DE10163330A1

DE10163330A1 - Assisted steering, for fork lift vehicles, has controller which increases or reduces a target speed/maneuvering speed relationship depending upon vehicle speed

Info

Publication number: DE10163330A1
Application number: DE10163330A
Authority: DE
Inventors: Kazuhito Kawashima
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2000-12-26
Filing date: 2001-12-21
Publication date: 2002-07-25
Also published as: JP2002193129A; JP3694649B2

Abstract

Assisted steering includes a vehicle speed sensor (1), a steering wheel rotational speed sensor (11), a control unit (2), and a drive (5). Control unit is designed to calculate a target direction speed which is a target speed for rotation of the steering mechanism which depends upon the steering wheel movement. A controller increase the relationship of the speed in a target direction to the maneuvering speed of the vehicle when the vehicle moves at low speed and reduces the relationship when the vehicle moves at high speed. The system includes a real speed sensor for the steering which is the real rotational speed of the steering mechanism.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein elektrisches Servolenkungssystem.The present invention relates to an electrical Power steering system.

Als ein erstes herkömmliches Beispiel eines Servolenkungssystems für einen Gabelstapler ist ein Servolenkungssystem bekannt, bei welchem die hinteren Räder des Gabelstaplers, welche hinten am Hauptkörper angeordnet sind, als lenkende Räder verwendet werden, und bei dem ein Lenkmechanismus zur Drehbetätigung der lenkenden Räder, um dadurch das Fahrzeug selbst zu drehen, und ein Lenkrad, welches an einer vorderen Position des Hauptkörpers des Fahrzeugs angeordnet ist, über einen Drehmomentübertragungsmechanismus, der aus einer Kette oder einer Welle besteht, mechanisch miteinander gekoppelt sind. In diesem Servolenkungssystem wird das Drehmoment des Lenkrads durch einen Drehmomentsensor erfasst, der an einem hinteren Abschnitt des Drehmomenterfassungsmechanismus angeordnet ist, und die hinteren, lenkenden Räder werden betätigt, um sich zu drehen, wenn ein Lenkmotor, der im Lenkmechanismus vorgesehen ist, aufgrund eines vom Drehmomentsensor erfassten Erfassungswerts angetrieben wird.As a first conventional example of one Power steering system for a forklift is one Power steering system known in which the rear wheels of the forklift, which is located at the rear of the main body are used as steering wheels, and where one Steering mechanism for turning the steering wheels to thereby turning the vehicle itself and a steering wheel, which is at a front position of the main body of the Is arranged over a vehicle Torque transmission mechanism that consists of a chain or a shaft is mechanically coupled. In this power steering system, the torque of the Steering wheel detected by a torque sensor on a rear portion of the torque detection mechanism is arranged, and the rear, steering wheels actuated to rotate when a steering motor operating in the Steering mechanism is provided due to a Torque sensor detected detection value is driven.

Als zweites Beispiel eines herkömmlichen Servolenkungssystems für einen Gabelstapler ist ein Servolenkungssystem bekannt, welches wie in Fig. 5 gezeigt einen Betriebsgeschwindigkeitssensor 11 umfasst, zur Erfassung der Betriebsgeschwindigkeit bzw. Betätigungsgeschwindigkeit eines Lenkrads, welche dessen Drehgeschwindigkeit ist, einen Istlenkgeschwindigkeitssensor 12 zur Erfassung einer Istbetriebsgeschwindigkeit, welche die tatsächliche Drehgeschwindigkeit durch einen Lenkmechanismus ist, einen Mikrocomputer 13, der eine Steuerung ist, um eine Sollbetriebsgeschwindigkeit zu berechnen, welche die Solldrehgeschwindigkeit für den Lenkmechanismus ist, und zum Vergleichen der Istlenkgeschwindigkeit, die vom Istlenkgeschwindigkeitssensor 12 erfasst wurde, mit der so berechneten Solllenkgeschwindigkeit, um eine Abweichung zu berechnen, und eine Motorbetriebsvorrichtung 15, welche eine Betriebsvorrichtung zum Betreiben eines Lenkmotors 14 ist, der im Lenkmechanismus vorgesehen ist, ansprechend auf die berechnete Abweichung.As a second example of a conventional power steering system for a forklift truck, a power steering system is known which, as shown in FIG. 5, comprises an operating speed sensor 11 for detecting the operating speed or operating speed of a steering wheel, which is its rotational speed, and an actual steering speed sensor 12 for detecting an actual operating speed, which is the actual turning speed by a steering mechanism, a microcomputer 13 , which is a controller for calculating a target operating speed, which is the target turning speed for the steering mechanism, and comparing the actual steering speed detected by the actual steering speed sensor 12 with the target steering speed thus calculated, to calculate a deviation, and an engine operating device 15 , which is an operating device for operating a steering motor 14 provided in the steering mechanism based on the calculated deviation.

Als ein drittes Beispiel eines herkömmlichen Servolenkungssystems für einen Gabelstapler ist ein Servolenkungssystem bekannt, welches wie im Blockdiagramm der Fig. 6 gezeigt, einen Betriebswinkelsensor 111 umfasst, zur Erfassung des Betriebswinkels eines Lenkrads, welcher dessen Drehwinkel ist, einen Istlenkwinkelsensor 112 zur Erfassung des Istbetriebswinkels, welcher die tatsächliche Drehgeschwindigkeit durch einen Lenkmechanismus oder ein sogenannter Lenkwinkel eines Lenkrads ist, einen Mikrocomputer 113, der eine Steuerung ist, zur Berechnung eines Sollbetriebswinkels, welcher ein Solldrehwinkel für den Lenkmechanismus ist, beruhend auf dem Betriebswinkel, der durch den Betriebswinkel-Erfassungssensor erfasst wurde, und zum Vergleichen des Istlenkwinkels, der vom Istlenkwinkelsensor 112 erfasst wurde, mit dem berechneten Solllenkwinkel, zur Berechnung einer Abweichung, und einem Motor als Betriebsvorrichtung 115, welche eine Betriebsvorrichtung zum Betreiben eines Lenkmotors 114 ist, der im Lenkmechanismus vorgesehen ist, ansprechend auf die berechnete Abweichung. Zusätzlich wird der Betriebswinkel des Lenkens berechnet, welcher sein Drehwinkel ist, ansprechend auf die Anzahl von Drehungen des Lenkrads, und es besteht ein proportionales Verhältnis zwischen der Zahl der Drehungen und dem Betriebswinkel, wonach die Zahl der Umdrehungen zunimmt, wenn der Betriebswinkel zunimmt.As a third example of a conventional power steering system for a forklift truck, a power steering system is known which, as shown in the block diagram in FIG. 6, comprises an operating angle sensor 111 for detecting the operating angle of a steering wheel, which is its angle of rotation, an actual steering angle sensor 112 for detecting the actual operating angle, which is the actual rotation speed by a steering mechanism or a so-called steering angle of a steering wheel, a microcomputer 113 which is a controller for calculating a target operating angle which is a target turning angle for the steering mechanism based on the operating angle detected by the operating angle detection sensor , and for comparing the actual steering angle, which was detected by the actual steering angle sensor 112 , with the calculated target steering angle, for calculating a deviation, and a motor as operating device 115 , which is an operating device for operating a steering motor 114 provided in the steering mechanism in response to the calculated deviation. In addition, the operating angle of the steering, which is its turning angle in response to the number of turns of the steering wheel, is calculated, and there is a proportional relationship between the number of turns and the operating angle, after which the number of turns increases as the operating angle increases.

Da jedoch in dem Servolenkungssystem des ersten herkömmlichen Beispiels das Lenkrad und der Lenkmechanismus mechanisch miteinander gekoppelt sind, ist es schwierig das Drehgeschwindigkeitsverhältnis zwischen den zwei Elementen zu verändern.However, since in the power steering system of the first conventional For example, the steering wheel and the steering mechanism mechanically coupled with each other, it is difficult that Rotational speed ratio between the two elements too change.

