DE102017123220A1

DE102017123220A1 - AGV with manual mode

Info

Publication number: DE102017123220A1
Application number: DE102017123220.6A
Authority: DE
Inventors: Claudius Wilhelms; André Hildmann
Original assignee: Expresso Deutschland GmbH
Current assignee: Expresso Deutschland GmbH
Priority date: 2017-10-06
Filing date: 2017-10-06
Publication date: 2019-04-11

Abstract

Ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) (1) weist einen Automatikfahrmodus auf, in dem sich das Transportfahrzeug (1) selbsttätig im Raum orientiert und ohne Eingabe von Steuerbefehlen eines Bedieners verfährt. Das Transportfahrzeug (1) weist zusätzlich einen Manuellfahrmodus auf, in dem es in Abhängigkeit von der Eingabe von Steuerbefehlen eines Bedieners über eine Bedieneinheit (9) verfährt. Das Umschalten zwischen dem Automatikfahrmodus und dem Manuellfahrmodus erfolgt insbesondere automatisch aufgrund einer Änderung der Raumlage der Bedieneinheit (9).A driverless transport vehicle (AGV) (1) has an automatic drive mode, in which the transport vehicle (1) automatically orientates itself in space and moves without inputting control commands from an operator. The transport vehicle (1) additionally has a manual drive mode in which it moves in response to the input of control commands by an operator via an operating unit (9). The switching between the automatic driving mode and the manual driving mode takes place in particular automatically due to a change in the spatial position of the operating unit (9).

Description

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNGTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) für den Materialtransport.The invention relates to a driverless transport vehicle (AGV) for material transport.

Gemäß der VDI-Richtlinie 2510 „Fahrerlose Transportsysteme“ handelt es sich bei einem fahrerlosen Transportfahrzeug um ein flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb, das automatisch gesteuert und berührungslos geführt wird. Fahrerlose Transportfahrzeuge dienen dem Materialtransport, und zwar zum Ziehen oder Tragen von Fördergut mit aktiven oder passiven Lastaufnahmemitteln. Solche Fahrzeuge werden meist in industriell fertigenden Unternehmen und der Lagerhaltung eingesetzt.According to the VDI guideline 2510 "Driverless transport systems", a driverless transport vehicle is a ground-based conveyor with its own travel drive, which is controlled automatically and without contact. Driverless transport vehicles are used for material transport, namely for pulling or carrying goods with active or passive load-carrying means. Such vehicles are mostly used in industrial manufacturing companies and warehousing.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Aus dem WIKIPEDIA-Artikel „Fahrerloses Transportfahrzeug“ (Stand: 23.09.2017) ist ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) mit einem Automatikfahrmodus bekannt, in dem sich dieses ohne Einwirkung eines Bedieners im Raum orientiert und gemäß der vorgenommenen Programmierung bewegt. In bestimmten Betriebssituationen ist ein manuelles Bedienen des Transportfahrzeugs vorgesehen bzw. erforderlich. Dafür gibt es ein separates Handsteuergerät, das per Kabel und Stecker vorübergehend an das Transportfahrzeug angeschlossen wird. Über das Handsteuergerät erfolgt das Bewegen (Verfahren) des Transportfahrzeugs und ggf. eine eingeschränkte manuelle Lasthandhabung.From the WIKIPEDIA article "Driverless transport vehicle" (as of 23.09.2017), a driverless transport vehicle (AGV) with an automatic mode is known in which this oriented without the intervention of an operator in space and moves in accordance with the programming. In certain operating situations, a manual operation of the transport vehicle is provided or required. There is a separate hand control unit that is temporarily connected to the transport vehicle via cable and plug. The hand control device is used to move (process) the transport vehicle and, if necessary, limit manual manual handling.

AUFGABE DER ERFINDUNGOBJECT OF THE INVENTION

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein fahrerloses Transportfahrzeug bereitzustellen, mit dem ungeplante Transportaufgaben schnell, komfortabel und flexibel erfüllt werden können.The invention has for its object to provide a driverless transport vehicle, can be met quickly, comfortably and flexibly with the unplanned transport tasks.

LÖSUNGSOLUTION

Die Aufgabe der Erfindung wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst.The object of the invention is achieved with the features of the independent claims.

Weitere bevorzugte erfindungsgemäße Ausgestaltungen sind den abhängigen Patentansprüchen zu entnehmen.Further preferred embodiments according to the invention can be found in the dependent claims.

WEITERER STAND DER TECHNIKFurther state of the art

Flurförderzeuge mit einer integrierten Bedieneinheit für einen bedienergesteuerten motorangetrieben Manuellfahrmodus sind aus der europäischen Patentanmeldung EP 2 878 511 A1 und den deutschen Gebrauchsmustern DE 20 2014 003 501 U1 , DE 20 2014 003 502 U1 und DE 20 2014 003 577 U1 bekannt. Die Bedieneinheit weist zwei Sensorgriffe auf, die jeweils mit einer Hand des Bedieners gegriffen und bedient werden. Die Sensorgriffe weisen z. B. Drucksensoren auf, die so ausgebildet und angeordnet sind, dass mittels der Sensorgriffe ausgeübte Handgesten des Bedieners die motorangetriebene Fahrbewegung des Transportfahrzeugs steuern.Industrial trucks with an integrated control unit for a user-controlled motor-driven manual drive mode are from the European patent application EP 2 878 511 A1 and German utility models DE 20 2014 003 501 U1 . DE 20 2014 003 502 U1 and DE 20 2014 003 577 U1 known. The control unit has two sensor handles, each of which is gripped and operated with one hand of the operator. The sensor handles have z. B. pressure sensors, which are designed and arranged that controlled by the sensor handles hand gestures of the operator control the motor-driven driving movement of the transport vehicle.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDESCRIPTION OF THE INVENTION

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug mit einer integrierten Bedieneinheit für einen bedienergesteuerten motorangetrieben Manuellfahrmodus.The invention relates to a driverless transport vehicle with an integrated operating unit for a user-controlled motor-driven manual drive mode.

Unter einem fahrerlosen Transportfahrzeug wird in dieser Anmeldung ein flurgebundenes Materialfördermittel mit eigenem Fahrantrieb verstanden, das einen Automatikfahrmodus aufweist, in dem es automatisch gesteuert verfahren und berührungslos geführt wird. Das Einwirken eines Bedieners ist dabei weder erforderlich noch vorgesehen. Fahrerlose Transportfahrzeuge dienen dem Ziehen, Schieben oder Tragen von Fördergut (keine Personen) mit Lastaufnahmemitteln, die an dem Transportfahrzeug angeordnet sind.In this application, a driverless transport vehicle is understood to mean a floor-bound material conveying device with its own travel drive, which has an automatic travel mode in which it is automatically controlled in a controlled manner and guided without contact. The action of an operator is neither required nor provided. Driverless transport vehicles are used for pulling, pushing or carrying goods to be conveyed (no persons) with load-carrying means which are arranged on the transport vehicle.

Erfindungsgemäß ist das neue fahrerlose Transportfahrzeug so ausgebildet, dass es zusätzlich zum Automatikfahrmodus einen integrierten und voll funktionsumfänglichen Manuellfahrmodus besitzt. In dem Manuellfahrmodus ist das Transportfahrzeug ein Flurförderzeug, das von einem externen Bediener motorangetrieben zum Verfahren steuerbar ist. Es findet dabei keine automatische Steuerung statt. Zwischen diesen beiden Modi kann hin und her gewechselt werden.According to the invention, the new driverless transport vehicle is designed such that it has an integrated and fully functional manual driving mode in addition to the automatic driving mode. In the manual drive mode, the transport vehicle is an industrial truck that is motor driven to be controlled by an external operator for operation. There is no automatic control. You can switch back and forth between these two modes.

