DE102019102967A1

DE102019102967A1 - Control of a stair-climbing driven transport device

Info

Publication number: DE102019102967A1
Application number: DE102019102967.8A
Authority: DE
Inventors: Edward Werninghaus; Jan Förster; Andreas Berninger; Fabian Lang; Gregor Müller
Original assignee: KS Kolbenschmidt GmbH
Current assignee: KS Kolbenschmidt GmbH
Priority date: 2018-02-06
Filing date: 2019-02-06
Publication date: 2019-08-08

Abstract

Treppensteigfähiges Transportgerät (1), aufweisend eine Antriebseinheit (2) sowie eine Aufnahmeeinheit (3) zur Aufnahme einer Last (11), wobei eine Energiequelle (4) für die Antriebseinheit (2) vorgesehen ist, wobei das Transportgerät (1) weiterhin eine Führungseinheit (6) mit einer Bedieneinheit (7) für eine Bedienperson (9) zur Bedienung des Transportgerätes (1) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Sensor (8) vorhanden ist, der eine Bewegungsvorgabe der Bedienperson (9) kontinuierliche ermittelt, wobei der zumindest eine Sensor (8) mit einer Steuereinheit (5) des Transportgerätes (1) verbunden ist, wobei weiterhin die Steuereinheit (5) mit der Antriebseinheit (2) verbunden ist und die Antriebseinheit (2) das Transportgerät (1) in Abhängigkeit von der kontinuierlichen Bewegungsvorgabe der Bedienperson (9) antreibt.Stair-climbing transport device (1), comprising a drive unit (2) and a receiving unit (3) for receiving a load (11), wherein a power source (4) for the drive unit (2) is provided, wherein the transport device (1) further comprises a guide unit (6) with an operating unit (7) for an operator (9) for operating the transport device (1), characterized in that at least one sensor (8) is provided which continuously determines a movement specification of the operator (9), wherein the at least one sensor (8) is connected to a control unit (5) of the transport device (1), wherein furthermore the control unit (5) is connected to the drive unit (2) and the drive unit (2) is connected to the transport device (1) in dependence on the continuous movement of the operator (9) drives.

Description

Die Erfindung betrifft ein treppensteigfähiges Transportgerät, aufweisend eine Antriebseinheit sowie eine Aufnahmeeinheit zur Aufnahme einer Last, wobei eine Energiequelle für die Antriebseinheit vorgesehen ist, wobei das Transportgerät weiterhin eine Führungseinheit mit einer Bedieneinheit für eine Bedienperson zur Bedienung des Transportgerätes aufweist, gemäß den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruchs 1.The invention relates to a stair-climbing transport device, comprising a drive unit and a receiving unit for receiving a load, wherein a power source is provided for the drive unit, wherein the transport device further comprises a guide unit with an operating unit for an operator to operate the transport device, according to the features of the preamble of claim 1

Die Bezeichnung der Erfindung lautet: Steuerung eines treppensteigfähigen angetriebenem Transportgerätes mit einer Bedienvorrichtung mit einem Kraftregelkreis, der von einem Anwender geführt wird.The name of the invention is: Control of a stair-climbing driven transport device with an operating device with a force control loop, which is guided by a user.

Als technische Aufgabe wird durch die Erfindung gelöst: Einfaches und ergonomisches Bewegen und Führen von Lasten auf einer Treppe durch einen Anwender mittels eines steigfähigen und antriebsgeregelten Transportgerätes.The technical problem is solved by the invention: Simple and ergonomic moving and guiding of loads on a staircase by a user by means of an ascending and drive-controlled transport device.

Bisher wurde die Aufgabe wie folgt gelöst: Die herkömmlichen Transportgeräte (Treppensteiger wie zum Beispiel Sackkarren) haben neben einer Antriebsvorrichtung und einer Energieversorgung als eine Bedienvorrichtung Bedienelemente, um die Fahrtrichtung zu bestimmen sowie einen Ein-/Ausschalter, um das Gerät in Bewegung zu versetzen oder anzuhalten. Nur digitale Kontrolle und ein langsames Fahren (zur Treppe hin, von der Trepper weg beziehungsweise auf der Treppe) sind vorhanden.So far, the problem has been solved as follows: The conventional transport equipment (stair climbers such as sack trucks) have in addition to a drive device and a power supply as an operating controls to determine the direction of travel and an on / off switch to move the device in motion or to stop. Only digital control and slow driving (to the stairs, away from the staircase or on the stairs) are available.