Darüber hinaus wird in dem Servolenkungssystem nach dem zweiten herkömmlichen Beispiel die Soll-Lenkgeschwindigkeit für den Lenkmechanismus nur auf der Grundlage des einfachen, gesetzten Verhältnisses bezüglich der Betriebsgeschwindigkeit berechnet, und in Wirklichkeit ist das Drehgeschwindigkeitsverhältnis zwischen der Lenkhandhabe und dem Lenkmechanismus als fester Wert eingestellt. Da es in Fahrzeugen von der Art, zu der auch Gabelstapler gehören, wichtig ist, einen guten stabilen Geradeauslauf aufrecht zu erhalten, bei dem das Wandern des Fahrzeugs, welches auftritt, wenn das Fahrzeug schnell fährt, verhindert wird, ist es eine normale Praxis, dass das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit des Lenkmechanismus relativ zur Betriebsgeschwindigkeit als fester Wert eingestellt ist, unter Verwendung des stabilen Geradeauslaufs bei hoher Fahrzeuggeschwindigkeit als Referenz, und dass die Solllenkgeschwindigkeit des Lenkmechanismus als Ergebnis der Multiplikation des eingestellten Verhältnisses mit der Betriebsgeschwindigkeit berechnet wird.In addition, in the power steering system after second conventional example, the target steering speed for the steering mechanism only on the basis of the simple, set ratio with regard to the operating speed calculated, and in fact it is Rotational speed ratio between the steering handle and the steering mechanism as a fixed value. Since it is in Vehicles of the type that also include forklifts it is important to maintain good, stable straight running get where the vehicle is walking, which occurs when the vehicle is driving fast, is prevented it is normal practice that the set ratio the target steering speed of the steering mechanism relative to Operating speed is set as a fixed value, using the stable straight running at high Vehicle speed for reference, and that the Target steering speed of the steering mechanism as a result of Multiplication of the set ratio by Operating speed is calculated.

Für Gabelstapler, welche als Beladungsfahrzeuge dienen, welche sich von jenen unterscheiden, die hauptsächlich für das Fahren entwickelt wurden, ist es jedoch wichtig, dass sie beim Laden und Entladen von Fracht langsam bewegt werden, und daher werden Gabelstapler rastlos und wiederholt hin und her bewegt, und man muss das Lenkrad häufig drehen, unter einer Bedingung, bei welcher das Fahrzeug beinahe stillsteht, wie beim sogenannten stationären Lenken. Dann, solange das festgesetzte Verhältnis, welches auf der Grundlage eines stabilen Geradeauslaufs bei hoher Fahrzeuggeschwindigkeit als Referenz eingestellt ist, verwendet wird, muss die Drehgeschwindigkeit oder Betriebsgeschwindigkeit des Lenkrads vergrößert werden, trotz der Tatsache, dass die Solllenkgeschwindigkeit des Lenkmechanismus relativ langsam ist, und daher entsteht das Problem, dass der Bediener nach Beginn des Betriebs des Gabelstaplers rasch ermüdet, oder sogar muskulär geschädigt wird.For forklift trucks that serve as loading vehicles, which are different from those mainly for driving, however, it is important that they moving slowly when loading and unloading cargo, and therefore, forklifts become restless and repeatedly back and forth moves, and you have to turn the steering wheel frequently, under one Condition where the vehicle is almost stopped, such as in so-called stationary steering. Then as long as that fixed ratio, which is based on a stable straight running at high vehicle speed than Reference is used, the Speed of rotation or operating speed of the steering wheel be enlarged, despite the fact that the Target steering speed of the steering mechanism is relatively slow is, and therefore the problem arises that the operator after Start operating the forklift quickly fatigued, or is even muscularly damaged.

Darüber hinaus wird in dem Servolenkungssystem nach dem dritten herkömmlichen Beispiel der Solllenkwinkel für den Lenkmechanismus nur auf der Grundlage des einfach eingestellten Verhältnisses bezüglich des Betriebswinkels berechnet, und in Wirklichkeit ist das Drehwinkelverhältnis zwischen der Lenkhandhabe und dem Lenkmechanismus als fester Wert eingestellt.In addition, in the power steering system after third conventional example of the target steering angle for the Steering mechanism only based on the simple set ratio with respect to the operating angle calculated, and in reality is the rotation angle ratio between the steering handle and the steering mechanism as fixed Value set.

Nämlich, in solchen Fahrzeugen, zu welchen auch Gabelstapler gehören, da es wichtig ist einen stabilen Geradeauslauf aufrecht zu erhalten, bei dem ein Wandern des Fahrzeugs verhindert wird, was bei hoher Betriebsgeschwindigkeit des Fahrzeugs auftritt, ist es die normale Praxis, dass das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels des Lenkmechanismus relativ zum Betriebswinkel als fester Wert eingestellt ist, unter Verwendung des stabilen Geradeauslaufs bei hoher Fahrzeuggeschwindigkeit als Referenz, und dass der Solllenkwinkel des Lenkmechanismus als Ergebnis der Multiplikation des eingestellten Verhältnisses mit der Betriebsgeschwindigkeit berechnet wird. Man beachte, dass bei Gabelstaplern gewöhnlich die Anzahl von Drehungen des Lenkrads relativ zum Gesamtbewegungsbereich des Lenkmechanismus auf 5 bis 8 Umdrehungen eingestellt ist.Namely, in such vehicles, including forklift trucks belong because it is important to have a stable straight line to maintain a walking of the vehicle what is prevented at high operating speed of the Vehicle occurs, it is normal practice that that set ratio of the target steering angle of the Steering mechanism relative to the operating angle as a fixed value is set using the stable straight running at high vehicle speed for reference, and that the Target steering angle of the steering mechanism as a result of Multiplication of the set ratio by Operating speed is calculated. Note that at Forklifts usually the number of turns of the Steering wheel relative to the total range of motion of the Steering mechanism is set to 5 to 8 turns.

Für Gabelstapler als Beladungsfahrzeuge, welche sich von jenen unterscheiden, die hauptsächlich fürs Fahren entwickelt wurden, ist es jedoch wichtig, dass sie zum Beladen und Entladen von Fracht langsam bewegt werden, und daher werden Gabelstapler rastlos und wiederholt hin und her bewegt, und man muss das Lenkrad häufig unter einer Bedingung drehen, bei welcher das Fahrzeug beinahe stillsteht, wie beim sogenannten stationären Lenken. Dann, solange das fest eingestellte Verhältnis, welches auf der Grundlage des stabilen Geradeauslaufs bei hoher Fahrzeuggeschwindigkeit als Referenz eingestellt ist, verwendet wird, muss die Zahl der Drehungen des Lenkrads vergrößert werden, so dass der Lenkwinkel auch vergrößert wird, trotz der Tatsache, dass der Solllenkwinkel des Lenkmechanismus relativ klein ist, und als Ergebnis hieraus entsteht das Problem, dass der Bediener nach Inbetriebnahme des Gabelstaplers rasch ermüdet oder sogar muskulär geschädigt wird.For forklifts as loading vehicles, which differ from differentiate from those that are mainly developed for driving However, it is important that they are loaded and Unloading cargo will be moved slowly and therefore Forklifts restlessly and repeatedly moved back and forth, and you often have to turn the steering wheel under one condition which almost stops the vehicle, like the so-called stationary steering. Then, as long as the fixed one Ratio, which is based on the stable Straight ahead at high vehicle speed as a reference is set, the number of rotations must be used of the steering wheel can be enlarged so that the steering angle too is increased despite the fact that the target steering angle the steering mechanism is relatively small, and as a result this creates the problem that the operator after Commissioning the forklift quickly tires or even is muscularly damaged.

Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf die den herkömmlichen Beispielen innewohnenden Nachteile gemacht.The present invention has been made in view of the disadvantages inherent in conventional examples.

Eine Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Servolenkungssystems, bei welchem ein eingestelltes Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit für einen Lenkmechanismus relativ zur Lenkgeschwindigkeit eines Lenkrads variabel ist, und bei dem kein Risiko besteht, dass der Bediener eines Gabelstaplers kurz nach Inbetriebnahme des Fahrzeugs ermüdet oder muskuläre Schäden erleidet.An object of the invention is to create a Power steering system, in which a set Ratio of the target steering speed for one Steering mechanism relative to the steering speed of a Steering wheel is variable, and there is no risk that the operator of a forklift shortly after commissioning the Vehicle is tired or suffering from muscular damage.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Servolenkungssystems, bei dem das eingestellte Verhältnis eines Solllenkwinkels für einen Lenkmechanismus relativ zum Lenkwinkel eines Lenkrads variabel ist, und bei dem kein Risiko besteht, dass der Bediener eines Gabelstaplers nach der Inbetriebnahme des Fahrzeugs rasch ermüdet oder einen muskulären Schaden erleidet.Another object of the invention is to provide a Power steering system where the set ratio a target steering angle for a steering mechanism relative to Steering angle of a steering wheel is variable, and in which no There is a risk that the operator of a forklift will look after getting tired of starting the vehicle quickly or getting tired suffering muscular damage.