Das erfindungsgemäße Transportfahrzeug bildet damit eine neue Transportfahrzeugkategorie und kann z. B. als Hybridfahrmodus-Transportfahrzeug, Hybridfahrmodus-Flurförderzeug, Auto-Manuell-Transportfahrzeug, Auto-Manuell-Flurförderzeug, Dualbetrieb-Transportfahrzeug, Dualbetrieb-Flurförderzeug, Dual-FTF oder Duo-FTF bezeichnet werden. Bei aktiviertem Automatikfahrmodus handelt es sich also funktionsmäßig um ein FTF, während es sich bei aktiviertem Manuellfahrmodus funktionsmäßig um ein bedienergesteuertes Flurförderzeug handelt. Das Transportfahrzeug weist also beide Funktionen auf, die aber nur zeitungleich aktivierbar sind. Das fahrerlose Transportfahrzeug ist also auch - aber nicht nur - ein FTF. Es kann auch als fahrerlos betreibbares Transportfahrzeug bezeichnet werden.The transport vehicle according to the invention thus forms a new transport vehicle category and z. For example, as a hybrid drive mode transport vehicle, hybrid drive mode truck, auto-manual transport vehicle, auto-manual truck, dual-operation transport vehicle, dual-operation truck, dual-FTF or duo-FTF. Thus, when the automatic driving mode is activated, it is functionally an AGV, while when the manual driving mode is activated, it is functionally an operator-controlled truck. The transport vehicle thus has both functions, which are activated only at the same time. The driverless transport vehicle is also - but not only - an AGV. It can also be referred to as a driverless operable transport vehicle.

Diese neue Transportfahrzeugkategorie macht es erstmals möglich, mit ein und demselben Fahrzeug viele verschiedenartige Transportaufgaben schnell, komfortabel, flexibel und effizient zu erfüllen. In dem Automatikfahrmodus können vorab planbare Transportaufgaben wirtschaftlich und mit höchster Präzision ausgeführt werden. Dementsprechend wird das FTF vorab von einem Programmierer programmiert. Beim Durchführen des Transports hingegen ist kein Bedienpersonal erforderlich. Wenn nun aber nicht vorhersehbare oder sich nicht wiederholende Transportaufgaben kurzfristig und flexibel zu erledigen sind, kann dasselbe Transportfahrzeug bzw. Flurförderzeug dafür genutzt werden. Die hierfür bisher erforderlichen zwei separaten Transportfahrzeuge werden also durch nur ein Transportfahrzeug ersetzt, was zu einer entsprechenden Kostenreduzierung führt.This new transport vehicle category makes it possible for the first time, with the same vehicle many different types of transport tasks fast, comfortable, flexible and efficient. In the automatic driving mode, previously planned transport tasks can be carried out economically and with the utmost precision. Accordingly, the FTF is programmed in advance by a programmer. When carrying out the transport, however, no operator is required. However, if unpredictable or non-recurring transport tasks have to be dealt with quickly and flexibly, the same transport vehicle or industrial truck can be used for this purpose. The previously required for this two separate transport vehicles are thus replaced by only one transport vehicle, which leads to a corresponding cost reduction.

Für die Ausführung des Manuellfahrmodus weist das Transportfahrzeug eine integrierte Bedieneinheit auf. Diese Bedieneinheit besitzt im Automatikfahrmodus keine Funktion und erhält diese erst bei Aktivierung des Manuellfahrmodus. Unter einer integrierten Bedieneinheit ist zu verstehen, dass diese Teil des Transportfahrzeugs ist. Eine solche integrierte Bedieneinheit ist von einem aus dem Stand der Technik bekannten separaten Handsteuergerät eines FTF zu unterscheiden, das per Kabel und Stecker vorübergehend an das Transportfahrzeug angeschlossen wird.For the execution of the manual drive mode, the transport vehicle has an integrated operating unit. This control unit has no function in the automatic drive mode and only receives it when the manual drive mode is activated. An integrated control unit is to be understood that this is part of the transport vehicle. Such an integrated operating unit is to be distinguished from a known from the prior art separate manual control unit of an AGV, which is temporarily connected by cable and plug to the transport vehicle.

Die integrierte Bedieneinheit stellt insbesondere einen permanenten Teil des Transportfahrzeugs dar. Sie weist zumindest dann keine provisorische Kabelverbindung zu anderen Bestandteilen des Transportfahrzeugs auf, sondern ist so elektrisch und mechanisch mit diesen anderen Teilen verbunden, dass eine dauerhafte Einheit gebildet wird. So werden insbesondere keine außenliegenden oder frei verlaufenden Kabelverbindungen benutzt.In particular, the integrated operating unit represents a permanent part of the transport vehicle. It has at least then no provisional cable connection to other components of the transport vehicle, but is so electrically and mechanically connected to these other parts that a permanent unit is formed. In particular, no external or free-running cable connections are used.

Die integrierte Bedieneinheit ist dabei nicht nur baulich und anschlusstechnisch, sondern auch funktionsmäßig für eine vollumfängliche motorangetriebene manuelle Steuerung des Transportfahrzeugs ausgebildet. Es handelt sich also um keine Realisierung einer Notfunktion oder Überbrückungsfunktion, sondern einen gleichrangigen zweiten Modus des Transportfahrzeugs. Dies kann insbesondere bedeuten, dass alle im Automatikfahrmodus existierenden Verfahrbewegungen des Transportfahrzeugs auch im Manuellfahrmodus verfügbar sind. Hierzu gehören das Verfahren in die Richtungen vorwärts und rückwärts, jeweils mit anpassbaren Geschwindigkeiten. Es gibt weiterhin Lenkeinschläge nach rechts und nach links für Kurvenfahrten, jeweils in anpassbaren Lenkwinkeln. Weitere Funktionen können hinzukommen. Dies gilt beispielsweise in Kombination mit einer Hubeinheit zur Realisierung einer Hubbewegung.The integrated control unit is designed not only structurally and in terms of connection technology, but also functionally for a full motor-driven manual control of the transport vehicle. It is therefore not a realization of an emergency function or bridging function, but a peer second mode of the transport vehicle. This may mean, in particular, that all traversing movements of the transport vehicle existing in the automatic drive mode are also available in the manual drive mode. These include moving forwards and backwards, each with adjustable speeds. There are also steering turns to the right and to the left for cornering, each in adjustable steering angles. Additional functions may be added. This applies, for example, in combination with a lifting unit for the realization of a lifting movement.

Der Manuellfahrmodus ist also so ausgebildet, dass die von dem Bediener über die Bedieneinheit eingegebenen Steuerbefehle die motorangetriebene Fahrbewegung des Transportfahrzeugs vorgeben. Es handelt sich dabei nicht um die vorherige Programmierung des FTF zur Ausführung des Automatikfahrmodus, sondern die zeitnah bzw. in Echtzeit über die Bedieneinheit eingegebenen Steuerbefehle.The manual drive mode is thus designed such that the control commands entered by the operator via the operating unit specify the motor-driven travel movement of the transport vehicle. This is not the previous programming of the AGV for the execution of the automatic driving mode, but the promptly or in real time via the control unit entered control commands.

Der Automatikfahrmodus hingegen ist so ausgebildet, dass sich das Transportfahrzeug selbsttätig im Raum orientiert und ohne Eingabe von Steuerbefehlen des Bedieners über die Bedieneinheit verfährt. Der Automatikfahrmodus ist nur zeitlich versetzt zum Manuellfahrmodus aktivierbar. Der Automatikfahrmodus und der Manuellfahrmodus schließen sich also gegenseitig aus und können nicht zur gleichen Zeit aktiviert sein. Es versteht sich, dass für die Ausführung einer Verfahrbewegung im Automatikfahrmodus eine vorherige Programmierung durch einen Programmierer erforderlich ist. Beim Ausführen des Automatikfahrmodus selbst erfolgt dann aber kein Einwirken eines Bedieners oder Programmierers.The automatic driving mode, however, is designed so that the transport vehicle is automatically oriented in space and moves without input of control commands of the operator via the control unit. The automatic driving mode can only be activated with a time offset to the manual driving mode. The automatic driving mode and the manual driving mode are therefore mutually exclusive and can not be activated at the same time. It is understood that prior to programming by a programmer, execution of a traversing motion in the automatic traction mode is required. When executing the automatic driving mode itself but then no action of an operator or programmer.

