DE102017202457A1

DE102017202457A1 - Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Verkehrsweg

Info

Publication number: DE102017202457A1
Application number: DE102017202457.7A
Authority: DE
Inventors: Johannes Reim; Said Omerbegovic
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2017-02-15
Filing date: 2017-02-15
Publication date: 2018-08-16
Also published as: WO2018149803A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs (10) auf einem Verkehrsweg (12), bei dem das Kraftfahrzeug vom Fahrer zu einer Verzweigung (14) des Verkehrswegs (12) geführt wird, wobei- eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Verzweigung (14) ermittelt wird, und- abhängig von der ermittelten Verkehrsregelung mittels eines Scheinwerfers (20) des Kraftfahrzeugs (10) in einem Bereich der Verzweigung (14) eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie (16) auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Verkehrsweg, bei dem das Kraftfahrzeug vom Fahrer zu einer Verzweigung des Verkehrswegs geführt wird. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Verkehrsweg zu einer Verzweigung des Verkehrswegs. Schließlich betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug.
Zum Unterstützen des Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs nutzen Kraftfahrzeuge derzeit einen oder mehrere Fahrzeugscheinwerfer, um beim Ausführen eines Abbiegemanövers im Bereich einer Verzweigung des Verkehrswegs ein Abbiegelicht bereitzustellen. Mit dem Abbiegelicht wird der Fahrweg in einem Bereich ausgeleuchtet, in den das Kraftfahrzeug vom Fahrer beim Abbiegen hineingeführt wird.
Zwar hat sich das Abbiegelicht dem Grunde nach bewährt, jedoch erhält der Fahrer keine weiteren Informationen, die beispielsweise mögliche Kollisionen mit kreuzenden anderen Verkehrsteilnehmern wie Fußgängern, Radfahrern, oder anderen Kraftfahrzeugen, betreffen. Lediglich der Bereich, in den das Kraftfahrzeug beim Abbiegen hinein verfahren wird, wird verbessert ausgeleuchtet. Das Erkennen jeglicher kritischer Situation im Bereich der Verzweigung, insbesondere beim Abbiegen, obliegt weiter allein dem Fahrer.
Wünschenswert wäre es, wenn der Fahrer beim Befahren der Verzweigung des Verkehrswegs, insbesondere beim Abbiegen unterstützt werden könnte. Hierzu ist beispielsweise aus der DE 10 2011 078 288 A1 bekannt, dass ein Kraftfahrzeug mit einer Warneinrichtung für den Fahrer ausgerüstet sein kann, die den Fahrer beim Fahren auf einer Straße mit mehreren Fahrspuren für die gleiche Fahrtrichtung bei einem Fahrspurwechsel unterstützen soll. Dabei wird mittels einer Detektionseinrichtung eine vorbestimmte Verkehrssituation erfasst, in der sich das Kraftfahrzeug beim Führen des Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur der Straße durch den Fahrer befindet. Das Kraftfahrzeug umfasst eine Projektionseinrichtung, mittels der zur Warnung des Fahrers eine Lichtverteilung, die einen oder mehrere Lichtstreifen umfasst und sich zeitlich verändert, auf benachbarte Fahrspuren in den Sichtbereich des Fahrers projiziert wird, solange die Detektionseinrichtung die vorbestimmte Verkehrssituation detektiert. Mittels dieser Lehre soll das Führen des Kraftfahrzeugs auf der Straße, insbesondere einer Fahrspur der Straße, verbessert werden. Diese Lehre ist also darauf gerichtet, den Fahrer beim Durchführen von Fahrbahnwechseln, insbesondere in Bezug auf ein Überholen, zu unterstützen.
Weiterhin offenbart die DE 10 2006 050 548 B4 ein Verfahren zur Warnung anderer Verkehrsteilnehmer, bei welchem mittels eines Scheinwerfers ein Warnhinweis außerhalb des Kraftfahrzeugs für andere Verkehrsteilnehmer visuell wahrnehmbar angezeigt wird. Diese Lehre ist darauf gerichtet, einen Warnhinweis bei Unfällen und/oder einer Panne des Kraftfahrzeugs für weitere Verkehrsteilnehmer bereitzustellen.
Ebenfalls eine Warnung für weitere Verkehrsteilnehmer lehrt die DE 10 2014 011 915 A1 , die lehrt, an andere Verkehrsteilnehmer eine visuelle Warnung vor möglichen Gefahrenbereichen auszugeben, die durch ein Kraftfahrzeug entstehen, das ein Fahrmanöver ausführt oder ausführen will. Zu diesem Zweck werden für die anderen Verkehrsteilnehmer mittels einer Projektionsvorrichtung entsprechende Warnsymbole auf eine das Kraftfahrzeug umgebende Bodenfläche projiziert.
Weiterhin offenbart die DE 10 2015 011 320 A1 ein Verfahren zum Sicherstellen einer sicheren Abfahrt eines Busses von einer Bushaltestelle aus dem Stillstand des Busses. Mittels einer Projektionseinrichtung des Busses werden entsprechende visuelle Warnhinweise für weitere Verkehrsteilnehmer abgegeben, die weitere Kraftfahrzeuge über das Verlassen der Haltestelle durch den Bus informieren.