Im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe wird gemäß eines ersten Aspekts der Erfindung ein Servolenkungssystem geschaffen, welches einen Fahrtgeschwindigkeitsdetektor zur Erfassung der Laufgeschwindigkeit bzw. Fahrtgeschwindigkeit eines Fahrzeugs umfasst, einen Betriebsgeschwindigkeitsdetektor zur Erfassung der Betriebsgeschwindigkeit bzw. Betätigungsgeschwindigkeit eines Lenkrads, welches die Drehgeschwindigkeit des Lenkrads ist, eine Steuerung zur Berechnung einer Solllenkgeschwindigkeit, welche eine Solldrehgeschwindigkeit für einen Lenkmechanismus ist, beruhend auf der erfassen Betriebsgeschwindigkeit, und zum Vergleichen einer tatsächlichen Lenkgeschwindigkeit, welche eine tatsächliche Drehgeschwindigkeit durch den Lenkmechanismus ist, mit der Solllenkgeschwindigkeit, um einen Abweichung zu berechnen, und eine Antriebs- bzw. Betriebsvorrichtung zum Antreiben bzw. Betreiben des Lenkmechanismus ansprechend auf die berechnete Abweichung, wobei die Steuerung konfiguriert ist, das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit zur Betriebsgeschwindigkeit zu ändern, um es ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu erhöhen oder zu verringern.With regard to the solution of the task according to one first aspect of the invention a power steering system created which a travel speed detector for Detection of running speed or driving speed of a vehicle, one Operating speed detector to detect the Operating speed or operating speed of a Steering wheel, which is the turning speed of the steering wheel, a controller for calculating a target steering speed, which is a target rotational speed for a steering mechanism is based on the capture operating speed, and to compare an actual steering speed, which is an actual speed of rotation through the Steering mechanism is, at the target steering speed to calculate a deviation, and a drive or Operating device for driving or operating the Steering mechanism in response to the calculated deviation, with the controller configured, the set one Ratio of the target steering speed to Change operating speed to make it responsive to the Vehicle speed to increase or decrease reduce.

Da nämlich gemäß dem Servolenkungssystem das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit geändert wird, um durch die Steuerung ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs vergrößert oder verkleinert zu werden, kann ein eingestelltes Verhältnis ausgewählt werden, das für die dann herrschende Lauf- bzw. Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs geeignet ist. Zusätzlich wird die Solllenkgeschwindigkeit des Lenkmechanismus, die der Betriebsgeschwindigkeit des Lenkrads entspricht, unter Berücksichtigung der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet, und als Ergebnis der Berechnung einer Abweichung nach dem Vergleich der berechneten Solllenkgeschwindigkeit und der tatsächlichen Lenkgeschwindigkeit kann das Fahrzeug betrieben werden, wie es bei der Betriebsgeschwindigkeit des Lenkrads erforderlich ist, was der Laufgeschwindigkeit des Fahrzeugs oder einer geeigneten Drehgeschwindigkeit entspricht. Because the set according to the power steering system Ratio of the target steering speed relative to Operating speed is changed to by the controller responsive to the speed of travel of the vehicle To be enlarged or reduced can be set Ratio can be selected for the then prevailing Running or driving speed of the vehicle is suitable. In addition, the target steering speed of the Steering mechanism, which is the operating speed of the steering wheel corresponds, taking into account the speed of travel of the vehicle, and as a result of the calculation a deviation after comparing the calculated Target steering speed and the actual Steering speed, the vehicle can be operated like it is required at the operating speed of the steering wheel is what the running speed of the vehicle or one appropriate rotation speed.

Nach einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Servolenkungssystem geschaffen, wie es im ersten Aspekt der Erfindung dargelegt ist, wobei zusätzlich die Steuerung konfiguriert ist, um das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit zur Betriebsgeschwindigkeit zu vergrößern, wenn das Fahrzeug sich mit niedriger Geschwindigkeit bewegt, und das eingestellte Verhältnis zu verringern, wenn das Fahrzeug sich mit hoher Geschwindigkeit bewegt.According to a second aspect of the invention, a Power steering system created as in the first aspect of the Invention is set out, in addition to the controller is configured to the set ratio of Target steering speed to the operating speed enlarge when the vehicle is lower Speed moves, and the set ratio too decrease when the vehicle is moving at high speed emotional.

Gemäß dem Servolenkungssystem, das mit der Steuerung ausgestattet ist, die wie oben beschrieben konfiguriert ist, nimmt das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit zu, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, wie beim Beladen oder Entladen von Fracht, wohingegen das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit abnimmt, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt, wie beim Fahren ohne dass Fracht auf ein Fahrzeug geladen wird. Als Ergebnis muss die Drehgeschwindigkeit des Lenkrads nur kleiner als das herkömmliche Beispiel sein, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt oder die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs langsam ist.According to the power steering system that comes with the controller which is configured as described above, takes the set ratio of the target steering speed relative to the operating speed when the vehicle is with runs at low speed, like when loading or Unloading cargo, whereas the set ratio the target steering speed relative to Operating speed decreases when the vehicle is high Speed drives, like driving without cargo a vehicle is being loaded. As a result, the Speed of rotation of the steering wheel just less than that conventional example if the vehicle is lower Speed or the speed of the Vehicle is slow.

Gemäß eines dritten Aspekts der Erfindung wird ein Servolenkungssystem geschaffen, welches einen Fahrtgeschwindigkeitsdetektor umfasst, zur Erfassung der Fahrtgeschwindigkeit eines Fahrzeugs, einen Betriebswinkeldetektor zur Erfassung des Betriebswinkels eines Lenkrads, welches der Drehwinkel des Lenkrads ist, ein Istlenkwinkeldetektor zur Erfassung eines Istlenkwinkels, welches der tatsächliche Drehwinkel durch ein Lenkmechanismus ist, eine Steuerung zur Berechnung eines Solllenkwinkels, welcher ein Solldrehwinkel für den Lenkmechanismus ist, beruhend auf dem erfassten Betriebswinkel, und zum Vergleichen des berechneten Solllenkwinkels mit dem erfassten Istlenkwinkel, zur Berechnung einer Abweichung, und eine Antriebs- bzw. Betriebsvorrichtung zum Antreiben bzw. Betreiben des Lenkmechanismus ansprechend auf die berechnete Abweichung, wobei die Steuerung bzw. Steuerungseinrichtung konfiguriert ist, um ein eingestelltes Verhältnis des Solllenkwinkels zum Betriebswinkel zu ändern, um es so ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu vergrößern oder zu verkleinern.According to a third aspect of the invention, a Power steering system created, which one Cruise speed detector includes, to detect the Speed of travel of a vehicle, a Operating angle detector for detecting the operating angle a steering wheel, which is the turning angle of the steering wheel Actual steering angle detector for detecting an actual steering angle, which is the actual angle of rotation by a steering mechanism is a controller for calculating a target steering angle, which is a target rotation angle for the steering mechanism, based on the detected operating angle, and to Compare the calculated target steering angle with the detected one Actual steering angle, for calculating a deviation, and a Drive or operating device for driving or Operate the steering mechanism in response to the calculated Deviation, the controller or control device is configured to set a ratio of the To change target steering angle to the operating angle, so it responsive to the speed of travel of the vehicle enlarge or reduce.

Da nämlich gemäß des Servolenkungssystems das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels relativ zum Betriebswinkel geändert wird, um ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs durch die Steuerung vergrößert oder verkleinert zu werden, kann ein für die dann herrschende Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs geeignetes eingestelltes Verhältnis ausgewählt werden. Zusätzlich wird der Solllenkwinkel des Lenkmechanismus, der dem Betriebswinkel des Lenkrads entspricht, unter Berücksichtigung der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet, und als Ergebnis der Berechnung einer Abweichung nach dem Vergleich des berechneten Solllenkwinkels und des tatsächlichen Lenkwinkels, kann das Fahrzeug betrieben werden, wie es beim Betriebswinkel des Lenkrads erforderlich ist, der der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs entspricht, oder mit einer geeigneten Zahl von Umdrehungen.Because according to the power steering system the set Ratio of the target steering angle relative to the operating angle is changed to be responsive to the speed of travel of the vehicle is enlarged or reduced by the control can become one for the then ruling one Appropriate travel speed of the vehicle Ratio can be selected. In addition, the Target steering angle of the steering mechanism, the operating angle of the steering wheel, taking into account the Vehicle speed calculated, and as Result of the calculation of a deviation after the comparison the calculated target steering angle and the actual Steering angle, the vehicle can be operated as in the case of Operating angle of the steering wheel is required, the Speed of the vehicle corresponds, or with a appropriate number of revolutions.

Nach einem vierten Aspekt der Erfindung wird ein Servolenkungssystem geschaffen, wie es im dritten Aspekt der Erfindung dargelegt ist, bei dem zusätzlich die Steuerung konfiguriert ist, um das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels zum Betriebswinkel zu vergrößern, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, und das eingestellte Verhältnis zu verringern, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt. According to a fourth aspect of the invention, a Power steering system created, as in the third aspect of the Invention is set out in which the controller is configured to the set ratio of the To increase target steering angle to the operating angle if that Vehicle runs at low speed, and that set ratio to decrease when using the vehicle drives at high speed.

