DE102017124003A1

DE102017124003A1 - Fahrzeug zu fahrzeug kreuzungsnavigationssteuerung

Info

Publication number: DE102017124003A1
Application number: DE102017124003.9A
Authority: DE
Inventors: Hassene Jammoussi; Pankaj Kumar
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2016-10-17
Filing date: 2017-10-16
Publication date: 2018-04-19
Also published as: GB201716589D0; MX2017013331A; CN107958612A; GB2557426A; CN107958612B; US9818299B1; RU2017135412A

Abstract

Ein Hostfahrzeug ist dazu programmiert, Kreuzungsankunftsdaten über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation von einem oder mehreren sekundären Fahrzeugen zu empfangen. Der Computer weist jedem der sekundären Fahrzeuge auf Grundlage der Kreuzungsankunftsdaten eine Priorität zu und identifiziert eines der sekundären Fahrzeuge als direkt vorausfahrendes Fahrzeug. Bei Empfang einer Bereitschaftssignalfreigabe vom direkt vorausfahrenden Fahrzeug, betätigt der Computer einen Antriebsstrang des Hostfahrzeugs, der das Hostfahrzeug dazu veranlasst, in die Kreuzung einzufahren und diese zu überqueren.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Autonome Fahrzeuge können technische Herausforderungen beim Navigieren über Kreuzungen aufweisen. Sensoren autonomer Fahrzeuge können ungenaue Daten bereitstellen und/oder es kann schwierig sein, Sensordaten zu deuten, um das Verhalten anderer Fahrzeuge auf einer Kreuzung vorherzusagen. Eine zentralisierte Steuerung, z. B. unmittelbar an einer Kreuzung eingebaut, um Anweisungen an Fahrzeuge bereitzustellen, um über die Kreuzung zu navigieren, kann teuer und schwierig umzusetzen sein.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm von Komponenten eines beispielhaften Hostfahrzeugs und beispielhafter sekundärer Fahrzeuge.
2 ist eine Veranschaulichung einer perspektivischen Ansicht eines beispielhaften Hostfahrzeugs und beispielhafter sekundärer Fahrzeuge an einer Kreuzung.
3 veranschaulicht ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Vorgangs zum Bestimmen einer Priorität an einer Kreuzung.
4 ist eine Veranschaulichung einer Draufsicht eines Hostfahrzeugs und sekundärer Fahrzeuge, die den Vorgang nach 3 durchführen.
5 ist eine Veranschaulichung einer Draufsicht des Hostfahrzeugs und der sekundären Fahrzeuge nach 4, die den Vorgang nach 3 fortsetzen.
6 ist eine Veranschaulichung einer Draufsicht des Hostfahrzeugs und der sekundären Fahrzeuge nach 4, die den Vorgang nach 3 fortsetzen.
7 ist eine Veranschaulichung einer Draufsicht des Hostfahrzeugs und der sekundären Fahrzeuge nach 4, die den Vorgang nach 3 fortsetzen.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Einleitung
Ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystem 20 (siehe 1 und 2) stellt eine Hardware- und Softwareinfrastruktur bereit, um die Probleme zu beheben, die durch ein Fehlen einer zentralisierten Steuerung entstehen, um Fahrzeuge an vielen Kreuzungen zu steuern. Das System 20 stellt somit eine Lösung zum Bestimmen einer Vorfahrtspriorität für Fahrzeuge bereit, die beabsichtigen, ohne eine zentralisierte Steuerung über eine Kreuzung zu fahren. Das System 20 stellt ferner eine erhöhte Wirksamkeit beim Navigieren mehrerer autonomer Fahrzeuge über eine Kreuzung bereit. Dementsprechend ist ein Fahrzeugcomputer 30 in einem Hostfahrzeug 60 programmiert, Kreuzungsankunftsdaten über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation von einem oder mehreren sekundären Fahrzeugen 65 zu empfangen. In bestimmten Anwendungen beinhalten die Ankunftsdaten eine eindeutige Fahrzeugidentifikation und eine Ankunftszeit für jedes sekundäre Fahrzeug.
Der Computer 30 weist jedem der sekundären Fahrzeuge auf Grundlage der Kreuzungsankunftsdaten eine Priorität zu. Auf Grundlage der zugewiesenen Priorität, identifiziert der Computer 30 eines der sekundären Fahrzeuge als ein direkt vorausfahrendes Fahrzeug. Bei Empfang einer Bereitschaftssignalfreigabe vom direkt vorausfahrenden Fahrzeug, betätigt der Computer 30 einen Antriebsstrang des Hostfahrzeugs, der das Hostfahrzeug dazu veranlasst, in die Kreuzung einzufahren und diese zu überqueren.
