DE102017115104A1

DE102017115104A1 - Greifvorrichtung und Verfahren zum Erfassen und/oder Handhaben von Artikeln oder Stückgütern

Info

Publication number: DE102017115104A1
Application number: DE102017115104.4A
Authority: DE
Inventors: Jonas Rathke
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2017-07-06
Filing date: 2017-07-06
Publication date: 2019-01-10

Abstract

Es ist eine Greifvorrichtung (10) zum gesteuerten Erfassen, zur Aufnahme, Handhabung, zum Absetzen und/oder zur Freigabe von Artikeln oder Stückgütern offenbart. Die Greifvorrichtung (10) umfasst einen schlauchförmigen und zumindest in Teilen seiner Längserstreckungsrichtung (24) und seines Umfangs (26) flexibel verformbaren Hülsenabschnitt (18) sowie wenigstens einen mit dem Hülsenabschnitt (18) zusammenwirkenden und auf seine Gestalt einwirkenden Aktor (20).Der über eine Außenumfangsfläche oder in eine Innenfläche des zu erfassenden Artikels oder Stückgutes zu schiebende Hülsenabschnitt (18) weist eine Material- oder Gewebestruktur auf, bei der durch eine vom Aktor (20) steuerbare Längenänderung in Längserstreckungsrichtung (24) des Hülsenabschnittes (18) dessen Gestalt- und/oder Längenänderung in Umfangsrichtung (26) dergestalt bewirkbar ist, dass eine Dehnung in Längserstreckungsrichtung (24) eine Durchmesserreduktion und eine Stauchung in Längserstreckungsrichtung (24) eine Durchmessererweiterung auslöst.Dem Hülsenabschnitt (18) ist mittels des steuerbaren Aktors (20) eine Gestalt- und/oder Längenänderung für einen form- und/oder kraftschlüssigen Eingriff mit dem Artikel oder Stückgut oder für ein Lösen von dem Artikel oder Stückgut aufprägbar.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum gesteuerten Erfassen, zur Aufnahme, Handhabung, zum Absetzen und/oder zur Freigabe von Artikeln oder Stückgütern mit den Merkmalen des unabhängigen Verfahrensanspruchs 12.
Zur Aufnahme und zur Handhabung von Artikeln oder Stückgütern wie Behältern oder Flaschen werden in zahlreichen Anwendungsfällen sogenannte Sauggreifer eingesetzt, die die zu greifenden Flaschen an ihrem Halsbereich erfassen und mittels Unterdruck an einer Saugglocke fixieren, so dass eine Entnahme der Flaschen aus einer Umverpackung wie bspw. einem Getränkekasten oder ein Einsetzen dort ermöglicht ist. Zur gleichzeitigen Handhabung mehrerer Flaschen, Behälter oder Artikel werden größere Greifanordnungen mit einer Mehrzahl in regelmäßigem Raster angeordneten Sauggreifer verwendet, die bspw. gleichzeitig zwanzig Flaschen in einer Rechteckanordnung ergreifen und in Getränkekästen einsetzen oder von dort entnehmen können, um sie bspw. an anderer Stelle zu positionieren.
Zum Handling von Getränkebehältern ist ein für jeden Behälter angepasster Greiferkopf nötig; außerdem benötigt jedes Format der verwendeten Umverpackungen oder Getränkekästen jeweils eigene Greiferkopfdimensionen bzw. deren Anpassung an die jeweiligen Erfordernisse. Durch beständig höhere Anforderungen hinsichtlich der auftretenden Formenvielfalt und unterschiedlichster Etikettierungen der Behälter ergibt sich generell eine hohe Komplexität der Handhabungseinrichtungen. Insbesondere bei geringem verfügbarem Bauraum und geringer Greiffläche der Behälter kann es zu Problemen bei der Handhabung kommen, denn herkömmlicherweise eingesetzte Saugköpfe haben bei Positionsungenauigkeiten Greifprobleme. Bei mechanischen Greifern ist die Variantenvielfalt aufgrund von verschiedenen Behälterformen ebenfalls sehr hoch, wodurch Konstruktions- und Reklamationskosten erhöht werden.
