WO2018149803A1 - Bereitstellen einer fahrerunterstützung für einen fahrer beim führen eines kraftfahrzeugs auf einem verkehrsweg - Google Patents

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WO2018149803A1
WO2018149803A1 PCT/EP2018/053492 EP2018053492W WO2018149803A1 WO 2018149803 A1 WO2018149803 A1 WO 2018149803A1 EP 2018053492 W EP2018053492 W EP 2018053492W WO 2018149803 A1 WO2018149803 A1 WO 2018149803A1
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motor vehicle
driver
stop line
traffic
traffic route
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PCT/EP2018/053492
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Inventor
Johannes Reim
Said OMERBEGOVIC
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Audi Ag
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    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Definitions

  • the present invention relates to a method for providing driver assistance to a driver when driving a motor vehicle on a traffic route, in which the motor vehicle is guided by the driver to a branch of the traffic route. Furthermore, the invention relates to a device for providing driver assistance to a driver when driving a motor vehicle on a traffic route to a branch of the traffic route. Finally, the invention also relates to a motor vehicle. To assist the driver in driving the motor vehicle, motor vehicles currently use one or more vehicle headlights to provide a cornering light when performing a turning maneuver in the area of a branch of the traffic route. With the cornering light of the track is illuminated in an area in which the motor vehicle is guided by the driver when turning.
  • a motor vehicle can be equipped with a warning device for the driver, the driver when driving on a road with multiple lanes for the same direction in a lane change support.
  • a predetermined traffic situation is detected by means of a detection device, in which the motor vehicle is in driving the motor vehicle on the lane of the road by the driver.
  • the motor vehicle comprises a projection device by means of which a light distribution which comprises one or more light strips and changes over time is projected onto adjacent lanes into the field of vision of the driver for warning the driver as long as the detection device detects the predetermined traffic situation.
  • DE 10 2006 050 548 B4 discloses a method for warning other road users, in which by means of a headlamp a warning outside the motor vehicle for other road users is visually perceptible. This teaching is directed to providing a warning in case of accidents and / or a breakdown of the motor vehicle for other road users.
  • DE 10 2014 01 1 915 A1 teaches to issue to other road users a visual warning of possible danger areas that arise from a motor vehicle that executes or wants to perform a driving maneuver.
  • corresponding warning symbols are projected on a ground surface surrounding the motor vehicle for the other road users by means of a projection device.
  • DE 10 2015 01 1 320 A1 discloses a method for ensuring a safe departure of a bus from a bus stop from the standstill of the bus. By means of a projection device of the bus corresponding visual warnings are issued for other road users who inform other motor vehicles about leaving the bus stop by the bus.
  • DE 20 2013 006 071 U1 discloses a light grid projected by a motor vehicle.
  • the projected light grid is intended to illuminate a surrounding area of the motor vehicle. that pedestrians and cyclists can better perceive the motor vehicle, whereby a dangerous situation can be better detected by the pedestrian or cyclist.
  • the invention is therefore based on the object to improve driver assistance for the driver when driving the motor vehicle on the road.
  • the invention proposes a method, a device and a motor vehicle according to the independent claims.
  • a traffic control is determined with respect to the branching and depending on the determined traffic control by means of a headlamp of the motor vehicle in an area of the branch a visible to the driver as a visual driver support stop line on the Traffic route is projected.
  • the latter is designed to determine a traffic control with respect to the branch and to generate a signal for a headlight of the motor vehicle in a region of the branch for the driver, depending on the determined traffic control as visual driver assistance to project visible stop line on the traffic route.
  • the motor vehicle has a device according to the invention.
  • the invention is based on the idea that by the stop line the driver when driving on the branching a support can be given to the hand, in particular to what extent the Branching possibly a holding of the motor vehicle could be required.
  • the holding of the motor vehicle may be required due to the determined traffic control, because the traffic regulation prescribes or requires a holding of the vehicle, for example, if a road user entitled to use the branch also uses.
  • the road user can be, for example, another motor vehicle, a cyclist, a pedestrian and / or the like.
  • the traffic route is preferably a roadway of a road, a lane, a roadway and / or the like.
  • the branch may for example be an intersection of the traffic route with another traffic route, but it may also be an intersection, an entrance to a roundabout, a fork and / or the like.
  • the traffic regulation concerns in particular a right-of-way regulation for the branching, which can be predetermined for example by legal regulations and / or the like. For example, when turning at an intersection, it may be provided that the stop line is displayed in a region of the branch in which the motor vehicle is to be stopped by the driver. This can arise, for example, due to the priority situation, for example if non-turning motor vehicles are entitled to drive.
  • the stop line is a visually perceptible by the driver of the motor vehicle optical representation, preferably using light, which can be provided by means of a motor vehicle headlight, a projector and / or the like. The provision is preferably made in a field of vision of the driver.
  • the stop line can be projected or displayed by means of its own projection means or motor vehicle headlights provided for this purpose.
  • at least one corresponding pixel headlight can be provided as a motor vehicle headlight or projector, in order to be able to project the stop lines at various positions and in the most varied orientations in the region of the branch, preferably independently of the driving state of the motor vehicle.
  • the stop line is shown regardless of a distance and a speed at the predetermined position or projected.
  • suitably adapted trained motor vehicle headlights or projector which serve to provide a proper lighting function, can be used to project the stop line.
  • headlights or projectors are, for example, pixel headlights or the like.
  • these headlights can be connected to a corresponding control, which can be combined by means of a device according to the invention, so that the stop line can be displayed in a predeterminable manner.
  • the motor vehicle headlight is preferably an adjustable headlight.
  • it is designed as a pixel headlight, it being possible by means of the control to control individually controllable pixels of the pixel headlight in a suitable manner in order to be able to project the stop line.
  • a pixel thus preferably represents a substantially punctiform light source.
  • the light elements may be formed for example by light-emitting diodes, but basically also by gas discharge lamps, incandescent lamps and / or the like. These may, for example, be combined into a matrix, which may also include the controller.
  • the motor vehicle headlight may also include a laser light source in the manner of a laser scanner, which is controlled accordingly so that a stop line can be projected according to the invention.
  • the motor vehicle headlamp can of course comprise further optically active elements which are able to adapt the emitted light of the motor vehicle headlight in a desired manner for representing the stop line, for example refractory elements such as lenses, prisms and / or the like, reflecting elements such as mirrors, in particular controllable Micromirror, DMD's (Digital Mirror Device), combinations thereof and / or the like.
  • optically active elements which are able to adapt the emitted light of the motor vehicle headlight in a desired manner for representing the stop line
  • refractory elements such as lenses, prisms and / or the like
  • reflecting elements such as mirrors, in particular controllable Micromirror, DMD's (Digital Mirror Device), combinations thereof and / or the like.
  • the device of the invention may comprise or be connected to a database in which corresponding data are retrievably stored, for example a navigation system or the like.
  • a communication link is available to a non-motor vehicle database, can be retrieved via the corresponding data.
  • a position detection unit is provided, by means of which a precise position of the motor vehicle can be determined, for example a GPS unit or the like. This makes it possible to determine the exact position of the motor vehicle as well as the branch to which the motor vehicle is moving, and to determine the traffic control based on the available data. In this way, the stop line can be projected in time at the desired location in the area of the branch, so that the driver receives appropriate support.
  • the stop line is displayed when the motor vehicle is at least about 50m, preferably at least about 30m away from the junction. But it can also be provided that the stop line is displayed only at a shorter distance, for example about 15m or about 10m. The distance may be dependent on a current speed of the motor vehicle.
  • a traffic situation is determined and the stop line is projected onto the traffic route depending on the determined traffic situation.
  • the determination of the traffic situation can include the determination of other road users as well as hazardous situations.