Der Vorgang, der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verwendet, kann beinhalten, dass das Hostfahrzeug 60 seine Ankunftszeit an der Kreuzung bestimmt und Ankunftsdaten von sekundären Fahrzeugen 65 an der Kreuzung anfordert. Das Hostfahrzeug 60 empfängt die Ankunftsdaten und bestimmt eine Prioritätsreihenfolge. Auf Grundlage der Prioritätsliste identifiziert das Hostfahrzeug 60 ein direkt vorausfahrendes sekundäres Fahrzeug 65. Das Hostfahrzeug 60 wartet an der Kreuzung bis es eine Bereitschaftssignalfreigabe vom direkt vorausfahrenden sekundären Fahrzeug 65 empfängt.
Während das Hostfahrzeug 60 darauf wartet, auf die Kreuzung zu fahren, kann es eine Ankunftsdatenanforderung empfangen und als Reaktion darauf seine Ankunftsdaten senden.
Wenn das Hostfahrzeug 60 bestimmt, dass es die Bereitschaftssignalfreigabe vom direkt vorausfahrenden sekundären Fahrzeug 65 empfangen hat, betätigt das Hostfahrzeug 60 einen Antriebsstrang, um über die Kreuzung weiterzufahren. Wenn das Hostfahrzeug 60 bestimmt, dass es die Kreuzung verlassen hat, sendet es eine Bereitschaftssignalfreigabe für ein sekundäres Fahrzeug 65, das darauf wartet, nach dem Hostfahrzeug 60 weiterzufahren.
System
Wie in den 1 und 2 gezeigt, beinhalten ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikations- und -Steuersystem 20 zum Bestimmen von Fahrzeugpriorität an einer Kreuzung einen Computer 30, der in Kommunikation mit einem oder mehreren Sensoren 35, einem Kommunikationssystem 40, einem Antriebsstrangsystem 45 und einer Navigationsvorrichtung 50 steht. Das Fahrzeugsystem 20 kann in einem Hostfahrzeug 60 und einem oder mehreren sekundären Fahrzeugen 65 eingebaut sein.
Der Computer 30 ist eine Rechenvorrichtung, die einen Prozessor 32 und einen Arbeitsspeicher 34 beinhaltet.
Der Prozessor 32 wird über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann einen oder mehrere Mikrocontroller, einen oder mehrere Field Programmable Gate Arrays (FPGA), einen oder mehrere anwendungsspezifische Schaltkreise (ASIC), einen oder mehrere digitale Signalprozessoren (DSP), einen oder mehrere kundenintegrierte Schaltkreise usw. beinhalten. Der Prozessor 32 ist programmierbar, die Daten und Kommunikationen zu verarbeiten, die über den Arbeitsspeicher 34, die Sensoren 35, das Kommunikationssystem 40 und die Navigationsvorrichtung 50 empfangen wurden. Das Verarbeiten der Daten kann Verarbeiten von Kommunikationen und/oder Daten beinhalten, die durch die Sensoren 35, das Kommunikationssystem 40 und die Navigationsvorrichtung 50 aufgenommen oder bereitgestellt wurden, um zu bestimmen, wenn die Priorität für das Hostfahrzeug 60 relativ zu einem oder mehreren sekundären Fahrzeugen 65 freigegeben wurde. Der Prozessor 32 kann ferner programmierbar sein, um das Hostfahrzeug 60 zu veranlassen, über eine Kreuzung weiterzufahren. Wie nachfolgend beschrieben, weist der Prozessor 32 die Fahrzeugkomponenten an, gemäß den Sensordaten zu arbeiten.
Der Speicher 34 wird über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann einen oder mehrere von Festspeicher (ROM), Direktzugriffsspeicher (RAM), Flash-Speicher, elektrisch programmierbaren Festspeicher (EPROM), elektrisch programmierbaren und löschbaren Festspeicher (EEPROM), eingebettete Multimediakarten (eMMC), eine Festplatte, oder jegliche flüchtigen oder nichtflüchtigen Medien etc. beinhalten. Der Arbeitsspeicher 34 kann Anweisungen zum Durchführen der hierin beschriebenen Vorgänge und Daten, die von Sensoren und Kommunikationen gesammelt wurden, speichern. Der Computer 30 steht in elektronischer Kommunikation mit einem oder mehreren Eingangsvorrichtungen, wie zum Beispiel herkömmlichen und bekannten (und daher nicht in den Zeichnungen aufgezeigten), zur Bereitstellung von Daten an den Computer 30 und einer oder mehreren Ausgabevorrichtungen zum Empfangen von Daten und/oder Anweisungen vom Computer 30, z. B. zum Betätigen einer Ausgabevorrichtung. Beispielhafte Eingangsvorrichtungen beinhalten: Mensch-Maschine-Schnittstellen (HMIs), wie zum Beispiel einen Schalter oder eine graphische Benutzeroberfläche (GUI); Bildaufnahmevorrichtungen, wie etwa LiDAR, Standbild- und/oder Videokameras, Infrarotsensoren, die Navigationsvorrichtung 50, etc., sowie andere Sensoren und/oder elektronische Steuerungseinheiten (ECUs), die für das Bereitstellen von Daten bekannt sind, z. B., an einem Kommunikationsbus oder Netzwerk eines Fahrzeugs, wie zum Beispiel Radar, Ultraschallsensoren, Beschleunigungsmesser, Gyroskope, Drucksensoren, Thermometer, Barometer, Höhenmessvorrichtungen, Strommessvorrichtungen, Spannungsmessvorrichtungen, Mikrofone, Lichtsensoren, etc. etc. Beispielhafter Ausgang, der von den Rechenvorrichtungen betätigt wird, beinhaltet: Warnlicht und akustische Teilsysteme; GUIs; HMIs; Kommunikationssysteme 40, die Bluetooth-, WLAN- oder Mobiltelefoneigenschaften aufweisen; andere Computer; das Antriebsstrangsystem 45 etc.
