JP2002193129A - Power steering system - Google Patents

Power steering system

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JP2002193129A JP2000396086A JP2000396086A JP2002193129A JP 2002193129 A JP2002193129 A JP 2002193129A JP 2000396086 A JP2000396086 A JP 2000396086A JP 2000396086 A JP2000396086 A JP 2000396086A JP 2002193129 A JP2002193129 A JP 2002193129A
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    • B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power steering system capable of varying a preset proportion of a target steering speed of a steering mechanism to the operating speed and having no fear of causing early fatigue of an operator. SOLUTION: This power steering system is provided with a traveling speed detecting means 1 for detecting the traveling speed of a vehicle, an operating speed detecting means 11 for detecting the operating speed which is the rotating speed of a steering handle, a control means for calculating the target steering speed which is the rotating speed as a target of a steering mechanism 14 according to the operating speed, and comparing the actual steering speed which is the actual rotating speed of the steering mechanism 14 with the target steering speed to calculate a deviation, and a driving means 15 for driving the steering mechanism 14 corresponding to the calculated deviation. The control means 2 is adapted to increase and decrease the preset ratio of the target steering speed to the operating speed corresponding to the traveling speed of the vehicle.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、電動式のパワース
テアリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering apparatus.

【０００２】[0002]

【従来の技術】フォークリフトにおけるパワーステアリ
ング装置の第１の従来例としては、図示省略している
が、車両本体の後部位置に配設された後輪を操舵輪と
し、かつ、この操舵輪を回転動作させることによって車
両そのものを旋回動作させる操舵機構と、車両本体の前
部位置に配設された操舵ハンドルと操舵機構との間をチ
ェーンやシャフト等から構成されるトルク伝達機構でも
って機械的に連結したものがある。そして、このパワー
ステアリング装置では、トルク伝達機構の後端部に配設
されたトルクセンサでもって操舵ハンドルの回転トルク
を検出し、かつ、その検出値に基づいて操舵機構が具備
しているステアリング用モータを駆動するのに伴って操
舵輪を回転動作させることが実行される。2. Description of the Related Art As a first conventional example of a power steering device for a forklift, although not shown, a rear wheel disposed at a rear position of a vehicle body is used as a steering wheel, and the steering wheel is rotated. A steering mechanism for turning the vehicle itself by operating it, and a torque transmission mechanism composed of a chain, a shaft, etc., between the steering wheel and the steering mechanism arranged at the front position of the vehicle body mechanically. Some are linked. In this power steering device, a torque sensor provided at a rear end of the torque transmission mechanism detects a rotational torque of the steering wheel, and, based on the detected value, a steering torque provided by the steering mechanism. Rotating the steered wheels with driving the motor is performed.

【０００３】また、パワーステアリング装置の第２の従
来例としては、図３のブロック図で示すように、操舵ハ
ンドルの回転速度である操作速度を検出する操作速度セ
ンサ１１と、操舵機構による実際の回転速度である実操
舵速度を検出する実操舵速度センサ１２と、操作速度セ
ンサ１１で検出された操作速度に基づいて操舵機構の目
標となる回転速度である目標操舵速度を計算し、実操舵
速度センサ１２で検出された実操舵速度と目標操舵速度
とを比較して偏差を算出する制御手段であるマイクロコ
ンピュータ１３と、算出された偏差に対応して操舵機構
が具備しているステアリング用モータ１４を駆動する駆
動手段であるモータ駆動装置１５とを備えて構成された
ものがある。As a second conventional example of a power steering device, as shown in a block diagram of FIG. 3, an operation speed sensor 11 for detecting an operation speed which is a rotation speed of a steering wheel, and an actual operation by a steering mechanism are provided. An actual steering speed sensor 12 for detecting an actual steering speed which is a rotation speed, and a target steering speed which is a target rotation speed of the steering mechanism is calculated based on the operation speed detected by the operation speed sensor 11, and the actual steering speed is calculated. A microcomputer 13 as control means for calculating a deviation by comparing the actual steering speed detected by the sensor 12 with the target steering speed, and a steering motor 14 provided in the steering mechanism in accordance with the calculated deviation. And a motor driving device 15 which is a driving unit for driving the motor.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、第１の従来
例に係るパワーステアリング装置では、操舵ハンドルと
操舵機構とが機械的に連結されているため、これら両者
の回転速度比を容易には変更できない。また、第２の従
来例に係るパワーステアリング装置においても、操舵機
構の目標操舵速度は操作速度に対する単純な設定比率に
基づいて計算されるに過ぎず、操舵ハンドル及び操舵機
構の回転速度比は固定値としたうえで設定されているの
が実情である。すなわち、フォークリフトを含む車両一
般にあっては、車両の高速走行時に発生するふらつき動
作を防止して良好な直進性を維持することが重要である
ため、車両の高速走行時を基準としたうえで操舵機構の
目標操舵速度の操作速度に対する設定比率を一定の固定
値としておき、かつ、操作速度に対して設定比率を乗算
するのに伴って操舵機構の目標操舵速度を計算すること
が行われている。In the power steering apparatus according to the first conventional example, since the steering wheel and the steering mechanism are mechanically connected, the rotational speed ratio between the two can be easily changed. Can not. Also in the power steering apparatus according to the second conventional example, the target steering speed of the steering mechanism is only calculated based on a simple set ratio to the operation speed, and the rotational speed ratio of the steering wheel and the steering mechanism is fixed. The fact is that it is set based on the value. In other words, in general vehicles including forklifts, it is important to prevent the wobble motion that occurs during high-speed running of the vehicle and maintain good straightness, so that steering is performed based on the high-speed running of the vehicle. The target steering speed of the steering mechanism is calculated by setting the set ratio of the target steering speed of the mechanism to the operation speed to a fixed value, and multiplying the operation speed by the set ratio. .