  • a stop line is additionally projected onto the traffic route when a corresponding traffic situation has been determined.
  • known devices and methods can be used, as disclosed for example in DE 10 201 1078288 A1.
  • the stop line only needs to be displayed when a detected traffic situation requires it, for example because a stop is required, other road users are in the area of the branch, or the like. If there is no danger, the presentation of the stop line can also be omitted.
  • the stop line be projected onto the traffic route if another road user is detected in the area of the junction.
  • provision may be made for projecting to take place only if, in the area of the branch, another connection is made. is recorded.
  • This can also be done independently of the detected traffic regulation. For example, a danger situation can thereby be displayed to the driver, so that he becomes aware of the danger situation and can take a corresponding measure with regard to the driving of the motor vehicle. For example, it can be provided that the driver performs an evasive maneuver, a braking maneuver and / or the like.
  • the stop line is statically displayed. This makes it easy for the driver to recognize and the driver can therefore adjust well with the driving of the motor vehicle.
  • a driving state of the motor vehicle is determined and the stop line is displayed dynamized depending on the determined driving state.
  • the dynamized rendering may include rhythmically changing the stop line, for example, to better distinguish the stop line from other representations.
  • the dynamic representation can also serve to draw the attention of the driver to a particular driving situation, in particular danger situation.
  • the dynamic representation of the stop line comprises a blinking of the stop line.
  • the dynamic representation can be realized in a simple manner.
  • a dynamic Dar-position of the stop line may also be formed by a current light beam and / or the like.
  • an overlay with a static stop line may be provided.
  • a stop line can also be displayed dynamically in addition to a stop line statically displayed. This opens up a multiplicity of possibilities for improving the driver's assistance in driving the motor vehicle.
  • the dynamized rendering of the stop line may include projecting a given symbol.
  • a warning symbol for example a stop symbol, a stop symbol and / or the like can be shown in addition.
  • the signaling function for the driver can be further improved.
  • This embodiment proves to be particularly advantageous if a corresponding symbol is displayed as a warning symbol if another road user, in particular a cyclist or a pedestrian is detected and / or the like. Especially in poorly lit areas or in the dark, this can increase the overall safety and improved support for the driver can be achieved.
  • the stop line is statically projected onto the traffic route as a function of a first speed of the motor vehicle and / or a first distance to the branch and / or the stop line is dynamically projected onto the traffic route as a function of a second speed of the motor vehicle and / or a second distance to the branch.
  • This refinement makes use of the knowledge that the representation of the stop line can be dependent on the state of the vehicle and / or also on the distance of the motor vehicle to the branching. For example, it may be provided that at a long distance the stop line is dynamically projected, for example, by being displayed by flashing.
  • the distance to the branching is reduced, it may be provided for below a comparison distance that instead of the stop line shown dynamically, a statically displayed stop line is projected onto the traffic route. As a result, an additional warning function for the driver can be achieved.
  • the speed of the motor vehicle can be used to provide a dynamic or a static projection of the stop line on the traffic route.
  • a dynamized representation can be provided when the vehicle is moving toward the branch at a low speed.
  • a static representation can be provided if the motor vehicle moves toward the branch at a high speed, which is greater than a predefined comparison speed.
  • these assignments can also be reversed and corresponding comparison values can be designed to be adjustable in order to allow adaptation to a wide variety of traffic situations. For example, it can additionally be considered in what kind of traffic area the motor vehicle is located.
  • the invention also includes developments of the method according to the invention, which have features as they have already been described in connection with the developments of the motor vehicle according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method according to the invention are not described again here.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an intersection area in which a motor vehicle projects a stop line onto a roadway in a first traffic situation; in a schematic representation, an intersection region in which a motor vehicle in a second traffic situation projects a stop line on a roadway; in a schematic representation, an intersection region in which a motor vehicle in a third traffic situation projects a stop line on a road.
  • the described components of the embodiments each represent individual features of the invention, which are to be considered independently of one another, which each further develop the invention independently of one another and thus also individually or in a different combination than the one shown as part of the invention. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further of the already described features of the invention.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a traffic route 12, which in the present case comprises an intersection 14 as a branch.
  • a motor vehicle 10 On a carriageway 26 is a motor vehicle 10, which in the present case is a passenger car.
  • the motor vehicle 10 is guided by a driver of the motor vehicle (not shown) on the roadway 26 in a direction of travel, which is represented by an arrow 22.
  • a roadway 28 of the traffic route 12 is provided, which crosses the roadway 26, whereby the crossing 14 is formed.
  • On the roadway 28 is another motor vehicle 18, which in the present case is also a passenger car.
  • the motor vehicle 18 is guided by a driver of the motor vehicle 18 in a direction which is represented by the arrow 24.
  • the motor vehicle 10 comprises two pixel headlights as motor vehicle headlights 20, by means of which a predetermined light distribution can be represented.
  • the motor vehicle headlight 20 is particularly suitable for projecting a projection onto the traffic route 12, in particular the roadway 26.
  • the device in turn is not shown separately in the figures. It is part of a likewise not shown motor vehicle control, by means of which the motor vehicle headlights 20 of the motor vehicle 10 can be controlled in a predeterminable manner.
  • the motor vehicle 10 like the motor vehicle 18, is guided by the driver to the intersection 14 of the traffic route 12.
  • the motor vehicle 10 or its control detects that the motor vehicle 10 is guided to the intersection 14.
  • intersection 14 From a database, which is provided in the present case by a navigation system, not shown, of the motor vehicle 10, the intersection 14 and corresponding detail data is determined. In addition, a traffic regulation with regard to the intersection 14 is determined. In the present case, it is provided that the right-to-left principle is valid at this intersection.
  • the vehicle headlight 20 of the motor vehicle 10 is now used in an area of the cruiser. 14, a stop line 16 visible to the driver as visual driver assistance is projected onto the traffic route 12.
  • the motor vehicle 10 or the device according to the invention determines a traffic situation and projects the stop line onto the traffic route 12 as a function of the determined traffic situation.
  • the device of the invention determines that the motor vehicle 18 travels on the lane 28 in the direction according to the arrow 24. It thus crosses the direction of travel according to the arrow 22 of the motor vehicle 10.
  • the device determines that the motor vehicle 18 has right of way in front of the own motor vehicle 10.
  • the stop line 16 is projected onto the traffic route 12.
  • the driver of the motor vehicle 10 is thus signaled that he must pay attention to the right of way of the motor vehicle 18 at this point and the motor vehicle 10 must stop.
  • the stop line 16 is displayed statically.
  • the stop line 16 is displayed in a dynamic manner, namely, for example, when no further traffic participant is detected during the movement of the motor vehicle 10 onto the intersection 14.
  • the dynamic representation can be achieved that the driver gets the hint that he may have to take into account the right of way other road users, especially coming from the right motor vehicles, bicycles and / or the like, but currently no further road users have been determined are.
  • the stop line 16 is displayed statically, the driver can be signaled that another road user entitled to drive as the motor vehicle 18 has already been detected.
  • the dynamic representation of the stop line 16 takes place here by flashing. However, it may also be another dynamic representation of the stop line 16 may be provided.
  • the stop line 16 is in the embodiment shown oriented transversely to the direction of travel according to the arrow 22 of the motor vehicle 10.
  • FIG. 2 shows a further embodiment according to the invention, which is essentially based on the embodiment according to FIG. 1, for which reason reference is made to the relevant explanations.
  • the motor vehicle 10 at the intersection 14 intends to turn from the roadway 26 to the left onto the roadway 28.
  • a stop line 16 is again projected here on the traffic route 12 in the region of the intersection 14, the stop line 16 now being oriented in the direction of travel.
  • the motor vehicle 10 is opposed by a motor vehicle 18. This is shown by an arrow 30.