Die Sensoren 35 sammeln und senden Daten zum Computer 30. Die Sensoren 35 können interne Zustände des Fahrzeugs erkennen, zum Beispiel die Raddrehzahl, Radausrichtung und Motor- und Getriebevariablen. Die Sensoren 35 können die Position oder die Ausrichtung des Fahrzeugs erfassen, zum Beispiel globales Positionierungssystem-(GPS-)Sensoren; Beschleunigungsmesser, wie beispielsweise piezoelektrische oder mikroelektromechanische Systeme (MEMS); Gyrometer, wie beispielsweise Raten-, Ringlaser- oder Faseroptik-Gyrometer; inertiale Messeinheiten (IMU); und Magnetometer. Die Sensoren 35 können die Außenwelt erfassen, zum Beispiel Radarsensoren, Abtastlaserentfernungsmesser, Light-Detection-and-Ranging(LIDAR-)Vorrichtungen und Bildverarbeitungssensoren wie zum Beispiel Kameras.
Das Kommunikationssystem 40 steht mit dem Computer 30 in Kommunikation. Das Kommunikationssystem 40 übermittelt und empfängt Informationen drahtlos von anderen Kommunikationssystemen und ermöglicht, dass Signale, Daten und andere Informationen über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem Hostfahrzeug 60 und einem oder mehreren sekundären Fahrzeugen 65 ausgetauscht werden. Beispielhafte Kommunikationssysteme 40 beinhalten bekannte WLAN-Systeme, Funksender und - empfänger, Telekommunikationssysteme, Bluetoothsysteme, Mobilfunksysteme und mobile Satellitenkommunikationssysteme.
Das Antriebsstrangsystem 45 steht mit dem Computer 30 in Kommunikation. Bei Betätigung durch den Computer 30, stellt das Antriebsstrangsystem 45 den Rädern des Fahrzeugs ein Drehmoment bereit, welches das Fahrzeug vorantreibt. Das Antriebsstrangsystem 45 kann einen Verbrennungsmotor, ein Getriebe und/oder einen Elektromotor und ein Batteriepack beinhalten. Das Batteriepack ist mit dem Elektromotor verbunden. In einem herkömmlichen Antriebsstrang ist der Motor mit dem Getriebe drehgekoppelt. In einem Hybridantriebsstrang ist der Elektromotor an das Getriebe gekoppelt und übermittelt kinetische Drehenergie an das Getriebe und der Verbrennungsmotor kann entweder an den Elektromotor oder das Getriebe gekoppelt sein. Das Getriebe überträgt die kinetische Energie vom Elektromotor und/oder Verbrennungsmotor auf eine Antriebsachse und letztendlich auf die Räder des Fahrzeugs, während eine Übersetzung angewandt wird, welche verschiedene Kompromisse zwischen Drehmoment und Drehzahl zulässt.
Die Navigationsvorrichtung 50 steht mit dem Computer 30 in Kommunikation. Die Navigationsvorrichtung 50 bestimmt einen Fahrzeugstandort relativ zu den gespeicherten Kartendaten. Um den Standort zu bestimmen, kann sich die Navigationsvorrichtung 50 auf Informationen von einem globalen Navigationssatellitensystem, Entfernungsdaten von Sensoren 35, die an einen Antriebsstrang des Fahrzeugs angebracht sind, einem Gyroskop und/oder Beschleunigungsmessern stützen. Beispielhafte Navigationsvorrichtungen 50 beinhalten bekannte GPS-Navigationsvorrichtungen, persönliche Navigationsvorrichtungen und Kraftfahrzeugnavigationssysteme.
Verfahren
Unter Bezugnahme auf 3 beginnt ein Vorgang 100 zum Bestimmen einer Fahrzeugpriorität an einer Kreuzung, wenn das Hostfahrzeug 60 sich einer Kreuzung nähert. Zum Beispiel kann der Computer 30 auf Grundlage von Informationen und Daten, die er von der Navigationsvorrichtung 50 empfangen hat, bestimmen, dass sich das Hostfahrzeug 60 einer Kreuzung nähert.