Gleiches offenbart auch die DE 20 2013 006 071 U1 , die ein von einem Kraftfahrzeug projiziertes Lichtgitter offenbart. Mit dem projizierten Lichtgitter soll ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs ausgeleuchtet werden, sodass Fußgänger und Radfahrer das Kraftfahrzeug besser wahrnehmen können, wodurch eine Gefahrensituation vom Fußgänger beziehungsweise Radfahrer besser erfasst werden kann.
Auch wenn sich der vorgenannte Stand der Technik bewährt hat, besteht weiterhin Verbesserungsbedarf, insbesondere den Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Befahren einer Verzweigung des Verkehrswegs, insbesondere beim Abbiegen an einer Kreuzung, besser zu unterstützen.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Fahrerunterstützung für den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs auf dem Verkehrsweg zu verbessern.
Als Lösung werden mit der Erfindung ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen vorgeschlagen.
Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich anhand von Merkmalen der abhängigen Ansprüche.
Insbesondere wird in Bezug auf ein gattungsgemäßes Verfahren mit der Erfindung vorgeschlagen, dass eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Verzweigung ermittelt wird und abhängig von der ermittelten Verkehrsregelung mittels eines Scheinwerfers des Kraftfahrzeugs in einem Bereich der Verzweigung eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie auf den Verkehrsweg projiziert wird.
Bezüglich einer gattungsgemäßen Vorrichtung wird insbesondere vorgeschlagen, dass diese ausgebildet ist, eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Verzweigung zu ermitteln und abhängig von der ermittelten Verkehrsregelung ein Signal für einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs zu erzeugen, um in einem Bereich der Verzweigung eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie auf den Verkehrsweg zu projizieren.
Kraftfahrzeugseitig wird insbesondere vorgeschlagen, dass das Kraftfahrzeug eine Vorrichtung gemäß der Erfindung aufweist.
Die Erfindung basiert auf dem Gedanken, dass durch die Haltelinie dem Fahrer beim Befahren der Verzweigung eine Unterstützung an die Hand gegeben werden kann, insbesondere dahingehend, an welcher Stelle der Verzweigung gegebenenfalls ein Halten des Kraftfahrzeugs erforderlich sein könnte. Das Halten des Kraftfahrzeugs kann aufgrund der ermittelten Verkehrsregelung erforderlich sein, weil die Verkehrsregelung ein Halten des Fahrzeugs vorschreibt beziehungsweise erfordert, beispielsweise wenn ein vorfahrtberechtigter Verkehrsteilnehmer die Verzweigung ebenfalls nutzt. Der Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise ein weiteres Kraftfahrzeug, ein Radfahrer, ein Fußgänger und/oder dergleichen sein.
Der Verkehrsweg ist vorzugsweise eine Fahrbahn einer Straße, eine Fahrspur, ein Fahrweg und/oder dergleichen. Die Verzweigung kann beispielsweise eine Kreuzung des Verkehrswegs mit einem weiteren Verkehrsweg sein, sie kann aber auch eine Einmündung, eine Einfahrt in einen Kreisverkehr, eine Gabelung und/oder dergleichen sein.
Die Verkehrsregelung betrifft insbesondere eine Vorfahrtsregelung für die Verzweigung, die beispielsweise durch gesetzliche Vorschriften und/oder dergleichen vorgegeben sein kann. So kann zum Beispiel bei einem Abbiegen an einer Kreuzung vorgesehen sein, dass die Haltelinie in einem Bereich der Verzweigung dargestellt wird, in dem Kraftfahrzeug vom Fahrer angehalten werden soll. Dies kann sich zum Beispiel aufgrund der Vorfahrtsituation ergeben, wenn beispielsweise nicht abbiegende Kraftfahrzeuge vorfahrtsberechtigt sind. Darüber hinaus kann die Verkehrsregelung auf von Verkehrszeichen und/oder weiteren Randbedingungen abhängig sein.
Die Haltelinie ist eine visuell vom Fahrer des Kraftfahrzeugs wahrnehmbare optische Darstellung, vorzugsweise unter Nutzung von Licht, das mittels eines Kraftfahrzeugscheinwerfers, einem Projektor und/oder dergleichen bereitgestellt werden kann. Die Bereitstellung erfolgt vorzugsweise in einem Sichtbereich des Fahrers. Die Haltelinie kann mittels eigener dafür vorgesehener Projektionsmittel beziehungsweise Kraftfahrzeugscheinwerfer projiziert beziehungsweise dargestellt werden. Zu diesem Zweck kann wenigstens ein entsprechender Pixelscheinwerfer als Kraftfahrzeugscheinwerfer beziehungsweise Projektor vorgesehen sein, um die Haltelinien an unterschiedlichsten Positionen und in unterschiedlichsten Ausrichtungen im Bereich der Verzweigung projizieren können, vorzugsweise unabhängig vom Fahrzustand des Kraftfahrzeugs.