Gemäß des Servolenkungssystems, welches mit einer Steuerung ausgestattet ist, die wie oben beschrieben konfiguriert ist, nimmt das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels relativ zum Betriebswinkel zu, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, wie beim Beladen oder Entladen von Fracht, wohingegen das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels relativ zum Betriebswinkel abnimmt, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt, wie beim Fahren, ohne dass Fracht im Fahrzeug geladen ist. Als Ergebnis muss die Anzahl von Drehungen des Lenkrads nur dann kleiner als beim herkömmlichen Beispiel sein, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, oder die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs langsam ist, wodurch es möglich ist, den Lenkwinkel zu verkleinern.According to the power steering system, which with a controller which is configured as described above, takes the set ratio of the target steering angle relatively to the operating angle when the vehicle is lower Speed travels like loading or unloading Cargo, whereas the set ratio of the Target steering angle decreases relative to the operating angle if that Vehicle drives at high speed, like when driving, without cargo loaded in the vehicle. As a result, must the number of turns of the steering wheel is only less than in the conventional example, if the vehicle with runs at low speed, or that Vehicle speed is slow, which makes it it is possible to reduce the steering angle.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Servolenkungssystems nach einer ersten Ausführung zeigt. Fig. 1 is a block diagram showing a configuration of a power steering system according to a first embodiment.

Fig. 2 ist ein Erklärungsdiagramm, das das Verhältnis zwischen der Drehgeschwindigkeit eines Lenkrads, die sich ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit eines Fahrzeugs ändert, und einer Solllenkgeschwindigkeit gemäß der ersten Ausführung der Erfindung zeigt. Fig. 2 is an explanatory diagram showing the relationship between the rotational speed of a steering wheel, which changes in response to the traveling speed of a vehicle, and a target steering speed in accordance with the first embodiment of the invention.

Fig. 3 ist ein Blockdiagramm, welches die Konfiguration eines Servolenkungssystems nach einer zweiten Ausführung der Erfindung zeigt. Fig. 3 is a block diagram showing the configuration of a power steering system according to a second embodiment of the invention.

Fig. 4 ist ein Erklärungsdiagramm, das das Verhältnis zwischen dem Drehwinkel eines Lenkrads, welcher sich ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit eines Fahrzeugs ändert, und eines Solllenkwinkels gemäß der zweiten Ausführung der Erfindung zeigt. Fig. 4 is an explanatory diagram showing the relationship between the rotation angle of a steering wheel, which changes in response to the traveling speed of a vehicle, and a target steering angle according to the second embodiment of the invention.

Fig. 5 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration eines Servolenkungssystems nach einem zweiten herkömmlichen Beispiel zeigt. Fig. 5 is a block diagram showing the configuration of a power steering system according to a second conventional example.

Fig. 6 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration eines Servolenkungssystems nach einem dritten herkömmlichen Beispiel zeigt. Fig. 6 is a block diagram showing the configuration of a power steering system according to a third conventional example.

Die vorliegende Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen ausführlich beschrieben.The present invention will now be described with reference to FIG accompanying drawings described in detail.

First run

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration eines Servolenkungssystems gemäß einer ersten Ausführung zeigt, und Fig. 2 ist ein Erklärungsdiagramm, das das Verhältnis zwischen der Drehgeschwindigkeit eines Lenkrads, welche sich ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit eines Fahrzeugs ändert, und einer Solllenkgeschwindigkeit zeigt. Man beachte, dass da die Konfiguration des Servolenkungssystems nach der ersten Ausführung im Grunde genommen die gleiche ist, wie jene des zweiten herkömmlichen Beispiels in Fig. 5, Komponenten oder Abschnitte, welche den unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschriebenen Teilen oder Komponenten gleich sind bzw. entsprechen, gleiche Bezugszeichen tragen. Fig. 1 is a block diagram showing the configuration of a power steering system according to a first embodiment, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing the relationship between the rotational speed of a steering wheel, which changes in response to the traveling speed of a vehicle, and a target steering speed. Note that since the configuration of the power steering system according to the first embodiment is basically the same as that of the second conventional example in FIG. 5, components or portions that are the same as the parts or components described with reference to FIG. 1 ., have the same reference numerals.

Wie im Blockdiagramm der Fig. 1 gezeigt, umfasst ein Servolenkungssystem gemäß der ersten Ausführung der Erfindung einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 1, welcher ein Fahrtgeschwindigkeitsdetektor ist, um die Laufgeschwindigkeit bzw. Fahrtgeschwindigkeit eines Fahrzeugs zu erfassen, einen Betriebsgeschwindigkeitssensor 11, welcher ein Betriebsgeschwindigkeitsdetektor ist, um die Betriebsgeschwindigkeit eines Lenkrads, welche die Drehgeschwindigkeit des Lenkrads ist, zu erfassen, einen Istlenkgeschwindigkeitssensor 12, welcher ein Istlenkgeschwindigkeits-Erfassungsmittel ist, um die tatsächliche Drehgeschwindigkeit durch einen Lenkmechanismus zu erfassen, einen Mikrocomputer 2, der eine Steuerung ist, um eine Solllenkgeschwindigkeit zu berechnen, welche eine Solldrehgeschwindigkeit ist für den Lenkmechanismus, beruhend auf der erfassten Betriebsgeschwindigkeit, und zum Vergleichen der so berechneten Solllenkgeschwindigkeit mit der so erfassten Istlenkgeschwindigkeit, um eine Abweichung zu berechnen, und eine Motorbetriebsvorrichtung 15, welche eine Betriebsvorrichtung zum Betreiben eines Lenkungsmotors 14 ist, der im Lenkmechanismus vorgesehen ist, ansprechend auf die berechnete Abweichung.As shown in the block diagram of FIG. 1, a power steering system according to the first embodiment of the invention includes a vehicle speed sensor 1 , which is a running speed detector to detect the running speed of a vehicle, an operating speed sensor 11 , which is an operating speed detector, to the operating speed of a steering wheel, which is the turning speed of the steering wheel, an actual steering speed sensor 12 , which is an actual steering speed detection means to detect the actual turning speed by a steering mechanism, a microcomputer 2 , which is a controller to calculate a target steering speed, which is a target rotation speed for the steering mechanism based on the detected operating speed and for comparing the target steering speed thus calculated with the actual steering speed thus detected by an Ab to calculate softening, and an engine operating device 15 which is an operating device for operating a steering motor 14 provided in the steering mechanism in response to the calculated deviation.

Zusätzlich sind im allgemeinen der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 1, der Betriebsgeschwindigkeitssensor 11 und der Istlenksensor 12, welche auf diese Art im Servolenkungssystem verwendet werden, unter Verwendung eines Drehwertgebers oder dergleichen aufgebaut. Während das Servolenkungssystem bei dieser ersten Ausführung den Istlenkgeschwindigkeitssensor 12 umfasst, muss in einem Fall, in dem ein Gleichstrom-Lenkmotor mit Permanentmagnet als Lenkmotor 14 verwendet wird, der Istlenkgeschwindigkeitssensor 12 nicht so vorgesehen sein, da die tatsächliche Drehgeschwindigkeit bzw. Istdrehgeschwindigkeit durch den Lenkmechanismus über eine Operation berechnet werden kann, die auf den anzulegenden Spannungs- und Stromwerten beruht.In addition, in general, the vehicle speed sensor 1 , the operating speed sensor 11 and the actual steering sensor 12 , which are used in this way in the power steering system, are constructed using a rotary encoder or the like. While the power steering system in this first embodiment includes the actual steering speed sensor 12 , in a case where a direct current steering motor with permanent magnet is used as the steering motor 14 , the actual steering speed sensor 12 need not be provided because the actual turning speed or turning speed is caused by the steering mechanism an operation can be calculated based on the voltage and current values to be applied.