In dem Automatikfahrmodus orientiert sich das autonom fahrende Flurförderzeug anhand für sich genommen bekannter Technologien im Raum. Beispiele hierfür sind magnetstreifenbasierte oder bilderkennungsbasierte Orientierungstechnologien.In the automatic driving mode, the autonomously moving industrial truck uses space-based technologies that are known per se. Examples of these are magnetic strip-based or image recognition-based orientation technologies.

Die Bedieneinheit kann zwei verschiedene Modi aufweisen, die jeweils einem der Fahrmodi zugeordnet sind. In diesem Sinne kann ein aktivierter Modus der Bedieneinheit dem Manuellfahrmodus und ein deaktivierter Modus der Bedieneinheit dem Automatikfahrmodus des Transportfahrzeugs zugeordnet sein. Hierdurch wird u. a. eine Fehlbedienung verhindert. Die Modi schließen sich gegenseitig aus und können somit nicht zeitgleich aktiviert sein.The operating unit may have two different modes, each associated with one of the driving modes. In this sense, an activated mode of the operating unit can be assigned to the manual drive mode and a deactivated mode of the operating unit to the automatic drive mode of the transport vehicle. This will u. a. prevents incorrect operation. The modes are mutually exclusive and can not be activated at the same time.

Das Transportfahrzeug kann einen oder mehrere Schalter zum Wechseln zwischen dem aktivierten Modus und dem deaktivierten Modus der Bedieneinheit aufweisen.The transport vehicle may include one or more switches for switching between the activated mode and the deactivated mode of the operating unit.

Wenn nur ein Schalter vorhanden ist, kann dieser z. B. so ausgebildet sein, dass der standardmäßig eingestellte Modus - insbesondere der Automatikfahrmodus - nur dann verlassen wird, wenn der Schalter betätigt wird und betätigt bleibt. Nur dann ist also der andere Nicht-Standard-Modus - insbesondere der Manuellfahrmodus - aktiv.If only one switch is present, this z. B. be designed so that the default set mode - especially the automatic driving mode - will only leave when the switch is pressed and remains actuated. Only then is the other non-standard mode - in particular the manual drive mode - active.

Es ist aber auch möglich, dass das Transportfahrzeug mehrere Schalter - insbesondere zwei Schalter - aufweist und mindestens einer der Schalter dem aktivierten Modus und mindestens ein anderer der Schalter dem deaktivierten Modus der Bedieneinheit zugeordnet ist. Wenn keiner der Schalter betätigt wird oder ist, befindet sich das Transportfahrzeug in einem sicheren Haltezustand. Darin können elektrisch ausgelöste Bremssysteme aktiv sein.But it is also possible that the transport vehicle has a plurality of switches - in particular two switches - and at least one of the switches is assigned to the activated mode and at least one other of the switches to the deactivated mode of the operating unit. If none of the switches is or is operated, the transport vehicle is located in a safe stop state. In it, electrically triggered brake systems can be active.

Der Schalter kann (oder die Schalter können) ein mechanisches Betätigungselement, einen Sensor oder ein anderes Schaltzustandserkennungselement aufweisen. Bei dem mechanischen Betätigungselement kann es sich beispielsweise um einen Druckschalter, Kippschalter, Wippschalter usw. handeln. Bei dem Sensor kann es sich beispielsweise um einen Drucksensor oder einen optischen Sensor - z. B eine Lichtschranke - handeln. In dieser Anmeldung ist also z. B. auch eine Lichtschranke als Schalter bzw. Teil eines Schalters zu verstehen. Der Schalter ist insbesondere so ausgebildet und angeordnet, dass der Wechsel zwischen den Modi der Bedieneinheit nicht willkürlich durchgeführt werden muss, sondern sich automatisch aufgrund einer anderen Handlung des Bedieners ergibt.The switch may (or the switches may include) a mechanical actuator, a sensor or other switching state detection element. The mechanical actuating element may be, for example, a pressure switch, toggle switch, rocker switch, etc. The sensor may be, for example, a pressure sensor or an optical sensor -. B a light barrier - act. In this application is therefore z. B. also to understand a light barrier as a switch or part of a switch. In particular, the switch is designed and arranged so that the change between the modes of the operating unit does not have to be performed arbitrarily, but automatically results from another action of the operator.

Dem aktivierten Modus der Bedieneinheit kann eine erste Raumlage der Bedieneinheit relativ zu anderen Komponenten des Transportfahrzeugs und dem deaktivierten Modus der Bedieneinheit eine zweite Raumlage der Bedieneinheit relativ zu anderen Komponenten des Transportfahrzeugs zugeordnet sein. Dabei unterscheiden sich die erste und die zweite Raumlage voneinander. Die jeweils gewählte und gut durch den Bediener visuell erkennbare Raumlage der Bedieneinheit gibt also automatisch den Modus der Bedieneinheit und somit den vom Bediener gewünschten Fahrmodus des Transportfahrzeugs vor.The activated mode of the operating unit may be assigned a second spatial position of the operating unit relative to other components of the transport vehicle, a first spatial position of the operating unit relative to other components of the transport vehicle and the deactivated mode of the operating unit. The first and the second spatial position differ from each other. The respectively selected and well visible by the operator visually recognizable spatial position of the control unit thus automatically gives the mode of the control unit and thus the operator of the desired driving mode of the transport vehicle.

Der Schalter kann dann so ausgebildet und angeordnet sein, dass durch das Wechseln der Raumlage der Bedieneinheit der Schalter betätigt bzw. freigegeben wird und damit den Wechsel des Modus der Bedieneinheit bewirkt. Eine erste definierte Raumlage der Bedieneinheit ist dem Manuellfahrmodus und eine zweite definierte Raumlage der Bedieneinheit dem Automatikfahrmodus zugeordnet. Anders gesagt bestimmt die Raumlage der Bedieneinheit die Wahl des Fahrmodus.The switch can then be designed and arranged so that the switch is actuated or released by changing the spatial position of the operating unit and thus causes the change of the mode of the operating unit. A first defined spatial position of the operating unit is assigned to the manual driving mode and a second defined spatial position of the operating unit to the automatic driving mode. In other words, the spatial position of the operating unit determines the choice of the driving mode.

Die Bedieneinheit kann zum Wechseln ihrer Raumlage verschwenkbar ausgebildet und angeordnet sein. So ist insbesondere die Raumlage der Bedieneinheit dem Manuellfahrmodus zugeordnet, in der die Bedieneinheit gut für einen Bediener greifbar und benutzbar ist. Dementsprechend ist insbesondere eine hochgeschwenkte oder weggeschwenkte Raumlage der Bedieneinheit dem Automatikfahrmodus zugeordnet. In dieser zweiten Raumlage kann die ordnungsgemäße Bedienung der Bedieneinheit erschwert oder unmöglich sein, um Fehlbedienungen auszuschließen. Außerdem kann diese zweite Raumlage so gewählt sein, dass sich die Bedieneinheit in der Projektion innerhalb der Grundfläche des Transportfahrzeugs befindet und somit Kollisionen der Bedieneinheit mit anderen Gegenständen beim Verfahren des Transportfahrzeugs im Automatikfahrmodus verhindert werden.The operating unit can be designed and arranged to swivel to change its spatial position. Thus, in particular the spatial position of the operating unit is assigned to the manual drive mode, in which the operating unit is easily accessible and usable by an operator. Accordingly, in particular a highly pivoted or pivoted-away spatial position of the operating unit is assigned to the automatic driving mode. In this second spatial position, the proper operation of the control unit can be difficult or impossible to rule out incorrect operation. In addition, this second spatial position can be selected such that the operating unit is located in the projection within the base area of the transport vehicle and thus collisions of the operating unit with other objects are prevented when moving the transport vehicle in the automatic drive mode.