Vorzugsweise ist die Haltelinie unabhängig von einer Entfernung und einer Geschwindigkeit an der vorgegebenen Position dargestellt beziehungsweise projiziert. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass entsprechend angepasst ausgebildete Kraftfahrzeugscheinwerfer beziehungsweise Projektor, die zur Bereitstellung einer bestimmungsgemäßen Beleuchtungsfunktion dienen, zur Projektion der Haltelinie genutzt werden können. Solche Scheinwerfer beziehungsweise Projektoren sind beispielsweise Pixelscheinwerfer oder dergleichen. Zu diesem Zweck können diese Scheinwerfer an eine entsprechende Steuerung angeschlossen sein, die mittels einer Vorrichtung gemäß der Erfindung entsprechend kombiniert werden kann, damit die Haltelinie in vorgebbarer Weise dargestellt werden kann.
Der Kraftfahrzeugscheinwerfer ist vorzugsweise ein einstellbarer Scheinwerfer. Insbesondere ist er als Pixelscheinwerfer ausgebildet, wobei mittels der Steuerung einzelne individuell steuerbare Pixel des Pixelscheinwerfers in geeigneter Weise angesteuert werden können, um die Haltelinie projizieren zu können. Ein Pixel stellt somit vorzugsweise eine im Wesentlichen punktförmige Lichtquelle dar. Die Lichtelemente können beispielsweise durch Leuchtdioden, aber dem Grunde nach auch durch Gasentladungslampen, Glühlampen und/oder dergleichen gebildet sein. Diese können beispielsweise zu einer Matrix zusammengefasst sein, die auch die Steuerung umfassen kann. Der Kraftfahrzeugscheinwerfer kann darüber hinaus auch eine Laserlichtquelle nach Art eines Laserscanners umfassen, der entsprechend gesteuert wird, damit eine Haltelinie gemäß der Erfindung projiziert werden kann. Darüber hinaus kann der Kraftfahrzeugscheinwerfer natürlich weitere optisch aktive Elemente umfassen, die das emittierte Licht des Kraftfahrzeugscheinwerfers in gewünschter Weise zum Darstellen der Haltelinie anzupassen vermögen, beispielsweise refraktorische Elemente wie Linsen, Prismen und/oder dergleichen, reflektierende Elemente wie beispielsweise Spiegel, insbesondere steuerbare Mikrospiegel, DMD's (Digital Mirror Device), Kombinationen hiervon und/oder dergleichen.
Zum Ermitteln der Verkehrsregelung kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung der Erfindung eine Datenbank umfasst oder an eine solche angeschlossen ist, in der entsprechende Daten abrufbar gespeichert sind, beispielsweise ein Navigationssystem oder dergleichen. Darüber hinaus besteht natürlich die Möglichkeit, dass eine Kommunikationsverbindung zu einer kraftfahrzeugexternen Datenbank verfügbar ist, über die entsprechende Daten abgerufen werden können. Darüber hinaus ist vorzugsweise vorgesehen, dass eine Positionserfassungseinheit vorgesehen ist, mittels der eine genaue Position des Kraftfahrzeugs ermittelt werden kann, beispielsweise eine GPS-Einheit oder dergleichen. Hierdurch ist es möglich, die genaue Position des Kraftfahrzeugs sowie auch die Verzweigung, auf die sich das Kraftfahrzeug zubewegt, zu ermitteln und anhand der verfügbaren Daten die Verkehrsregelung festzustellen. Auf diese Weise kann die Haltelinie rechtzeitig an der gewünschten Stelle im Bereich der Verzweigung projiziert werden, damit der Fahrer eine entsprechende Unterstützung erhält.
Vorzugsweise wird die Haltelinie angezeigt, wenn sich das Kraftfahrzeug wenigstens etwa 50m, vorzugsweise wenigstens etwa 30m, von der Verzweigung entfernt befindet. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Haltelinie erst in einer kürzeren Entfernung, beispielsweise etwa 15m oder etwa 10m, dargestellt wird. Die Entfernung kann von einer aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs abhängig sein.
Durch die Erfindung ist es also grundsätzlich möglich, eine Fahrerunterstützung für den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs auf dem Verkehrsweg zu verbessern, ihm insbesondere bei einem Befahren der Verzweigung des Verkehrswegs zu unterstützen. Dadurch kann das Führen des Kraftfahrzeugs für den Fahrer wesentlich erleichtert werden.
Es wird ferner vorgeschlagen, dass eine Verkehrssituation ermittelt und die Haltelinie abhängig von der ermittelten Verkehrssituation auf den Verkehrsweg projiziert wird. Das Ermitteln der Verkehrssituation kann das Ermitteln von weiteren Verkehrsteilnehmern sowie auch vor Gefahrensituationen umfassen. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass ergänzend eine Haltelinie dann auf den Verkehrsweg projiziert wird, wenn eine entsprechende Verkehrssituation ermittelt worden ist. Zum Ermitteln der Verkehrssituation können bekannte Vorrichtungen und Verfahren genutzt werden, wie sie beispielsweise auch in der DE 10 2011 078 288 A1 offenbart sind. Die Haltelinie braucht zum Beispiel nur dann angezeigt zu werden, wenn eine detektierte Verkehrssituation dies erfordert, beispielsweise weil ein Anhalten vorgeschrieben ist, sich andere Verkehrsteilnehmer im Bereich der Verzweigung befinden oder dergleichen. Liegt kein Gefahrengrund vor, kann das Darstellen der Haltelinie auch unterbleiben.