Aus der DE 711 90 98 ist ein Treppensteiger in Form eines Flurförderzeuges bekannt. Bei diesem Stand der Technik ist es das Ziel, ein motorisch angetriebenes Flurförderzeug zu schaffen, das nicht nur die zu transportierenden schweren Lasten auf horizontaler Ebene bewegen kann, sondern darüber hinaus imstande ist, ohne irgendwelche Umstellung oder sonstige Änderung an der Lage der Last oder am Flurförderzeug die Lasten treppauf oder eine Treppe herunter zu bringen, und zwar im Notfall mit nur einer Bedienperson, von welcher aber keine besondere körperliche Leistung verlangt wird. Hierzu weist die Lastenbühne des bekannten Flurförderzeuges mindestens eine Rollachse auf, an dessen Enden je ein mit mindestens 3 Armen versehenes Drehkreuz drehbar aufgesteckt ist, das am Ende eines jeden Armes mindestens je eine frei drehbare Laufrolle trägt, wobei die Drehung der Drehkreuze um die Rollachse mittels eines Antriebsmotors erfolgt und von dem Handgriff einer an der Lastenbühne befestigten Führungsstange aus gesteuert und geschaltet wird. Das Einschalten und Ausschalten des Antriebsmotors erfolgt über einen Schütz, mittels Betätigung von Schalttasten, welche an einem an der Führungsstange befestigten Bedienungshandgriff angeordnet sind. Der Handgriff trägt außerdem einen Bremshebel, der eine hinter einem Rad befindliche Bremseinrichtung für die Laufrollen betätigt. Die Bedienperson, die den Handgriff festhält und auf einer höheren Treppenstufe oberhalb des Fahrzeuges steht, betätigt die Rückwärtstaste (Aufstiegstaste), wobei die Laufrollen auf die Treppenstufe auftreten und somit das Flurförderzeug treppauf bewegt wird, ohne dass die Bedienperson ziehen muss. Die Bedienperson muss also nur einschalten und danach selber nicht mehr ziehen. Tut sie dies dennoch, hat dies keine Auswirkung auf den Antrieb des Flurförderzeuges. All dies erfolgt alleine durch das Einschalten des Antriebes, ohne dass die Bedienperson dabei eine Zug- oder Druckkraft auf die Führungsstange ausübt. Die Bedienperson hat somit nichts weiteres zu tun, als die Treppensteigerung zu steuern, teils mittels Betätigung der Schalttaste, teils, indem sie mit dem Handgriff die allgemeine Bewegungsrichtung beeinflusst (wie zum Beispiel auf kurvenförmig ausgebildeten Treppen und auf Treppenabsätzen) oder verschieden breite Treppenstufen ausgleicht, indem sie das Flurförderzeug ein wenig vor- oder zurückrollen lässt. Das Flurförderzeug läuft beim Treppensteigen rückwärts und beim Treppenabstieg vorwärts. Daher steht die am Handgriff hantierende Bedienperson immer oberhalb des Flurförderzeug und läuft somit keine Gefahr, von der Last erdrückt oder verletzt zu werden, wenn ein Unfall passieren sollte. Zusammenfassend bedeutet dies, dass für die Bewegung des Flurförderzeuges die Bedienperson lediglich den Antrieb einschalten muss, wodurch die Bewegung des Flurförderzeuges in Kraft gesetzt wird. Es gibt somit nur die Zustände „ein“ oder „aus“ des Antriebes, wobei eine Bewegungs- bzw. Richtungsvorgabe durch die Bedienperson nicht berücksichtigt werden kann, da für das Ein- und Ausschalten der Antriebseinheit nur Taster zur Verfügung stehen.From the DE 711 90 98 is a stair climber in the form of a truck known. In this prior art, the object is to provide a motor-driven truck, which can not only move the heavy loads to be transported on a horizontal plane, but is also able, without any change or other change in the position of the load or on Truck to bring the loads upstairs or down a staircase, in an emergency with only one operator, but of which no special physical performance is required. For this purpose, the load platform of the known truck at least one roll axis, at the ends of each provided with at least 3 arms turnstile is rotatably mounted at the end of each arm at least one freely rotatable roller, wherein the rotation of the turnstile about the roll axis means a drive motor takes place and is controlled and switched by the handle of a guide bar attached to the load platform. The switching on and off of the drive motor via a contactor, by means of actuation of switching buttons, which are arranged on a handle attached to the guide rod operating handle. The handle also carries a brake lever that operates a behind the wheel brake device for the rollers. The operator, who holds the handle and stands on a higher step above the vehicle, presses the back button (ascent button), the rollers occur on the step and thus the truck is moved upstairs without the operator has to pull. The operator must therefore only turn on and then no longer pull himself. If it does this nevertheless, this has no effect on the drive of the truck. All this is done solely by turning on the drive, without the operator exerting a tensile or compressive force on the guide rod. Thus, the operator has nothing more to do than to control the stairs, partly by actuating the switch button, partly by influencing the general direction of movement with the handle (such as on curved stairs and on landings) or compensating for different widths of steps, by forcing the truck forward or backward a little. The truck runs backwards when climbing stairs and forward when descending stairs. Therefore, the operator handling the handle always stands above the truck and thus runs no risk of being crushed or injured by the load when an accident should happen. In summary, this means that for the movement of the truck, the operator only has to turn on the drive, whereby the movement of the truck is put into force. Thus, there are only the states "on" or "off" of the drive, wherein a movement or direction specification by the operator can not be considered, since only buttons are available for switching on and off the drive unit.