Der Mikrocomputer 12 hat eine Konfiguration, um ein eingestelltes Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit zur Betriebsgeschwindigkeit zu ändern, so dass das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit auf einen höherer Wert zunimmt als ein eingestelltes Verhältnis für eine mittlere Fahrtgeschwindigkeit eines Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, wohingegen das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit auf einen Wert kleiner als die mittlere Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs abnimmt, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt. Der Mikrocomputer 2 enthält nämlich eine Datenbank, wie im Erklärungsdiagramm der Fig. 2 gezeigt, d. h. eine Datenbank zur Bereitstellung einer relativen Beziehung zwischen der Drehgeschwindigkeit des Lenkrads und der Solllenkgeschwindigkeit, welche sich ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs ändert, und ein eingestelltes Verhältnis wird aus der Datenbank ausgelesen, welche eine Solllenkgeschwindigkeit in der Größenordnung von +25 Grad/Sekunde als Ergebnis einer Berechnung ausgibt, wenn die Drehgeschwindigkeit des Lenkrads bei der Fahrt mit hoher Geschwindigkeit 1 Umdrehung/Sekunde beträgt, wohingegen ein eingestelltes Verhältnis aus der Datenbank ausgelesen wird, welches eine Solllenkgeschwindigkeit in der Größenordnung von +41 Grad/Sekunde bereitstellt, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, selbst wenn die Drehgeschwindigkeit des Lenkrads 1 Umdrehung/Sekunde ist.The microcomputer 12 has a configuration to change a set ratio of the target steering speed to the operating speed so that the set ratio of the target steering speed relative to the operating speed increases to a higher value than a set ratio for an average running speed of a vehicle when the vehicle is running at low speed drives, whereas the set ratio of the target steering speed relative to the operating speed decreases to a value less than the average speed of the vehicle when the vehicle is traveling at high speed. Namely, the microcomputer 2 contains a database as shown in the explanatory diagram of Fig. 2, that is, a database for providing a relative relationship between the turning speed of the steering wheel and the target steering speed which changes in response to the running speed of the vehicle, and a set ratio is made up is read out from the database, which outputs a target steering speed of the order of +25 degrees / second as a result of a calculation when the turning speed of the steering wheel when driving at high speed is 1 revolution / second, whereas a set ratio is read out from the database, which provides a target steering speed on the order of +41 degrees / second when the vehicle is running at low speed even when the turning speed of the steering wheel is 1 revolution / second.

Aufgrund dieser Tatsache ändert der Mikrocomputer 12 im Servolenkungssystem der Erfindung automatisch und geeignet das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit, um es ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu vergrößern oder zu verkleinern, wodurch die Solllenkgeschwindigkeit des Lenkmechanismus, welche der Lenkgeschwindigkeit des Lenkrads entspricht, unter Berücksichtigung der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet wird und ein eingestelltes Verhältnis, welches für die dann herrschende Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs geeignet ist, auf passende Weise ausgewählt wird. Dann, in diesem Mikrocomputer 2, als Ergebnis, dass eine Abweichung berechnet wird nach dem Vergleich zwischen der Solllenkgeschwindigkeit und der Istlenkgeschwindigkeit bzw. tatsächlichen Lenkgeschwindigkeit, wird dem Fahrzeug gestattet so zu arbeiten, wie es bei der Drehgeschwindigkeit des Lenkrads erforderlich ist, welche der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs oder einer passenden Betriebsgeschwindigkeit entspricht.Due to this, the microcomputer 12 in the power steering system of the invention automatically and appropriately changes the set ratio of the target steering speed relative to the operating speed to increase or decrease it in response to the running speed of the vehicle, thereby reducing the target steering speed of the steering mechanism, which corresponds to the steering speed of the steering wheel, is calculated taking into account the driving speed of the vehicle and a set ratio, which is suitable for the prevailing driving speed of the vehicle, is selected in a suitable manner. Then, in this microcomputer 2 , as a result that a deviation is calculated after the comparison between the target steering speed and the actual steering speed, the vehicle is allowed to operate as required at the turning speed of the steering wheel, which is the driving speed of the vehicle or a suitable operating speed.

Folglich, gemäß der Servolenkung, welche eine Steuerung umfasst, die wie oben beschrieben konfiguriert ist, wobei ein eingestelltes Verhältnis für eine mittlere Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs, wie beim Transportieren von Fracht, als eingestelltes Referenzverhältnis eingestellt ist, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, wie beim Beladen oder Entladen von Fracht, wird das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit auf einen höheren Wert erhöht als das eingestellte Verhältnis für die mittlere Fahrzeugfahrtgeschwindigkeit, und im Gegensatz dazu, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt, wie beim Fahren ohne mit Fracht beladen zu sein, nimmt das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit auf einen kleineren Wert ab als das eingestellte Verhältnis für die mittlere Fahrzeugfahrtgeschwindigkeit. Als Resultat, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt bzw. die Fahrzeuggeschwindigkeit langsam ist, ist nur eine langsame Rotationsgeschwindigkeit des Lenkrads erforderlich.Consequently, according to the power steering, which is a controller configured as described above, wherein a set ratio for a medium Travel speed of the vehicle, like when transporting of freight, set as the set reference ratio is when the vehicle is running at low speed, like loading or unloading cargo, it will set ratio of the target steering speed relative at operating speed increased to a higher value than the set ratio for the middle one Vehicle travel speed, and in contrast if that Vehicle drives at high speed, like when driving without being loaded with freight, the set takes Ratio of the target steering speed relative to Operating speed to a smaller value than that set ratio for the middle Vehicle travel speed. As a result, if the vehicle runs at low speed or Vehicle speed is slow is just slow Rotation speed of the steering wheel required.

Als nächstes wird der Betrieb des Servolenkungssystem nach der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung beschrieben. Beim Drehen bzw. Lenken des Fahrzeugs in eine Richtung oder Drehen bzw. Lenken des Fahrzeugs wiederholt in beide Richtungen, wird das Lenkrad zunächst durch den Bediener gedreht, und eine Betriebsgeschwindigkeit entsprechend der Drehgeschwindigkeit wird durch den Betriebsgeschwindigkeitssensor 11 erfasst. Dann, nachdem die Betriebsgeschwindigkeit erfasst ist, berechnet der Mikrocomputer 12 ein eingestelltes Verhältnis entsprechend der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 1 erfasst wurde, und berechnet eine Solllenkgeschwindigkeit für den Lenkmechanismus nach Multiplikation des so berechneten eingestellten Verhältnisses mit der Betriebsgeschwindigkeit. Der Mikrocomputer 12 vergleicht dann die berechnete Solllenkgeschwindigkeit mit einer tatsächlichen Lenkgeschwindigkeit bzw. Istlenkgeschwindigkeit, die durch den Istlenkgeschwindigkeitssensor 12 erfasst wird, um eine Abweichung zu berechnen, und designiert dann die so berechnete Abweichung für die Motorbetriebsvorrichtung 15.Next, the operation of the power steering system according to the first embodiment of the present invention will be described. When turning or steering the vehicle in one direction or turning or steering the vehicle repeatedly in both directions, the steering wheel is first turned by the operator, and an operating speed corresponding to the rotating speed is detected by the operating speed sensor 11 . Then, after the operating speed is detected, the microcomputer 12 calculates a set ratio corresponding to the running speed of the vehicle detected by the vehicle speed sensor 1 and calculates a target steering speed for the steering mechanism after multiplying the set ratio thus calculated by the operating speed. The microcomputer 12 then compares the calculated target steering speed with an actual steering speed or actual steering speed, which is detected by the actual steering speed sensor 12 to calculate a deviation, and then designates the deviation thus calculated for the engine operating device 15 .

Aufgrund dessen betreibt die Motorbetriebsvorrichtung 15 den Lenkmotor 14 auf der Grundlage der Abweichung, die ihm durch den Mikrocomputer 2 designiert wurde, so dass die Abweichung null wird. Dann setzt die Motorbetriebsvorrichtung 15 das Betreiben des Lenkmotors 14 fort, bis die tatsächliche Lenkgeschwindigkeit des Lenkmechanismus, die durch den Istlenkgeschwindigkeitssensor 12 erfasst wird, gleich der Solllenkgeschwindigkeit wird, und als Ergebnis wird die Solllenkgeschwindigkeit erreicht.Due to this, the motor operating device 15 operates the steering motor 14 based on the deviation designated by the microcomputer 2 so that the deviation becomes zero. Then, the engine operating device 15 continues to operate the steering motor 14 until the actual steering speed of the steering mechanism detected by the actual steering speed sensor 12 becomes equal to the target steering speed, and as a result, the target steering speed is reached.

Im übrigen, während gemäß der ersten Ausführung das eingestellte Verhältnis der Lenkgeschwindigkeit relativ zur Drehgeschwindigkeit des Lenkrads in drei Stufen eingestellt ist, hoch, mittel und niedrig, ist das eingestellte Verhältnis nicht auf drei Stufen beschränkt, sondern kann so eingestellt sein, dass es ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs kontinuierlich variiert. Darüber hinaus muss nicht erwähnt werden, dass der Lenkmotor 14 ein Wechselstrom- oder Gleichstrommotor sein kann. Ferner, während die erste Ausführung der Erfindung davon ausgeht, dass das Fahrzeug, bei dem das Servolenkungssystem der Erfindung angewendet wird, ein Gabelstapler ist, sind die Fahrzeuge, welche mit dem Servolenkungssystem ausgerüstet werden können, nicht auf Gabelstapler beschränkt, sondern es ist natürlich, dass auch andere Arten von Fahrzeugen als Gabelstapler mit dem Servolenkungssystem ausgerüstet werden können, welches wie oben beschrieben aufgebaut ist. Incidentally, while according to the first embodiment, the set ratio of the steering speed relative to the turning speed of the steering wheel is set in three stages, high, medium and low, the set ratio is not limited to three stages, but can be set to be responsive to the speed of the vehicle varies continuously. In addition, it need not be mentioned that the steering motor 14 can be an AC or DC motor. Furthermore, while the first embodiment of the invention assumes that the vehicle to which the power steering system of the invention is applied is a forklift, the vehicles that can be equipped with the power steering system are not limited to forklifts, but it is natural that that other types of vehicles as forklifts can be equipped with the power steering system, which is constructed as described above.