Darüber hinaus wird vorgeschlagen, dass die Haltelinie auf den Verkehrsweg projiziert wird, wenn im Bereich der Verzweigung ein anderer Verkehrsteilnehmer erfasst wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Projizieren nur dann erfolgt, wenn im Bereich der Verzweigung ein anderer Verkehrsteilnehmer erfasst wird. Dies kann auch unabhängig von der erfassten Verkehrsregelung erfolgen. Beispielsweise kann hierdurch eine Gefahrensituation dem Fahrer angezeigt werden, sodass er auf die Gefahrensituation aufmerksam wird und eine entsprechende Maßnahme in Bezug auf das Führen des Kraftfahrzeugs ergreifen kann. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der Fahrer ein Ausweichmanöver, ein Bremsmanöver und/oder dergleichen ausführt.
Vorzugsweise ist die Haltelinie statisch dargestellt. Dadurch ist sie für den Fahrer gut zu erkennen und der Fahrer kann sich deshalb mit dem Führen des Kraftfahrzeugs gut darauf einstellen.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass ein Fahrzustand des Kraftfahrzeugs ermittelt und die Haltelinie abhängig vom ermittelten Fahrzustand dynamisiert dargestellt wird. Das dynamisierte Darstellen kann ein rhythmisches Verändern der Haltelinie umfassen, beispielsweise um die Haltelinie von weiteren Darstellungen besser unterscheiden zu können. Darüber hinaus kann das dynamisierte Darstellen auch dazu dienen, die Aufmerksamkeit des Fahrers auf eine besondere Fahrsituation, insbesondere Gefahrensituation, aufmerksam zu machen.
Vorzugsweise umfasst das dynamisierte Darstellen der Haltelinie ein Blinken der Haltelinie. Dadurch kann auf einfache Weise die dynamisierte Darstellung realisiert werden. Darüber hinaus kann natürlich eine dynamisierte Darstellung der Haltelinie auch durch einen laufenden Lichtstrahl und/oder dergleichen gebildet sein. Darüber hinaus kann natürlich auch eine Überlagerung mit einer statisch dargestellten Haltelinie vorgesehen sein. Weiterhin kann eine Haltelinie auch dynamisiert ergänzend zu einer statisch dargestellten Haltelinie dargestellt werden. Hierdurch ist eine Vielzahl von Möglichkeiten eröffnet, um die Unterstützung des Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs zu verbessern.
Das dynamisierte Darstellen der Haltelinie kann ein Projizieren eines vorgegebenen Symbols umfassen. Beispielsweise kann hier ein Warnsymbol, zum Beispiel ein Stoppsymbol, ein Haltesymbol und/oder dergleichen ergänzend dargestellt werden. Dadurch kann die Signalisierungsfunktion für den Fahrer weiter verbessert werden. Besonders vorteilhaft erweist sich diese Ausgestaltung dann, wenn ein entsprechendes Symbol als Warnsymbol dargestellt wird, wenn ein weiterer Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Radfahrer oder auch ein Fußgänger erfasst wird und/oder dergleichen. Gerade in schlecht beleuchteten Bereichen beziehungsweise in der Dunkelheit kann hierdurch die Sicherheit insgesamt erhöht und eine verbesserte Unterstützung für den Fahrer erreicht werden.
Vorzugsweise wird die Haltelinie abhängig von einer ersten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder einer ersten Entfernung zur Verzweigung statisch auf den Verkehrsweg projiziert und/oder abhängig von einer zweiten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder einer zweiten Entfernung zur Verzweigung die Haltelinie dynamisch auf den Verkehrsweg projiziert. Diese Ausgestaltung nutzt die Erkenntnis, dass das Darstellen der Haltelinie vom Zustand des Fahrzeugs und/oder auch von der Entfernung des Kraftfahrzeugs zur Verzweigung abhängig sein kann. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei einer großen Entfernung die Haltelinie dynamisiert projiziert wird, indem sie beispielsweise durch ein Blinken dargestellt wird. Reduziert sich während des weiteren Fahrvorgangs die Entfernung zur Verzweigung, kann bei Unterschreiten einer Vergleichsentfernung vorgesehen sein, dass statt der dynamisiert dargestellten Haltelinie eine statisch dargestellte Haltelinie auf den Verkehrsweg projiziert wird. Dadurch kann eine zusätzliche Warnfunktion für den Fahrer erreicht werden.