Die Bedieneinheit kann zum Wechseln ihrer Raumlage auch alternativ oder zusätzlich translatorisch verschieblich - insbesondere teleskopierbar - ausgebildet und angeordnet sein. Dabei kann eine herausgezogene Stellung der Bedieneinheit dem Manuellfahrmodus und eine hineingeschobene Stellung der Bedieneinheit dem Automatikfahrmodus zugeordnet sein.The operating unit can also be alternatively and additionally translationally displaceable - in particular telescopic - designed and arranged to change its spatial position. In this case, an extended position of the operating unit can be assigned to the manual drive mode and a pushed-in position of the operating unit to the automatic drive mode.

Die Bedieneinheit kann einen Sensorgriff aufweisen. Unter einem derartigen Sensorgriff ist ein Bedienelement zu verstehen, welches griffförmig ausgebildet ist und mittels einer Hand eines Bedieners gegriffen und betätigt wird. Der Sensorgriff weist einen oder mehrere Sensoren auf, um Bewegungen der Hand des Bedieners in Fahrbewegungen - insbesondere Änderungen der Fahrtrichtung und der Geschwindigkeit - des Transportfahrzeugs umzusetzen.The operating unit may have a sensor handle. Under such a sensor handle is an operating element to understand, which is designed like a handle and is gripped and operated by a hand of an operator. The sensor handle has one or more sensors to implement movements of the operator's hand in driving motions - in particular changes in the direction of travel and the speed - of the transport vehicle.

Die Bedieneinheit kann auch zwei, drei oder mehr Sensorgriffe aufweisen. Wenn die Bedieneinheit zwei Sensorgriffe aufweist, sind diese insbesondere so angeordnet, dass jeweils ein Sensorgriff mit einer Hand des Bedieners und beide Sensorgriffe gleichzeitig greifbar sind. Die Ausbildung kann dabei insbesondere so sein, dass beim Ergreifen beider Sensorgriffe jeder Sensorgriff nur eine bestimmte Teilfunktion übernimmt. Bei einer unterschiedlich starken Betätigung der Sensorgriffe ist damit z.B. eine Kurvenfahrt möglich. Es ist weiterhin möglich, dass bei einem Ergreifen und Betätigen nur eines Sensorgriffs der mehreren Sensorgriffe automatisch diesem Sensorgriff alle Funktionen zugewiesen werden. Dabei wird die Sicherheit des Bedieners nicht beeinträchtigt.The operating unit can also have two, three or more sensor handles. If the operating unit has two sensor handles, these are in particular arranged so that in each case a sensor handle with one hand of the operator and both sensor handles are simultaneously available. The training may in particular be such that when grasping both sensor handles, each sensor handle only assumes a specific partial function. In the case of a different degree of actuation of the sensor handles, e.g. a cornering possible. It is also possible that when grasping and pressing only one sensor handle of the multiple sensor handles, all functions are automatically assigned to this sensor handle. The safety of the operator is not affected.

Das Transportfahrzeug kann als Flurförderzeug ausgebildet sein. Das Flurförderzeug kann z. B. eine Hubeinrichtung zum Aufnehmen, Heben und Absenken von Lasten aufweisen. Es kann sich z. B. um einen Ladelift, Plattformwagen, fahrbaren Scherenhubtisch, Gabelhubwagen, Regalförderer, oder ein Hebezeug zum Transportieren und Handhaben von Gütern (keine Personen) handeln.The transport vehicle may be designed as a truck. The truck can z. B. have a lifting device for receiving, lifting and lowering loads. It can be z. B. a lift, platform truck, mobile scissor lift, pallet truck, rack conveyor, or a hoist for transporting and handling of goods (no people) act.

Das Flurförderzeug weist mindestens einen elektrischen Motor zur Erzeugung eines Antriebsmoments an einem oder mehreren Antriebsrädern oder Antriebsrollen auf. Als Stromversorgung sind meist Batterien bzw. Akkumulatoren vorgesehen, die z. B. als so genannter Akkupack ausgebildet sind. Diese können am Transportfahrzeug aufgeladen oder dafür von diesem abgenommen und durch einen geladenen Akkupacks ersetzt werden. Das Flurförderzeug weist weiterhin ein Steuerungssystem zur Steuerung der motorangetriebenen Bewegungen des Flurförderzeugs auf.The truck has at least one electric motor for generating a drive torque on one or more drive wheels or drive rollers. As a power supply batteries or accumulators are usually provided, the z. B. are designed as a so-called battery pack. These can be charged or removed from the transport vehicle and replaced by a charged battery pack. The truck also has a control system for control the motor-driven movements of the truck.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die in der Beschreibung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Ohne dass hierdurch der Gegenstand der beigefügten Patentansprüche verändert wird, gilt hinsichtlich des Offenbarungsgehalts der ursprünglichen Anmeldungsunterlagen und des Patents Folgendes: weitere Merkmale sind den Zeichnungen - insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung - zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen.Advantageous developments of the invention will become apparent from the claims, the description and the drawings. The advantages of features and of combinations of several features mentioned in the description are merely exemplary and can take effect alternatively or cumulatively, without the advantages having to be achieved by embodiments according to the invention. Without thereby altering the subject matter of the appended claims, as regards the disclosure of the original application documents and the patent, further features can be found in the drawings, in particular the illustrated geometries and the relative dimensions of several components and their relative arrangement and operative connection. The combination of features of different embodiments of the invention or of features of different claims is also possible deviating from the chosen relationships of the claims and is hereby stimulated. This also applies to those features which are shown in separate drawings or are mentioned in their description. These features can also be combined with features of different claims. Likewise, in the claims listed features for further embodiments of the invention can be omitted.

Die in den Patentansprüchen und der Beschreibung genannten Merkmale sind bezüglich ihrer Anzahl so zu verstehen, dass genau diese Anzahl oder eine größere Anzahl als die genannte Anzahl vorhanden ist, ohne dass es einer expliziten Verwendung des Adverbs „mindestens“ bedarf. Wenn also beispielsweise von einer Bedieneinheit die Rede ist, ist dies so zu verstehen, dass genau eine Bedieneinheit, zwei Bedieneinheiten oder mehr Bedieneinheiten vorhanden sind. Diese Merkmale können durch andere Merkmale ergänzt werden oder die einzigen Merkmale sein, aus denen das jeweilige Erzeugnis besteht.The features mentioned in the patent claims and the description are to be understood in terms of their number that exactly this number or a greater number than the said number is present, without requiring an explicit use of the adverb "at least". If, for example, an operating unit is mentioned, this is to be understood as meaning that exactly one operating unit, two operating units or more operating units are present. These features may be supplemented by other features or be the only characteristics that make up the product in question.

Die in den Patentansprüchen enthaltenen Bezugszeichen stellen keine Beschränkung des Umfangs der durch die Patentansprüche geschützten Gegenstände dar. Sie dienen lediglich dem Zweck, die Patentansprüche leichter verständlich zu machen.The reference numerals contained in the claims do not limit the scope of the objects protected by the claims. They are for the sole purpose of making the claims easier to understand.

Figurenlistelist of figures

Im Folgenden wird die Erfindung anhand in den Figuren dargestellter bevorzugter Ausführungsbeispiele weiter erläutert und beschrieben.