Den Vorgang bei einem Block 110 beginnend, bestimmt der Computer 30 die Ankunftszeit des Hostfahrzeugs 60. Zum Beispiel kann die Ankunftszeit unter Verwendung des Kommunikationssystem 40 bestimmt werden, um auf ein Netzwerk zuzugreifen, das eine Uhr aufweist, z. B. eine Atomuhr, wie bekannt ist, wodurch das Netzwerk eine Zeit anzeigen kann, zu der das Hostfahrzeug angekommen ist. Zusätzlich kann das Netzwerk ferner verwendet werden, um Fahrzeug-60-Computer-30-Uhren zu synchronisieren. Ferner kann ein Netzwerk alternativ und/oder zusätzlich dem Computer 30 eine derzeitige Zeit, bevor das Hostfahrzeug 60 an der Kreuzung angekommen ist, wobei der Computer 30 die derzeitige Zeit aufrechterhält und die Ankunftszeit anzeigen, die von der derzeitigen Zeit angezeigt wird, die vom Computer 30 aufrechterhalten wird. Die Ankunftszeit kann der Zeitpunkt sein, an dem das Hostfahrzeug 60 zuerst in einer Schlange anhält, um über die Kreuzung zu fahren, wie zum Beispiel der Standort des Fahrzeugs 61 in 4. Alternativ kann die Ankunftszeit der Zeitpunkt sein, an dem das Hostfahrzeug 60 an einer ersten Position an einer Kreuzung anhält. Wie hierin verwendet, ist die erste Position die Position in der Schlange, bei der keine anderen Fahrzeuge direkt vor dem Fahrzeug stehen, wie zum Beispiel das Fahrzeug 62 in 4.
In der ersten Position können das Hostfahrzeug 60 und/oder das/die sekundäre(n) Fahrzeug(e) 65 ein Bereitschaftssignal an die anderen Fahrzeuge 60 65 an der Kreuzung senden. Das Bereitschaftssignal zeigt einen Bereitschaftszustand an, dass das sendende Fahrzeug 60 65 bereit ist, über die Kreuzung zu fahren und wartet, bis ein Fahrzeug, das sofortige Priorität aufweist, sein Bereitschaftssignal freigegeben hat. Das Bereitschaftssignal kann an alle Fahrzeuge gerichtet ausgestrahlt werden. Das Bereitschaftssignal kann an ein bestimmtes Fahrzeug als Reaktion auf eine Anforderung ausgestrahlt werden, die von einem anderen Fahrzeug wie nachfolgend weiter ausgeführt empfangen wurde. Das Bereitschaftssignal kann eine einzelne Ausstrahlung sein. Das Bereitschaftssignal kann eine durchgehende Ausstrahlung sein oder in vorbestimmten Zeitabständen, d. h. aller 5 Sekunden, gesendet werden. Das Bereitschaftssignal kann die Ankunftszeit des ausstrahlenden Fahrzeugs beinhalten.
Die Bestimmung der Ankunftszeit kann auf einem Vergleich des Standortes oder der Entfernung vom Hostfahrzeug 60 mit der Kreuzung basieren und ferner auf dem Standort des Hostfahrzeugs 60 relativ zu anderen Fahrzeugen an der Kreuzung basieren. Zum Beispiel kann der Computer 30 durch Bestimmen, dass sich das Hostfahrzeug 60 innerhalb einer vorbestimmten Entfernung zur Kreuzung, d. h. 30,5 m (100 Fuß) auf Grundlage von Informationen und Daten befindet, die er von der Navigationsvorrichtung 50 empfangen hat, bestimmen, dass das Hostfahrzeug 60 sich einer Schlange befindet, die darauf wartet, über eine Kreuzung zu fahren. Der Computer kann ferner durch Bestimmen, dass ein anderes Fahrzeug erfasst wird, dass sich in einer vorbestimmten Entfernung, d. h. 6 m (20 Fuß) vor dem Hostfahrzeug 60 befindet, bestimmen, dass sich das Hostfahrzeug 60 in einer Schlange befindet, die darauf wartet, über eine Kreuzung zu fahren. In einem anderen Beispiel kann der Computer 30 durch Bestimmen, dass das Hostfahrzeug 60 innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von der Kreuzung, d. h. 15 m (50 Fuß) angehalten hat, bestimmen, dass sich das Hostfahrzeug 60 in der ersten Position befindet, und kann ferner bestimmen, dass kein anderes Fahrzeug mit einer vorbestimmten Entfernung, d. h. 6 m (20 Fuß) vor dem Hostfahrzeug 60 auf Grundlage von Informationen bestimmen, die er von der Navigationsvorrichtung 50 und dem einen oder den mehreren Sensoren 35, wie zum Beispiel Näherungssensoren, LiDAR etc. empfangen hat.
Den Vorgang bei einem Block 115 fortführend, fordert der Computer 30 Kreuzungsankunftsdaten über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation von einem oder mehreren sekundären Fahrzeugen 65 an. Zum Beispiel kann der Computer 30 die Anforderung von Kreuzungsankunftsdaten mit dem Kommunikationssystem 40 übermitteln, um von Kommunikationssystemen des einen oder der mehreren sekundären Fahrzeuge 65 empfangen zu werden.