Darüber hinaus kann ergänzend oder alternativ auch die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs herangezogen werden, um eine dynamisierte oder eine statische Projektion der Haltelinie auf dem Verkehrsweg bereitzustellen. Beispielsweise kann eine dynamisierte Darstellung vorgesehen sein, wenn das Fahrzeug mit einer geringen Geschwindigkeit sich auf die Verzweigung zubewegt. Eine statische Darstellung kann hingegen vorgesehen sein, wenn das Kraftfahrzeug sich mit einer hohen Geschwindigkeit, die größer als eine vorgegebene Vergleichsgeschwindigkeit ist, auf die Verzweigung zubewegt. Natürlich können diese Zuordnungen auch umgekehrt sein und entsprechende Vergleichswerte einstellbar ausgebildet sein, um eine Anpassung an unterschiedlichste Verkehrssituationen zu ermöglichen. Beispielsweise kann ergänzend berücksichtigt werden, in was für einem Verkehrsbereich sich das Kraftfahrzeug befindet. Befindet sich das Kraftfahrzeug beispielsweise außerhalb einer geschlossenen Ortschaft, können entsprechend hohe Vergleichswerte vorgesehen sein, wohingegen bei einer Positionierung des Kraftfahrzeugs in einem verkehrsberuhigten Bereich, insbesondere einem Wohnbereich, reduzierte Vergleichswerte vorgesehen sein können. Hier können eine Vielzahl von Abwandlungen vorgenommen werden, um eine entsprechend günstige Fahrerunterstützung bereitstellen zu können. Die Anpassung der Vergleichswerte kann unter Nutzung von ergänzenden Daten aus einer Datenbank in Bezug auf eine Verkehrssituation erfolgen.
Die für das erfindungsgemäße Verfahren angegebenen Vorteile und Wirkungen gelten gleichermaßen für die erfindungsgemäße Vorrichtung sowie das mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüstete Kraftfahrzeug und umgekehrt. So können insbesondere Verfahrensmerkmale auch als Vorrichtungsmerkmale und umgekehrt formuliert sein.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.
Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 in einer schematischen Darstellung ein Kreuzungsbereich, bei dem ein Kraftfahrzeug in einer ersten Verkehrssituation eine Haltelinie auf eine Fahrbahn projiziert;
2 in einer schematischen Darstellung ein Kreuzungsbereich, bei dem ein Kraftfahrzeug in einer zweiten Verkehrssituation eine Haltelinie auf eine Fahrbahn projiziert;
3 in einer schematischen Darstellung ein Kreuzungsbereich, bei dem ein Kraftfahrzeug in einer dritten Verkehrssituation eine Haltelinie auf eine Fahrbahn projiziert.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
1 zeigt in einer schematischen Darstellung einen Verkehrsweg 12, der vorliegend eine Kreuzung 14 als Verzweigung umfasst. Auf einer Fahrbahn 26 befindet sich ein Kraftfahrzeug 10, welches vorliegend ein Personenkraftwagen ist. Das Kraftfahrzeug 10 wird von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs (nicht dargestellt) auf der Fahrbahn 26 in eine Fahrrichtung geführt, die mittels eines Pfeils 22 dargestellt ist. Quer dazu ist eine Fahrbahn 28 des Verkehrswegs 12 vorgesehen, die die Fahrbahn 26 kreuzt, wodurch die Kreuzung 14 gebildet wird. Auf der Fahrbahn 28 befindet sich ein weiteres Kraftfahrzeug 18, welches vorliegend ebenfalls ein Personenkraftwagen ist. Das Kraftfahrzeug 18 wird von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 18 in eine Richtung geführt, die mit dem Pfeil 24 dargestellt ist.
Das Kraftfahrzeug 10 umfasst zwei Pixelscheinwerfer als Kraftfahrzeugscheinwerfer 20, mittels denen eine vorgegebene Lichtverteilung dargestellt werden kann. Der Kraftfahrzeugscheinwerfer 20 ist insbesondere geeignet, eine Projektion auf den Verkehrsweg 12, insbesondere die Fahrbahn 26, zu projizieren. Die Vorrichtung ihrerseits ist in den Figuren nicht separat dargestellt. Sie ist Bestandteil einer ebenfalls nicht dargestellten Kraftfahrzeugsteuerung, mittels der die Kraftfahrzeugscheinwerfer 20 des Kraftfahrzeugs 10 in vorgebbarer Weise gesteuert werden können. Das Kraftfahrzeug 10 wird vorliegend ebenso wie das Kraftfahrzeug 18 vom Fahrer zu der Kreuzung 14 des Verkehrswegs 12 geführt.
Das Kraftfahrzeug 10 beziehungsweise dessen Steuerung erfasst, dass das Kraftfahrzeug 10 auf die Kreuzung 14 zu geführt wird. Aus einer Datenbank, die vorliegend von einem nicht dargestellten Navigationssystem des Kraftfahrzeugs 10 bereitgestellt wird, wird die Kreuzung 14 sowie entsprechende Detaildaten ermittelt. Darüber hinaus wird eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Kreuzung 14 ermittelt. Vorliegend ist vorgesehen, dass an dieser Kreuzung das Rechts-vor-Links-Prinzip Gültigkeit hat.
Abhängig von der ermittelten Verkehrsregelung wird nun mittels des Kraftfahrzeugscheinwerfers 20 des Kraftfahrzeugs 10 in einem Bereich der Kreuzung 14 eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie 16 auf den Verkehrsweg 12 projiziert.
Durch die Haltelinie 16 wird dem Fahrer signalisiert, dass er an dieser Stelle die Vorfahrt von von rechts kommenden Kraftfahrzeugen, wie dem Kraftfahrzeug 18, beachten muss. Dadurch wird dem Fahrer eine Fahrerunterstützung beim Führen des Kraftfahrzeugs 10 auf dem Verkehrsweg 12 bereitgestellt.