Eine weitere Treppensteigvorrichtung ist aus der DE 100 18 516 C1 bekannt.Another stair climbing device is from the DE 100 18 516 C1 known.

Die vorstehend definierte Aufgabe ist durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.The above-defined object is solved by the features of patent claim 1.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, das zumindest ein Sensor vorhanden ist, der eine Bewegungsvorgabe der Bedienperson kontinuierlich ermittelt, wobei der zumindest eine Sensor mit einer Steuereinheit des Transportgerätes verbunden ist, wobei weiterhin die Steuereinheit mit der Antriebseinheit verbunden ist und die Antriebseinheit das Transportgerät in Abhängigkeit von der kontinuierlichen Bewegungsvorgabe der Bedienperson antreibt. Nach der Erfindung wird somit die Antriebseinheit und damit die Fortbewegung, insbesondere die Geschwindigkeit, des Transportgerätes durch die Bewegungsvorgabe der Bedienperson kontinuierlich gesteuert. Die Bedienperson gibt also vor, mit welcher Geschwindigkeit bzw. in welche Richtung sich das Transportgerät bewegen soll, sodass diese Bewegung bzw. Richtung sich ständig ändert infolge der kontinuierlich erfassten Bewegungsvorgabe, die sich über die Steuereinheit des Transportgerätes auf dessen Antriebseinheit auswirkt. Die Erfassung der Bewegungsvorgabe der Bedienperson kann dabei ständig (analog, und damit kontinuierlich) oder auch mit einer vorgebbaren Abtastrate (digital und damit kontinuierlich abgetastet) stattfinden. In Abhängigkeit der kontinuierlich erfassten Bewegungsvorgabe wird dann die Antriebseinheit angesteuert und bewegt das Transportgerät im Idealfall mit der gleichen Geschwindigkeit, wie sie von der Bedienperson vorgegeben wird. Mit anderen Worten folgt das Transportgerät der Bedienperson. In der Praxis wird das Transportgerät insbesondere infolge der Signalerfassung und -umsetzung und vor allen Dingen wegen seiner Massenträgheit leicht verzögert der Vorgabe der Bedienperson folgen.According to the invention it is provided that at least one sensor is present, which continuously determines a movement specification of the operator, wherein the at least one sensor is connected to a control unit of the transport device, wherein furthermore the control unit is connected to the drive unit and the drive unit the transport device in dependence on the continuous movement command of the operator drives. According to the invention, the drive unit and thus the locomotion, in particular the speed, of the transport device is thus continuously controlled by the movement specification of the operator. The operator therefore specifies at which speed or in which direction the Transport device should move so that this movement or direction is constantly changing due to the continuously detected movement specification, which affects the drive unit via the control unit of the transport device. The detection of the movement specification of the operator can constantly (analog, and thus continuously) or with a predetermined sampling rate (digital and thus continuously sampled) take place. Depending on the continuously detected movement specification, the drive unit is then actuated and moves the transport device ideally at the same speed as specified by the operator. In other words, the transport device follows the operator. In practice, the transport device will follow the default of the operator, especially as a result of the signal detection and implementation and above all because of its inertia slightly delayed.

Ein oder mehrere Sensoren ermitteln den Fahrwunsch des Anwenders, der z.B. an einem Handgriff eine Zieh- oder Druckkraft einleitet. Dies dient zur kontinuierlichen Bewegung des Transportgerätes, insbesondere der Sackkarre mittels einer elektronischen Steuerung.One or more sensors detect the driving desire of the user, e.g. on a handle initiates a pulling or pushing force. This serves for the continuous movement of the transport device, in particular the sack truck by means of an electronic control.