Greifvorrichtungen sind in unterschiedlichen Bauformen und Ausführungsvarianten bekannt. So zeigt etwa die DE 37 35 429 A1 einen Greifer, bei dem zum Auspacken von Flaschen ein sog. Interndruck-Zylinder auf die Flasche gesetzt und ein äußeres Rohr nach unten gedrückt wird, so dass ein Hohlraum einer Gummimanschette sich langsam um den Flaschenhals legt. Diese Verschiebung bewirkt, dass der Druck als Anpressung auf die Flasche übertragen wird, wodurch die Flasche fest in der Gummimanschette steht und ausgepackt werden kann.
Weitere Greifvorrichtungen, die sich für Greiferköpfe eignen, gehen bspw. aus der US 4 173 368 A , aus der US 3 071 403 A sowie aus der US 3 273 308 A hervor.
Die bekannten Greifvorrichtungen sind allesamt weitgehend ausgereift und funktionieren zufriedenstellend. Sie haben allerdings den gemeinsamen Nachteil, dass sie hinsichtlich ihrer Anpassbarkeit auf unterschiedliche Behälter-, Artikel- oder Flaschengrößen nicht sehr flexibel sind, ebenso wenig wie sie schnell und problemlos auf unterschiedliche Rastermaße von größeren Artikel- oder Flaschengruppierungen anzupassen sind. Oftmals liegt die einzige Möglichkeit einer Anpassung an solch unterschiedliche Dimensionen oder Anordnungen der zu greifenden Objekte im Austausch der gesamten Greiferkopfmodule.
Als vorrangiges Ziel der Erfindung kann es deshalb gesehen werden, eine universell verwendbare und in weiten Grenzen an unterschiedliche Objekte, die damit gegriffen werden sollen, anpassbare Greifvorrichtung zur Verfügung zu stellen, die für allfällige Anpassungen an unterschiedliche Objektgrößen und/oder -konturen einen möglichst geringen Umbauaufwand erfordert.
Dieses Ziel wird mit den Gegenständen der unabhängigen Ansprüche erreicht. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die abhängigen Ansprüche besch rieben.
Zur Erreichung des genannten Ziels schlägt die Erfindung eine Greifvorrichtung zum gesteuerten Erfassen, zur Aufnahme, Handhabung, zum Absetzen und/oder zur Freigabe von Artikeln oder Stückgütern mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs vor. Diese erfindungsgemäße Greifvorrichtung umfasst wenigstens einen schlauchförmigen und zumindest in Teilen seiner Längserstreckung und seines Umfangs flexibel verformbaren Hülsenabschnitt sowie wenigstens einen mit dem Hülsenabschnitt zusammenwirkenden und auf seine Gestalt einwirkenden Aktor. Hierbei ist vorgesehen, dass der über eine Außenumfangsfläche oder in eine Innenfläche des zu erfassenden Artikels oder Stückgutes zu schiebende Hülsenabschnitt eine Material- oder Gewebestruktur aufweist, bei der durch eine vom Aktor steuerbare Längenänderung in Längserstreckungsrichtung des Hülsenabschnittes dessen Gestalt- und/oder Längenänderung in Umfangsrichtung dergestalt bewirkbar ist, dass eine Dehnung in Längserstreckungsrichtung eine Durchmesserreduktion und eine Stauchung in Längserstreckungsrichtung eine Durchmessererweiterung auslöst. Außerdem ist vorgesehen, dass dem Hülsenabschnitt mittels des steuerbaren Aktors eine Gestalt- und/oder Längenänderung für einen form- und/oder kraftschlüssigen Eingriff mit dem Artikel oder Stückgut oder für ein Lösen von dem Artikel oder Stückgut aufgeprägt werden kann.
Wenn im Zusammenhang der vorliegenden Beschreibung allgemein von Artikeln oder Stückgütern die Rede ist, so können damit die unterschiedlichsten Handhabungsgüter gemeint sein. In einer nachfolgend mehrfach im Detail diskutierten Ausführungsvariante können die Artikel oder Stückgüter jedoch insbesondere durch Behälter, Flüssigkeitsbehälter, Getränkebehälter oder Flaschen gebildet sein, die in vorteilhafter Weise mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung an einem Halsabschnitt erfasst, gegriffen, umgesetzt und wieder von der Greifvorrichtung gelöst werden können, dass eine einfach handhabbare und sehr universell verwendbare Handhabungsvorrichtung zur Verfügung gestellt wird. Die Greifvorrichtung kann bspw. auch verkürzt als Extensionshülse bezeichnet werden, wobei gemäß obiger Definition die Extensionshülse nur durch den Hülsenabschnitt selbst gebildet ist, der mit einem Aktor zusammenwirkt, wobei sowohl der Hülsenabschnitt als auch der Aktor zweckmäßigerweise an einem geeigneten Halter oder Träger verankert sind, der insbesondere für die jeweils gewünschten Absenk-, Verstell-, Umsetz- und Hebebewegungen der Greifvorrichtung zur Handhabung der damit gegriffenen Artikel, Stückgüter, Behälter etc. sorgen kann.
Mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung wird es somit ermöglicht, Artikel, Stückgüter oder Behälter unterschiedlichster Form mit geringem Bauraumaufwand durch eine Extensionshülse mittels Kraftschluss zu umschließen. Diese wird im entspannten Zustand insbesondere über den Behälter geführt und mittels einer geeigneten (außenlaufenden) Achse bei Bedarf verlängert, um den Kraftschluss zu erreichen. Die Extensionshülse umschließt den Behälter somit und ermöglicht somit dessen Handling. Die Vorteile der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung liegen u.a. im relativ geringen Bauraumverbrauch; gegenüber bekannten Sauggreifern werden weitaus weniger Bauteile benötigt, so dass die Greifvorrichtung gegenüber bekannten Handhabungsvorrichtungen wie insbesondere den häufig eingesetzten Sauggreifern eine geringere Komplexität und geringere Variantenvielfalt aufweisen. Es müssen lediglich noch die Länge und der Durchmesser der Behälter für die Greifer berücksichtigt werden.
Bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung kann insbesondere vorgesehen sein, dass nach einem zunächst spielbehaftetem oder formschlüssigem Eingriff des Hülsenabschnittes zum Erfassen und/oder zur Aufnahme des Artikels oder Stückgutes oder Behälters durch den Aktor die Dehnung des Hülsenabschnittes in Längserstreckungsrichtung zur form- und kraftschlüssigen Fixierung des Hülsenabschnittes an der umfangenen Außenumfangsfläche des Artikels, Stückgutes oder Behälters oder die Stauchung des Hülsenabschnittes in Längserstreckungsrichtung zur form- und kraftschlüssigen Fixierung des Hülsenabschnittes an der kontaktierten Innenfläche des Artikels oder Stückgutes auslösbar ist. Außerdem kann zum nachfolgenden Absetzen und/oder Freigeben des Artikels oder Stückgutes oder Behälters durch den Aktor der Hülsenabschnitt in Längserstreckungsrichtung stauchbar bzw. dehnbar sein, was ein Lösen des solchermaßen in seinem Durchmesser erweiterten bzw. reduzierten Hülsenabschnittes vom Artikel oder Stückgut oder Behälter am gewünschten Absetzort ermöglicht.
Wenn im vorliegenden Zusammenhang von einem Hülsenabschnitt mit den oben definierten Eigenschaften die Rede ist, so kann der mit dem zu erfassenden Artikel, Stückgut oder Behälter in form- und/oder kraftschlüssigen Kontakt bringbare Hülsenabschnitt insbesondere durch ein mit sich kreuzenden Faserabschnitten ausgestattetes Extensionsgewebe oder Extensionsgeflecht gebildet sein, was auch den oben bereits erwähnten verkürzten Begriff der Extensionshülse plausibel macht.
Hinsichtlich einer besseren Funktionalität der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung kann es von Vorteil sein, wenn ein den zu erfassenden Artikel oder Behälter oder das zu erfassende Stückgut zumindest teilweise umfangender Bereich des Hülsenabschnittes eine endseitige Führung und/oder Abstützung aufweist, die den Hülsenabschnitt bei einer durch den Aktor in Längserstreckungsrichtung des Hülsenabschnittes aufgebrachten Zug- oder Schubkraft abstützt. Auf diese Weise kann gewährleistet werden, dass sich der in beschriebener Weise in seinem Durchmesser reduzierbare Hülsenabschnitt tatsächlich exakt um den Artikel oder das Stückgut bzw. um den erfassten Abschnitt des Artikels oder Stückgutes spannt, bevor der Aktor die kraftschlüssige Kontaktierung und damit den eigentlichen Greifvorgang zur Handhabung des Artikels, Behälters oder Stückgutes auslöst. Die endseitige Führung und/oder Abstützung bildet somit gleichsam ein in horizontaler Position verbleibendes Gegenlager, wenn der Aktor nach dem Überstülpen des Hülsenabschnittes über einen Flaschenhals oder einen Gewindebereich eines Behälters für einen Vertikalzug der Hülse nach oben sorgt, so dass sich der Hülsenabschnitt um die Flasche oder den Behälter spannt und solchermaßen in der Greifvorrichtung fixiert. Wie dies bereits oben erwähnt wurde, kann zum Absetzen und/oder Freigeben des Artikels oder Stückgutes durch den Aktor der Hülsenabschnitt in Längserstreckungsrichtung gestaucht werden, was wiederum durch die endseitige Führung und/oder Abstützung erleichtert wird, und was ein Lösen des solchermaßen in seinem Durchmesser erweiterten Hülsenabschnittes vom Artikel oder Stückgut ermöglicht.