【０００５】しかしながら、走行することが主目的であ
る車両の場合とは異なり、荷役車両としてのフォークリ
フトでは、車両を低速走行させながら荷物を積み込んだ
り積み降ろしたりする作業が必須となるため、前進動作
及び後退動作の小刻みな繰り返しである車両の切り返し
操作、いわゆる据え切りに近い状態下で操舵ハンドルを
回転操作することが頻繁に必要とされる。そして、車両
の高速走行時を基準として設定された固定的な設定比率
を利用している限りは、操舵機構の目標操舵速度が相対
的に小さな操舵速度であるにも拘わらず、操舵ハンドル
の回転速度、つまり、操作速度を大きくする必要がある
ため、オペレータの早期疲労や腕の筋肉障害等を招くと
いうような不都合が生じることになっていた。However, unlike a vehicle whose main purpose is to run, a forklift as a cargo handling vehicle requires an operation of loading and unloading luggage while running the vehicle at a low speed. It is often necessary to turn the steering wheel in a state close to a turning operation of the vehicle, which is a frequent repetition of a reverse operation, that is, a so-called stationary steering. In addition, as long as the fixed set ratio set based on high-speed running of the vehicle is used, the rotation of the steering wheel is performed even though the target steering speed of the steering mechanism is relatively small. Since the speed, that is, the operation speed needs to be increased, inconveniences such as early fatigue of the operator and muscular disorder of the arm have been caused.

【０００６】本発明はこのような不都合に鑑みて創案さ
れたものであって、操舵ハンドルの操作速度に対する操
舵機構の目標操舵速度の設定比率が可変であり、オペレ
ータの早期疲労や腕の筋肉障害等を招く恐れがない構成
とされたパワーステアリング装置の提供を目的としてい
る。The present invention has been made in view of such inconvenience, and the setting ratio of the target steering speed of the steering mechanism to the operation speed of the steering wheel is variable, so that early fatigue of the operator and muscular disorder of the arm are caused. It is an object of the present invention to provide a power steering device having a configuration that does not cause the like.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
パワーステアリング装置は、車両の走行速度を検出する
走行速度検出手段と、操舵ハンドルの回転速度である操
作速度を検出する操作速度検出手段と、操作速度に基づ
いて操舵機構の目標となる回転速度である目標操舵速度
を計算し、操舵機構による実際の回転速度である実操舵
速度と目標操舵速度とを互いに比較して偏差を算出する
制御手段と、算出された偏差に対応して操舵機構を駆動
する駆動手段とを備えており、かつ、制御手段は目標操
舵速度の操作速度に対する設定比率を車両の走行速度に
対応して増減変化させる構成とされていることを特徴と
する。According to a first aspect of the present invention, there is provided a power steering device for detecting a traveling speed of a vehicle, and detecting an operation speed which is a rotation speed of a steering wheel. Means and a target steering speed, which is a target rotation speed of the steering mechanism, is calculated based on the operation speed, and the actual steering speed, which is the actual rotation speed of the steering mechanism, is compared with the target steering speed to calculate a deviation. And a driving means for driving the steering mechanism in accordance with the calculated deviation, and the control means increases or decreases the set ratio of the target steering speed to the operation speed in accordance with the traveling speed of the vehicle. It is characterized in that it is configured to change.