1 zeigt eine Seitenansicht einer ersten beispielhaften Ausführungsform eines neuen Transportfahrzeugs mit einer Bedieneinheit in ihrem deaktivierten Modus.
2 zeigt eine Ansicht von hinten auf das Transportfahrzeug gemäß 1.
3 zeigt eine Ansicht von oben auf das Transportfahrzeug gemäß 1.
4 zeigt eine Seitenansicht des Transportfahrzeugs gemäß 1 mit der Bedieneinheit in ihrem aktivierten Modus.
5 zeigt eine Ansicht von hinten auf das Transportfahrzeug gemäß 4.
6 zeigt eine Ansicht von oben auf das Transportfahrzeug gemäß 4.
7 zeigt eine Seitenansicht einer zweiten beispielhaften Ausführungsform des neuen Transportfahrzeugs mit einer Bedieneinheit in ihrem deaktivierten Modus.
8 zeigt eine Ansicht von hinten auf das Transportfahrzeug gemäß 7.
9 zeigt eine Ansicht von oben auf das Transportfahrzeug gemäß 7.
10 zeigt eine Seitenansicht des Transportfahrzeugs gemäß 7 mit der Bedieneinheit in ihrem aktivierten Modus.
11 zeigt eine Ansicht von hinten auf das Transportfahrzeug gemäß 10.
12 zeigt eine Ansicht von oben auf das Transportfahrzeug gemäß 10.
13 zeigt eine Seitenansicht einer dritten beispielhaften Ausführungsform des neuen Transportfahrzeugs mit einer Bedieneinheit in ihrem deaktivierten Modus.
14 zeigt eine Ansicht von hinten auf das Transportfahrzeug gemäß 13.
15 zeigt eine Ansicht von oben auf das Transportfahrzeug gemäß 13.
16 zeigt eine Seitenansicht des Transportfahrzeugs gemäß 13 mit der Bedieneinheit in ihrem aktivierten Modus.
17 zeigt eine Ansicht von hinten auf das Transportfahrzeug gemäß 16.
18 zeigt eine Ansicht von oben auf das Transportfahrzeug gemäß 16.
19 zeigt eine Seitenansicht einer vierten beispielhaften Ausführungsform des neuen Transportfahrzeugs mit einer Bedieneinheit in ihrem deaktivierten Modus.
20 zeigt eine Ansicht von hinten auf das Transportfahrzeug gemäß 19.
21 zeigt eine Ansicht von oben auf das Transportfahrzeug gemäß 19.
22 zeigt das Transportfahrzeug gemäß 19 mit der Bedieneinheit in ihrem aktivierten Modus.
23 zeigt eine Ansicht von hinten auf das Transportfahrzeug gemäß 22.
24 zeigt eine Ansicht von oben auf das Transportfahrzeug gemäß 22.
25 zeigt eine Ansicht einer beispielhaften Ausführungsform eines Sensorgriffs der Bedieneinheit des Transportfahrzeugs.
26 zeigt eine schematische Ansicht eines Teils einer Bedieneinheit des Transportfahrzeugs mit zwei zugeordneten Schaltern.
27 zeigt eine Schnittansicht eines Teils einer beispielhaften Ausführungsform der Bedieneinheit des Transportfahrzeugs.

In the following the invention will be further explained and described with reference to preferred embodiments shown in the figures.

1 shows a side view of a first exemplary embodiment of a new transport vehicle with a control unit in its deactivated mode.
2 shows a view from behind of the transport vehicle according to 1 ,
3 shows a top view of the transport vehicle according to 1 ,
4 shows a side view of the transport vehicle according to 1 with the operating unit in its activated mode.
5 shows a view from behind of the transport vehicle according to 4 ,
6 shows a top view of the transport vehicle according to 4 ,
7 shows a side view of a second exemplary embodiment of the new transport vehicle with a control unit in its deactivated mode.
8th shows a view from behind of the transport vehicle according to 7 ,
9 shows a top view of the transport vehicle according to 7 ,
10 shows a side view of the transport vehicle according to 7 with the operating unit in its activated mode.
11 shows a view from behind of the transport vehicle according to 10 ,
12 shows a top view of the transport vehicle according to 10 ,
13 shows a side view of a third exemplary embodiment of the new transport vehicle with a control unit in its deactivated mode.
14 shows a view from behind of the transport vehicle according to 13 ,
15 shows a top view of the transport vehicle according to 13 ,
16 shows a side view of the transport vehicle according to 13 with the operating unit in its activated mode.
17 shows a view from behind of the transport vehicle according to 16 ,
18 shows a top view of the transport vehicle according to 16 ,
19 shows a side view of a fourth exemplary embodiment of the new transport vehicle with a control unit in its deactivated mode.
20 shows a view from behind of the transport vehicle according to 19 ,
21 shows a top view of the transport vehicle according to 19 ,
22 shows the transport vehicle according to 19 with the operating unit in its activated mode.
23 shows a view from behind of the transport vehicle according to 22 ,
24 shows a top view of the transport vehicle according to 22 ,
25 shows a view of an exemplary embodiment of a sensor handle of the control unit of the transport vehicle.
26 shows a schematic view of a portion of an operating unit of the transport vehicle with two associated switches.
27 shows a sectional view of a part of an exemplary embodiment of the operating unit of the transport vehicle.

FIGURENBESCHREIBUNGDESCRIPTION OF THE FIGURES

1-6 zeigen verschiedene Ansichten einer ersten beispielhaften Ausführungsform eines neuen Transportfahrzeugs 1 in zwei unterschiedlichen Fahrmodi. In 1-3 ist der Automatikfahrmodus und in 4-6 der Manuellfahrmodus des Transportfahrzeugs 1 dargestellt. 1-6 show various views of a first exemplary embodiment of a new transport vehicle 1 in two different driving modes. In 1-3 is the automatic driving mode and in 4-6 the manual drive mode of the transport vehicle 1 shown.

Bei dem Transportfahrzeug 1 handelt es sich um ein flurgebundenes Förderzeug, das zum Laden und Bewegen von nichtmenschlichem Fördergut dient. Im vorliegenden Fall handelt es sich um einen Ladelift. Es könnte sich aber auch um einen anderen Bautyp eines Flurförderzeugs handeln.In the transport vehicle 1 It is a floor-bound truck that is used to load and move non-human material. In the present case, it is a loading lift. It could also be another type of industrial truck.

Das Transportfahrzeug 1 weist ein Fahrgestell 2 mit Längsträgern und Querträgern und daran gelagerten Rädern oder Rollen 3 auf. Die Rollen 3 dienen der Ermöglichung der Vorwärtsfahrt, Rückwärtsfahrt und Kurvenfahrt des Transportfahrzeug 1. Unter der Vorwärtsfahrt eines solchen Transportfahrzeugs 1 wird in der Abbildung von 1 die Bewegung nach rechts verstanden. Das Heck 26 des Transportfahrzeug 1 ist somit in 1 links und die Front 27 rechts dargestellt. Ein Bediener bedient das Transportfahrzeug 1 von hinter dem Heck 26 aus.The transport vehicle 1 has a chassis 2 with side rails and cross members and wheels or rollers mounted thereon 3 on. The roles 3 serve to enable the forward drive, reverse drive and cornering of the transport vehicle 1 , Under the forward drive of such a transport vehicle 1 is shown in the picture of 1 understood the movement to the right. The stern 26 of the transport vehicle 1 is thus in 1 left and the front 27 shown on the right. An operator operates the transport vehicle 1 from behind the stern 26 out.

Im vorliegenden Beispiel sind vier nichtangetriebene Rollen 3 vorhanden. Es könnten aber auch weniger oder mehr Rollen 3 sein. Die Rollen 3 sind über Lager um eine Horizontalachse drehbar an dem Fahrgestell 2 gelagert. Die beiden hinteren Rollen 3 (die linke Rolle 3 in der Abbildung von 1 und die verdeckte dahinterliegende weitere Rolle 3) sind als Lenkrollen 28 ausgebildet und können somit nicht nur Drehbewegungen um eine Horizontalachse, sondern auch Schwenkbewegungen um eine Vertikalachse zur Realisierung der Kurvenfahrt ausführen. Die vorderen Rollen 3 hingegen sind als nichtschwenkbare Bockrollen 29 ausgebildet. Die umgekehrte Anordnung oder andere Anordnungen wären aber ebenfalls möglich.In the present example, there are four non-driven rollers 3 available. But it could also be less or more roles 3 be. The roles 3 are rotatable about bearings about a horizontal axis on the chassis 2 stored. The two rear rollers 3 (the left roll 3 in the picture of 1 and the hidden underlying role 3 ) are as castors 28 trained and thus can not only perform rotational movements about a horizontal axis, but also pivotal movements about a vertical axis to realize the cornering. The front wheels 3 on the other hand, they are non-swinging castors 29 educated. The reverse arrangement or other arrangements would also be possible.