In einer konkreteren Weiterbildung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung kann zudem vorgesehen sein, dass die den Hülsenabschnitt endseitig haltende Führung und/oder Abstützung einen äußeren Haltering umfasst, an der ein zum zu erfassenden Artikel oder Stückgut weisender endseitiger Bereich des Hülsenabschnittes verankert ist.
Eine alternative Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung kann auch in einer Weise ausgebildet sein, dass ein in eine Innenfläche wie einen Hohlraum oder einen Ringabschnitt des zu erfassenden Artikels oder Stückgutes zumindest teilweise eintauchender Bereich des Hülsenabschnittes eine endseitige Führung und/oder Abstützung aufweist, die den Hülsenabschnitt bei einer durch den Aktor in Längserstreckungsrichtung des Hülsenabschnittes aufgebrachten Zug- oder Schubkraft abstützt. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die den Hülsenabschnitt endseitig haltende Führung und/oder Abstützung einen inneren Haltering umfasst, an der ein zum zu erfassenden Artikel oder Stückgut weisender endseitiger Bereich des Hülsenabschnittes verankert ist. Bei dieser Variante der Greifvorrichtung wird nach zumindest teilweisem Einschieben des vom Aktor in Längserstreckungsrichtung gedehnten Hülsenabschnittes in den Hohlraum oder Ringabschnitt zum Erfassen und/oder zur Aufnahme des Artikels oder Stückgutes durch den Aktor die Dehnung des Hülsenabschnittes in Längserstreckungsrichtung zumindest teilweise aufgehoben, wodurch sich der solchermaßen in seinem Durchmesser erweiterte Hülsenabschnitt innerhalb des Hohlraums oder Ringabschnittes des Artikels oder Stückgutes ausdehnt und dort fixiert werden kann. Zum Absetzen und/oder Freigeben des Artikels oder Stückgutes durch den Aktor kann dann der Hülsenabschnitt wieder in Längserstreckungsrichtung gedehnt werden, was ein Lösen des solchermaßen in seinem Durchmesser reduzierten Hülsenabschnittes aus dem Hohlraum oder Ringabschnitt des Artikels oder Stückgutes ermöglicht.
Die vorliegende Erfindung umfasst neben der in verschiedenen Ausführungsvarianten beschriebenen Greifvorrichtung auch eine Greifanordnung, die mehrere in gleichem Höhenniveau und in regelmäßigem Raster voneinander beabstandet angeordnete Greifvorrichtungen gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsvarianten umfasst, wobei die Greifanordnung höhenverstellbar und vorzugsweise zwischen mehreren Endlagen oder Positionen mit horizontalen Bewegungskomponenten bewegbar ist. Diese Greifanordnung ist bspw. in einer Weise ausgestaltet, dass die Greifvorrichtungen zur Aufnahme von Flüssigkeitsbehältern an deren jeweiligen Kopf- oder Mündungsbereichen und/oder an deren oberseitigen Gewindeabschnitten ausgebildet sind.
Eine solche Greifanordnung kann bspw. eine horizontal angeordnete Platte oder ein Strukturgitter o. dgl. mit mehreren Aufnahmepositionen für jeweils darin anzuordnende oder daran zu befestigende Greifvorrichtungen umfassen, so dass durch die Anordnung der Aufnahmepositionen in der Platte oder der Stützstruktur das gewünschte Muster der Greifvorrichtungen und deren relative Positionen zueinander vorgegeben werden kann. Sollen die Greifvorrichtungen bspw. zur Aufnahme von mehreren Flaschen und zu deren Entnahme aus oder zu deren Einsetzen in Umverpackungen wie etwa Getränkebehälter oder Kartons (nicht gezeigt) o. dgl. vorgesehen sein, so weist die Platte oder Stützstruktur der Greifanordnung zweckmäßigerweise ein regelmäßiges Raster für die Aufnahmepositionen auf, das mit den Abständen und dem Anordnungsraster der Flaschen in den jeweiligen Umverpackungen bzw. Getränkebehältern übereinstimmt, d.h. insbesondere ein rechteckförmiges Raster oder ein rautenförmiges oder wabenartiges Raster. Wie bei solchen Handhabungseinrichtungen üblich, ist die solchermaßen gebildete Greifanordnung höhenverstellbar und vorzugsweise zwischen mehreren Endlagen oder Positionen mit horizontalen Bewegungskomponenten bewegbar.
