Der C-Bogen 7 ist über den Mehrachsenroboter 2 nahezu beliebig im Raum bewegbar.
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Zur Sicherstellung des Betriebs der Einrichtung 1 sind eine Vielzahl von Leitungen vorgesehen, bei denen es sich um Versorgungsleitungen oder Signalleitungen, also Kabel, handeln kann, die von einer nicht näher gezeigten Steuerungs- und Verarbeitungseinrichtung zur Einrichtung 1 und dort insbesondere zu der Strahlungsquelle 8 und dem Strahlungsempfänger 9 zu führen sind. Diese sind üblicherweise in einem Hüllrohr 10, z.B. einem Well- oder Spiralrohr, aufgenommen, siehe hierzu auch 2, indem die Leitungen in einer eine Vielzahl einzelner Glieder 11 aufweisenden Energiekette 12, die mehrere durchgängige Kanäle, in denen die Leitungen aufgenommen sind, aufweist, geführt und aufgenommen sind, siehe hierzu 4.
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Das Hüllrohr 10 samt der Energiekette 12 und damit der nicht näher gezeigten Leitungen läuft in ein Gehäuse 13, in dem eine Schlittenanordnung 14 vorgesehen ist, ein und aus diesem Gehäuse 13 auch wieder heraus und zum C-Bogen 7 hin.
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In 2, in der unter anderem das Gehäuse 13 nicht gezeigt ist, ist ein Gelenkstück 15 gezeigt, in das das Hüllrohr 10 läuft, und mit dem es insoweit verbunden ist, dass sich das Hüllrohr 10 relativ zu dem Gelenkstück 15 verdrehen kann, mithin also um seine Längsachse ausrichten kann. Das Gelenkstück 15 geht sodann in ein Führungsrohr 16 über, das eine U-Form aufweist und flexibel ist. Es ist beispielsweise aus PMA ebenso wie das Hüllrohr 10.
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Das flexible Führungsrohr 16 weist an seinem anderen Ende ein weiteres Gelenkstück 17 auf, wobei das Hüllrohr 10 nebst der Leitungen an diesem Ende austritt. Es ist ebenfalls mit dem Gelenkstück 17 derart verbunden, dass es um seine Längsachse drehbar ist, es kann sich also mithin relativ zu dem Gelenkstück 17 ausrichten, so dass etwaige sich bei einer Bewegung des C-Bogens 7 im Raum ergebende Verdrehungen hierüber ausgeglichen werden können.
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Das Führungsrohr 16 läuft über eine Schlittenanordnung 18, die in 3 vergrößert dargestellt ist. Die Schlittenanordnung 18 umfasst einen Schlitten 19, der linear bewegbar auf einer Schlittenhalterung 20, die mit dem Gelenkarm 5 verbunden ist, linear beweglich angeordnet ist. Der Schlitten 20 ist gegen die Rückstellkraft zweier Rückstellelemente 21 (siehe 4) bewegbar. An ihm sind eine Mehrzahl von Umlenkrollen 22 angeordnet, die in einer Bogen- oder Halbkreisform positioniert sind, und um die das Führungsrohr 16 geführt ist.
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In der Montagestellung ist das Hüllrohr 10 mit dem C-Bogen 7 verbunden, die Leitungen sind natürlich entsprechend zu den am C-Bogen 7 befestigten Gerätschaften geführt. Wird nun der C-Bogen 7 im Raum bewegt, was in Form einer Translations- und/oder Rotationsbewegung erfolgen kann, so wird hierbei mitunter ein Zug auf das Hüllrohr 10 ausgeübt. Dieser Zug wird aufgrund der Kopplung zum Führungsrohr 16 an dieses weitergegeben, das aufgrund seiner Flexibilität mit dem Hüllrohr 10 bewegt wird, wobei diese Bewegung gegen die Rückstellkraft, die über die Rückstellelemente 21 in Form der gezeigten Gasfedern aufgebaut wird, erfolgt. Der Schlitten 19 wird also längs des Trägers 20 bewegt, das flexible Führungsrohr 16 läuft um die Umlenkrollen 22 herum und das Hüllrohr 10 samt der Leitungen wird aus dem Leitungsspeicher herausgezogen. Wird der Zug wieder entlastet, so stellt die Rückstellkraft der Rückstellelemente 21 den Schlitten 19 wieder zurück, das heißt, dass das Führungsrohr 16 wieder eingezogen respektive zurückgeschoben wird. Hierüber ist sichergestellt, dass das Hüllrohr 10 letztlich immer hinreichend weit eingezogen ist, so dass es nicht beliebig im Raum insbesondere in dem Bereich, in dem es zum C-Bogen 7 läuft, verläuft respektive hängt.
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5 zeigt eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung 1 einer zweiten Ausführungsform, wobei für gleiche Bauteile gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
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Vorgesehen ist auch hier ein Mehrachsroboter 2, von dem nur ein Teil in Form des Gelenkarms 5 gezeigt ist, der mit dem C-Bogen 7, der wiederum die Strahlungsquelle 8 und den Strahlungsempfänger 9 trägt, gekoppelt ist.
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Gezeigt ist auch das Gehäuse 13 mit der darin vorgesehenen Schlittenanordnung 18 umfassend den Schlitten 19, der gegen die Rückstellkraft, gebildet über zwei Rückstellelemente 21, an der hier nicht näher gezeigten Schlittenhalterung linear bewegbar ist. Am Schlitten 19 sind auch hier eine Reihe von Umlenkrollen 22 vorgesehen.