Bei dem Transportfahrzeug 1 handelt es sich um ein motorangetriebenes fahrerloses Transportfahrzeug (FTF). Dementsprechend weist das Transportfahrzeug 1 einen Fahrantrieb 4 auf, der ein Gehäuse 5 besitzt, so dass die Details des Fahrantriebs 4 in den Zeichnungen nicht erkennbar sind. Der Fahrantrieb 4 weist einen Elektromotor auf. Weitere Details zum Fahrantrieb 4 müssen in dieser Anmeldung nicht beschrieben werden, da sie aus dem Stand der Technik der fahrerlosen Transportsysteme bekannt sind.In the transport vehicle 1 it is a motor-driven driverless transport vehicle (AGV). Accordingly, the transport vehicle 1 a traction drive 4 on, the one housing 5 owns, so the details of the traction drive 4 can not be seen in the drawings. The traction drive 4 has an electric motor. Further details on the traction drive 4 need not be described in this application, since they are known from the prior art of the driverless transport systems.

Der Fahrantrieb 4 dient zum Antreiben eines Antriebsrads oder einer Antriebsrolle 6. Es könnten aber auch mehrere Antriebsrollen 6 vorhanden sein. Der Fahrantrieb 4 treibt die Antriebsrolle 6 zur Realisierung der Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt in entgegengesetzten Rotationsrichtungen um eine Horizontalachse an. Zur Realisierung der Kurvenfahrt verschwenkt der Fahrantrieb 4 die Antriebsrolle 6 zusätzlich um eine Vertikalachse nach links oder rechts.The traction drive 4 serves to drive a drive wheel or a drive roller 6 , But it could also be several drive rollers 6 to be available. The traction drive 4 drives the drive roller 6 for realizing the forward travel and reverse travel in opposite directions of rotation about a horizontal axis. To realize the cornering pivots the drive 4 the drive roller 6 in addition to a vertical axis to the left or right.

Das fahrerlose Transportfahrzeug 1 besitzt einen programmierbaren Automatikfahrmodus, der so ausgebildet ist, dass sich das Transportfahrzeug 1 selbsttätig im Raum orientiert und ohne Eingabe von Steuerbefehlen eines Bedieners mittels der durch den Fahrantrieb 4 angetriebenen und gesteuerten Antriebsrolle 6 verfährt.The driverless transport vehicle 1 has a programmable automatic driving mode, which is designed so that the transport vehicle 1 automatically oriented in space and without input of control commands by an operator by means of the drive 4 driven and controlled drive roller 6 moves.

Zur Erfüllung seiner Transportfunktion und - im vorliegenden Fall auch Hebefunktion - verfügt das Transportfahrzeug 1 hier über eine Hubeinrichtung 7 mit einem Hubmittel 12. Die Hubeinrichtung 7 ist für sich genommen in bekannter Weise ausgebildet, so dass diesbezügliche Erläuterungen nicht erforderlich sind. Es ist zusätzlich erkennbar, dass die Hubeinrichtung 7 über eine bewegliche Anbindungseinheit 8 an dem Gehäuse 5 des Fahrantriebs 4 so befestigt ist, dass der Anpressdruck der Antriebsrolle 6 unabhängig von der aufgenommenen Last ist.To fulfill its transport function and - in the present case also lifting function - has the transport vehicle 1 here via a lifting device 7 with a lifting device 12 , The lifting device 7 is itself taken in a known manner, so that relevant explanations are not required. It is additionally recognizable that the lifting device 7 via a movable connection unit 8th on the housing 5 of the traction drive 4 is attached so that the contact pressure of the drive roller 6 regardless of the load recorded.

Das Transportfahrzeug 1 ist aber nicht nur als fahrerloses Transportfahrzeug 1 mit einem Automatikfahrmodus ausgebildet. Es ist gleichzeitig (wechselweise) als bedienergesteuertes Flurförderzeug ausgebildet. Hierfür weist das Transportfahrzeug 1 eine Bedieneinheit 9 auf. Es kann auch mehrere Bedieneinheiten 9 aufweisen. Die Bedieneinheit 9 ist einem Manuellfahrmodus des Transportfahrzeugs 1 zugeordnet. Der Manuellfahrmodus ist so ausgebildet, dass die von dem Bediener über die Bedieneinheit 9 eingegebenen Steuerbefehle die motorangetriebene Fahrbewegung des Transportfahrzeugs 1 über den Fahrantrieb 4 und die Antriebsrolle 6 vorgeben.The transport vehicle 1 But it is not just a driverless transport vehicle 1 formed with an automatic driving mode. It is designed simultaneously (alternately) as a user-controlled industrial truck. For this purpose, the transport vehicle 1 an operating unit 9 on. It can also have multiple control units 9 exhibit. The operating unit 9 is a manual drive mode of the transport vehicle 1 assigned. The manual drive mode is designed such that the operator can use the operating unit 9 input control commands the motor-driven travel movement of the transport vehicle 1 over the traction drive 4 and the drive roller 6 pretend.

Im vorliegenden Fall weist die Bedieneinheit 9 einen Sensorgriff 10 auf. Sie könnte aber auch mehrere Sensorgriffe 10 aufweisen. Der Sensorgriff 10 weist Drucksensoren auf, die so ausgebildet und angeordnet sind, dass mittels des Sensorgriffs 10 ausgeübte Handgesten des Bedieners die motorangetriebene Fahrbewegung des Transportfahrzeugs 1 steuern. Der Sensorgriff 10 ist an einem schwenkbar gelagerten Trägerrahmen 11 angeordnet. Die elektrischen Verbindungen des Sensorgriffs 10 sind in dem Trägerrahmen 11 verlegt.In the present case, the operating unit 9 a sensor handle 10 on. You could also use multiple sensor handles 10 exhibit. The sensor handle 10 has pressure sensors which are designed and arranged such that by means of the sensor handle 10 applied hand gestures of the operator, the motor-driven driving movement of the transport vehicle 1 Taxes. The sensor handle 10 is on a pivotally mounted support frame 11 arranged. The electrical connections of the sensor handle 10 are in the carrier frame 11 laid.

Die Bedieneinheit 9 weist einen aktivierten Modus auf, in dem der eben beschriebene Manuellfahrmodus aktiviert ist. Die Bedieneinheit 9 weist aber auch einen deaktivierten Modus auf, in dem der Automatikfahrmodus des Transportfahrzeugs 1 aktiviert ist.The operating unit 9 has an activated mode in which the manual drive mode just described is activated. The operating unit 9 but also has a deactivated mode in which the automatic driving mode of the transport vehicle 1 is activated.