【０００８】すなわち、このパワーステアリング装置で
は、目標操舵速度の操作速度に対する設定比率を車両の
走行速度に対応して増減変化させることが制御手段によ
って行われるので、その時々の車両の走行速度に適した
設定比率が選択されることになる。そして、操舵ハンド
ルの操作速度に対応した操舵機構の目標操舵速度が車両
の走行速度をも考慮したうえで計算されており、この目
標操舵速度と実操舵速度とを互いに比較したうえで偏差
が算出される結果、車両の走行速度に対応した操舵ハン
ドルの操作速度、つまり、適切な回転速度でもって車両
に必要な動作を行わせることが可能になる。That is, in this power steering apparatus, the control means changes the set ratio of the target steering speed to the operation speed in accordance with the running speed of the vehicle, and is suitable for the running speed of the vehicle at each time. The selected setting ratio is selected. The target steering speed of the steering mechanism corresponding to the operation speed of the steering wheel is calculated in consideration of the traveling speed of the vehicle, and the deviation is calculated by comparing the target steering speed and the actual steering speed with each other. As a result, the operation speed of the steering wheel corresponding to the traveling speed of the vehicle, that is, the vehicle can perform necessary operations at an appropriate rotation speed.

【０００９】本発明の請求項２に係るパワーステアリン
グ装置は請求項１に記載したものであり、制御手段が、
車両の低速走行時にあっては目標操舵速度の操作速度に
対する設定比率を増加させると共に、車両の高速走行時
にあっては目標操舵速度の操作速度に対する設定比率を
減少させる構成であることを特徴としている。A power steering apparatus according to a second aspect of the present invention is the power steering apparatus according to the first aspect, wherein the control means comprises:
When the vehicle is running at a low speed, the set ratio of the target steering speed to the operation speed is increased, and when the vehicle is running at a high speed, the set ratio of the target steering speed to the operation speed is reduced. .

【００１０】このような構成とされた制御手段を備えて
なるパワーステアリング装置であれば、荷物を積み込ん
だり積み降ろしたりする車両の低速走行時には目標操舵
速度の操作速度に対する設定比率が増加することにな
り、また、荷物を載置しないままで走行するような車両
の高速走行時には目標操舵速度の操作速度に対する設定
比率が減少することになる。その結果、車両の低速走行
時、つまり、車両の走行速度が遅い場合には、操舵ハン
ドルの回転速度が従来よりも小さくて済むことになる。According to the power steering apparatus having the control means having the above-described structure, the ratio of the target steering speed to the operation speed increases when the vehicle that loads or unloads the luggage at low speed. In addition, when the vehicle travels at a high speed such that the vehicle travels with no luggage loaded, the set ratio of the target steering speed to the operation speed decreases. As a result, when the vehicle is traveling at low speed, that is, when the traveling speed of the vehicle is low, the rotational speed of the steering wheel may be lower than in the past.

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本実施の形態に係るパワー
ステアリング装置の構成を示すブロック図であり、図２
は車両の走行速度に対応して変化する操舵ハンドルの回
転速度と目標操舵速度との関係を示す説明図である。な
お、本実施の形態に係るパワーステアリング装置の構成
そのものは第２の従来例と基本的に異ならないので、図
１において図３と互いに同一もしくは相当する部品、部
分には同一符号を付している。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a power steering apparatus according to the present embodiment, and FIG.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a relationship between a rotation speed of a steering wheel and a target steering speed, which change in accordance with a traveling speed of the vehicle. Note that the configuration itself of the power steering apparatus according to the present embodiment is basically the same as that of the second conventional example, and therefore, in FIG. 1, the same or corresponding parts and portions as those in FIG. I have.