  • the turning of the motor vehicle 10, however, is shown with a curved arrow 32.
  • the traffic control is also determined in relation to the intersection 14 in this embodiment.
  • the traffic regulation is the same as in the intersection 14 according to FIG. 1. It thus follows that the motor vehicle 18 has right of way in front of the motor vehicle 10.
  • the device according to the invention of the motor vehicle 10 detects the motor vehicle 18 and determines that the motor vehicle 18 has the right of way here.
  • the stop line 16 is projected along a centerline of the traffic route 12 in the area of the intersection. The driver thus receives the visual information that he must stop at the stop line 16 and give the motor vehicle 18 right of way. Only when the motor vehicle 18 has passed the intersection 14, the turn on the roadway 28 can be performed.
  • Fig. 3 shows a further embodiment according to the invention, which is based on the preceding embodiments according to FIGS. 1 and 2. Therefore, reference is additionally made to the relevant remarks.
  • an intersection 14 is again shown, as it has already been explained to the embodiments of FIGS. 1 and 2.
  • On a roadway 26 is again the motor vehicle 10, as in the previous embodiments.
  • the driver of the motor vehicle 10 now intends to turn right from the roadway 26 at the intersection 14 onto the roadway 28.
  • the traffic regulation corresponds in the present case to the traffic regulation, as has already been determined with reference to FIGS. 1 and 2, for which reason reference is additionally made to the relevant explanations. Again, the right-to-left principle applies.
  • the intended guidance of the motor vehicle 10 is shown by an arrow 34.
  • a bicycle 36 is guided.
  • the bicycle 36 is guided in a direction indicated by an arrow 38.
  • the bicycle 36 thus crosses the lane 28.
  • the device according to the invention determines that the bicycle 36 has priority over the motor vehicle 10. Accordingly, a stop line 16 in extension of a side strip of the road 26 in the region of the intersection 14 is shown. As a result, the driver of the motor vehicle 10 receives the indication that he has to let the bicycle 36 pass right into the roadway 28 before turning.
  • the presentation of the stop line 16 is terminated unless other road users are detected.
  • the driver of the motor vehicle 10 can then continue the travel of the motor vehicle 10 in accordance with the guidance of the motor vehicle 10 shown by the arrow 34.
  • traffic signs Even if there are no traffic signs in addition to the traffic regulation in the present case, in alternative embodiments, however, additional traffic signs may additionally be provided. concern and are to be observed accordingly, for example, a kinking right of way, stop signs and / or the like. Such traffic signs are then included in the determination of the traffic regulation.
  • the examples show how driver assistance for the driver when driving the motor vehicle on the traffic route can be achieved by the invention.
  • the driver is particularly supported during night driving, for example in an intersection area.
  • the light function projecting the stop line onto the route explicitly provides information about critical situations and implements a recommendation for the driver to drive the motor vehicle, in particular to stop the motor vehicle 10. As a result, accidents in the area of the intersection 14 can be reduced or even avoided become.
  • the distance from the motor vehicle 10 to the intersection 14 may be provided by information of a navigation system of the motor vehicle 10. Likewise, a current lane of the motor vehicle 10 with turning direction or a right-of-way regulation of the intersection 14 can be taken into account.
  • Other road users such as the motor vehicle 18 or the bicycle 36, can be detected by means of motor vehicle-side sensors, for example camera and / or radar systems or the like.
  • communication data for example C2X communication, can be used to obtain more accurate information about other road users.
  • Required data of the sensors may be, for example, the position of the road user, a speed and / or a direction of movement.
  • An intention of the driver of the motor vehicle 10 to drive or turn straight can be detected, for example, by setting a turn signal or the like.
  • an intensity detection can be used, which can give a feedback about the intention of the driver.
  • approaches of pattern recognition for example fuzzy logic or the like, which are based on vehicle data, such as, for example, speed, acceleration, deceleration and / or the like as well as data on a geometry of a vehicle, can be used.
  • pathway for example, a distance to the intersection, which indicates the driver's turn in direction by a probability.
  • a potential collision can be determined by means of a time-to-collision (TTC), which can be determined by the speed of the motor vehicle 10 as well as a distance between the motor vehicle 10 and other road users.
  • TTC time-to-collision
  • information about a critical situation may be available and evaluated by another assistance system, for example a crossing assistant.
  • a first escalation level of the light-based intersection assistant can be activated by a corresponding representation of the stop line 16. This can be realized by projecting a static stop line 16. The distance of the projection may be determined by the distance to the intersection 14 and the distance of the road user in a longitudinal direction. If a second comparison value of the TTC or the triggering of a second escalation level of the intersection assistance system is undershot, a second escalation level of the light-based intersection assistant according to the invention can be activated. This may include, for example, a dynamized projection of the stop line 16, which may be realized, for example, by means of a flashing of the stop line 16.
  • a warning light function for the driver can be developed, which can be triggered in critical situations, in particular in an intersection area, a junction area or the like.
  • a stop line such as the stop line 16 may be projected in the transverse direction before entering the intersection 14 onto the traffic route 12.
  • a stop line may also be projected, which may be transverse or longitudinal.
  • the stop line 16 may be statically displayed. If the driver does not reduce a speed of the motor vehicle 10, a dynamized projection can be provided, for example by the stop line 16 blinking to represent a further escalation stage.
  • the embodiments are only illustrative of the invention and are not limiting for these.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs (10) auf einem Verkehrsweg (12), bei dem das Kraftfahrzeug vom Fahrer zu einer Verzweigung (14) des Verkehrswegs (12) geführt wird, wobei - eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Verzweigung (14) ermittelt wird, und - abhängig von der ermittelten Verkehrsregelung mittels eines Scheinwer fers (20) des Kraftfahrzeugs (10) in einem Bereich der Verzweigung (14) eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie (16) auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird.

Description

Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines
Kraftfahrzeugs auf einem Verkehrsweg
BESCHREIBUNG:
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Verkehrsweg, bei dem das Kraftfahrzeug vom Fahrer zu einer Verzweigung des Verkehrswegs geführt wird. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Verkehrsweg zu einer Verzweigung des Verkehrswegs. Schließlich betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug. Zum Unterstützen des Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs nutzen Kraftfahrzeuge derzeit einen oder mehrere Fahrzeugscheinwerfer, um beim Ausführen eines Abbiegemanövers im Bereich einer Verzweigung des Verkehrswegs ein Abbiegelicht bereitzustellen. Mit dem Abbiegelicht wird der Fahrweg in einem Bereich ausgeleuchtet, in den das Kraftfahrzeug vom Fahrer beim Abbiegen hineingeführt wird.