Ebenso denkbar ist eine Ausgestaltung der Greifanordnung, bei der mehrere Greifvorrichtungen durch verstellbare Koppelmechanismen in einer Rasteranordnung miteinander verbunden sein können, so dass ggf. variable Abstände zwischen den einzelnen, jeweils in gleichen horizontalen Niveaus miteinander gekoppelten Greifvorrichtungen einstellbar sind. Auf diese Weise können die Raster der Greifanordnung variabel an die jeweiligen Erfordernisse angepasst werden. So kann diese Ausführungsvariante der Greifanordnung universell für verschiedene Kastengrößen mit jeweils verschiedenen Abständen der darin einzustellenden Flaschen oder Getränkebehälter voneinander eingesetzt und an die unterschiedlichen Maßvorgaben angepasst werden.
Die Erfindung umfasst zur Erreichung des genannten Ziels zudem ein Verfahren zum gesteuerten Erfassen, zur Aufnahme, Handhabung, zum Absetzen und/oder zur Freigabe von Artikeln oder Stückgütern mittels wenigstens eines schlauchförmigen und zumindest in Teilen seiner Längserstreckung und seines Umfangs flexibel verformbaren Hülsenabschnittes sowie wenigstens eines mit dem Hülsenabschnitt zusammenwirkenden und auf seine Gestalt einwirkenden Aktors. Bei dem Verfahren weist der über eine Außenumfangsfläche oder in eine Innenfläche des zu erfassenden Artikels oder Stückgutes zu schiebende Hülsenabschnitt eine Material- oder Gewebestruktur auf, bei der durch eine vom Aktor steuerbare Längenänderung in Längserstreckungsrichtung des Hülsenabschnittes dessen Gestalt- und/oder Längenänderung in Umfangsrichtung dergestalt bewirkt wird, dass eine Dehnung in Längserstreckungsrichtung eine Durchmesserreduktion und eine Stauchung in Längserstreckungsrichtung eine Durchmessererweiterung auslöst. Zudem wird dem Hülsenabschnitt mittels des steuerbaren Aktors eine Gestalt- und/oder Längenänderung für einen form- und/oder kraftschlüssigen Eingriff mit dem Artikel oder Stückgut oder für ein Lösen von dem Artikel oder Stückgut aufgeprägt.
Eine Variante des Verfahrens sieht vor, dass nach spielbehaftetem oder formschlüssigem Eingriff des Hülsenabschnittes zum Erfassen und/oder zur Aufnahme des Artikels oder Stückgutes durch den Aktor die Dehnung des Hülsenabschnittes in Längserstreckungsrichtung zur form- und kraftschlüssigen Fixierung des Hülsenabschnittes an der umfangenen Außenumfangsfläche des Artikels oder Stückgutes oder die Stauchung des Hülsenabschnittes in Längserstreckungsrichtung zur form- und kraftschlüssigen Fixierung des Hülsenabschnittes an der kontaktierten Innenfläche des Artikels oder Stückgutes ausgelöst werden kann, und/oder dass zum Absetzen und/oder Freigeben des Artikels oder Stückgutes durch den Aktor der Hülsenabschnitt in Längserstreckungsrichtung gestaucht bzw. gedehnt wird, wodurch der solchermaßen in seinem Durchmesser erweiterte bzw. reduzierte Hülsenabschnitt vom Artikel oder Stückgut gelöst wird bzw. werden kann.