Der Anwender hat einen intuitiven Zugang zum und Umgang mit dem Treppensteiger (die Bedienelemente müssen nicht losgelassen werden und können kontinuierlich festgehalten und bedient werden) und braucht keine Knöpfe oder Schalter während der Benutzung zu betätigen. Ein Loslassen oder diskontinuierliches Betätigen der Bedienvorrichtung entfällt. Der Anwender kann sich insbesondere während des Treppensteigens (Treppe hoch oder auch Treppe hinunter) an dem Transportgerät abstützen.The user has an intuitive access to and handling of the stairclimber (the controls need not be released and can be continuously held and operated) and does not need to operate buttons or switches during use. A release or discontinuous operation of the operating device is eliminated. In particular, the user can lean on the transport device while climbing the stairs (stairs up or down stairs).

Es erfolgt eine Integrierung von Sensoren, Aktuatoren und Logik, so dass der Regelkreis es dem Anwender (Bedienperson) erlaubt, den Treppensteiger mit minimaler Kraft zu betätigen, um die Sackkarre zu bewegen.There is an integration of sensors, actuators and logic, so that the control loop allows the user (operator) to operate the stair climber with minimal force to move the sack truck.

Die Erfindung betrifft somit ein Transportgerät und/oder Verfahren zum Bedienen eines Transportgerätes mit einer Antriebsvorrichtung und einer Energieversorgung sowie mit einer Bedienvorrichtung, um die Fahrtrichtung zu bestimmen, sowie einem Ein-/Ausschalter, um das Gerät in Bewegung zu versetzen oder anzuhalten, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Sensoren den Fahrwunsch des Anwenders ermitteln, der z.B. an einem Handgriff eine Zieh- oder Druckkraft einleitet, wobei dies der kontinuierlichen Bewegung des Transportgerätes, insbesondere der Sackkarre mittels einer elektronischen Steuerung dient.The invention thus relates to a transport device and / or method for operating a transport device with a drive device and a power supply and with an operating device to determine the direction of travel, as well as an on / off switch to move the device in motion or stop, characterized in that one or more sensors determine the driving intention of the user, eg on a handle, a pulling or pushing force initiates, this being the continuous movement of the transport device, in particular the sack truck by means of an electronic control is used.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der zumindest eine Sensor in einem Handgriff am Ende der Führungseinheit angeordnet ist. Dadurch ergibt sich eine besonders kompakte Bauweise des Handgriffes, der am Ende der Führungseinheit, zum Beispiel einer Führungsstange, angeordnet ist.In a development of the invention, it is provided that the at least one sensor is arranged in a handle at the end of the guide unit. This results in a particularly compact construction of the handle, which is arranged at the end of the guide unit, for example a guide rod.

Alternativ dazu ist in Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass der zumindest eine Sensor in der stangenförmig ausgebildeten Führungseinheit angeordnet ist. Dadurch ist es möglich, den zumindest einen Sensor an einer anderen Stelle des Transportgerätes anzuordnen, um Freiheiten hinsichtlich der konstruktiven Gestaltung des Transportgerätes zu haben.Alternatively, it is provided in a further development of the invention that the at least one sensor is arranged in the rod-shaped guide unit. This makes it possible to arrange the at least one sensor at a different location of the transport device in order to have freedom in terms of the structural design of the transport device.