Zwar hat sich das Abbiegelicht dem Grunde nach bewährt, jedoch erhält der Fahrer keine weiteren Informationen, die beispielsweise mögliche Kollisionen mit kreuzenden anderen Verkehrsteilnehmern wie Fußgängern, Radfahrern, oder anderen Kraftfahrzeugen, betreffen. Lediglich der Bereich, in den das Kraftfahrzeug beim Abbiegen hinein verfahren wird, wird verbessert ausgeleuchtet. Das Erkennen jeglicher kritischer Situation im Bereich der Verzweigung, insbesondere beim Abbiegen, obliegt weiter allein dem Fahrer. Wünschenswert wäre es, wenn der Fahrer beim Befahren der Verzweigung des Verkehrswegs, insbesondere beim Abbiegen unterstützt werden könnte. Hierzu ist beispielsweise aus der DE 10 201 1 078 288 A1 bekannt, dass ein Kraftfahrzeug mit einer Warneinrichtung für den Fahrer ausgerüstet sein kann, die den Fahrer beim Fahren auf einer Straße mit mehreren Fahrspuren für die gleiche Fahrtrichtung bei einem Fahrspurwechsel unterstützen soll. Dabei wird mittels einer Detektionseinrichtung eine vorbestimmte Verkehrssituation erfasst, in der sich das Kraftfahrzeug beim Führen des Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur der Straße durch den Fahrer befindet. Das Kraftfahrzeug umfasst eine Projektionseinrichtung, mittels der zur Warnung des Fahrers eine Lichtverteilung, die einen oder mehrere Lichtstreifen umfasst und sich zeitlich verändert, auf benachbarte Fahrspuren in den Sichtbereich des Fahrers projiziert wird, solange die Detektionseinrichtung die vorbestimmte Verkehrssituation detektiert. Mittels dieser Lehre soll das Führen des Kraftfahr- zeugs auf der Straße, insbesondere einer Fahrspur der Straße, verbessert werden. Diese Lehre ist also darauf gerichtet, den Fahrer beim Durchführen von Fahrbahnwechseln, insbesondere in Bezug auf ein Überholen, zu unterstützen. Weiterhin offenbart die DE 10 2006 050 548 B4 ein Verfahren zur Warnung anderer Verkehrsteilnehmer, bei welchem mittels eines Scheinwerfers ein Warnhinweis außerhalb des Kraftfahrzeugs für andere Verkehrsteilnehmer visuell wahrnehmbar angezeigt wird. Diese Lehre ist darauf gerichtet, einen Warnhinweis bei Unfällen und/oder einer Panne des Kraftfahrzeugs für wei- tere Verkehrsteilnehmer bereitzustellen.
Ebenfalls eine Warnung für weitere Verkehrsteilnehmer lehrt die DE 10 2014 01 1 915 A1 , die lehrt, an andere Verkehrsteilnehmer eine visuelle Warnung vor möglichen Gefahrenbereichen auszugeben, die durch ein Kraftfahrzeug entstehen, das ein Fahrmanöver ausführt oder ausführen will. Zu diesem Zweck werden für die anderen Verkehrsteilnehmer mittels einer Projektionsvorrichtung entsprechende Warnsymbole auf eine das Kraftfahrzeug umgebende Bodenfläche projiziert. Weiterhin offenbart die DE 10 2015 01 1 320 A1 ein Verfahren zum Sicherstellen einer sicheren Abfahrt eines Busses von einer Bushaltestelle aus dem Stillstand des Busses. Mittels einer Projektionseinrichtung des Busses werden entsprechende visuelle Warnhinweise für weitere Verkehrsteilnehmer abgegeben, die weitere Kraftfahrzeuge über das Verlassen der Haltestelle durch den Bus informieren.
Gleiches offenbart auch die DE 20 2013 006 071 U1 , die ein von einem Kraftfahrzeug projiziertes Lichtgitter offenbart. Mit dem projizierten Lichtgitter soll ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs ausgeleuchtet werden, so- dass Fußgänger und Radfahrer das Kraftfahrzeug besser wahrnehmen können, wodurch eine Gefahrensituation vom Fußgänger beziehungsweise Radfahrer besser erfasst werden kann. Auch wenn sich der vorgenannte Stand der Technik bewährt hat, besteht weiterhin Verbesserungsbedarf, insbesondere den Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Befahren einer Verzweigung des Verkehrswegs, insbesondere beim Abbiegen an einer Kreuzung, besser zu unterstützen. Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Fahrerunterstützung für den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs auf dem Verkehrsweg zu verbessern.
Als Lösung werden mit der Erfindung ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen vorgeschlagen.
Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich anhand von Merkmalen der abhängigen Ansprüche. Insbesondere wird in Bezug auf ein gattungsgemäßes Verfahren mit der Erfindung vorgeschlagen, dass eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Verzweigung ermittelt wird und abhängig von der ermittelten Verkehrsregelung mittels eines Scheinwerfers des Kraftfahrzeugs in einem Bereich der Verzweigung eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie auf den Verkehrsweg projiziert wird.
Bezüglich einer gattungsgemäßen Vorrichtung wird insbesondere vorgeschlagen, dass diese ausgebildet ist, eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Verzweigung zu ermitteln und abhängig von der ermittelten Verkehrsrege- lung ein Signal für einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs zu erzeugen, um in einem Bereich der Verzweigung eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie auf den Verkehrsweg zu projizieren.
Kraftfahrzeugseitig wird insbesondere vorgeschlagen, dass das Kraftfahr- zeug eine Vorrichtung gemäß der Erfindung aufweist.
Die Erfindung basiert auf dem Gedanken, dass durch die Haltelinie dem Fahrer beim Befahren der Verzweigung eine Unterstützung an die Hand gegeben werden kann, insbesondere dahingehend, an welcher Stelle der Verzweigung gegebenenfalls ein Halten des Kraftfahrzeugs erforderlich sein könnte. Das Halten des Kraftfahrzeugs kann aufgrund der ermittelten Verkehrsregelung erforderlich sein, weil die Verkehrsregelung ein Halten des Fahrzeugs vorschreibt beziehungsweise erfordert, beispielsweise wenn ein vorfahrtberechtigter Verkehrsteilnehmer die Verzweigung ebenfalls nutzt. Der Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise ein weiteres Kraftfahrzeug, ein Radfahrer, ein Fußgänger und/oder dergleichen sein.
Der Verkehrsweg ist vorzugsweise eine Fahrbahn einer Straße, eine Fahr- spur, ein Fahrweg und/oder dergleichen. Die Verzweigung kann beispielsweise eine Kreuzung des Verkehrswegs mit einem weiteren Verkehrsweg sein, sie kann aber auch eine Einmündung, eine Einfahrt in einen Kreisverkehr, eine Gabelung und/oder dergleichen sein. Die Verkehrsregelung betrifft insbesondere eine Vorfahrtsregelung für die Verzweigung, die beispielsweise durch gesetzliche Vorschriften und/oder dergleichen vorgegeben sein kann. So kann zum Beispiel bei einem Abbiegen an einer Kreuzung vorgesehen sein, dass die Haltelinie in einem Bereich der Verzweigung dargestellt wird, in dem Kraftfahrzeug vom Fahrer angehal- ten werden soll. Dies kann sich zum Beispiel aufgrund der Vorfahrtsituation ergeben, wenn beispielsweise nicht abbiegende Kraftfahrzeuge vorfahrtsberechtigt sind. Darüber hinaus kann die Verkehrsregelung auf von Verkehrszeichen und/oder weiteren Randbedingungen abhängig sein. Die Haltelinie ist eine visuell vom Fahrer des Kraftfahrzeugs wahrnehmbare optische Darstellung, vorzugsweise unter Nutzung von Licht, das mittels eines Kraftfahrzeugscheinwerfers, einem Projektor und/oder dergleichen bereitgestellt werden kann. Die Bereitstellung erfolgt vorzugsweise in einem Sichtbereich des Fahrers. Die Haltelinie kann mittels eigener dafür vorgese- hener Projektionsmittel beziehungsweise Kraftfahrzeugscheinwerfer projiziert beziehungsweise dargestellt werden. Zu diesem Zweck kann wenigstens ein entsprechender Pixelscheinwerfer als Kraftfahrzeugscheinwerfer beziehungsweise Projektor vorgesehen sein, um die Haltelinien an unterschiedlichsten Positionen und in unterschiedlichsten Ausrichtungen im Bereich der Verzweigung projizieren können, vorzugsweise unabhängig vom Fahrzustand des Kraftfahrzeugs.