In der vorliegenden Ausgestaltung gemäß 1 ist ferner vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 10 beziehungsweise die Vorrichtung gemäß der Erfindung eine Verkehrssituation ermittelt und die Haltelinie abhängig von der ermittelten Verkehrssituation auf den Verkehrsweg 12 projiziert. Zu diesem Zweck ermittelt die Vorrichtung der Erfindung, dass das Kraftfahrzeug 18 auf der Fahrbahn 28 in Richtung gemäß dem Pfeil 24 fährt. Es kreuzt also die Fahrtrichtung gemäß dem Pfeil 22 des Kraftfahrzeugs 10. Die Vorrichtung ermittelt, dass das Kraftfahrzeug 18 Vorfahrt vor dem eigenen Kraftfahrzeug 10 hat. Abhängig von dieser ermittelten Verkehrssituation wird die Haltelinie 16 auf den Verkehrsweg 12 projiziert. Dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 wird somit signalisiert, dass er an dieser Stelle die Vorfahrt des Kraftfahrzeugs 18 beachten muss und das Kraftfahrzeug 10 anhalten muss.
Vorliegend ist ferner vorgesehen, dass die Haltelinie 16 statisch dargestellt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Haltelinie 16 dynamisiert dargestellt wird, nämlich zum Beispiel dann, wenn während der Bewegung des Kraftfahrzeugs 10 auf die Kreuzung 14 zu kein weiterer Verkehrsteilnehmer erfasst wird. Mittels der dynamisierten Darstellung kann erreicht werden, dass der Fahrer den Hinweis bekommt, dass er an dieser Stelle gegebenenfalls die Vorfahrt anderer Verkehrsteilnehmer, insbesondere von rechts kommender Kraftfahrzeuge, Fahrräder und/oder dergleichen zu beachten hat, wobei jedoch aktuell noch keine weiteren Verkehrsteilnehmer ermittelt worden sind. Wird hingegen die Haltelinie 16 statisch dargestellt, kann dem Fahrer dadurch signalisiert werden, dass bereits ein weiterer vorfahrtsberechtigter Verkehrsteilnehmer wie das Kraftfahrzeug 18 erfasst wurde.
Das dynamisierte Darstellen der Haltelinie 16 erfolgt vorliegend durch ein Blinken. Es kann jedoch auch eine andere dynamisierte Darstellung der Haltelinie 16 vorgesehen sein. Die Haltelinie 16 ist in der Ausgestaltung gemäß 1 quer zur Fahrtrichtung gemäß dem Pfeil 22 des Kraftfahrzeugs 10 orientiert dargestellt.
2 zeigt eine weitere Ausgestaltung gemäß der Erfindung, die im Wesentlichen auf der Ausgestaltung gemäß 1 basiert, weshalb ergänzend auf die diesbezüglichen Ausführungen verwiesen wird.
Im Unterschied zur Ausgestaltung gemäß 1 ist bei der Ausgestaltung gemäß 2 vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 10 an der Kreuzung 14 beabsichtigt, von der Fahrbahn 26 nach links auf die Fahrbahn 28 abzubiegen. Mittels der Kraftfahrzeugscheinwerfer 20 wird hier wiederum eine Haltelinie 16 auf dem Verkehrsweg 12 im Bereich der Kreuzung 14 projiziert, wobei die Haltelinie 16 nunmehr in Fahrtrichtung orientiert ist.
Dem Kraftfahrzeug 10 kommt ein Kraftfahrzeug 18 entgegen. Dies ist mit einem Pfeil 30 dargestellt. Das Abbiegen des Kraftfahrzeugs 10 ist dagegen mit einem gebogenen Pfeil 32 dargestellt.
Wie im vorhergehenden Ausführungsbeispiel zur 1 wird auch in diesem Ausführungsbeispiel die Verkehrsregelung in Bezug auf die Kreuzung 14 ermittelt. Vorliegend ist die Verkehrsregelung die gleiche, wie bei der Kreuzung 14 gemäß 1. Es ergibt sich somit, dass das Kraftfahrzeug 18 Vorfahrt vor dem Kraftfahrzeug 10 hat. Die Vorrichtung gemäß der Erfindung des Kraftfahrzeugs 10 erfasst das Kraftfahrzeug 18 und ermittelt, dass das Kraftfahrzeug 18 vorliegend Vorfahrt hat. Infolgedessen wird die Haltelinie 16 entlang einer Mittellinie des Verkehrswegs 12 im Bereich der Kreuzung projiziert. Der Fahrer erhält somit die visuelle Information, dass er an der Haltelinie 16 anhalten und dem Kraftfahrzeug 18 Vorfahrt gewähren muss. Erst wenn das Kraftfahrzeug 18 die Kreuzung 14 passiert hat, kann das Abbiegen auf die Fahrbahn 28 ausgeführt werden.