Darüber hinaus kann daran gedacht werden, nicht nur einen einzigen Sensor zur Erfassung der kontinuierlichen Bewegungsvorgabe der Bedienperson einzusetzen, sondern genau zwei oder möglicherweise auch mehr als genau zwei Sensoren zu verwenden. Eine solche Gestaltung hat den Vorteil, dass eine Redundanz für den Fall gegeben ist, dass einer der zumindest zwei Sensoren ausfallen sollte. Außerdem lässt sich auf der Basis von genau zwei Sensoren (oder gegebenenfalls auch mehr als zwei Sensoren) die Regelung bzw. Steuerung der Antriebseinheit und somit der gesamten nachfolgenden Bewegung des Transportgerätes (in Abhängigkeit der kontinuierlich erfassten Bewegungsvorgabe der Bedienperson) verbessern.In addition, it may be thought to use not only a single sensor to detect the operator's continuous motion input, but to use exactly two or possibly more than two sensors. Such a design has the advantage that a redundancy is given for the case that one of the at least two sensors should fail. In addition, on the basis of exactly two sensors (or possibly also more than two sensors), the regulation or control of the drive unit and thus the entire subsequent movement of the transport device (depending on the continuously detected motion specification of the operator) improve.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der zumindest eine Sensor ein Kraftsensor ist. Dadurch kann die Kraft, die die Bedienperson infolge ihrer Bewegungsvorgabe auf das Transportgerät, insbesondere den Handgriff, die Führungsstange oder möglicherweise auch sonstige Elemente des Transportgerätes ausübt, und die von der Steuereinheit auf die Antriebseinheit umgesetzt wird, erfasst werden. In bestimmten Ausführungsformen hat der Kraftsensor 2, 3, 4, 5 oder sogar 6 Achsen. Es handelt es sich somit bei dem zumindest einen Sensor um einen Kraftsensor, der auch als Bewegungswunschsensor bezeichnet werden kann, da mit ihm der Bewegungswunsch der Bedienperson an das Transportgerät abgegeben und umgesetzt wird.In a development of the invention, it is provided that the at least one sensor is a force sensor. As a result, the force which the operator exerts on the transport device, in particular the handle, the guide rod or possibly also other elements of the transport device, as a result of its motion specification, and which is converted by the control unit to the drive unit, can be detected. In certain embodiments, the force sensor has 2 . 3 . 4 . 5 or even 6 Axes. It is thus in the at least one sensor to a force sensor, which can also be referred to as a motion request sensor, since with him the motion request of the operator is delivered to the transport device and implemented.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Transportgerät einen weiteren Sensor aufweist, der dazu geeignet und ausgebildet ist, ein Hindernis während der Bewegung des Transportgerätes zu erkennen. Mittels dieses weiteren Sensors (genau ein Sensor, genau zwei Sensoren oder auch mehr als zwei solcher weiteren Sensoren gleicher oder unterschiedlicher Bauart und/oder Erfassungsverfahren) kann ein Hindernis auf dem Bewegungsweg des Transportgerätes (sei es auf ebener Fläche, auf einer Treppe oder sonstigen Bewegungsflächen) erfasst und entsprechend reagiert werden. In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist dieser zumindest eine weitere Sensor als Ultraschall-Stufensensor und/oder als Laser-Stufensensor ausgebildet, mit denen insbesondere der Anfang, das Ende oder auch Treppenstufen zwischendurch der Treppe erfasst werden können. Es muss sich hierbei nicht um Bestandteile der Treppe handeln, sondern es können auch andere Hindernisse entsprechend erfasst werden. Alternativ oder ergänzend dazu wird der Stufensensor von der Steuereinheit intern realisiert, sodass keine zusätzlichen Sensoren in Hardware erforderlich sind. Der zumindest eine weitere Sensor ist damit als sogenannter Software-Sensor ausgestaltet. Hierbei kommt zum Beispiel in Betracht, dass dann, wenn das Transportgerät gegen ein Hindernis fährt, der Stromverbrauch der Antriebseinheit ansteigt, dieser Anstieg erfasst wird und entsprechend reagiert werden kann.In development of the invention it is provided that the transport device has a further sensor which is suitable and designed to detect an obstacle during the movement of the transport device. By means of this further sensor (exactly one sensor, exactly two sensors or even more than two such further sensors of the same or different design and / or detection method) can be an obstacle on the path of movement of the transport device (be it on a flat surface, on a staircase or other movement surfaces ) and react accordingly. In a particularly advantageous embodiment, this is at least one additional sensor as ultrasound Step sensor and / or designed as a laser step sensor with which in particular the beginning, the end or even steps in between the stairs can be detected. These do not have to be components of the stairs, but other obstacles can be covered accordingly. Alternatively or additionally, the step sensor is implemented internally by the control unit, so that no additional sensors in hardware are required. The at least one further sensor is thus designed as a so-called software sensor. In this case, it is considered, for example, that when the transport device is traveling against an obstacle, the power consumption of the drive unit increases, this increase is detected and can be reacted accordingly.