Vorzugsweise ist die Haltelinie unabhängig von einer Entfernung und einer Geschwindigkeit an der vorgegebenen Position dargestellt beziehungsweise projiziert. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass entsprechend angepasst ausgebildete Kraftfahrzeugscheinwerfer beziehungsweise Projektor, die zur Bereitstellung einer bestimmungsgemäßen Beleuchtungsfunktion dienen, zur Projektion der Haltelinie genutzt werden können. Solche Scheinwerfer bezie- hungsweise Projektoren sind beispielsweise Pixelscheinwerfer oder dergleichen. Zu diesem Zweck können diese Scheinwerfer an eine entsprechende Steuerung angeschlossen sein, die mittels einer Vorrichtung gemäß der Erfindung entsprechend kombiniert werden kann, damit die Haltelinie in vorgebbarer Weise dargestellt werden kann.
Der Kraftfahrzeugscheinwerfer ist vorzugsweise ein einstellbarer Scheinwerfer. Insbesondere ist er als Pixelscheinwerfer ausgebildet, wobei mittels der Steuerung einzelne individuell steuerbare Pixel des Pixelscheinwerfers in geeigneter Weise angesteuert werden können, um die Haltelinie projizieren zu können. Ein Pixel stellt somit vorzugsweise eine im Wesentlichen punktförmige Lichtquelle dar. Die Lichtelemente können beispielsweise durch Leuchtdioden, aber dem Grunde nach auch durch Gasentladungslampen, Glühlampen und/oder dergleichen gebildet sein. Diese können beispielsweise zu einer Matrix zusammengefasst sein, die auch die Steuerung umfassen kann. Der Kraftfahrzeugscheinwerfer kann darüber hinaus auch eine Laserlichtquelle nach Art eines Laserscanners umfassen, der entsprechend gesteuert wird, damit eine Haltelinie gemäß der Erfindung projiziert werden kann. Darüber hinaus kann der Kraftfahrzeugscheinwerfer natürlich weitere optisch aktive Elemente umfassen, die das emittierte Licht des Kraftfahr- zeugscheinwerfers in gewünschter Weise zum Darstellen der Haltelinie anzupassen vermögen, beispielsweise refraktorische Elemente wie Linsen, Prismen und/oder dergleichen, reflektierende Elemente wie beispielsweise Spiegel, insbesondere steuerbare Mikrospiegel, DMD's (Digital Mirror Device), Kombinationen hiervon und/oder dergleichen.
Zum Ermitteln der Verkehrsregelung kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung der Erfindung eine Datenbank umfasst oder an eine solche angeschlossen ist, in der entsprechende Daten abrufbar gespeichert sind, beispielsweise ein Navigationssystem oder dergleichen. Darüber hinaus besteht natürlich die Möglichkeit, dass eine Kommunikationsverbindung zu einer kraftfahrzeugexternen Datenbank verfügbar ist, über die entsprechende Daten abgerufen werden können. Darüber hinaus ist vorzugsweise vorgesehen, dass eine Positionserfassungseinheit vorgesehen ist, mittels der eine genaue Position des Kraftfahrzeugs ermittelt werden kann, beispielsweise eine GPS-Einheit oder dergleichen. Hierdurch ist es möglich, die genaue Position des Kraftfahrzeugs sowie auch die Verzweigung, auf die sich das Kraftfahrzeug zubewegt, zu ermitteln und anhand der verfügbaren Daten die Verkehrsregelung festzustellen. Auf diese Weise kann die Haltelinie rechtzei- tig an der gewünschten Stelle im Bereich der Verzweigung projiziert werden, damit der Fahrer eine entsprechende Unterstützung erhält.
Vorzugsweise wird die Haltelinie angezeigt, wenn sich das Kraftfahrzeug wenigstens etwa 50m, vorzugsweise wenigstens etwa 30m, von der Ver- zweigung entfernt befindet. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Haltelinie erst in einer kürzeren Entfernung, beispielsweise etwa 15m oder etwa 10m, dargestellt wird. Die Entfernung kann von einer aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs abhängig sein. Durch die Erfindung ist es also grundsätzlich möglich, eine Fahrerunterstützung für den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs auf dem Verkehrsweg zu verbessern, ihm insbesondere bei einem Befahren der Verzweigung des Verkehrswegs zu unterstützen. Dadurch kann das Führen des Kraftfahrzeugs für den Fahrer wesentlich erleichtert werden.
Es wird ferner vorgeschlagen, dass eine Verkehrssituation ermittelt und die Haltelinie abhängig von der ermittelten Verkehrssituation auf den Verkehrsweg projiziert wird. Das Ermitteln der Verkehrssituation kann das Ermitteln von weiteren Verkehrsteilnehmern sowie auch vor Gefahrensituationen um- fassen. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass ergänzend eine Haltelinie dann auf den Verkehrsweg projiziert wird, wenn eine entsprechende Verkehrssituation ermittelt worden ist. Zum Ermitteln der Verkehrssituation können bekannte Vorrichtungen und Verfahren genutzt werden, wie sie beispielsweise auch in der DE 10 201 1 078 288 A1 offenbart sind. Die Haltelinie braucht zum Beispiel nur dann angezeigt zu werden, wenn eine detektierte Verkehrssituation dies erfordert, beispielsweise weil ein Anhalten vorgeschrieben ist, sich andere Verkehrsteilnehmer im Bereich der Verzweigung befinden oder dergleichen. Liegt kein Gefahrengrund vor, kann das Darstellen der Haltelinie auch unterbleiben.
Darüber hinaus wird vorgeschlagen, dass die Haltelinie auf den Verkehrsweg projiziert wird, wenn im Bereich der Verzweigung ein anderer Verkehrsteilnehmer erfasst wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Projizieren nur dann erfolgt, wenn im Bereich der Verzweigung ein anderer Ver- kehrsteilnehmer erfasst wird. Dies kann auch unabhängig von der erfassten Verkehrsregelung erfolgen. Beispielsweise kann hierdurch eine Gefahrensituation dem Fahrer angezeigt werden, sodass er auf die Gefahrensituation aufmerksam wird und eine entsprechende Maßnahme in Bezug auf das Führen des Kraftfahrzeugs ergreifen kann. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der Fahrer ein Ausweichmanöver, ein Bremsmanöver und/oder dergleichen ausführt.
Vorzugsweise ist die Haltelinie statisch dargestellt. Dadurch ist sie für den Fahrer gut zu erkennen und der Fahrer kann sich deshalb mit dem Führen des Kraftfahrzeugs gut darauf einstellen.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass ein Fahrzustand des Kraftfahrzeugs ermittelt und die Haltelinie abhängig vom ermittelten Fahrzustand dynamisiert dargestellt wird. Das dynamisierte Darstellen kann ein rhythmisches Verändern der Haltelinie umfassen, beispielsweise um die Haltelinie von weiteren Darstellungen besser unterscheiden zu können. Darüber hinaus kann das dynamisierte Darstellen auch dazu dienen, die Aufmerksamkeit des Fahrers auf eine besondere Fahrsituation, insbesondere Gefahrensitua- tion, aufmerksam zu machen.
Vorzugsweise umfasst das dynamisierte Darstellen der Haltelinie ein Blinken der Haltelinie. Dadurch kann auf einfache Weise die dynamisierte Darstellung realisiert werden. Darüber hinaus kann natürlich eine dynamisierte Dar- Stellung der Haltelinie auch durch einen laufenden Lichtstrahl und/oder dergleichen gebildet sein. Darüber hinaus kann natürlich auch eine Überlagerung mit einer statisch dargestellten Haltelinie vorgesehen sein. Weiterhin kann eine Haltelinie auch dynamisiert ergänzend zu einer statisch dargestellten Haltelinie dargestellt werden. Hierdurch ist eine Vielzahl von Möglichkei- ten eröffnet, um die Unterstützung des Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs zu verbessern.