In den vorangehenden Ausführungsbeispielen ist ferner vorgesehen, dass das Projizieren der Haltelinie 16 beendet wird, sobald keine weiteren Verkehrsteilnehmer im Bereich der Kreuzung 14 beziehungsweise der Verzweigung erfasst werden. Dadurch kann dem Fahrer signalisiert werden, dass er nun seinen Fahrtvorgang mit dem Kraftfahrzeug 10 unbehindert fortsetzen kann.
3 zeigt eine weitere Ausgestaltung gemäß der Erfindung, die auf den vorhergehenden Ausführungsbeispielen gemäß der 1 und 2 basiert. Deshalb wird ergänzend auf die diesbezüglichen Ausführungen verwiesen.
In 3 ist wieder eine Kreuzung 14 dargestellt, wie sie bereits zu den Ausführungsbeispielen der 1 und 2 erläutert wurde. Auf einer Fahrbahn 26 befindet sich wieder das Kraftfahrzeug 10, ebenso wie bei den vorhergehenden Ausführungsbeispielen.
Im Unterschied zu den vorhergehenden Ausführungsbeispielen beabsichtigt nun der Fahrer des Kraftfahrzeugs 10, dass er von der Fahrbahn 26 an der Kreuzung 14 rechts auf die Fahrbahn 28 einbiegt. Die Verkehrsregelung entspricht vorliegend der Verkehrsregelung, wie sie bereits zu den 1 und 2 ermittelt wurde, weshalb ergänzend auf die diesbezüglichen Ausführungen verwiesen wird. Auch hier gilt das Rechts-vor-Links-Prinzip.
Die beabsichtigte Führung des Kraftfahrzeugs 10 ist mit einem Pfeil 34 dargestellt.
Parallel rechts zum Kraftfahrzeug 10 auf der Fahrbahn 26 wird ein Fahrrad 36 geführt. Das Fahrrad 36 wird in eine mit einem Pfeil 38 dargestellte Richtung geführt. Das Fahrrad 36 kreuzt somit die Fahrbahn 28.
In der vorliegenden Situation ermittelt die Vorrichtung gemäß der Erfindung, dass das Fahrrad 36 Vorfahrt gegenüber dem Kraftfahrzeug 10 hat. Entsprechend wird eine Haltelinie 16 in Verlängerung eines Seitenstreifens der Fahrbahn 26 im Bereich der Kreuzung 14 dargestellt. Dadurch erhält der Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 den Hinweis, dass er das Fahrrad 36 vor einem Abbiegen nach rechts in die Fahrbahn 28 passieren lassen muss.
Nachdem das Fahrrad 36 die Kreuzung 14 passiert hat, wird die Darstellung der Haltelinie 16 beendet, sofern nicht weitere Verkehrsteilnehmer erfasst werden. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 kann dann die Fahrt des Kraftfahrzeugs 10 gemäß der mit dem Pfeil 34 dargestellten Führung des Kraftfahrzeugs 10 fortsetzen.
Auch wenn vorliegend keine Verkehrszeichen ergänzend für die Verkehrsregelung vorhanden sind, kann in alternativen Ausgestaltungen jedoch vorgesehen sein, dass ergänzend auch zusätzliche Verkehrszeichen eine Verkehrsregelung betreffen und entsprechend zu beachten sind, beispielsweise eine abknickende Vorfahrt, Stoppschilder und/oder dergleichen. Derartige Verkehrszeichen werden dann in die Ermittlung der Verkehrsregelung einbezogen.
Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung eine Fahrerunterstützung für den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs auf dem Verkehrsweg erreicht werden kann. Der Fahrer wird insbesondere bei nächtlichen Fahrten, beispielsweise in einem Kreuzungsbereich, unterstützt. Die Lichtfunktion, die die Haltelinie auf den Fahrweg projiziert, liefert explizit Informationen über kritische Situationen und realisiert eine Empfehlung für den Fahrer zum Führen des Kraftfahrzeugs, insbesondere einem Anhalten des Kraftfahrzeugs 10. Dadurch können Unfälle im Bereich der Kreuzung 14 reduziert oder sogar vermieden werden.
Die Entfernung vom Kraftfahrzeug 10 zu der Kreuzung 14 kann durch Informationen eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs 10 bereitgestellt werden. Ebenso kann eine aktuelle Fahrspur des Kraftfahrzeugs 10 mit Abbiegerichtung oder eine Vorfahrtsregelung der Kreuzung 14 berücksichtigt werden. Andere Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise das Kraftfahrzeug 18 oder das Fahrrad 36, können mittels kraftfahrzeugseitiger Sensoren, beispielsweise Kamera- und/oder Radarsysteme oder dergleichen erfasst werden.
In einer weiteren Ausführung gemäß der Erfindung können Kommunikationsdaten, beispielsweise C2X-Kommunikation, genutzt werden, um genauere Informationen über weitere Verkehrsteilnehmer zu erhalten. Erforderliche Daten der Sensoren können beispielsweise die Position des Verkehrsteilnehmers, eine Geschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung sein.