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der zumindest eine Sensor eine Ein-/Ausschaltfunktion umfasst. Damit ist dieser zumindest eine Sensor, der den Bewegungswunsch der Bedienperson kontinuierlich erfasst, nicht nur als sogenannter Bewegungswunschsensor ausgestaltet, sondern mit ihm kann die Antriebseinheit des Transportgerätes auch eingeschaltet bzw. ausgeschaltet werden, um die Bewegung des Transportgerätes überhaupt erst zu bewirken oder zu beenden.In a development of the invention, it is provided that the at least one sensor comprises an on / off function. Thus, this is at least one sensor that continuously detects the movement request of the operator, designed not only as a so-called motion request sensor, but with him the drive unit of the transport device can also be turned on or off to effect the movement of the transport device in the first place or to end.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Antriebseinheit zumindest drei Räder aufweist. Mit dem Vorhandensein von genau drei Rädern, die in einer X- bzw. Y-Konfiguration angeordnet sind, kann vor allen Dingen eine Treppe sehr gut auf- bzw. abgefahren werden. Selbstverständlich sind für die Antriebseinheit auch andere Konfigurationen möglich (wie zum Beispiel genau zwei Räder, genau vier oder auch mehr als vier Räder, Ketten- oder Raupenantriebe, Hebel, Pantograph oder dergleichen.In a particularly advantageous embodiment of the invention, it is provided that the drive unit has at least three wheels. With the presence of exactly three wheels in one X - or. Y Configuration are arranged, especially a staircase can be very well up or down. Of course, other configurations are possible for the drive unit (such as exactly two wheels, exactly four or even more than four wheels, chain or caterpillar drives, levers, pantograph or the like.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Transportgerät eine Bremseinheit aufweist. Eine solche Bremseinheit kann zum Beispiel von der Bedienperson und/oder von dem Sensor zur Erfassung eines Hindernisses betätigt werden. Die Betätigung erfolgt entweder nach dem Abschalten der Antriebseinheit, um der Trägheit des Transportgerätes, insbesondere bei aufgeladener Last, entgegenzuwirken. Sie kann aber auch zwischendurch, ohne Abschalten der Antriebseinheit, betätigt werden, um zum Beispiel Geschwindigkeit aus der Bewegung des Transportgerätes herauszunehmen. Die Bremseinheit kann eine eigenständige Bremseinheit sein, die auf die Antriebseinheit des Transportgerätes wirkt. Alternativ oder ergänzend kann die Bremseinheit auch elektrisch wirken, indem ein Elektromotor oder dergleichen der Antriebseinheit in einen Generatormodus gestaltet und dadurch eine Bremswirkung erzielt wird und/oder um die Bewegung der Räder zu ändern.In a further development of the invention, it is provided that the transport device has a brake unit. Such a brake unit can be actuated, for example, by the operator and / or by the sensor for detecting an obstacle. The actuation takes place either after switching off the drive unit in order to counteract the inertia of the transport device, in particular when the load is charged. But it can also be operated in between, without switching off the drive unit, for example, to remove speed from the movement of the transport device. The brake unit may be an independent brake unit which acts on the drive unit of the transport device. Alternatively or additionally, the brake unit can also act electrically by designing an electric motor or the like of the drive unit in a generator mode and thereby a braking effect is achieved and / or to change the movement of the wheels.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Antriebseinheit dazu geeignet und ausgebildet ist, rekuperativ zu wirken und Energie in die Energiequelle einzuspeisen. Wird die Antriebseinheit nicht zu der Fortbewegung des Transportgerätes genutzt (zum Beispiel bei einer Abwärtsbewegung des Transportgerätes auf einer abschüssigen Fläche, einer Treppe oder dergleichen, kann diese Abwärtsbewegung von einem Elektromotor der Antriebseinheit genutzt werden, um die Energiequelle, zum Beispiel einen Akkumulator, zu laden, indem der Elektromotor als Generator eingesetzt wird.In a further development of the invention it is provided that the drive unit is suitable and designed to act recuperatively and to feed energy into the energy source. If the drive unit is not used to move the transport device (for example, a downward movement of the transport device on a sloping surface, a staircase or the like, this downward movement can be used by an electric motor of the drive unit to load the energy source, for example a battery by the electric motor is used as a generator.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass zumindest ein weiterer mit der Steuereinheit verbundener Sensor vorgesehen ist, um beispielsweise zumindest einen Parameter der Umgebung, in der das Transportgerät betrieben wird, zu erfassen. So kann beispielsweise daran gedacht werden, dass die Inbetriebnahme des Transportgerätes bei besonders hohen oder besonders niedrigen Temperaturen unterbunden wird. Ebenso können Zustände von Oberflächen, auf denen das Transportgerätes betrieben werden soll, erfasst und in Abhängigkeit der erfassten Zustände der Betrieb des Transportgerätes zugelassen oder nicht zugelassen werden. Gleiches gilt auch für die Ausrichtung des Transportgerätes, sodass zum Beispiel ein Betrieb bei besonders steilen Treppen, Anstiegen, Abfällen oder dergleichen zu unterbleiben hat.In a development of the invention, it is provided that at least one further sensor connected to the control unit is provided in order to detect, for example, at least one parameter of the environment in which the transport device is operated. Thus, for example, be thought that the commissioning of the transport device is suppressed at particularly high or very low temperatures. Likewise, states of surfaces on which the transport device is to be operated can be detected and, depending on the detected states, the operation of the transport device permitted or not permitted. The same applies to the orientation of the transport device, so that, for example, an operation on particularly steep stairs, climbs, waste or the like has to be avoided.

Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand von drei Figuren näher beschrieben und erläutert.In the following an embodiment of the invention with reference to three figures will be described and explained in detail.

Die 1 zeigt, soweit im Einzelnen dargestellt, ein treppensteigfähiges Transportgerät 1. Das Transportgerät 1 weist eine Antriebseinheit 2 und eine Aufnahmeeinheit 3 auf. Weiterhin sind eine Energiequelle 4 sowie eine Steuereinheit 5 vorgesehen. Das Transportgerät 1 wird über eine Führungseinheit 6, die zum Beispiel als stangenförmiges Element ausgebildet ist, geführt. Insbesondere an dem dem Transportgerät 1 abgewandten Ende der Führungseinheit 6 ist eine Bedieneinheit 7 vorgesehen, die auch an einer anderen Stelle des Transportgerätes 1 angeordnet sein kann.The 1 shows, as far as shown in detail, a stair-climbing transport device 1 , The transport device 1 has a drive unit 2 and a recording unit 3 on. Furthermore, they are an energy source 4 and a control unit 5 intended. The transport device 1 is about a leadership unit 6 , which is formed for example as a rod-shaped element guided. In particular, on the transport device 1 opposite end of the guide unit 6 is a control unit 7 provided, which is also at a different location of the transport device 1 can be arranged.

Nach der Erfindung ist zumindest ein Sensor 8, vorzugsweise ein Kraftsensor, vorgesehen, mit dem eine Bewegungsvorgabe einer Bedienperson 9 kontinuierlich erfasst wird. Nicht dargestellt ist die Verschaltung des zumindest einen Sensors 8 mit der Steuereinheit 5. Der Sensor 8 ist bei diesem Ausführungsbeispiel an der Führungseinheit 6 angeordnet, kann alternativ oder ergänzend (insbesondere im Falle der Redundanz, wenn zwei Sensoren 8 verwendet werden) auch an oder in der Bedieneinheit 7 angeordnet werdenAccording to the invention, at least one sensor 8th , Preferably, a force sensor, provided with a motion specification of an operator 9 is recorded continuously. Not shown is the interconnection of the at least one sensor 8th with the control unit 5 , The sensor 8th in this embodiment is on the guide unit 6 arranged, may alternatively or additionally (especially in the case of redundancy, if two sensors 8th used) also on or in the control unit 7 to be ordered

Mit der Bezugsziffer 10 ist eine Treppe beispielhaft dargestellt, sodass die Bedienperson 9 eine auf der Aufnahmeeinheit 3 abgelegte Last 11 ohne großen Kraftaufwand die Treppe 10 hinauf oder hinab bewegen kann, indem der Bewegungswunsch der Bedienperson 9 mittels des zumindest einen Sensors 8 kontinuierlich erfasst und die Antriebseinheit 2 entsprechend angesteuert wird. With the reference number 10 a staircase is exemplified so that the operator 9 one on the receiving unit 3 stored load 11 without much effort the stairs 10 can move up or down by the motion request of the operator 9 by means of the at least one sensor 8th continuously recorded and the drive unit 2 is controlled accordingly.

Von besonderem Vorteil ist die Ausgestaltung, dass dann, wenn die Bedienperson 9 die Bedieneinheit 7 loslässt, die Antriebseinheit 2 des Transportgerätes 1 sofort gestoppt wird (sogenannte Not Haltefunktion).Of particular advantage is the embodiment that, when the operator 9 the operating unit 7 lets go, the drive unit 2 of the transport device 1 stopped immediately (so-called emergency stop function).

Die Bewegung des Transportgerätes 1 ist in der 1 beispielhaft auf der Treppe 10 dargestellt, wobei diese Bewegung nicht auf Treppen beschränkt ist, sondern andere nicht-ebene Untergründe ebenfalls in Betracht kommen.The movement of the transport device 1 is in the 1 by way of example on the stairs 10 this movement is not limited to stairs, but other non-level surfaces are also considered.