【００１２】本実施の形態に係るパワーステアリング装
置は、図１のブロック図で示すように、車両の走行速度
を検出する走行速度検出手段である車速センサ１と、操
舵ハンドルの回転速度である操作速度を検出する操作速
度検出手段である操作速度センサ１１と、操舵機構によ
る実際の回転速度である実操舵速度を検出する実操舵速
度検出手段である実操舵速度センサ１２と、操作速度に
基づいて操舵機構の目標となる回転速度である目標操舵
速度を計算し、計算された目標操舵速度と実操舵速度と
を比較して偏差を算出する制御手段であるマイクロコン
ピュータ２と、算出された偏差に対応して操舵機構が具
備しているステアリング用モータ１４を駆動する駆動手
段であるモータ駆動装置１５とを備えている。As shown in the block diagram of FIG. 1, a power steering apparatus according to the present embodiment has a vehicle speed sensor 1 as a traveling speed detecting means for detecting a traveling speed of a vehicle, and an operation as a rotation speed of a steering wheel. An operation speed sensor 11 that is an operation speed detection unit that detects a speed, an actual steering speed sensor 12 that is an actual steering speed detection unit that detects an actual steering speed that is an actual rotation speed of the steering mechanism, and an operation speed. A microcomputer 2 serving as control means for calculating a target steering speed, which is a target rotation speed of the steering mechanism, and comparing the calculated target steering speed with the actual steering speed to calculate a deviation; Correspondingly, there is provided a motor driving device 15 which is driving means for driving a steering motor 14 provided in the steering mechanism.

【００１３】なお、この際における車速センサ１、操作
速度センサ１１、実操舵速度センサ１２のそれぞれは、
ロータリエンコーダ等を利用したうえで構成されている
のが一般的である。また、この実施の形態では、パワー
ステアリング装置が実操舵速度センサ１２を備えるとし
ているが、高精度制御がさほど必要でない場合、例え
ば、直流永久磁石式のステアリング用モータ１４である
場合などには、印加される電圧値と電流値とに基づく演
算によって操舵機構による実際の回転速度を算出し得る
ので、実操舵速度センサ１２をわざわざ設ける必要はな
いこととなる。At this time, each of the vehicle speed sensor 1, the operation speed sensor 11, and the actual steering speed sensor 12 is
In general, it is configured using a rotary encoder or the like. In this embodiment, the power steering device includes the actual steering speed sensor 12. However, when high-precision control is not so necessary, for example, when the DC permanent magnet type steering motor 14 is used, Since the actual rotation speed of the steering mechanism can be calculated by calculation based on the applied voltage value and current value, it is not necessary to provide the actual steering speed sensor 12.

【００１４】そして、マイクロコンピュータ２は目標操
舵速度の操作速度に対する設定比率を車両の走行速度に
対応したうえで増減変化させる構成を有しており、車両
の低速走行時にあっては目標操舵速度の操作速度に対す
る設定比率を車両の中速走行時の設定比率よりも増加さ
せると共に、車両の高速走行時にあっては目標操舵速度
の操作速度に対する設定比率を車両の中速走行時の設定
比率よりも減少させるものとなっている。すなわち、こ
のマイクロコンピュータ２には、図２の説明図で示すよ
うなデータベース、つまり、車両の走行速度に対応して
変化する操舵ハンドルの回転速度と目標操舵速度との相
対的な関係を表示するデータベースが内蔵されており、
このデータベースからは、例えば、車両の高速走行時に
おける操舵ハンドルの回転速度が１回/secであれば計算
結果として目標操舵速度が＋２５deg/sec 程度となる設
定比率が読み取られるのに対し、車両の低速走行時であ
れば操舵ハンドル回転速度が同じ１回/secであっても目
標操舵速度が＋４１deg/sec 程度となる設定比率が読み
取られる。The microcomputer 2 has a configuration in which the set ratio of the target steering speed to the operation speed is increased or decreased in accordance with the running speed of the vehicle. The set ratio for the operation speed is increased from the set ratio when the vehicle is running at medium speed. It is intended to decrease. That is, the microcomputer 2 displays a database as shown in the explanatory diagram of FIG. 2, that is, a relative relationship between the rotation speed of the steering wheel and the target steering speed which changes in accordance with the traveling speed of the vehicle. Built-in database
From this database, for example, if the rotation speed of the steering wheel at the time of high-speed running of the vehicle is 1 revolution / sec, the set ratio at which the target steering speed is about +25 deg / sec is read as a calculation result, while If the vehicle is traveling at low speed, the set ratio at which the target steering speed is about +41 deg / sec is read even if the steering wheel rotation speed is the same once / sec.