Die Anforderung von Kreuzungsankunftsdaten kann eine Anforderung für eine eindeutige Identifizierung und eine Ankunftszeit für jedes des einen oder der mehreren sekundären Fahrzeuge 65 beinhalten. Die eindeutige Identifizierung jedes sekundären Fahrzeugs 65 kann eine Fahrzeugidentifizierungsnummer (VIN) sein, die dem Fahrzeug zum Herstellungszeitpunkt zugeordnet wird, ein Benutzername, der einem Benutzer des Fahrzeugs zugeordnet ist, eine PIN-Nummer, die von einem Computer des Fahrzeugs erzeugt wurde, etc. sein. Die Ankunftszeit des sekundären Fahrzeugs 65 kann auf gleiche Weise wie die vorstehend beschriebene des Hostfahrzeugs 60 bestimmt werden. Die Anforderung kann ferner das Bereitschaftssignal beinhalten.
Als Reaktion auf das Empfangen der Anforderung von Kreuzungsankunftsdaten können das eine oder die mehreren sekundären Fahrzeuge 65 Kreuzungsankunftsdaten übermitteln, darunter die eindeutige Identifizierung und die Ankunftszeit für jedes des einen oder der mehreren sekundären Fahrzeuge 65. Die Reaktion kann ferner das Bereitschaftssignal beinhalten.
Als nächstes empfängt der Computer 30 des Hostfahrzeugs 60 bei einem Block 120 die Kreuzungsankunftsdaten über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation von dem einen oder den mehreren sekundären Fahrzeugen 65, wie zum Beispiel durch das Kommunikationssystem 40 des Hostfahrzeugs 60 empfangen, nachdem sie von Kommunikationssystemen 40 des einen oder der mehreren sekundären Fahrzeuge 65 gesendet wurden.
Als nächstes bestimmt der Computer 30 bei einem Block 125 eine Prioritätsreihenfolge für das eine oder die mehreren sekundären Fahrzeuge 65 auf Grundlage der empfangenen Ankunftsdaten. Die Prioritätsreihenfolge wird durch den Computer 30 zugewiesen, der die entsprechenden Ankunftsdaten des einen oder der mehreren sekundären Fahrzeuge 65 vergleicht und eine chronologische Liste des einen oder der mehreren sekundären Fahrzeuge 65 erzeugt. Die Liste des einen oder der mehreren sekundären Fahrzeuge 65 wird derartig geordnet, dass das sekundäre Fahrzeug 65, das als erstes die Kreuzung erreichte, zuoberst auf der Liste steht, und fährt schrittweise fort, wobei das sekundäre Fahrzeug 65, das als letztes ankam, zuunterst auf der Liste steht. Zum Beispiel kann die Ankunftszeit von jedem des einen oder der mehreren sekundären Fahrzeuge 65 verwendet werden, um eine Liste mit dem einen oder den mehreren sekundären Fahrzeugen 65 in chronologischer Reihenfolge zu erzeugen. Die Prioritätsreihenfolge kann Ankunftsdaten des Hostfahrzeugs 60 beinhalten.
Als Reaktion darauf, identifiziert der Computer 30 bei einem Block 130 auf Grundlage der bestimmten Prioritätsliste ein oder mehre sekundäre Fahrzeuge 65 als direkt vorausfahrendes Fahrzeug. Das direkt vorausfahrende Fahrzeug ist das letzte Fahrzeug des einen oder der mehreren sekundären Fahrzeuge 65, das Priorität aufweist, um über die Kreuzung zu fahren, bevor das Hostfahrzeug 60 fährt. Zum Beispiel kann das direkt vorausfahrende Fahrzeug am Ende der Liste als das sekundäre Fahrzeug identifiziert werden, das als letztes ankam. In einem anderen Beispiel kann das direkt vorausfahrende Fahrzeug als das sekundäre Fahrzeug identifiziert werden, das eine Ankunftszeit aufweist, die der Ankunftszeit des Hostfahrzeugs 60, die durch den Computer 30 bestimmt wurde, am nächsten vorausgeht.
Bei einem Block 135 kann das Hostfahrzeug 60, während der Computer 30 des Hostfahrzeugs 60 darauf wartet, das Fahrzeug 60 anzuweisen, über die Kreuzung zu fahren, eine Ankunftsdatenanforderung über das Kommunikationssystem 40 von einem oder mehreren sekundären Fahrzeugen 65 über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation wie vorstehend beschrieben die Identität des sendenden Fahrzeugs empfangen.
Als nächstes sendet der Computer 30 bei einem Block 140 wie vorstehend beschrieben Ankunftsdaten, darunter die Ankunftszeit des Hostfahrzeugs 60, über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation.