Das dynamisierte Darstellen der Haltelinie kann ein Projizieren eines vorgegebenen Symbols umfassen. Beispielsweise kann hier ein Warnsymbol, zum Beispiel ein Stoppsymbol, ein Haltesymbol und/oder dergleichen ergänzend dargestellt werden. Dadurch kann die Signalisierungsfunktion für den Fahrer weiter verbessert werden. Besonders vorteilhaft erweist sich diese Ausgestaltung dann, wenn ein entsprechendes Symbol als Warnsymbol dargestellt wird, wenn ein weiterer Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Radfahrer oder auch ein Fußgänger erfasst wird und/oder dergleichen. Gerade in schlecht beleuchteten Bereichen beziehungsweise in der Dunkelheit kann hierdurch die Sicherheit insgesamt erhöht und eine verbesserte Unterstützung für den Fahrer erreicht werden.
Vorzugsweise wird die Haltelinie abhängig von einer ersten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder einer ersten Entfernung zur Verzweigung statisch auf den Verkehrsweg projiziert und/oder abhängig von einer zweiten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder einer zweiten Entfernung zur Verzweigung die Haltelinie dynamisch auf den Verkehrsweg projiziert. Diese Ausgestaltung nutzt die Erkenntnis, dass das Darstellen der Haltelinie vom Zustand des Fahrzeugs und/oder auch von der Entfernung des Kraftfahrzeugs zur Verzweigung abhängig sein kann. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei einer großen Entfernung die Haltelinie dynamisiert projiziert wird, indem sie beispielsweise durch ein Blinken dargestellt wird. Reduziert sich während des weiteren Fahrvorgangs die Entfernung zur Verzweigung, kann bei Unterschreiten einer Vergleichsentfernung vorgesehen sein, dass statt der dynamisiert dargestellten Haltelinie eine statisch dargestellte Haltelinie auf den Verkehrsweg projiziert wird. Dadurch kann eine zusätzliche Warnfunktion für den Fahrer erreicht werden.
Darüber hinaus kann ergänzend oder alternativ auch die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs herangezogen werden, um eine dynamisierte oder eine statische Projektion der Haltelinie auf dem Verkehrsweg bereitzustellen. Beispielsweise kann eine dynamisierte Darstellung vorgesehen sein, wenn das Fahrzeug mit einer geringen Geschwindigkeit sich auf die Verzweigung zubewegt. Eine statische Darstellung kann hingegen vorgesehen sein, wenn das Kraftfahrzeug sich mit einer hohen Geschwindigkeit, die größer als eine vorgegebene Vergleichsgeschwindigkeit ist, auf die Verzweigung zubewegt. Natürlich können diese Zuordnungen auch umgekehrt sein und entsprechende Vergleichswerte einstellbar ausgebildet sein, um eine Anpassung an unterschiedlichste Verkehrssituationen zu ermöglichen. Beispielsweise kann ergänzend berücksichtigt werden, in was für einem Verkehrsbereich sich das Kraftfahrzeug befindet. Befindet sich das Kraftfahrzeug beispielsweise au- ßerhalb einer geschlossenen Ortschaft, können entsprechend hohe Vergleichswerte vorgesehen sein, wohingegen bei einer Positionierung des Kraftfahrzeugs in einem verkehrsberuhigten Bereich, insbesondere einem Wohnbereich, reduzierte Vergleichswerte vorgesehen sein können. Hier können eine Vielzahl von Abwandlungen vorgenommen werden, um eine entsprechend günstige Fahrerunterstützung bereitstellen zu können. Die Anpassung der Vergleichswerte kann unter Nutzung von ergänzenden Daten aus einer Datenbank in Bezug auf eine Verkehrssituation erfolgen. Die für das erfindungsgemäße Verfahren angegebenen Vorteile und Wirkungen gelten gleichermaßen für die erfindungsgemäße Vorrichtung sowie das mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüstete Kraftfahrzeug und umgekehrt. So können insbesondere Verfahrensmerkmale auch als Vorrichtungsmerkmale und umgekehrt formuliert sein.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.
Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt: in einer schematischen Darstellung ein Kreuzungsbereich, bei dem ein Kraftfahrzeug in einer ersten Verkehrssituation eine Haltelinie auf eine Fahrbahn projiziert; in einer schematischen Darstellung ein Kreuzungsbereich, bei dem ein Kraftfahrzeug in einer zweiten Verkehrssituation eine Haltelinie auf eine Fahrbahn projiziert; in einer schematischen Darstellung ein Kreuzungsbereich, bei dem ein Kraftfahrzeug in einer dritten Verkehrssituation eine Haltelinie auf eine Fahrbahn projiziert.
Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die be- schriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Be- zugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt in einer schematischen Darstellung einen Verkehrsweg 12, der vorliegend eine Kreuzung 14 als Verzweigung umfasst. Auf einer Fahrbahn 26 befindet sich ein Kraftfahrzeug 10, welches vorliegend ein Personen kraft- wagen ist. Das Kraftfahrzeug 10 wird von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs (nicht dargestellt) auf der Fahrbahn 26 in eine Fahrrichtung geführt, die mittels eines Pfeils 22 dargestellt ist. Quer dazu ist eine Fahrbahn 28 des Verkehrswegs 12 vorgesehen, die die Fahrbahn 26 kreuzt, wodurch die Kreuzung 14 gebildet wird. Auf der Fahrbahn 28 befindet sich ein weiteres Kraft- fahrzeug 18, welches vorliegend ebenfalls ein Personenkraftwagen ist. Das Kraftfahrzeug 18 wird von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 18 in eine Richtung geführt, die mit dem Pfeil 24 dargestellt ist.
Das Kraftfahrzeug 10 umfasst zwei Pixelscheinwerfer als Kraftfahrzeug- Scheinwerfer 20, mittels denen eine vorgegebene Lichtverteilung dargestellt werden kann. Der Kraftfahrzeugscheinwerfer 20 ist insbesondere geeignet, eine Projektion auf den Verkehrsweg 12, insbesondere die Fahrbahn 26, zu projizieren. Die Vorrichtung ihrerseits ist in den Figuren nicht separat dargestellt. Sie ist Bestandteil einer ebenfalls nicht dargestellten Kraftfahrzeug- Steuerung, mittels der die Kraftfahrzeugscheinwerfer 20 des Kraftfahrzeugs 10 in vorgebbarer Weise gesteuert werden können. Das Kraftfahrzeug 10 wird vorliegend ebenso wie das Kraftfahrzeug 18 vom Fahrer zu der Kreuzung 14 des Verkehrswegs 12 geführt. Das Kraftfahrzeug 10 beziehungsweise dessen Steuerung erfasst, dass das Kraftfahrzeug 10 auf die Kreuzung 14 zu geführt wird. Aus einer Datenbank, die vorliegend von einem nicht dargestellten Navigationssystem des Kraftfahrzeugs 10 bereitgestellt wird, wird die Kreuzung 14 sowie entsprechende Detaildaten ermittelt. Darüber hinaus wird eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Kreuzung 14 ermittelt. Vorliegend ist vorgesehen, dass an dieser Kreuzung das Rechts-vor-Links-Prinzip Gültigkeit hat.
Abhängig von der ermittelten Verkehrsregelung wird nun mittels des Kraftfahrzeugscheinwerfers 20 des Kraftfahrzeugs 10 in einem Bereich der Kreu- zung 14 eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie 16 auf den Verkehrsweg 12 projiziert.