【００１５】そのため、このパワーステアリング装置で
は、目標操舵速度の操作速度に対する設定比率を車両の
走行速度に対応して増減変化させることがマイクロコン
ピュータ２によって自動的かつ随時に実行されることに
なり、その時々の車両の走行速度に適した設定比率が適
宜に選択されるのに伴って操舵ハンドルの操作速度に対
応した操舵機構の目標操舵速度が車両の走行速度をも考
慮したうえで計算される。そして、このマイクロコンピ
ュータ２においては、目標操舵速度と実操舵速度とを互
いに比較したうえで偏差が算出されることとなる結果、
車両の走行速度に対応した操舵ハンドルの回転速度、つ
まり、適切な操作速度でもって車両に必要な動作を行わ
せることが可能となる。For this reason, in this power steering apparatus, the microcomputer 2 automatically and continually changes the set ratio of the target steering speed to the operation speed in accordance with the traveling speed of the vehicle. As the set ratio suitable for the running speed of the vehicle at that time is appropriately selected, the target steering speed of the steering mechanism corresponding to the operating speed of the steering wheel is calculated in consideration of the running speed of the vehicle. . In the microcomputer 2, the target steering speed and the actual steering speed are compared with each other, and the deviation is calculated.
The rotation speed of the steering wheel corresponding to the traveling speed of the vehicle, that is, the vehicle can perform necessary operations at an appropriate operation speed.

【００１６】したがって、このような制御手段を備えた
パワーステアリング装置であれば、荷物を運搬中等のよ
うな車両の中速走行時における設定比率を基準としたう
え、荷物を積み込んだり積み降ろしたりする車両の低速
走行時には目標操舵速度の操作速度に対する設定比率が
車両の中速走行時よりも増加することになり、また、荷
物を載置しないままで走行するような車両の高速走行時
には目標操舵速度の操作速度に対する設定比率が車両の
中速走行時よりも減少することになる。その結果、車両
の低速走行時、つまり、車両の走行速度が遅い場合に
は、操舵ハンドルの回転速度が小さくて済むことにな
る。Therefore, in the case of a power steering apparatus provided with such a control means, the load is loaded or unloaded based on the set ratio when the vehicle is traveling at a medium speed, such as when the load is being carried. When the vehicle is traveling at a low speed, the set ratio of the target steering speed to the operation speed is increased compared to when the vehicle is traveling at a medium speed. Is smaller than the speed at which the vehicle runs at medium speed. As a result, when the vehicle is traveling at a low speed, that is, when the traveling speed of the vehicle is low, the rotation speed of the steering wheel may be small.

【００１７】つぎに、本実施の形態に係るパワーステア
リング装置の動作を説明する。すなわち、車両の旋回動
作や切り返し操作に際しては、まず、オペレータによっ
て操舵ハンドルが回転操作されることになり、その回転
速度に対応した操作速度が操作速度センサ１１でもって
検出される。そして、操作速度が検出されると、マイク
ロコンピュータ２は、車速センサ１でもって検出された
車両の走行速度に対応する設定比率を算出し、かつ、算
出された設定比率を操作速度に乗算したうえで操舵機構
の目標操舵速度を計算することとなり、計算された目標
操舵速度と実操舵速度センサ１２でもって検出された操
舵機構の実操舵速度とを比較して偏差を算出した後、算
出された偏差をモータ駆動装置１５へと指示することに
なる。Next, the operation of the power steering apparatus according to the embodiment will be described. That is, at the time of turning operation or turning operation of the vehicle, first, the steering wheel is rotated by the operator, and the operation speed corresponding to the rotation speed is detected by the operation speed sensor 11. When the operation speed is detected, the microcomputer 2 calculates a set ratio corresponding to the traveling speed of the vehicle detected by the vehicle speed sensor 1 and multiplies the calculated set ratio by the operation speed. Then, the target steering speed of the steering mechanism is calculated, and the calculated target steering speed is compared with the actual steering speed of the steering mechanism detected by the actual steering speed sensor 12 to calculate a deviation. The deviation is instructed to the motor driving device 15.