Weiterhin kann das Verfahren mit einer Greifvorrichtung gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsvarianten oder mit einer Greifanordnung mit mehreren solcher Greifvorrichtungen durchgeführt werden. So sei an dieser Stelle ergänzend erwähnt, dass alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung und/oder der erfindungsgemäßen Greifanordnung erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zur erfindungsgemäßen Greifvorrichtung und/oder zur erfindungsgemäßen Greifanordnung von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verfahren. In umgekehrter Weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung und/oder der erfindungsgemäßen Greifanordnung betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen Verfahren von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für die erfindungsgemäße Greifvorrichtung und/oder für die erfindungsgemäße Greifanordnung.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

1 zeigt in vier schematischen Ansichten (1A, 1B, 1C und 1D) eine erste Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung.
2 zeigt in zwei schematischen Ansichten (2A, 2B und 2C) drei unterschiedliche Ausführungsvarianten der Greifvorrichtung gemäß 1.
3 zeigt in zwei schematischen Ansichten (3A und 3B) zwei unterschiedliche Varianten einer Greifanordnung, die mehrere solcher Greifvorrichtungen entsprechend 1 und/oder 2 umfasst.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden in den 1A bis 3B jeweils identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße Greifvorrichtung sowie das erfindungsgemäße Verfahren ausgestaltet sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar. Es sei daher an dieser Stelle betont, dass die anhand der Figuren relativ konkret und gegenständlich beschriebenen Ausführungsbeispiele den in den Ansprüchen niedergelegten und im allgemeinen Teil der Beschreibung in den unterschiedlichsten Ausführungsvarianten definierten abstrakten Erfindungsgedanken in keiner Weise schmälern oder einschränken sollen.
Die schematischen Perspektivansichten der 1A bis 1 D zeigen aufeinander folgende Handhabungsschritte bei der Verwendung einer nachfolgend näher beschriebenen Ausführungsvariante einer Greifvorrichtung 10, die dem gesteuerten Erfassen, der Aufnahme, Handhabung, dem Absetzen und/oder der Freigabe von Artikeln 12 oder Stückgütern 13 dienen kann. Wenn im Zusammenhang der nachfolgenden Beschreibung sowie dem obigen allgemeinen Teil der Erfindungsbeschreibung an vielen Stellen ganz allgemein von Artikeln 12 oder Stückgütern 13 gesprochen wird, so können damit die unterschiedlichsten Handhabungsgüter gemeint sein; eine Außenkontur, Größe, Form und/oder ein Inhalt dieser Handhabungsgüter ist damit zunächst grundsätzlich nicht impliziert. In der nachfolgend detaillierter beschriebenen Ausführungsvariante seien die Artikel 12 oder Stückgüter 13 allerdings durch Behälter 14 oder Flüssigkeitsbehälter - hier insbesondere durch Getränkebehälter oder Flaschen 15 - gebildet, die in vorteilhafter Weise mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 10 an einem Halsabschnitt 16 bereitgestellt (vgl. 1A), von der Greifvorrichtung 10 erfasst (vgl. 1B), gegriffen (vgl. 1C), umgesetzt (vgl. 1D) und nach einer gewünschten Positionierung wieder von der Greifvorrichtung 10 gelöst werden können (hier nicht näher dargestellt), wodurch mit der in ihren einzelnen, miteinander zusammenwirkenden Elementen nachfolgend näher erläuterten Greifvorrichtung 10 eine einfach handhabbare und sehr universell verwendbare Handhabungsvorrichtung zur Verfügung gestellt wird.
Außerdem können die Artikel 12 oder Stückgüter 13 durch Vorprodukte von Behältern oder Flaschen gebildet sein, so etwa durch sog. Preforms oder Vorformlinge, d.h. durch spritzgegossene Kunststoffbehälter aus thermoplastischem und meist transparentem Kunststoff, die in einem nachfolgenden Streckblasvorgang zu größeren und dünnwandigeren Kunststoffbehältern definierten Aufnahmevolumens und definierter Kontur umgeformt werden, um anschließend mit Flüssigkeiten wie insbesondere Getränken befüllt werden zu können. Auch für die Handhabung solcher Preforms oder Vorformlinge, deren Gewindebereich an ihrer oberen Öffnung meist schon im Spritzgussvorgang fertig und abschließend geformt ist und auch im nachfolgenden Streckblasvorgang nicht mehr oder nur noch geringfügig modifiziert wird, kann die erfindungsgemäße Greifvorrichtung 10 vorteilhaft eingesetzt werden, bspw. zur Erfassung der Vorformlinge an ihrem oberen Gewindebereich, um sie auf diese Weise schonend handhaben zu können.