Durch die Haltelinie 16 wird dem Fahrer signalisiert, dass er an dieser Stelle die Vorfahrt von von rechts kommenden Kraftfahrzeugen, wie dem Kraftfahrzeug 18, beachten muss. Dadurch wird dem Fahrer eine Fahrerunterstützung beim Führen des Kraftfahrzeugs 10 auf dem Verkehrsweg 12 bereitgestellt. In der vorliegenden Ausgestaltung gemäß Fig. 1 ist ferner vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 10 beziehungsweise die Vorrichtung gemäß der Erfindung eine Verkehrssituation ermittelt und die Haltelinie abhängig von der ermittelten Verkehrssituation auf den Verkehrsweg 12 projiziert. Zu diesem Zweck ermittelt die Vorrichtung der Erfindung, dass das Kraftfahrzeug 18 auf der Fahrbahn 28 in Richtung gemäß dem Pfeil 24 fährt. Es kreuzt also die Fahrtrichtung gemäß dem Pfeil 22 des Kraftfahrzeugs 10. Die Vorrichtung ermittelt, dass das Kraftfahrzeug 18 Vorfahrt vor dem eigenen Kraftfahrzeug 10 hat. Abhängig von dieser ermittelten Verkehrssituation wird die Haltelinie 16 auf den Verkehrsweg 12 projiziert. Dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 wird somit signalisiert, dass er an dieser Stelle die Vorfahrt des Kraftfahrzeugs 18 beachten muss und das Kraftfahrzeug 10 anhalten muss.
Vorliegend ist ferner vorgesehen, dass die Haltelinie 16 statisch dargestellt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Haltelinie 16 dynami- siert dargestellt wird, nämlich zum Beispiel dann, wenn während der Bewegung des Kraftfahrzeugs 10 auf die Kreuzung 14 zu kein weiterer Verkehrsteilnehmer erfasst wird. Mittels der dynamisierten Darstellung kann erreicht werden, dass der Fahrer den Hinweis bekommt, dass er an dieser Stelle gegebenenfalls die Vorfahrt anderer Verkehrsteilnehmer, insbesondere von rechts kommender Kraftfahrzeuge, Fahrräder und/oder dergleichen zu beachten hat, wobei jedoch aktuell noch keine weiteren Verkehrsteilnehmer ermittelt worden sind. Wird hingegen die Haltelinie 16 statisch dargestellt, kann dem Fahrer dadurch signalisiert werden, dass bereits ein weiterer vorfahrtsberechtigter Verkehrsteilnehmer wie das Kraftfahrzeug 18 erfasst wur- de.
Das dynamisierte Darstellen der Haltelinie 16 erfolgt vorliegend durch ein Blinken. Es kann jedoch auch eine andere dynamisierte Darstellung der Haltelinie 16 vorgesehen sein. Die Haltelinie 16 ist in der Ausgestaltung gemäß Fig. 1 quer zur Fahrtrichtung gemäß dem Pfeil 22 des Kraftfahrzeugs 10 orientiert dargestellt.
Fig. 2 zeigt eine weitere Ausgestaltung gemäß der Erfindung, die im Wesent- liehen auf der Ausgestaltung gemäß Fig. 1 basiert, weshalb ergänzend auf die diesbezüglichen Ausführungen verwiesen wird.
Im Unterschied zur Ausgestaltung gemäß Fig. 1 ist bei der Ausgestaltung gemäß Fig. 2 vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 10 an der Kreuzung 14 beabsichtigt, von der Fahrbahn 26 nach links auf die Fahrbahn 28 abzubiegen. Mittels der Kraftfahrzeugscheinwerfer 20 wird hier wiederum eine Haltelinie 16 auf dem Verkehrsweg 12 im Bereich der Kreuzung 14 projiziert, wobei die Haltelinie 16 nunmehr in Fahrtrichtung orientiert ist. Dem Kraftfahrzeug 10 kommt ein Kraftfahrzeug 18 entgegen. Dies ist mit einem Pfeil 30 dargestellt. Das Abbiegen des Kraftfahrzeugs 10 ist dagegen mit einem gebogenen Pfeil 32 dargestellt.
Wie im vorhergehenden Ausführungsbeispiel zur Fig. 1 wird auch in diesem Ausführungsbeispiel die Verkehrsregelung in Bezug auf die Kreuzung 14 ermittelt. Vorliegend ist die Verkehrsregelung die gleiche, wie bei der Kreuzung 14 gemäß Fig. 1 . Es ergibt sich somit, dass das Kraftfahrzeug 18 Vorfahrt vor dem Kraftfahrzeug 10 hat. Die Vorrichtung gemäß der Erfindung des Kraftfahrzeugs 10 erfasst das Kraftfahrzeug 18 und ermittelt, dass das Kraftfahrzeug 18 vorliegend Vorfahrt hat. Infolgedessen wird die Haltelinie 16 entlang einer Mittellinie des Verkehrswegs 12 im Bereich der Kreuzung projiziert. Der Fahrer erhält somit die visuelle Information, dass er an der Haltelinie 16 anhalten und dem Kraftfahrzeug 18 Vorfahrt gewähren muss. Erst wenn das Kraftfahrzeug 18 die Kreuzung 14 passiert hat, kann das Abbiegen auf die Fahrbahn 28 ausgeführt werden.
In den vorangehenden Ausführungsbeispielen ist ferner vorgesehen, dass das Projizieren der Haltelinie 16 beendet wird, sobald keine weiteren Verkehrsteilnehmer im Bereich der Kreuzung 14 beziehungsweise der Verzwei- gung erfasst werden. Dadurch kann dem Fahrer signalisiert werden, dass er nun seinen Fahrtvorgang mit dem Kraftfahrzeug 10 unbehindert fortsetzen kann. Fig. 3 zeigt eine weitere Ausgestaltung gemäß der Erfindung, die auf den vorhergehenden Ausführungsbeispielen gemäß der Fig. 1 und 2 basiert. Deshalb wird ergänzend auf die diesbezüglichen Ausführungen verwiesen. In Fig. 3 ist wieder eine Kreuzung 14 dargestellt, wie sie bereits zu den Ausführungsbeispielen der Fig. 1 und 2 erläutert wurde. Auf einer Fahrbahn 26 befindet sich wieder das Kraftfahrzeug 10, ebenso wie bei den vorhergehenden Ausführungsbeispielen. Im Unterschied zu den vorhergehenden Ausführungsbeispielen beabsichtigt nun der Fahrer des Kraftfahrzeugs 10, dass er von der Fahrbahn 26 an der Kreuzung 14 rechts auf die Fahrbahn 28 einbiegt. Die Verkehrsregelung entspricht vorliegend der Verkehrsregelung, wie sie bereits zu den Fig. 1 und 2 ermittelt wurde, weshalb ergänzend auf die diesbezüglichen Ausführungen verwiesen wird. Auch hier gilt das Rechts-vor-Links-Prinzip.
Die beabsichtigte Führung des Kraftfahrzeugs 10 ist mit einem Pfeil 34 dargestellt. Parallel rechts zum Kraftfahrzeug 10 auf der Fahrbahn 26 wird ein Fahrrad 36 geführt. Das Fahrrad 36 wird in eine mit einem Pfeil 38 dargestellte Richtung geführt. Das Fahrrad 36 kreuzt somit die Fahrbahn 28.
In der vorliegenden Situation ermittelt die Vorrichtung gemäß der Erfindung, dass das Fahrrad 36 Vorfahrt gegenüber dem Kraftfahrzeug 10 hat. Entsprechend wird eine Haltelinie 16 in Verlängerung eines Seitenstreifens der Fahrbahn 26 im Bereich der Kreuzung 14 dargestellt. Dadurch erhält der Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 den Hinweis, dass er das Fahrrad 36 vor einem Abbiegen nach rechts in die Fahrbahn 28 passieren lassen muss.
Nachdem das Fahrrad 36 die Kreuzung 14 passiert hat, wird die Darstellung der Haltelinie 16 beendet, sofern nicht weitere Verkehrsteilnehmer erfasst werden. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 kann dann die Fahrt des Kraftfahrzeugs 10 gemäß der mit dem Pfeil 34 dargestellten Führung des Kraft- fahrzeugs 10 fortsetzen.