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Gezeigt ist ebenso das Hüllrohr 10 sowie die bereits beschriebene Energiekette 12, in der die Leitungen aufgenommen sind, welche Energiekette 12 durch das Hüllrohr 10 läuft.
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Bei dieser Ausgestaltung ist das Hüllrohr 10 über ein Einspannelement 23 oder Gelenkelement am Eingangsgehäuse 13 mit diesem gekoppelt, jedoch auch hier drehbar verbunden. Am Ausgang des Gehäuses 13 ist lediglich ein Auslassteil 24 vorgesehen, durch das das Hüllrohr 10 läuft, mit dem es aber nicht verbunden ist. Wie 5 zeigt, läuft bei dieser Ausgestaltung nämlich das Hüllrohr 10 selbst unmittelbar über die Schlittenanordnung 18 respektive über die Überlenkrolle 22. Das heißt, dass die Schlittenbetätigung unmittelbar über das Hüllrohr 10 erfolgt, wenn der C-Bogen 7 im Raum bewegt wird.
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Das Hüllrohr 10 selbst läuft bis direkt an den C-Bogen 7, ist dort also mit ihm verbunden, so dass der entsprechende Zug ausgeübt werden kann.
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Gezeigt ist des Weiteren auch eine Verbindung der Energiekette 10 mit einer metallischen Gliederschutzkette 25, die als Knickschutz dient, und die ihrerseits am C-Bogen 7 fixiert ist. Eine solche metallische Gliederschutzkette 25 wie natürlich auch die Energiekette 10 ist auch bevorzugt bei der Ausgestaltung gemäß der 1 - 4 vorgesehen.
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6 zeigt schließlich ein Element 11 der Energiekette 12, die wie beschrieben aus einer Mehrzahl solcher Elemente 11, die beweglich miteinander gekoppelt sind, besteht. Jedes Element 11 weist im gezeigten Beispiel drei Kammern 26 auf, durch die die Leitungen gleich welcher Art geführt sind. Dies bietet eine Reihe von Möglichkeiten. Einerseits bietet die Energiekette eine Zugentlastung über die gesamte Länge des Leitungspakets, da eine etwaige mechanische Belastung an der Energiekette 12, nicht aber an den Leitungen liegt. Die Aufteilung der Leitungen in die entsprechenden Kammern 26 bietet den Vorteil, dass es zu keinem unkontrollierbarem Kreuzen der Leitungen kommt, da diese nicht allesamt lose im Hüllrohr 10 verlaufen, sondern strukturiert über die Kammern 26 der Energiekette 12 aufgeteilt sind. Hierüber ist natürlich auch ein entsprechender Knickschutz an allen Stellen des Leitungsstranges gegeben.
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Darüber hinaus wird die Rückzugskraft vornehmlich über die Energiekette 12 sowie das Hüllrohr 10 eingeleitet, die Leitungen nehmen hierbei nicht oder in nur vernachlässigbarem Umfang teil.
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Die Kopplung der Energiekette 12 mit der metallischen Gliederschutzkette 25 schließlich bietet eine sehr gute Richtungsführung der Krafteinleitung am C-Bogen-Eingang.
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Insgesamt schlägt die Erfindung eine Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung vor, die eine sichere und zuverlässige Führung der Leitungen zu den entsprechenden Gerätschaften am C-Bogen erlaubt, ohne dass diese unkontrolliert im Raum verlaufen oder hängen. Es ist eine sehr kompakte Bauweise realisiert, indem die Schlittenanordnung vorgesehen wird. Diese bietet eine Flaschenzugführung mit einer Übersetzung von 2:1 sowie eine Mehrrollenlösung für die Umlenkung entweder des Führungsrohres, in dem das Hüllrohr nebst Energiekette geführt ist, oder des Hüllrohrs nebst der Energiekette selbst. Ein weiterer Vorteil liegt in der Anordnung der Schlittenanordnung am Mehrachsroboter selbst, das heißt, dass für die Realisierung des Leitungsspeichers, wozu die Schlittenanordnung dient, keine Deckeninstallation oder Ähnliches mehr vorzusehen ist.
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Die Anordnung derselben im Gehäuse bietet eine einfache Montage- und Servicemöglichkeit wie auch eine gute Reinigbarkeit.
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Ferner besteht die Möglichkeit, über einen oder entsprechende Sicherheitsschalter sicherzustellen, dass die Roboterbewegung unmittelbar beendet wird, wenn entweder der maximale Auszug des Führungs- oder Hüllrohres erreicht ist, oder wenn sonstige Bewegungsprobleme hinsichtlich der Schlittenführung etc. gegeben sind. Hierzu sind entsprechende Sensoren oder Schalter innerhalb des Zug- oder Bewegungsweges vorgesehen, die dies erfassen können.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Untersuchungs- und/oder Behandlungseinrichtung
- 2
- Mehrachsroboter
- 3
- Gelenkarm
- 4
- Gelenkarm
- 5
- Gelenkarm
- 6
- Basis
- 7
- C-Bogen
- 8
- Strahlungsquelle
- 9
- Strahlungsempfänger
- 10
- Hüllrohr
- 11
- Glied
- 12
- Energiekette
- 13
- Gehäuse
- 14
- Schlittenanordnung
- 15
- Gelenkstück
- 16
- Führungsrohr
- 17
- Gelenkstück
- 18
- Schlittenanordnung
- 19
- schlitten
- 20
- Schlittenhalterung
- 21
- Rückstellelement
- 22
- Umlenkrolle
- 23
- Einspannelement
- 24
- Auslassteil
- 25
- Gliederschutzkette
- 26
- Kammer