Die verschiedenen Fahrtmodi des Transportfahrzeugs 1 werden durch den jeweiligen Modus der Bedieneinheit 9 vorgegeben. Der jeweilige Modus der Bedieneinheit 9 ergibt sich aufgrund einer bestimmten Raumlage der Bedieneinheit 9 relativ zu anderen Komponenten des Transportfahrzeugs 1.The different travel modes of the transport vehicle 1 are determined by the respective mode of the operating unit 9 specified. The respective mode of the operating unit 9 results from a certain spatial position of the operating unit 9 relative to other components of the transport vehicle 1 ,

In den 1-3 ist eine Raumlage der Bedieneinheit 9 dargestellt, die dem deaktivierten Modus der Bedieneinheit 9 zugeordnet ist. Dies bedeutet, dass der Automatikfahrmodus aktiviert ist. Diese Raumlage ist im vorliegenden Beispiel dadurch gekennzeichnet, dass die Bedieneinheit 9 vom hinter dem Heck 26 stehenden und nach rechts schauenden Bediener weg nach oben gerichtet verschwenkt ist. Eine solche Lage bietet sich an, da sie dem Bediener die ungewollte Bedienung nicht ermöglicht.In the 1-3 is a spatial position of the operating unit 9 shown that the deactivated mode of the control unit 9 assigned. This means that the automatic driving mode is activated. This spatial position is characterized in the present example, that the control unit 9 from behind the stern 26 standing and looking to the right operator away upwards pivoted. Such a situation lends itself to, as it does not allow the operator unwanted operation.

In den 4-6 hingegen ist die Raumlage der Bedieneinheit 9 dargestellt, die dem aktivierten Modus der Bedieneinheit 9 und somit dem Manuellfahrmodus zugeordnet ist. Die Bedieneinheit 9 ist in Richtung des Benutzers heruntergeschwenkt, so dass dieser den Sensorgriff 10 gut greifen und betätigen kann. Der Sensorgriff 10 ist hier in horizontaler Richtung etwa mittig an dem Trägerrahmen 11 - d. h. in der Längsmittelachse des Transportfahrzeugs 1 - angeordnet.In the 4-6 however, the spatial position of the operating unit 9 shown, the activated mode of the control unit 9 and thus associated with the manual drive mode. The operating unit 9 is down in the direction of the user, so that this the sensor handle 10 good grip and can press. The sensor handle 10 is here in the horizontal direction approximately in the middle of the support frame 11 - ie in the longitudinal center axis of the transport vehicle 1 - arranged.

7-12 zeigen verschiedene Ansichten einer zweiten beispielhaften Ausführungsform der Transportvorrichtung 1. Zwecks Vermeidung von Wiederholungen wird bezüglich der übereinstimmenden Merkmale auf die oberhalb angegebenen Ausführungen zu 1-6 verwiesen. In 7-9 ist wieder der deaktivierte Modus der Bedieneinheit 9 und in 9-11 der aktivierte Modus der Bedieneinheit 9 dargestellt. 7-12 show various views of a second exemplary embodiment of the transport device 1 , For the purpose of avoiding repetition, reference is made to the above-mentioned embodiments with regard to the matching features 1-6 directed. In 7-9 is again the deactivated mode of the operating unit 9 and in 9-11 the activated mode of the operating unit 9 shown.

Im Unterschied zu der oberhalb beschriebenen Ausführungsform weist die Bedieneinheit 9 hier zwei Handgriffe 10 auf. Die Handgriffe 10 sind in horizontaler Richtung außermittig an dem Trägerrahmen 11 und gleichmäßig beabstandet zur Längsmittelachse des Transportfahrzeugs 1 angeordnet.In contrast to the embodiment described above, the operating unit 9 here two handles 10 on. The handles 10 are off-center in the horizontal direction on the support frame 11 and uniformly spaced from the longitudinal center axis of the transport vehicle 1 arranged.

13-18 zeigen verschiedene Ansichten einer dritten beispielhaften Ausführungsform der Transportvorrichtung 1. Zwecks Vermeidung von Wiederholungen wird bezüglich der übereinstimmenden Merkmale auf die oberhalb angegebenen Ausführungen zu 1-12 verwiesen. In den 7-9 ist wieder der deaktivierte Modus der Bedieneinheit 9 und in den 9-11 der aktivierte Modus der Bedieneinheit 9 dargestellt. 13-18 show various views of a third exemplary embodiment of the transport device 1 , For the purpose of avoiding repetition, reference is made to the above-mentioned embodiments with regard to the matching features 1-12 directed. In the 7-9 is again the deactivated mode of the operating unit 9 and in the 9-11 the activated mode of the operating unit 9 shown.

Im Unterschied zu den oberhalb beschriebenen Ausführungsformen weist die Bedieneinheit 9 hier nicht einen Sensorgriff 10, sondern eine Deichsel 30 auf. Die Deichsel 30 weist einen Bedienhebel für die Geschwindigkeits- und Richtungssteuerung auf. Die Deichsel 30 ist zur Erreichung der verschiedenen Modi der Bedieneinheit 9 verschwenkbar gelagert.In contrast to the embodiments described above, the operating unit 9 not a sensor handle here 10 but a drawbar 30 on. The drawbar 30 has an operating lever for speed and direction control. The drawbar 30 is to achieve the various modes of the control unit 9 pivoted.

19-24 zeigen verschiedene Ansichten einer vierten beispielhaften Ausführungsform der Transportvorrichtung 1. Zwecks Vermeidung von Wiederholungen wird bezüglich der übereinstimmenden Merkmale auf die oberhalb angegebenen Ausführungen zu 1-8 verwiesen. In den 7-9 ist wieder der deaktivierte Modus der Bedieneinheit 9 und in den 9-11 der aktivierte Modus der Bedieneinheit 9 dargestellt. 19-24 show various views of a fourth exemplary embodiment of the transport device 1 , For the purpose of avoiding repetition, reference is made to the above-mentioned embodiments with regard to the matching features 1-8 directed. In the 7-9 is again the deactivated mode of the operating unit 9 and in the 9-11 the activated mode of the operating unit 9 shown.

Im Unterschied zu den oberhalb beschriebenen Ausführungsformen weist die Bedieneinheit 9 hier Sensorgriffe 10 auf, die zur Erreichung der verschiedenen Modi der Bedieneinheit 9 translatorisch beweglich gelagert sind. Genauer gesagt sind die Sensorgriffe 10 jeweils mittels einer Trägerstange 32 teleskopierbar. Der zusammengeschobene Zustand ist dabei dem deaktivierten Modus der Bedieneinheit 9 zugeordnet. Der herausgezogene Zustand der Sensorgriffe 10 ist dem aktivierten Zustand der Bedieneinheit 9 zugeordnet.In contrast to the embodiments described above, the operating unit 9 here sensor handles 10 on, to achieve the various modes of the control unit 9 are mounted translationally movable. More precisely, the sensor handles 10 each by means of a support rod 32 telescopic. The collapsed state is the deactivated mode of the operating unit 9 assigned. The withdrawn state of the sensor handles 10 is the activated state of the operating unit 9 assigned.

In 25 ist ein Detail des Sensorgriffs 10 der Bedieneinheit 9 dargestellt. Der Sensorgriff 10 weist eine Reihe (nicht genauer dargestellter) Drucksensoren auf, die bei einer Betätigung des Sensorgriffs 10 mit der Hand des Bedieners entsprechende elektrische Signale erzeugen, die an eine Steuerung des Fahrantriebs 4 weitergegeben werden, der dann die Antriebsrolle 6 entsprechend steuert.In 25 is a detail of the sensor handle 10 the control unit 9 shown. The sensor handle 10 has a number (not shown) pressure sensors, which upon actuation of the sensor handle 10 generate with the hand of the operator corresponding electrical signals to a control of the traction drive 4 be passed, then the driving role 6 controls accordingly.