Second execution

Fig. 4 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration eines Servolenkungssystems nach einer zweiten Ausführung der Erfindung zeigt, und Fig. 5 ist ein Erklärungsdiagramm, das die Beziehung zwischen der Zahl der Umdrehungen eines Lenkrads, welche sich abhängig von der Fahrtgeschwindigkeit eines Fahrzeugs ändert, und eines Solllenkwinkels zeigt. Man beachte, dass da die Konfiguration des Servolenkungssystems nach der zweiten Ausführung im Grunde genommen die gleiche ist, wie jene des zweiten herkömmlichen Beispiels in Fig. 6, tragen Komponenten oder Abschnitte, welche Teilen oder Komponenten, die unter Bezugnahme auf Fig. 4 beschrieben werden, gleich oder ähnlich sind, gleiche Bezugszeichen. Fig. 4 is a block diagram showing the configuration of a power steering system according to a second embodiment of the invention, and Fig. 5 is an explanatory diagram showing the relationship between the number of turns of a steering wheel which changes depending on the running speed of a vehicle, and of a target steering angle shows. Note that since the configuration of the power steering system according to the second embodiment is basically the same as that of the second conventional example in FIG. 6, components or portions which parts or components described with reference to FIG. 4 carry , are the same or similar, same reference numerals.

Ein Servolenkungssystem nach der zweiten Ausführung der Erfindung umfasst, wie im Blockdiagramm der Fig. 4 gezeigt, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 101, welcher ein Fahrtgeschwindigkeitsdetektor ist, um die Fahrtgeschwindigkeit eines Fahrzeugs zu erfassen, einen Betriebswinkelsensor 111, welcher ein Betriebswinkeldetektor ist, um den Betriebswinkel eines Lenkrads zu erfassen, welches der Drehwinkel des Lenkrads ist, einen Istlenkwinkelsensor 12 welcher ein Istlenkwinkel- Erfassungsmittel ist, zur Erfassung eines tatsächlichen Drehwinkels durch einen Lenkmechanismus, einen Mikrocomputer 102, welcher eine Steuerung bzw. Steuereinrichtung ist, um einen Solllenkwinkel zu berechnen, welcher ein Solldrehwinkel für den Lenkmechanismus ist, beruhend auf dem so erfassten Betriebswinkel, und zum Vergleichen des so berechneten Solllenkwinkels mit dem so erfassten Istlenkwinkel, um eine Abweichung zu berechnen, und eine Motorbetriebsvorrichtung 115, welche eine Betriebsvorrichtung ist zum Betreiben eines Lenkmotors 14, der in dem Lenkmechanismus vorgesehen ist, ansprechend auf die so berechnete Abweichung. A power steering system according to the second embodiment of the invention, as shown in the block diagram of FIG. 4, includes a vehicle speed sensor 101 , which is a travel speed detector to detect the travel speed of a vehicle, an operating angle sensor 111 , which is an operating angle detector, by the operating angle of a steering wheel to detect which is the turning angle of the steering wheel, an actual steering angle sensor 12 which is an actual steering angle detection means, to detect an actual turning angle by a steering mechanism, a microcomputer 102 which is a controller to calculate a target steering angle which is a target turning angle for the steering mechanism based on the operating angle thus detected and for comparing the target steering angle thus calculated with the actual steering angle thus detected to calculate a deviation, and an engine operating device 115 which is an operating device for operating a steering motor 14 provided in the steering mechanism in response to the deviation thus calculated.

Zusätzlich wird der Lenkwinkel des Lenkwinkels, welcher sein Drehwinkel ist, ansprechend auf die Zahl der Umdrehungen des Lenkrads berechnet, und es besteht eine proportionale Beziehung zwischen der Anzahl von Umdrehungen und dem Betriebswinkel, so dass die Zahl der Umdrehungen zunimmt, wenn der Betriebswinkel zunimmt. Zusätzlich, während dies geschieht, sind im allgemeinen der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 101, der Betriebsgeschwindigkeitssensor 111 und der Solllenksensor 112, welche in dem Servolenkungssystem so verwendet werden, jeweils unter Verwendung eines Drehwertgebers oder dergleichen aufgebaut.In addition, the steering angle of the steering angle, which is its turning angle, is calculated in response to the number of revolutions of the steering wheel, and there is a proportional relationship between the number of revolutions and the operating angle, so that the number of revolutions increases as the operating angle increases. In addition, while this is happening, generally the vehicle speed sensor 101 , the operating speed sensor 111 and the target steering sensor 112 used in the power steering system are each constructed using a rotary encoder or the like.

Dann hat der Mikrocomputer 112 eine Konfiguration zur Änderung eines eingestellten Verhältnisses des Solllenkwinkels zum Betriebswinkel, so dass das eingestellte Verhältnis des Sollwinkels relativ zum Betriebswinkel auf einen höheren Wert als ein eingestelltes Verhältnis für eine mittlere Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs zunimmt, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, wohingegen das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels relativ zum Betriebwinkel auf einen niedrigeren Wert als die mittlere Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs abnimmt, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt. Der Mikrocomputer 102 enthält nämlich eine Datenbank, wie im Erklärungsdiagramm der Fig. 5 gezeigt, d. h. eine Datenbank zur Bereitstellung einer relativen Beziehung zwischen der Anzahl von Drehungen des Lenkrads und dem Solllenkwinkel, welche sich ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs ändert, und ein eingestelltes Verhältnis wird aus der Datenbank ausgelesen, welche einen Solllenkwinkel von ungefähr 50° Grad als Berechnungsergebnis bereitstellt, wenn die Zahl von Umdrehungen des Lenkrads bei dem Fahren bei hoher Geschwindigkeit 2 Umdrehungen beträgt, wohingegen ein eingestelltes Verhältnis aus der Datenbank ausgelesen wird, welches einen Solllenkwinkel von ungefähr 80 Grad bereitstellt, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, selbst wenn die Zahl der Umdrehungen des Lenkrads 2 Umdrehungen beträgt.Then, the microcomputer 112 has a configuration for changing a set ratio of the target steering angle to the operating angle so that the set ratio of the target angle relative to the operating angle increases to a higher value than a set ratio for an average running speed of the vehicle when the vehicle is running at a low speed , whereas the set ratio of the target steering angle relative to the operating angle decreases to a lower value than the average travel speed of the vehicle when the vehicle is traveling at high speed. Namely, the microcomputer 102 includes a database as shown in the explanatory diagram of Fig. 5, that is, a database for providing a relative relationship between the number of turns of the steering wheel and the target steering angle which changes in response to the running speed of the vehicle and a set ratio is read out from the database which provides a target steering angle of approximately 50 degrees as the calculation result when the number of revolutions of the steering wheel when driving at high speed is 2 revolutions, whereas a set ratio is read out from the database which has a target steering angle of approximately Provides 80 degrees when the vehicle is running at low speed even if the number of turns of the steering wheel is 2 turns.

Aufgrund dessen ändert der Mikrocomputer 102 im Servolenkungssystem nach der Erfindung automatisch und geeignet das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels relativ zum Betriebswinkel, um es ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu vergrößern oder zu verkleinern, wodurch der Solllenkwinkel des Lenkmechanismus, welcher dem Lenkwinkel des Lenkrads entspricht, unter Berücksichtigung der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet wird, und ein eingestelltes Verhältnis, welches für die dann herrschende Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs geeignet ist, auf passende Weise ausgewählt wird. Dann, in diesem Mikrocomputer 102, als ein Ergebnis der Berechnung einer Abweichung nach Vergleich zwischen dem Solllenkwinkel und dem tatsächlichen Lenkwinkel, wird es dem Fahrzeug gestattet, so zu arbeiten, wie es beim Drehwinkel des Lenkrads erforderlich ist, welcher der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs entspricht, oder mit einer passenden Zahl von Umdrehungen.Due to this, the microcomputer 102 in the power steering system according to the invention automatically and suitably changes the set ratio of the target steering angle relative to the operating angle to increase or decrease it in response to the running speed of the vehicle, whereby the target steering angle of the steering mechanism, which corresponds to the steering angle of the steering wheel, is calculated taking into account the driving speed of the vehicle, and a set ratio, which is suitable for the prevailing driving speed of the vehicle, is selected in a suitable manner. Then, in this microcomputer 102 , as a result of calculating a deviation after comparison between the target steering angle and the actual steering angle, the vehicle is allowed to operate as required by the turning angle of the steering wheel, which corresponds to the running speed of the vehicle, or with an appropriate number of revolutions.