Bei einem Block 145 bestimmt der Computer 30, ob eine Bereitschaftssignalfreigabe vom sekundären Fahrzeug empfangen wurde, das als direkt vorausfahrendes Fahrzeug identifiziert wurde. Die Bereitschaftssignalfreigabe informiert empfangene Fahrzeuge, dass das sendende Fahrzeug seinen Bereitschaftszustand freigegeben hat, wie zum Beispiel, wenn das sendende Fahrzeug über die Kreuzung gefahren ist. Die Bereitschaftssignalfreigabe kann ein konkretes Signal sein, dass durch das sekundäre Fahrzeug an das Hostfahrzeug 60 über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation gesendet wurde. Alternativ kann die Bereitschaftssignalfreigabe eine Nichtberücksichtigung eines übermittelten Signals, z. B. Beenden eines durchgängigen oder periodischen Zeitabstandes, wie zum Beispiel zu vorbestimmten Zeitabständen, vom sekundären Fahrzeug an das Hostfahrzeug 60 über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation sein. Die Bereitschaftssignalfreigabe kann Daten beinhalten, die anzeigen, dass das sendende Fahrzeug seinen Bereitschaftszustand freigegeben hat, die Identität des sendenden Fahrzeugs und die Fahrtrichtung des sendenden Fahrzeugs anzeigen. Die Bereitschaftssignalfreigabe kann an ein direkt nachfolgendes Fahrzeug gerichtet sein. Das direkt nachfolgende Fahrzeug kann als das sekundäre Fahrzeug identifiziert werden, das eine Ankunftszeit aufweist, die der Ankunftszeit des Hostfahrzeugs am nächsten nachfolgt. Die Bereitschaftssignalfreigabe kann eine öffentliche Ausstrahlung sein, die von allen Fahrzeugen in Reichweite empfangen wird.
Beim Block 150 betätigt der Computer 30, als Reaktion darauf, dass der Computer 30 die Bereitschaftssignalfreigabe vom direkt vorausfahrenden Fahrzeug empfängt, das Antriebsstrangsystem 45, wodurch das Hostfahrzeug 60 veranlasst wird, auf die Kreuzung zu fahren.
Bei einem Block 155 bestimmt der Computer 30, nachdem der Antriebsstrang 45 betätigt wurde, ob das Hostfahrzeug 60 die Kreuzung verlassen hat. Die Bestimmung, ob das Hostfahrzeug 60 die Kreuzung verlassen hat, kann auf einem Vergleich der Geoposition des Hostfahrzeugs 60 mit der Kreuzung basieren und/oder kann auf der Entfernung basieren, die nach dem Betätigen des Antriebsstrangsystems 45 bei Block 150 gefahren wurde. Zum Beispiel kann die Position des Hostfahrzeugs durch die Navigationsvorrichtung 50 relativ zu den Kartendaten bestimmt werden. In einem weiteren Beispiel kann die Navigationsvorrichtung 50 die derzeitige Position des Hostfahrzeugs mit dem Standort der ersten Position vergleichen, um die Entfernung zu bestimmen, die nach dem Betätigen des Antriebsstrangsystems 45 gefahren wurde; diese Entfernung kann auch mit Daten bestimmt werden, die von den Sensoren 35 empfangen wurden, wie zum Beispiel unter Verwendung bekannter Geschwindigkeitssensoren und bekannter Algorithmen, um eine Entfernung auf Grundlage einer über eine Zeitspanne gemessenen Geschwindigkeit zu berechnen. Sobald das Hostfahrzeug 60 mindestens eine vorbestimmte Entfernungsmenge, z. B. 30,5 m (100 Fuß), gefahren ist, kann der Computer 30 bestimmen, dass das Hostfahrzeug 60 die Kreuzung verlassen hat. Wenn der Computer bestimmt, dass das Hostfahrzeug 60 die Kreuzung verlassen hat, bewegt sich der Computer 30 zu einem Block 160. Ansonsten kehrt der Computer 30 zum Block 150 zurück und fährt schleifenartig fort, das Antriebsstrangsystem 45 zu betätigen und zu bestimmen, ob das Hostfahrzeug 60 die Kreuzung verlassen hat.
Beim Block 160 sendet der Computer 30, nachdem der Computer 30 bestimmt hat, dass das Hostfahrzeug 60 die Kreuzung verlassen hat, eine Bereitschaftssignalfreigabe. Die Bereitschaftssignalfreigabe zeigt Fahrzeugen an der Kreuzung an, dass das Hostfahrzeug über die Kreuzung gefahren ist und andere Fahrzeuge, die darauf warten, über die Kreuzung zu fahren, fahren können. Wie vorstehend erläutert, kann die Bereitschaftssignalfreigabe ein konkretes Signal sein, das durch das Kommunikationssystem 40 gesendet wird, um von anderen Fahrzeugen über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangen zu werden. Zusätzlich kann die Bereitschaftssignalfreigabe wie ebenfalls vorstehend erläutert, eine Nichtberücksichtigung eines übermittelten Signals, z. B. das Beenden einer durchgängigen oder periodischen Signalausstrahlung, wie zum Beispiel zu vorbestimmten Zeitabständen, sein.