In 26 ist eine schematische Ansicht eines Teils einer schwenkbar ausgebildeten Bedieneinheit 9 des Transportfahrzeugs 1 dargestellt. Die Bedieneinheit 9 ist dabei um den Drehpunkt 13 in Richtung der Pfeile 14, 15 verschwenkbar. Die Bedieneinheit 9 weist weiterhin zwei Schalter 16 auf. Jeder der Schalter 16 ist einem Modus der Bedieneinheit 9 zugeordnet. Beispielsweise ist der hier im oberen Bereich der 26 dargestellte Schalter 16 dem deaktivierten Modus der Bedieneinheit 9 zugeordnet. Wenn also der Dreharm 17 der Bedieneinheit 9 fortgesetzt in der Richtung des Pfeils 14 verschwenkt wird, kontaktiert er den Schalter 16. Der Schalter 16 wird ausgelöst und gibt ein elektrisches Signal ab, um schließlich den Automatikfahrmodus zu aktivieren. Wenn hingegen der Dreharm 17 in Richtung des Pfeils 15 fortgesetzt verdreht wird, trifft er auf den (hier unteren) Schalter 16 und löst den Schaltkontakt aus. Hierdurch wird der Manuellfahrmodus aktiviert. Wenn keiner der Schalter 16 betätigt ist, befindet sich das Transportfahrzeugs 1 weder im Automatikfahrmodus noch im Manuellfahrmodus und stattdessen vorzugsweise in einem Haltemodus.In 26 is a schematic view of a portion of a pivotally shaped control unit 9 of the transport vehicle 1 shown. The operating unit 9 is at the pivot point 13 in the direction the arrows 14 . 15 pivotable. The operating unit 9 also has two switches 16 on. Each of the switches 16 is a mode of the control unit 9 assigned. For example, here is the top of the 26 illustrated switch 16 the deactivated mode of the operating unit 9 assigned. So if the rotary arm 17 the control unit 9 continued in the direction of the arrow 14 is pivoted, he contacts the switch 16 , The desk 16 is triggered and outputs an electrical signal to finally activate the automatic driving mode. If, however, the rotary arm 17 in the direction of the arrow 15 continues to be twisted, he hits the (here lower) switch 16 and triggers the switching contact. This activates the manual drive mode. If none of the switches 16 is actuated, there is the transport vehicle 1 neither in the automatic drive mode nor in the manual drive mode and instead preferably in a hold mode.

Eine andere beispielhafte Möglichkeit zum Wechseln des Fahrmodus des Transportfahrzeugs 1 ist in 27 dargestellt. Die Bedieneinheit 9 ist hier nicht verschwenkbar, sondern teleskopierbar ausgebildet. Sie weist einen Arm 18 auf, der gemäß Pfeil 19 und 20 in einem Gleitelement 32 in einem Gehäuse 31 verschieblich gelagert ist. Bei einer Verschiebung des Arms 18 in Richtung des Pfeils 20 trifft das eine freie Ende des Arms 18 auf den Schalter 16 und löst diesen aus. Hierdurch wird der Automatikmodus aktiviert. Bei einer Verschiebung des Arms 18 in der entgegengesetzten Richtung gemäß Pfeil 19 hingegen wird der Schalter 16 freigegeben und dadurch der Manuellfahrmodus eingeschaltet.Another exemplary way to change the driving mode of the transport vehicle 1 is in 27 shown. The operating unit 9 is not pivotable here, but designed to be telescopic. She has an arm 18 on, which according to arrow 19 and 20 in a sliding element 32 in a housing 31 is slidably mounted. With a shift of the arm 18 in the direction of the arrow 20 this hits a free end of the arm 18 on the switch 16 and triggers this. This activates the automatic mode. With a shift of the arm 18 in the opposite direction as indicated by arrow 19 however, the switch is 16 enabled, thereby switching on the manual drive mode.

Diese Position des Arms 18 ist im vorliegenden Beispiel mittels einer Rasteinrichtung 21 gesichert. Die Rasteinrichtung 21 weist ein Rastelement 22 und eine Feder 23 auf. Das federbelastete Rastelement 22 verrastet dabei in einer Rastausnehmung 24 in dem Arm 18. Der Arm 18 ist damit durch die Rasteinrichtung 21 in dieser Stellung festgesetzt. Die eingerastete Stellung kann durch Ziehen an einem Rasthebel 25 der Rasteinrichtung 21 gelöst und verlassen werden.This position of the arm 18 is in the present example by means of a locking device 21 secured. The locking device 21 has a latching element 22 and a spring 23 on. The spring-loaded locking element 22 locked in a recess 24 in the arm 18 , The arm 18 is thus by the locking device 21 fixed in this position. The locked position can be achieved by pulling on a locking lever 25 the locking device 21 be solved and abandoned.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Transportfahrzeugtransport vehicle
22: Fahrgestellchassis
33: Rollerole
44: Fahrantriebtraction drive
55: Gehäusecasing
66: Antriebsrollecapstan
77: Hubeinrichtunglifting device
88th: Anbindungseinheitaccess unit
99: Bedieneinheitoperating unit
1010: Sensorgriffsensor grip
1111: Trägerrahmensupport frame
1212: Hubmittellifting means
1313: Drehpunktpivot point
1414: Pfeilarrow
1515: Pfeilarrow
1616: Schalterswitch
1717: Dreharmrotating arm
1818: Armpoor
1919: Pfeilarrow
2020: Pfeilarrow
2121: Rasteinrichtunglocking device
2222: Rastelementlocking element
2323: Federfeather
2424: Rastausnehmungrecess
2525: Rasthebellocking lever
2626: HeckRear
2727: Frontfront
2828: Lenkrollecastor
2929: BockrolleBockrolle
3030: Deichselshaft
3131: Gehäusecasing
3232: Trägerstangesupport rod
3333: GleitelementSlide

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2878511 A1 [0007]
DE 202014003501 U1 [0007]
DE 202014003502 U1 [0007]
DE 202014003577 U1 [0007]

Claims

Driverless transport vehicle (1), characterized by an integrated operating unit (9) for a user-controlled motor-driven manual driving mode of the transport vehicle (1).

Transport vehicle (1) after Claim 1 , characterized in that the manual drive mode is formed so that the input from an operator via the operating unit (9) control commands specify the motor-driven travel movement of the transport vehicle (1).

Transport vehicle (1) after Claim 1 or 2 , characterized by an automatic driving mode, which is designed and temporally offset from the manual driving mode can be activated, that the transport vehicle (1) automatically oriented in space and moves without input of control commands of an operator on the control unit (9).

Transport vehicle (1) after Claim 2 and 3 characterized in that the operating unit (9) has an activated mode in which the manual traveling mode of the transporting vehicle (1) is activated, and the operating unit (9) has a deactivated mode in which the automatic traveling mode of the transporting vehicle (1) is activated.

Transport vehicle (1) after Claim 4 characterized by a switch (16) for switching between the activated mode and the deactivated mode of the operating unit (9).

Transport vehicle (1) after Claim 5 , characterized in that the switch (16) comprises a mechanical actuator or a sensor.

Transport vehicle (1) after Claim 5 or 6 , characterized in that the activated mode of the operating unit (9) is assigned a first spatial position of the operating unit (9) relative to other components of the transport vehicle (1), the deactivated mode of the operating unit (9) relative to a second spatial position of the operating unit (9) is assigned to other components of the transport vehicle (1), the first and second spatial position differ, and the switch (16) is designed and arranged so that by changing the spatial position of the operating unit (9) of the switch (16) is actuated and thus causing the change of the mode of the operating unit (9).

Transport vehicle (1) after Claim 7 , characterized in that the operating unit (9) is designed and arranged for changing its spatial position pivotable.

Transport vehicle (1) after Claim 7 or 8th , characterized in that the operating unit (9) for changing its spatial position displaceable, in particular telekopierbar, is formed and arranged.

Transport vehicle (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the operating unit (9) has a sensor handle (10).

Transport vehicle (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the operating unit (9) has two sensor handles (10), which are arranged so that in each case a sensor handle (10) with one hand of an operator and both sensor handles (10 ) are simultaneously accessible by the operator.

Transport vehicle (1) after Claim 10 or 11 , characterized in that the sensor handle (10) pressure sensors, which are designed and arranged so that by means of the sensor handle (10) applied hand gestures of the operator control the motor-driven driving movement of the transport vehicle (1).

Transport vehicle (1) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the transport vehicle (1) is designed as an industrial truck.

Transport vehicle (1) after Claim 13 , characterized in that the truck has a lifting device (7) for receiving loads.