Eine Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeugs 10, geradeaus zu fahren oder abzubiegen, kann beispielsweise durch Setzen eines Blinkers oder dergleichen erfasst werden. In einer weiteren Ausgestaltung kann eine Intensionserkennung genutzt werden, die eine Rückmeldung über die Absicht des Fahrers geben kann. Hierzu können Ansätze einer Mustererkennung, beispielsweise Fuzzylogik oder dergleichen genutzt werden, die anhand von Fahrzeugdaten, wie zum Beispiel Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und/oder dergleichen sowie Daten über eine Geometrie eines Fahrwegverlaufs, zum Beispiel eine Entfernung zur Kreuzung, die die Abbiegeintension des Fahrers durch eine Wahrscheinlichkeit angibt.
Darüber hinaus kann eine potentielle Kollision anhand einer Time-To-Collision (TTC) ermittelt werden, die durch die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 sowie auch eine Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug 10 und anderen Verkehrsteilnehmern bestimmt sein kann. In einer weiteren Ausführung kann eine Information über eine kritische Situation verfügbar sein und von einem weiteren Assistenzsystem, beispielsweise einem Kreuzungsassistenten ausgewertet werden.
Bei Unterschreiten eines ersten Vergleichswerts der TTC oder eines Auslösens einer ersten Eskalationsstufe eines Kreuzungsassistenzsystems kann eine erste Eskalationsstufe des lichtbasierten Kreuzungsassistenten gemäß der Erfindung aktiviert werden, indem eine entsprechende Darstellung der Haltelinie 16 erfolgt. Diese kann durch das Projizieren einer statischen Haltelinie 16 realisiert sein. Die Entfernung der Projektion kann durch die Entfernung zur Kreuzung 14 und die Entfernung des Verkehrsteilnehmers in eine Längsrichtung bestimmt sein. Bei Unterschreiten eines zweiten Vergleichswerts der TTC oder des Auslösens einer zweiten Eskalationsstufe des Kreuzungsassistenzsystems kann eine zweite Eskalationsstufe des lichtbasierten Kreuzungsassistenten gemäß der Erfindung aktiviert werden. Dies kann zum Beispiel eine dynamisierte Projektion der Haltelinie 16 umfassen, die beispielsweise mittels eines Blinkens der Haltelinie 16 realisiert sein kann.
Durch den Einsatz hochauflösender Scheinwerfersysteme als Kraftfahrzeugscheinwerfer 20 kann eine Warnlichtfunktion für den Fahrer entwickelt werden, die in kritischen Situationen, insbesondere in einem Kreuzungsbereich, einem Einmündungsbereich oder dergleichen ausgelöst werden kann. Bei Querverkehr kann eine Haltelinie wie die Haltelinie 16 in Querrichtung vor dem Eintritt in die Kreuzung 14 auf den Verkehrsweg 12 projiziert werden. Bei einem Abbiegemanöver kann ebenfalls eine Haltelinie projiziert werden, wobei dies in Quer- oder Längsrichtung erfolgen kann. Nach einem Auslösen kann die Haltelinie 16 statisch dargestellt sein. Falls der Fahrer eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 nicht verringert, kann eine dynamisierte Projektion vorgesehen sein, indem zum Beispiel die Haltelinie 16 blinkt, um eine weitere Eskalationsstufe darstellen zu können.
Die Ausführungsbeispiele dienen lediglich der Erläuterung der Erfindung und sind für diese nicht beschränkend.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102011078288 A1 [0004, 0025]
DE 102006050548 B4 [0005]
DE 102014011915 A1 [0006]
DE 102015011320 A1 [0007]
DE 202013006071 U1 [0008]

Claims

Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs (10) auf einem Verkehrsweg (12), bei dem das Kraftfahrzeug vom Fahrer zu einer Verzweigung (14) des Verkehrswegs (12) geführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass -eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Verzweigung (14) ermittelt wird, und -abhängig von der ermittelten Verkehrsregelung mittels eines Scheinwerfers (20) des Kraftfahrzeugs (10) in einem Bereich der Verzweigung (14) eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie (16) auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verkehrssituation ermittelt und die Haltelinie (16) abhängig von der ermittelten Verkehrssituation auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltelinie (16) auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird, wenn im Bereich der Verzweigung (14) ein anderer Verkehrsteilnehmer (18) erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltelinie (16) statisch dargestellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltelinie (16) dynamisiert dargestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das dynamisierte Darstellen der Haltelinie (16) ein Blinken der Haltelinie (16) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das dynamisierte Darstellen der Haltelinie (16) ein projizieren eines vorgegebenen Symbols umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltelinie (16) abhängig von einer ersten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) und/oder einer ersten Entfernung zur Verzweigung (14) statisch auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird und/oder die Haltelinie (16) abhängig von einer zweiten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) und/oder einer zweiten Entfernung zur Verzweigung (14) dynamisiert auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird.
Vorrichtung zum Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs (10) auf einem Verkehrsweg (12) zu einer Verzweigung (14) des Verkehrswegs (12), dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ausgebildet ist, - eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Verzweigung (14) zu ermitteln, und - abhängig von der ermittelten Verkehrsregelung ein Signal für einen Scheinwerfer (20) des Kraftfahrzeugs (10) zu erzeugen, um in einem Bereich der Verzweigung (14) eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie (16) auf den Verkehrsweg (12) zu projizieren.
Kraftfahrzeug (10), gekennzeichnet durch eine Vorrichtung nach Anspruch 9.