Folglich, gemäß der Servolenkung, welche die wie oben beschrieben konfigurierte Steuerung umfasst, bei der ein eingestelltes Verhältnis für einen mittleren Fahrtwinkel bzw. Laufwinkel des Fahrzeugs, wie beim Transport von Fracht, als eingestelltes Referenzverhältnis eingestellt ist, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, wie beim Beladen oder Entladen von Fracht, wird das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels relativ zum Betriebswinkel auf einen größeren Wert vergrößert als das eingestellte Verhältnis für die mittlere Fahrzeugfahrtgeschwindigkeit, und im Gegensatz dazu, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt, wie beim Fahren, ohne dass Fracht aufgeladen ist, wird das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels relativ zum Betriebswinkel auf einen geringeren Wert verringert als das eingestellte Verhältnis für die mittlere Fahrzeugfahrtgeschwindigkeit. Als Ergebnis, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt bzw. die Fahrzeugfahrtgeschwindigkeit langsam ist, muss die Zahl der Drehungen des Lenkrads nur gering sein, wodurch es möglich wird den Betriebswinkel des Lenkrads zu reduzieren.Consequently, according to the power steering, which is as above described configured control, in which a set ratio for a medium head angle or Running angle of the vehicle, as when transporting cargo, as reference ratio is set if the Vehicle runs at low speed, as with Loading or unloading freight, is the set Ratio of the target steering angle relative to the operating angle increases a larger value than the set value Ratio for the average vehicle speed, and in contrast when the vehicle is high Speed drives, just like driving, without freight is charged, the set ratio of the Target steering angle relative to the operating angle to one less than the set ratio for the average vehicle speed. As a result, when the vehicle is running at low speed or the vehicle speed is slow, the number must The turns of the steering wheel should be slight, which makes it it is possible to reduce the operating angle of the steering wheel.

Als nächstes wird der Betrieb des Servolenkungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben. Indem nämlich das Fahrzeug in eine Richtung gedreht bzw. gelenkt wird, oder es wiederholt in beide Richtungen gelenkt bzw. gedreht wird, wird zunächst das Lenkrad durch den Bediener gedreht, und ein Betriebswinkel entsprechend dem Drehwinkel wird von dem Betriebsgeschwindigkeitssensor 111 erfasst. Dann, nachdem ein Betriebswinkel erfasst ist, berechnet der Mikrocomputer 102 ein eingestelltes Verhältnis entsprechend der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 101 erfasst wird, und berechnet einen Solllenkwinkel für den Lenkmechanismus nach der Multiplikation des so berechneten eingestellten Verhältnisses mit dem erfassten Betriebswinkel. Der Mikrocomputer 102 vergleicht dann den so berechneten Solllenkwinkel mit einem tatsächlichen Lenkwinkel, der von dem Istlenkwinkelsensor 112 erfasst wird, zur Berechnung einer Abweichung, und danach wird die so berechnete Abweichung an die Motorbetriebsvorrichtung 115 designiert.Next, the operation of the power steering system according to the present invention will be described. Namely, by turning the vehicle in one direction or repeatedly turning it in both directions, the steering wheel is first turned by the operator, and an operating angle corresponding to the turning angle is detected by the operating speed sensor 111 . Then, after an operating angle is detected, the microcomputer 102 calculates a set ratio corresponding to the running speed of the vehicle detected by the vehicle speed sensor 101 , and calculates a target steering angle for the steering mechanism after multiplying the set ratio thus calculated by the detected operating angle. The microcomputer 102 then compares the target steering angle thus calculated with an actual steering angle, which is detected by the actual steering angle sensor 112 , to calculate a deviation, and then the deviation thus calculated is designated to the engine operating device 115 .

Aufgrund dessen betreibt die Motorbetriebsvorrichtung 115 den Lenkmotor 114 auf der Grundlage der ihm von dem Mikrocomputer 102 designierten Abweichung, so dass die Abweichung zu null wird. Dann setzt die Motorbetriebsvorrichtung 115 das Betreiben des Lenkmotors 114 fort, bis der tatsächliche Lenkwinkel des Lenkmechanismus, der vom Istlenkwinkelsensor 112 erfasst wird, gleich dem Solllenkwinkel wird, und als Ergebnis wird der Solllenkwinkel erreicht.Because of this, the motor operating device 115 operates the steering motor 114 based on the deviation designated by the microcomputer 102 so that the deviation becomes zero. Then, the engine operating device 115 continues to operate the steering motor 114 until the actual steering angle of the steering mechanism detected by the actual steering angle sensor 112 becomes equal to the target steering angle, and as a result, the target steering angle is reached.

Übrigens, während gemäß der zweiten Ausführung das eingestellte Verhältnis des Lenkwinkels relativ zur Zahl der Umdrehungen des Lenkrads in drei Stufen eingestellt ist, hoch, mittel und niedrig, ist das eingestellte Verhältnis nicht auf die drei Stufen beschränkt, sondern kann so eingestellt werden, dass es ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs kontinuierlich variiert. Darüber hinaus muss nicht erwähnt werden, dass der Lenkmotor 114 ein Wechselstrom- oder Gleichstrommotor sein kann. Ferner, während die zweite Ausführung der Erfindung unter der Annahme beschrieben wurde, dass das Fahrzeug, das mit dem Servolenkungssystem der Erfindung ausgerüstet ist, ein Gabelstapler ist, ist das Fahrzeug, das mit dem Servolenkungssystem ausgerüstet ist, nicht auf Gabelstapler beschränkt, sondern natürlicherweise kann jede beliebige andere Art von Fahrzeug außer Gabelstapler ebenfalls mit dem wie oben beschrieben aufgebauten Servolenkungssystem ausgerüstet werden.Incidentally, while according to the second embodiment, the set ratio of the steering angle relative to the number of revolutions of the steering wheel is set in three stages, high, medium and low, the set ratio is not limited to the three stages, but can be set to varies continuously in response to the speed of the vehicle. In addition, it need not be mentioned that the steering motor 114 can be an AC or DC motor. Furthermore, while the second embodiment of the invention has been described on the assumption that the vehicle equipped with the power steering system of the invention is a forklift, the vehicle equipped with the power steering system is not limited to forklifts, but can of course Any other type of vehicle other than forklift trucks can also be equipped with the power steering system constructed as described above.

Wie zuvor beschrieben, gemäß des Servolenkungssystems nach dem ersten Aspekt der Erfindung, da die Veränderung des eingestellten Verhältnisses der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit von der Steuerung ausgeführt wird, um ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs das Verhältnis zu vergrößern oder zu verringern, wird die Solllenkgeschwindigkeit des Lenkmechanismus entsprechend der Betriebsgeschwindigkeit berechnet, während die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt wird, und als Ergebnis der Tatsache, dass eine Abweichung berechnet wird nach dem Vergleich zwischen der Solllenkgeschwindigkeit und der Istlenkgeschwindigkeit, wird es dem Fahrzeug ermöglicht so zu arbeiten, wie es bei der Drehgeschwindigkeit des Lenkrads erforderlich ist, welche der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs oder einer geeigneten Betriebsgeschwindigkeit entspricht.As previously described, according to the power steering system the first aspect of the invention, since the change in set ratio of the target steering speed relative to the operating speed of the controller is executed in response to the speed of travel to increase or decrease the ratio of the vehicle decrease, the target steering speed of the Steering mechanism according to the operating speed calculated while the vehicle is traveling is taken into account and as a result of the fact that a Deviation is calculated according to the comparison between the Target steering speed and the actual steering speed enables the vehicle to work as it does with the Rotation speed of the steering wheel is required, which of the Driving speed of the vehicle or a suitable one Operating speed corresponds.

Dann, gemäß des Servolenkungssystems nach dem zweiten Aspekt der Erfindung, in einem Fall, in dem die Steuerung so konfiguriert ist, dass wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, nimmt das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit zu, wohingegen wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt, das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit abnimmt, so dass das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit zunimmt, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, wie bei Beladen oder Entladen von Fracht, wohingegen das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit relativ zur Betriebsgeschwindigkeit abnimmt, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt, wie beim Fahren ohne dass es mit Fracht beladen ist. Folglich, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, muss die Rotationsgeschwindigkeit des Lenkrads nur langsam sein.Then, according to the power steering system according to the second aspect of the invention, in a case where the controller is so is configured that when the vehicle is lower Speed, takes the set ratio of Target steering speed relative to the operating speed too, whereas when the vehicle is traveling at high speed drives, the set ratio of Target steering speed relative to the operating speed decreases so that the set ratio of Target steering speed relative to the operating speed increases when the vehicle is running at low speed drives, as when loading or unloading cargo, whereas the set ratio of the target steering speed decreases relative to the operating speed if that Vehicle drives at high speed, like when driving without being loaded with cargo. Hence if that If the vehicle is traveling at low speed, it must Steering wheel rotation speed should be slow.