Unter Bezugnahme auf die 4-7 werden nun das Hostfahrzeug 60 und sekundäre Fahrzeuge 65 gezeigt, die über eine Kreuzung navigieren.
In 4 ist das Hostfahrzeug 60 an der Kreuzung an der ersten Position angekommen. Das Hostfahrzeug 60 bestimmt seine Ankunftszeit (3, Block 110). Das Hostfahrzeug 60 sendet dann eine Anforderung nach Ankunftsdaten aus (3, Block 115). Die sekundären Fahrzeuge 65a-c an den ersten Positionen um die Kreuzung, senden jeweils Ankunftsdaten an das Hostfahrzeug 60. Das Hostfahrzeug 60 empfängt die Ankunftsdaten und bestimmt, wie in der nachfolgenden Tabelle gezeigt, eine Priorität der sekundären Fahrzeuge 65a-c auf Grundlage von Ankunftszeiten (3, Blöcke 120 und 125).

Fahrzeug Ankunftszeit

Sekundäres Fahrzeug 65a 14:16.23

Sekundäres Fahrzeug 65b 14:16.26

Hostfahrzeug 60 14:16.33

Sekundäres Fahrzeug 65c 14:16.34
Auf Grundlage der bestimmten Priorität identifiziert das Hostfahrzeug 60 das sekundäre Fahrzeug als direkt vorausfahrendes Fahrzeug (3, Block 130).
In 5 fährt das sekundäre Fahrzeug 65a über die Kreuzung und sendet die Bereitschaftssignalfreigabe. Das Hostfahrzeug 60 kann die Bereitschaftssignalfreigabe vom sekundären Fahrzeug 65a empfangen, das sekundäre Fahrzeug 65a ist jedoch nicht das direkt vorausfahrende Fahrzeug zum Hostfahrzeug 60. Dementsprechend fährt das Hostfahrzeug 60 fort, an der Kreuzung zu warten.
In 6 bestimmt das sekundäre Fahrzeug 65d, während das Hostfahrzeug 60 wartet, um über die Kreuzung zu fahren, dass sich das sekundäre Fahrzeug 65a nicht länger innerhalb einer vorbestimmten Entfernung vor dem sekundären Fahrzeug 65d befindet und rückt auf die erste Position an der Kreuzung vor. An der ersten Position bestimmt das sekundäre Fahrzeug 65d seine Ankunftszeit, dann sendet es eine Anforderung nach Ankunftsdaten aus. Das Hostfahrzeug 60 empfängt die Ankunftsdatenanforderung (3, Block 135) und reagiert dann mit dem Senden seiner Ankunftsdaten (3, Block 140).
Das sekundäre Fahrzeug 65b empfängt ebenfalls in 6 die Bereitschaftssignalfreigabe vom sekundären Fahrzeug 65a, dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug zum sekundären Fahrzeug 65b. Nachdem die Bereitschaftssignalfreigabe empfangen wurde, fährt das sekundäre Fahrzeug 65b über die Kreuzung und sendet seine Bereitschaftssignalfreigabe. Die Bereitschaftssignalfreigabe wird durch das Hostfahrzeug 60 (3, Block 145) empfangen. Das sekundäre Fahrzeug 65e rückt auf die erste Position vor, die vom sekundären Fahrzeug 65b geräumt wurde.
In 7 betätigt das Hostfahrzeug 60, nach dem Empfang der Bereitschaftssignalfreigabe vom sekundären Fahrzeug 65b, dem direkt vorausfahrenden Fahrzeug zum Hostfahrzeug 60, seinen Antriebsstrang (3, Block 150), um über die Kreuzung zu fahren. Sobald das Hostfahrzeug 60 die Kreuzung verlassen hat (3, Block 155), sendet es die Bereitschaftssignalfreigabe (3, Block 160). Die Bereitschaftssignalfreigabe wird durch das sekundäre Fahrzeug 65c empfangen und der Vorgang wird durch die sekundären Fahrzeuge 65c-e etc. fortgeführt.
Schlussfolgerung
Rechenvorrichtungen umfassen im Allgemeinen jeweils Anweisungen, welche durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend identifizierten, ausgeführt werden können, und zum Ausführen von vorstehend beschriebenen Blöcken oder Verfahrensschritten. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, darunter unter anderem, entweder allein oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML etc. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium etc., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich einen oder mehrere der hierin beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und sonstige Daten können unter Verwendung einer Vielzahl von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in der Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert werden.
Ein computerlesbares Medium schließt jedes Medium ein, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen), die durch einen Computer gelesen werden können, beteiligt ist. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, einschließend unter anderem nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Nichtflüchtige Medien schließen zum Beispiel optische oder magnetische Platten und andere Dauerspeicher ein. Zu flüchtigen Medien gehört ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (Dynamic Random Access Memory - DRAM), welcher in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Gängige Formen computerlesbarer Medien schließen zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physikalisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium ein, welches von einem Computer gelesen werden kann.