【００１８】そのため、モータ駆動装置１５は、マイク
ロコンピュータ２から指示された偏差に基づいたうえ、
この偏差が零（ゼロ）となるようステアリング用モータ
１４を駆動することになる。そして、実操舵速度センサ
１２でもって検出される操舵機構の実操舵速度が目標操
舵速度となるまで、モータ駆動装置１５はステアリング
用モータ１４を駆動し続けることとなり、その結果とし
て目標操舵速度が達成される。For this reason, the motor drive unit 15 is based on the deviation instructed from the microcomputer 2 and
The steering motor 14 is driven so that this deviation becomes zero (zero). The motor drive device 15 continues to drive the steering motor 14 until the actual steering speed of the steering mechanism detected by the actual steering speed sensor 12 reaches the target steering speed. As a result, the target steering speed is achieved. Is done.

【００１９】ところで、本実施の形態では、操舵ハンド
ルの回転速度に対する操舵速度の設定値が高・中・低の
３段階であることになっているが、このような３段階に
限定されず、車両の走行速度に対応して連続的に可変と
されていてもよく、また、ステアリング用モータ１４が
交流もしくは直流のいずれであってもよいことは勿論で
ある。さらに、本実施の形態においては、本発明にかか
るパワーステアリング装置を配備する対象がフォークリ
フトであることを前提としているが、パワーステアリン
グ装置の配備対象がフォークリフトのみに限定されるこ
とはないのであり、フォークリフト以外の車両一般に対
して上記構成のパワーステアリング装置を配備してもよ
いことは当然である。In the present embodiment, the set value of the steering speed with respect to the rotational speed of the steering wheel is set to three levels of high, middle and low. However, the present invention is not limited to such three levels. Needless to say, it may be continuously variable in accordance with the running speed of the vehicle, and the steering motor 14 may be either AC or DC. Further, in the present embodiment, it is assumed that the object to which the power steering device according to the present invention is deployed is a forklift, but the object to which the power steering device is deployed is not limited to only forklifts. It is a matter of course that the power steering device having the above configuration may be provided to a vehicle other than a forklift.

【００２０】[0020]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に係るパワーステアリング装置によれば、目標操舵速度
の操作速度に対する設定比率を車両の走行速度に対応し
て増減変化させることが制御手段によって行われるの
で、操作速度に対応した操舵機構の目標操舵速度が車両
の走行速度をも考慮したうえで計算されることになり、
この目標操舵速度と実操舵速度とを比較して偏差が算出
される結果として車両の走行速度に対応した操舵ハンド
ルの回転速度、つまり、適切な操作速度でもって車両に
必要な動作を行わせることが可能になる。As described above, according to the first aspect of the present invention,
According to the power steering device of the above, since the control means changes the set ratio of the target steering speed to the operation speed in accordance with the traveling speed of the vehicle, the target steering speed of the steering mechanism corresponding to the operation speed is changed. Is calculated taking into account the running speed of the vehicle,
The target steering speed is compared with the actual steering speed, and the deviation is calculated. As a result, the rotation speed of the steering wheel corresponding to the traveling speed of the vehicle, that is, causing the vehicle to perform necessary operations at an appropriate operation speed. Becomes possible.

【００２１】そして、請求項２に係るパワーステアリン
グ装置のように、この制御手段が、車両の低速走行時に
は目標操舵速度の操作速度に対する設定比率を増加させ
ると共に、車両の高速走行時には目標操舵速度の操作速
度に対する設定比率を減少させる構成である場合には、
荷物を積み込んだり積み降ろしたりする車両の低速走行
時には目標操舵速度の操作速度に対する設定比率が増加
する一方、荷物を載置しないままで走行するような車両
の高速走行時には目標操舵速度の操作速度に対する設定
比率が減少する。したがって、車両の低速走行時には、
操舵ハンドルの回転速度が小さくて済むことになる。The control means increases the set ratio of the target steering speed to the operating speed when the vehicle is running at a low speed, and increases the target steering speed when the vehicle is running at a high speed. If the configuration is such that the set ratio to the operation speed is reduced,
The setting ratio of the target steering speed to the operating speed increases when the vehicle that loads or unloads luggage runs at low speed, while the target steering speed increases when the vehicle runs without loading luggage. The set ratio decreases. Therefore, when the vehicle is running at low speed,
The rotation speed of the steering wheel can be reduced.