2 zeigt ein Diagramm, auf dem auf der X-Achse die Zeit „t“ und auf der Y-Achse die Bewegungsgeschwindigkeit „v“ des Transportgerätes 1 aufgetragen ist. Die durchgezogene Linie stellt den kontinuierlichen Bewegungswunsch der Bedienperson 9 dar, der mit dem zumindest einen Sensor 8 erfasst wird. Nach der Erfassung dieses Bewegungswunsches durch den Sensor 8 wird ein entsprechendes Signal an die Antriebseinheit 2 gegeben, die dies in ein Antriebssignal für die Antriebseinheit 2 umsetzt. Das auf diese Art und Weise angetriebene Transportgerät 1 setzt diesen Bewegungswunsch der Bedienperson 9 nahezu unverändert um (ggfs. Geringfügig verzögert aufgrund der Trägheit des Transportgerätes 1, verursacht durch das Eigengewicht und das Gewicht der zu befördenden Last), was durch die gestrichelte Linie in dem Diagramm gemäß 2 dargestellt ist. Das bedeutet, dass die Ausübung einer geringen führenden Kraft der Bedienperson 9 auf das Transportgerät 1 von dem Sensor 8 erfasst und ausreicht und entsprechend umgesetzt wird, damit die Antriebseinheit 2 entsprechend dieser kontinuierlich erfassten Bewegungsvorgabe der Bedienperson 9 angesteuert wird und das Transportgerät 1 der Bedienperson 9 in ihrer Bewegung folgt. 2 shows a diagram on which on the X -Axis the time " t "And on the Y -Axis the movement speed " v "Of the transport device 1 is applied. The solid line represents the continuous motion request of the operator 9 that is, with the at least one sensor 8th is detected. After the detection of this motion by the sensor 8th a corresponding signal is sent to the drive unit 2 given this in a drive signal for the drive unit 2 implements. The transport device driven in this way 1 sets this motion request of the operator 9 almost unchanged by (possibly slightly delayed due to the inertia of the transport device 1 , caused by the dead weight and the weight of the load to be carried), which is indicated by the dashed line in the diagram according to FIG 2 is shown. This means that the exercise of a low leading force of the operator 9 on the transport device 1 from the sensor 8th recorded and sufficient and implemented accordingly, so that the drive unit 2 in accordance with this continuously detected movement specification of the operator 9 is controlled and the transport device 1 the operator 9 in her movement follows.

3 zeigt beispielhaft ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Transportgerätes 1 (hier als Treppensteiger bezeichnet). 3 shows an example of a block diagram of a transport device according to the invention 1 (here referred to as stair climber).

Die vorstehend verwendeten Begriffe wie „Treppe“, „treppenförmig“, „Treppensteiger“ und ähnlich stehen stellvertretend für eine Oberfläche, deren Niveau sich kontinuierlich (zum Beispiel in Wellenform, in Form einer Rampe oder dergleichen) oder Stufenförmig (wie zum Beispiel eben in Form einer Treppe) ändert. Das erfindungsgemäße Transportgerät ist somit nicht nur auf die Anwendung bei einer Treppe beschränkt.The terms used above such as "stairs", "staircase", "stair climber" and the like are representative of a surface whose level is continuous (for example in waveform, in the form of a ramp or the like) or stepped (such as in shape a staircase) changes. The transport device according to the invention is thus not limited to the application in a staircase.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1.1.: Treppensteigfähiges TransportgerätStair-climbing transport device
2.Second: Antriebseinheitdrive unit
3.Third: Aufnahmeeinheitrecording unit
4.4th: Energiequelleenergy
5.5th: Steuereinheitcontrol unit
6.6th: FührungseinheitGuide unit
7.7th: Bedieneinheitoperating unit
8.8th.: Sensorsensor
9.9th: Bedienpersonoperator
10.10th: Treppestairway
11.11th: Lastload
12.12th: UmgebungSurroundings
13.13th: Motorengine
14.14th: Bremsebrake
15.15th: Weitere verschiedene SensorenFurther different sensors

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 7119098 [0005]
DE 10018516 C1 [0006]

Claims

Stair-climbing transport device (1), comprising a drive unit (2) and a receiving unit (3) for receiving a load (11), wherein a power source (4) for the drive unit (2) is provided, wherein the transport device (1) further comprises a guide unit (6) with an operating unit (7) for an operator (9) for operating the transport device (1), characterized in that at least one sensor (8) is provided which continuously determines a movement specification of the operator (9), wherein the at least one sensor (8) is connected to a control unit (5) of the transport device (1), wherein furthermore the control unit (5) is connected to the drive unit (2) and the drive unit (2) is connected to the transport device (1) as a function of continuous movement of the operator (9) drives.

Transport device (1) to Claim 1 , characterized in that the at least one sensor (8) is arranged in a handle at the end of the guide unit (6).

Transport device (1) to Claim 1 , characterized in that the at least one sensor (8) is arranged in the rod-shaped guide unit (6).

Transport device (1) to Claim 1 . 2 or 3 , characterized in that the at least one sensor (8) is a force sensor.

Transport device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the transport device (1) has a further sensor which is suitable and designed to detect an obstacle during the movement of the transport device.

Transport device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one sensor (8) comprises an on / off function.

Transport device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive unit (2) has at least three wheels.

Transport device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the transport device (1) has a brake unit.

Transport device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive unit (2) is suitable and designed to act recuperatively and to feed energy into the energy source (4).

Transport device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one further sensor connected to the control unit (5) is provided which detects at least one parameter of the environment in which the transport device (1) is operated.