Da nämlich in dem Servolenkungssystem, welches die erfindungsgemäß konfigurierte Steuerung umfasst, das eingestellte Verhältnis der Solllenkgeschwindigkeit des Lenkmechanismus relativ zur Betriebsgeschwindigkeit des Lenkrads variabel ist, kann die Drehgeschwindigkeit des Lenkrads, welche erforderlich ist beim Drehen bzw. Lenken des Fahrzeugs wiederholt in beide Richtungen, während das Fahrzeug langsam fährt, langsamer gemacht werden als bei den herkömmlichen Beispielen, wodurch das Risiko beseitigt wird, das der Bediener nach der Inbetriebnahme des Fahrzeugs rasch ermüdet oder einen muskulären Schaden erleidet. Zusätzlich kann die Drehgeschwindigkeit des Lenkrads, welche geeignet ist für die Aufrechterhaltung eines stabilen Geradeauslaufs und ein Wandern bei höheren Geschwindigkeiten unterdrückt, gleichzeitig sichergestellt werden. Aufgrund dieser Tatsache kann mit der Erfindung der Vorteil erzielt werden, dass das Fahrzeug betrieben werden kann, um stabil zu fahren, ohne durch die unterschiedlichen Fahrtgeschwindigkeiten des Fahrzeugs beeinflusst zu werden. Because in the power steering system, which the Control configured according to the invention comprises the set ratio of the target steering speed of the Steering mechanism relative to the operating speed of the Steering wheel is variable, the rotational speed of the Steering wheel, which is required when turning or steering the Vehicle repeats in both directions while the Vehicle drives slowly, can be made slower than with the conventional examples, which eliminates the risk that the operator quickly after starting the vehicle tired or suffering from muscular damage. additionally can the rotation speed of the steering wheel, which is suitable is for maintaining stable straight running and suppresses walking at higher speeds, be ensured at the same time. Due to this fact can be achieved with the invention the advantage that Vehicle can be operated to drive without being stable due to the different speeds of the Vehicle to be influenced.

Wie zuvor beschrieben, da gemäß des Servolenkungssystems des dritten Aspekts der Erfindung die Steuerung eine Veränderung des eingestellten Verhältnisses des Solllenkwinkels relativ zum Betriebswinkel bewirkt, um es ansprechend auf die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu vergrößern oder zu verkleinern, wird der Solllenkwinkel des Lenkmechanismus entsprechend dem Betriebswinkel berechnet, während die Laufgeschwindigkeit des Fahrzeugs berücksichtigt wird, und als Ergebnis, dass eine Abweichung nach dem Vergleich zwischen dem Solllenkwinkel und dem tatsächlichen Lenkwinkel berechnet wird, wird es dem Fahrzeug gestattet, so zu arbeiten, wie es beim Drehwinkel des Lenkrads erforderlich ist, welcher der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs entspricht, oder mit einer passenden Zahl von Umdrehungen.As previously described, according to the power steering system of the third aspect of the invention control a change the set ratio of the target steering angle relative to the operating angle to make it responsive to the To increase or decrease the speed of the vehicle decrease, the target steering angle of the steering mechanism calculated according to the operating angle while the Running speed of the vehicle is taken into account, and as a result that a deviation after the comparison between the target steering angle and the actual steering angle is calculated, the vehicle is allowed to do so work as required for the angle of rotation of the steering wheel which is the speed of travel of the vehicle corresponds, or with a suitable number of revolutions.

Dann, gemäß des Servolenkungssystems nach dem vierten Aspekt der Erfindung, in einem Fall in dem die Steuerung so konfiguriert ist, dass wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels relativ zum Betriebswinkel zunimmt, wohingegen wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt, das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels relativ zum Betriebswinkel abnimmt, so dass das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels relativ zum Betriebswinkel zunimmt, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, wie beim Beladen oder Entladen von Fracht, wohingegen das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels relativ zum Betriebswinkel abnimmt, wenn das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt wie beim Fahren in unbeladenem Zustand. Folglich, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, muss die Anzahl von Drehungen des Lenkrads nur klein sein, wodurch es möglich wird, den Lenkwinkel zu verringern.Then, according to the power steering system according to the fourth aspect of the invention, in a case where the control is so is configured that when the vehicle is lower Speed, the set ratio of the Target steering angle increases relative to the operating angle, whereas if the vehicle is traveling at high speed, the set ratio of the target steering angle relative to Operating angle decreases, so the set ratio of the target steering angle increases relative to the operating angle if the vehicle is traveling at low speed, as with the Loading or unloading cargo, whereas the set one Ratio of the target steering angle relative to the operating angle decreases when the vehicle is running at high speed as when driving in an unloaded state. Hence if that If the vehicle is traveling at low speed, the number must be of turns of the steering wheel only be small, which makes it possible will decrease the steering angle.

In dem Servolenkungssystem, welches die erfindungsgemäß konfigurierte Steuerung hat, da das eingestellte Verhältnis des Solllenkwinkels des Lenkmechanismus relativ zum Betriebswinkel des Lenkrads variabel ist, kann die Anzahl von Drehungen des Lenkrads die erforderlich ist, um das Fahrzeug wiederholt in beide Richtungen zu drehen bzw. zu lenken, während das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt, auf ein niedrigeres Niveau verringert werden, als bei den herkömmlichen Beispielen, wodurch das Risiko beseitigt wird, dass der Bediener nach der Inbetriebnahme des Fahrzeugs rasch ermüdet oder einen muskulären Schaden oder dergleichen erleidet. Zusätzlich kann gleichzeitig die Anzahl von Umdrehungen des Lenkrads, welche geeignet ist, um einen stabilen Geradeauslauf sicherzustellen, während das Wandern bei höheren Geschwindigkeiten unterdrückt wird, ebenfalls sichergestellt werden. Aufgrund dieser Tatsache kann mit der Erfindung der Vorteil erzielt werden, dass das Fahrzeug betrieben werden kann, um stabil zu fahren, ohne durch die unterschiedlichen Fahrtgeschwindigkeiten des Fahrzeugs beeinflusst zu werden.In the power steering system which the invention configured control, because the set ratio of the target steering angle of the steering mechanism relative to Operating angle of the steering wheel is variable, the number of Turns of the steering wheel which is necessary to the vehicle repeatedly turning or steering in both directions, while the vehicle is running at low speed a lower level than that of the conventional examples, which eliminates the risk that the operator quickly after starting the vehicle tired or muscular damage or the like suffers. In addition, the number of Turns of the steering wheel, which is suitable for one ensure stable straight running while hiking is suppressed at higher speeds, too be ensured. Due to this fact, the Invention the advantage can be achieved that the vehicle can be operated to drive stably without going through the different vehicle speeds to be influenced.

Claims

1. Power steering system comprising:
a travel speed detector for detecting the travel speed of a vehicle;
an operating speed detector for detecting the operating speed of a steering wheel, which is the rotational speed of the steering wheel;
a controller for calculating a target steering speed, which is a target turning speed for a steering mechanism, based on the detected operating speed, the controller being configured to compare an actual steering speed, which is an actual turning speed by the steering mechanism, with the target steering speed to calculate a deviation ; and
an operating device for operating the steering mechanism in response to the calculated deviation,
wherein the controller changes a set ratio of the target steering speed to the operating speed to increase or decrease it in response to the running speed of the vehicle.

2. Power steering system according to claim 1, wherein the controller the set ratio of the target steering speed increased to operating speed if that Vehicle runs at low speed, and that set ratio decreases when the vehicle drives at high speed.

3. The power steering system of claim 1, further comprising an actual steering speed detector for detecting the Actual steering speed, which is the actual Speed of rotation through the steering mechanism is.

4. Power steering system comprising:
a travel speed detector for detecting a travel speed of a vehicle,
an operating angle detector for detecting an operating angle of a steering wheel, which is an angle of rotation of the steering wheel;
an actual steering angle detector for detecting an actual steering angle which is an actual turning angle by the steering mechanism;
a controller for calculating a target steering angle that is a target turning angle for the steering mechanism based on the detected operating angle, the controller being configured to compare the calculated target steering angle with the detected actual steering angle to calculate a deviation; and
an operating device for operating the steering mechanism in response to the calculated deviation,
wherein the controller changes a set ratio of the target steering angle to the operating angle to increase or decrease it in response to the running speed of the vehicle.

5. Power steering system according to claim 1, wherein the controller the set ratio of the target steering angle to Operating angle increases when the vehicle is with runs at low speed, and the set Ratio shrinks when the vehicle is high Speed is driving.