【００２２】すなわち、本発明に係る構成とされた制御
手段を備えてなるパワーステアリング装置においては、
操舵ハンドルの操作速度に対する操舵機構の目標操舵速
度の設定比率が可変となっているので、車両の低速走行
時における切り返し等に要する操舵ハンドルの回転速度
を従来よりも小さくすることが可能であり、オペレータ
の早期疲労や腕の筋肉障害等を招く恐れがなくなる。ま
た、同時に、車両の高速走行時におけるふらつき動作を
抑制しながら良好な直進性を維持するのに適切な操舵ハ
ンドルの回転速度をも確保することができる。そのた
め、走行速度の相違に影響されないで安定した車両の走
行操作が可能になるという優れた効果が得られる。That is, in a power steering apparatus provided with a control means configured according to the present invention,
Since the set ratio of the target steering speed of the steering mechanism to the operation speed of the steering wheel is variable, it is possible to make the rotation speed of the steering wheel required for turning back when the vehicle is running at low speed smaller than before. Eliminating the possibility of causing early fatigue of the operator and muscular disorder of the arm is eliminated. Further, at the same time, it is possible to secure an appropriate rotation speed of the steering wheel to maintain a good straight running property while suppressing a wobbling operation when the vehicle is running at a high speed. Therefore, an excellent effect that a stable operation of the vehicle can be performed without being affected by the difference in the traveling speed is obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本実施の形態に係るパワーステアリング装置の
構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a power steering device according to the present embodiment.

【図２】本実施の形態に係る車両の走行速度に対応して
変化する操舵ハンドルの回転速度と目標操舵速度との関
係を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a relationship between a rotation speed of a steering wheel and a target steering speed, which change in accordance with a traveling speed of the vehicle according to the embodiment.

【図３】第２の従来例に係るパワーステアリング装置の
構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a power steering device according to a second conventional example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 車速センサ（走行速度検出手段） ２ マイクロコンピュータ（制御手段） １１ 操作速度センサ（操作速度検出手段） １２ 実操舵速度センサ（実操舵速度検出手段） １４ ステアリング用モータ（操舵機構） １５ モータ駆動装置（駆動手段） REFERENCE SIGNS LIST 1 vehicle speed sensor (running speed detecting means) 2 microcomputer (control means) 11 operating speed sensor (operating speed detecting means) 12 actual steering speed sensor (actual steering speed detecting means) 14 steering motor (steering mechanism) 15 motor driving device (Drive means)

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車両の走行速度を検出する走行速度検出
手段と、操舵ハンドルの回転速度である操作速度を検出
する操作速度検出手段と、操作速度に基づいて操舵機構
の目標となる回転速度である目標操舵速度を計算し、操
舵機構による実際の回転速度である実操舵速度と目標操
舵速度とを互いに比較して偏差を算出する制御手段と、
算出された偏差に対応して操舵機構を駆動する駆動手段
とを備えており、かつ、制御手段は目標操舵速度の操作
速度に対する設定比率を車両の走行速度に対応して増減
変化させる構成とされていることを特徴とするパワース
テアリング装置。1. A traveling speed detecting means for detecting a traveling speed of a vehicle, an operating speed detecting means for detecting an operating speed which is a rotational speed of a steering wheel, and a target rotational speed of a steering mechanism based on the operating speed. Control means for calculating a certain target steering speed, comparing the actual steering speed, which is the actual rotation speed of the steering mechanism, and the target steering speed with each other to calculate a deviation,
Drive means for driving the steering mechanism in accordance with the calculated deviation, and the control means increases or decreases the set ratio of the target steering speed to the operation speed in accordance with the traveling speed of the vehicle. A power steering device characterized by: 【請求項２】 前記制御手段は、車両の低速走行時にあ
っては目標操舵速度の操作速度に対する設定比率を増加
させると共に、車両の高速走行時にあっては目標操舵速
度の操作速度に対する設定比率を減少させる構成である
ことを特徴とする請求項１に記載したパワーステアリン
グ装置。2. The control means increases a set ratio of a target steering speed to an operation speed when the vehicle is running at a low speed, and increases a set ratio of the target steering speed to the operation speed when the vehicle is running at a high speed. The power steering apparatus according to claim 1, wherein the power steering apparatus is configured to reduce the power steering apparatus.
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