Hinsichtlich der in der vorliegenden Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. ist davon auszugehen, dass, wenngleich die Schritte solcher Prozesse usw. als in einer entsprechenden Reihenfolge erfolgend beschrieben wurden, derartige Prozesse durchgeführt werden können, wobei die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, welche von der in der vorliegenden Schrift beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich zudem, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte in der vorliegenden Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Zum Beispiel könnten im Verfahren 100 einer oder mehrere der Schritte ausgelassen werden oder die Schritte können in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Anders gesagt, die Beschreibungen von Systemen und/oder Verfahren in der vorliegenden Schrift dienen zum Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sollten keinesfalls so ausgelegt werden, dass sie den offenbarten Gegenstand einschränken; es sei denn solch eine Anweisung ist ausdrücklich in den Patentansprüchen beschrieben.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der vorstehenden Beschreibung und der begleitenden Figuren und nachfolgenden Ansprüche, veranschaulichenden und nicht einschränkenden Charakters ist. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei welchen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, sollten dem Fachmann nach der Lektüre der vorstehenden Beschreibung offensichtlich sein. Der erfindungsgemäße Geltungsbereich sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorstehende Beschreibung ermittelt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf Ansprüche, die hier beigefügt sind und/oder in einer hierauf basierenden, nichtvorläufigen Patentanmeldung enthalten sind, gemeinsam mit allen Äquivalenten, zu welchen derartige Ansprüche berechtigt sind. Es wird erwartet und ist beabsichtigt, dass es hinsichtlich der in der vorliegenden Schrift erläuterten Techniken künftige Entwicklungen geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solche künftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.

Claims

Verfahren, umfassend: Bestimmen einer Ankunftszeit des Hostfahrzeugs an einer Kreuzung; Empfangen der Kreuzungsankunftsdaten über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation von einem oder mehreren sekundären Fahrzeugen; auf Grundlage der Kreuzungsankunftsdaten, Bestimmen einer Prioritätsliste für das eine oder die mehreren sekundären Fahrzeuge; auf Grundlage der Prioritätsliste, Identifizieren eines oder mehrerer sekundärer Fahrzeuge als direkt vorausfahrendes Fahrzeug; und bei Empfangen einer Bereitschaftssignalfreigabe vom direkt vorausfahrenden Fahrzeug, Betätigen eines Antriebsstrangsystems des Hostfahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Empfangen von Kreuzungsankunftsdaten direkt von dem einen oder den mehreren sekundären Fahrzeugen, wobei die Kreuzungsankunftsdaten eine eindeutige Fahrzeugidentifikation und eine Ankunftszeit für jedes des einen oder der mehreren Fahrzeuge beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Senden einer Kreuzungsankunftsdatenanforderung vor dem Empfangen der Kreuzungsankunftsdaten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Ankunftszeit der Zeitpunkt ist, an dem das Hostfahrzeug zuerst in einer Schlange anhält, die darauf wartet, durch die Kreuzung zu fahren.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Ankunftszeit der Zeitpunkt ist, an dem das Hostfahrzeug an einer ersten Position an der Kreuzung anhält.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Ankunftszeit der Zeitpunkt ist, an dem das Hostfahrzeug in einer vorbestimmten Entfernung von der Kreuzung anhält.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Ankunftszeit der Zeitpunkt ist, an dem das Hostfahrzeug in einer vorbestimmten Entfernung von der Kreuzung anhält, ohne dass ein Fahrzeug innerhalb einer vorbestimmten Entfernung vor dem Hostfahrzeug erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Bestimmen, wann das Hostfahrzeug die Kreuzung verlassen hat; und Senden einer Bereitschaftssignalfreigabe, nachdem das Hostfahrzeug die Kreuzung verlassen hat.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Bereitschaftssignalfreigabe eine Nichtberücksichtigung eines übermittelten Signals ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Senden einer Bereitschaftssignalfreigabe, wenn das Hostfahrzeug eine vorbestimmte Entfernung zurückgelegt hat, nachdem das Antriebsstrangsystem betätigt wurde.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Bereitschaftssignalfreigabe eine Nichtberücksichtigung eines übermittelten Signals ist.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Empfangen eine Kreuzungsankunftsdatenanforderung; und Senden von Kreuzungsankunftsdaten als Reaktion auf Empfangen der Kreuzungsankunftsdatenanforderung.
Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-12 durchzuführen.
Computerlesbares Speichermedium, das Programmanweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-12 durchzuführen.
System, umfassend: ein Antriebsstrangsystem; eine Navigationsvorrichtung; und eine Steuerung, die in Verbindung mit dem Antriebsstrangsystem und dem Navigationssystem steht, wobei die Steuerung einen Prozessor und einen Arbeitsspeicher umfasst, wobei der Arbeitsspeicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind, wobei die Anweisungen Anweisungen beinhalten, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-12 durchzuführen.