Auch wenn vorliegend keine Verkehrszeichen ergänzend für die Verkehrsregelung vorhanden sind, kann in alternativen Ausgestaltungen jedoch vorgesehen sein, dass ergänzend auch zusätzliche Verkehrszeichen eine Ver- kehrsregelung betreffen und entsprechend zu beachten sind, beispielsweise eine abknickende Vorfahrt, Stoppschilder und/oder dergleichen. Derartige Verkehrszeichen werden dann in die Ermittlung der Verkehrsregelung einbezogen.
Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung eine Fahrerunterstützung für den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs auf dem Verkehrsweg erreicht werden kann. Der Fahrer wird insbesondere bei nächtlichen Fahrten, beispielsweise in einem Kreuzungsbereich, unterstützt. Die Licht- funktion, die die Haltelinie auf den Fahrweg projiziert, liefert explizit Informationen über kritische Situationen und realisiert eine Empfehlung für den Fahrer zum Führen des Kraftfahrzeugs, insbesondere einem Anhalten des Kraftfahrzeugs 10. Dadurch können Unfälle im Bereich der Kreuzung 14 reduziert oder sogar vermieden werden.
Die Entfernung vom Kraftfahrzeug 10 zu der Kreuzung 14 kann durch Informationen eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs 10 bereitgestellt werden. Ebenso kann eine aktuelle Fahrspur des Kraftfahrzeugs 10 mit Abbiegerichtung oder eine Vorfahrtsregelung der Kreuzung 14 berücksichtigt werden. Andere Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise das Kraftfahrzeug 18 oder das Fahrrad 36, können mittels kraftfahrzeugseitiger Sensoren, beispielsweise Kamera- und/oder Radarsysteme oder dergleichen erfasst werden. In einer weiteren Ausführung gemäß der Erfindung können Kommunikationsdaten, beispielsweise C2X-Kommunikation, genutzt werden, um genauere Informationen über weitere Verkehrsteilnehmer zu erhalten. Erforderliche Daten der Sensoren können beispielsweise die Position des Verkehrsteilnehmers, eine Geschwindigkeit und/oder eine Bewegungsrichtung sein.
Eine Absicht des Fahrers des Kraftfahrzeugs 10, geradeaus zu fahren oder abzubiegen, kann beispielsweise durch Setzen eines Blinkers oder dergleichen erfasst werden. In einer weiteren Ausgestaltung kann eine Intensions- erkennung genutzt werden, die eine Rückmeldung über die Absicht des Fahrers geben kann. Hierzu können Ansätze einer Mustererkennung, beispielsweise Fuzzylogik oder dergleichen genutzt werden, die anhand von Fahrzeugdaten, wie zum Beispiel Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und/oder dergleichen sowie Daten über eine Geometrie eines Fahr- wegverlaufs, zum Beispiel eine Entfernung zur Kreuzung, die die Abbiegeintension des Fahrers durch eine Wahrscheinlichkeit angibt.
Darüber hinaus kann eine potentielle Kollision anhand einer Time-To- Collision (TTC) ermittelt werden, die durch die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 sowie auch eine Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug 10 und anderen Verkehrsteilnehmern bestimmt sein kann. In einer weiteren Ausführung kann eine Information über eine kritische Situation verfügbar sein und von einem weiteren Assistenzsystem, beispielsweise einem Kreuzungs- assistenten ausgewertet werden.
Bei Unterschreiten eines ersten Vergleichswerts der TTC oder eines Auslösens einer ersten Eskalationsstufe eines Kreuzungsassistenzsystems kann eine erste Eskalationsstufe des lichtbasierten Kreuzungsassistenten gemäß der Erfindung aktiviert werden, indem eine entsprechende Darstellung der Haltelinie 16 erfolgt. Diese kann durch das Projizieren einer statischen Haltelinie 16 realisiert sein. Die Entfernung der Projektion kann durch die Entfernung zur Kreuzung 14 und die Entfernung des Verkehrsteilnehmers in eine Längsrichtung bestimmt sein. Bei Unterschreiten eines zweiten Vergleichs- werts der TTC oder des Auslösens einer zweiten Eskalationsstufe des Kreuzungsassistenzsystems kann eine zweite Eskalationsstufe des lichtbasierten Kreuzungsassistenten gemäß der Erfindung aktiviert werden. Dies kann zum Beispiel eine dynamisierte Projektion der Haltelinie 16 umfassen, die beispielsweise mittels eines Blinkens der Haltelinie 16 realisiert sein kann.
Durch den Einsatz hochauflösender Scheinwerfersysteme als Kraftfahrzeugscheinwerfer 20 kann eine Warnlichtfunktion für den Fahrer entwickelt werden, die in kritischen Situationen, insbesondere in einem Kreuzungsbereich, einem Einmündungsbereich oder dergleichen ausgelöst werden kann. Bei Querverkehr kann eine Haltelinie wie die Haltelinie 16 in Querrichtung vor dem Eintritt in die Kreuzung 14 auf den Verkehrsweg 12 projiziert werden. Bei einem Abbiegemanöver kann ebenfalls eine Haltelinie projiziert werden, wobei dies in Quer- oder Längsrichtung erfolgen kann. Nach einem Auslösen kann die Haltelinie 16 statisch dargestellt sein. Falls der Fahrer eine Ge- schwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 nicht verringert, kann eine dynamisierte Projektion vorgesehen sein, indem zum Beispiel die Haltelinie 16 blinkt, um eine weitere Eskalationsstufe darstellen zu können. Die Ausführungsbeispiele dienen lediglich der Erläuterung der Erfindung und sind für diese nicht beschränkend.

Claims

PATENTANSPRÜCHE:
Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs (10) auf einem Verkehrsweg (12), bei dem das Kraftfahrzeug vom Fahrer zu einer Verzweigung (14) des Verkehrswegs (12) geführt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
- eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Verzweigung (14) ermittelt wird, und
- abhängig von der ermittelten Verkehrsregelung mittels eines Scheinwerfers (20) des Kraftfahrzeugs (10) in einem Bereich der Verzweigung (14) eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie (16) auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine Verkehrssituation ermittelt und die Haltelinie (16) abhängig von der ermittelten Verkehrssituation auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Haltelinie (16) auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird, wenn im Bereich der Verzweigung (14) ein anderer Verkehrsteilnehmer (18) erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Haltelinie (16) statisch dargestellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Haltelinie (16) dynamisiert dargestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
das dynamisierte Darstellen der Haltelinie (16) ein Blinken der Haltelinie (16) umfasst.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass
das dynamisierte Darstellen der Haltelinie (16) ein projizieren eines vorgegebenen Symbols umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Haltelinie (16) abhängig von einer ersten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) und/oder einer ersten Entfernung zur Verzweigung (14) statisch auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird und/oder die Haltelinie (16) abhängig von einer zweiten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) und/oder einer zweiten Entfernung zur Verzweigung (14) dynamisiert auf den Verkehrsweg (12) projiziert wird.
Vorrichtung zum Bereitstellen einer Fahrerunterstützung für einen Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs (10) auf einem Verkehrsweg (12) zu einer Verzweigung (14) des Verkehrswegs (12),
dadurch gekennzeichnet, dass
die Vorrichtung ausgebildet ist,
- eine Verkehrsregelung in Bezug auf die Verzweigung (14) zu ermitteln, und
- abhängig von der ermittelten Verkehrsregelung ein Signal für einen Scheinwerfer (20) des Kraftfahrzeugs (10) zu erzeugen, um in einem Bereich der Verzweigung (14) eine für den Fahrer als visuelle Fahrerunterstützung sichtbare Haltelinie (16) auf den Verkehrsweg (12) zu projizieren.
Kraftfahrzeug (10),
gekennzeichnet durch
eine Vorrichtung nach Anspruch 9.
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