Wenn es auch denkbar wäre, die Greifvorrichtung 10 verkürzt als Extensionshülse zu bezeichnen, sei an dieser Stelle vorsorglich darauf hingewiesen, dass gemäß der in vorliegender Beschreibung gewählten Definition die Extensionshülse nur durch einen Hülsenabschnitt 18 gebildet ist, der ein Bestandteil und zentrales Funktionselement der Greifvorrichtung 10 ist, und der mit einem Aktor 20 zusammenwirkt, der ebenfalls ein wichtiger Bestandteil und weiteres Funktionselement der Greifvorrichtung 10 ist. Sowohl der Hülsenabschnitt 18 als auch der Aktor 20 sind zweckmäßigerweise an einem geeigneten Halter oder Träger verankert, der insbesondere für die jeweils gewünschten Absenk-, Verstell-, Umsetz- und Hebebewegungen der Greifvorrichtung 10 zur Handhabung der damit gegriffenen Artikel 12, Stückgüter 13, Behälter 14, Flaschen 15 etc. sorgen kann.
Ein hier nicht näher verdeutlichter Aktor 20 kann als Zugeinrichtung verstanden werden, der den Hülsenabschnitt 18 gegen eine abstützende Wirkung einer Führung 22 nach oben ziehen und auf diese Weise in Längserstreckungsrichtung dehnen kann. Die vom Aktor 20 aufgebrachte Zugkraft ist als Pfeil in 1B angedeutet. In den Darstellungen der 1C und 1D wird diese vom Aktor 20 aufgebrachte Zugkraft dann weitgehend unverändert aufrechterhalten, um die auf diese Weise erreichte eingeschnürte Gestalt des Hülsenabschnittes 18 unverändert beizubehalten, so dass die Flasche 15 an ihrem Halsabschnitt 16 form- und kraftschlüssig umfasst und die Flasche 15 solchermaßen von der Greifvorrichtung 10 aufgenommen und umgesetzt werden kann (vgl. 1D).
Die anhand der 1A bis 1 D in ihrer grundsätzlichen Funktion und Wirkungsweise bereits verdeutlichte Greifvorrichtung 10 umfasst einen in den 2A, 2B und 2C näher veranschaulichten schlauchförmigen und zumindest in Teilen seiner Längserstreckung 24 und seiner Umfangsrichtung 26 (vgl. 2A) flexibel verformbaren Hülsenabschnitt 18 sowie einen mit dem Hülsenabschnitt 18 zusammenwirkenden und durch Zug- oder Schubkrafterzeugung parallel zur Längserstreckung 24 des Hülsenabschnittes 18 auf seine Gestalt einwirkenden Aktor 20. Der über eine Außenumfangsfläche oder in eine Innenfläche des zu erfassenden Artikels 12 oder Stückgutes 13 wie etwa den Halsabschnitt 16 der Flasche 15 (vgl. 1A bis 1D) zu schiebende Hülsenabschnitt 18 weist eine Material- oder Gewebestruktur auf, bei der durch eine vom Aktor 20 steuerbare Längenänderung in Längserstreckungsrichtung 24 des Hülsenabschnittes 18 dessen Gestalt- und/oder Längenänderung in Umfangsrichtung 26 in einer Weise bewirkt wird, dass jede Dehnung in Längserstreckungsrichtung 24 eine Durchmesserreduktion (in Umfangsrichtung 26) und eine Stauchung in Längserstreckungsrichtung 24 eine Durchmessererweiterung (in Umfangsrichtung 26) auslöst. Die Greifvorrichtung 10 wirkt somit in einer Weise, dass dem Hülsenabschnitt 18 mittels des steuerbaren Aktors 20 eine Gestalt- und/oder Längenänderung für einen form- und/oder kraftschlüssigen Eingriff mit dem Artikel 12 oder Stückgut 13 bzw. mit dem Behälter 14 oder der Flasche 15 oder für ein Lösen von dem Artikel 12 oder Stückgut 13 (bzw. dem Behälter 14 oder der Flasche 15) aufgeprägt werden kann.
Wie es weiterhin die schematischen 1A bis 2C erkennen lassen, ist der mit dem jeweils zu erfassenden Artikel 12, Stückgut 13 oder Behälter 14 bzw. mit der an ihrem Halsabschnitt 16 zu erfassenden Flasche 15 in form- und/oder kraftschlüssigen Kontakt zu bringende Hülsenabschnitt 18 vorzugsweise durch ein mit sich kreuzenden Faserabschnitten 28 ausgestattetes Extensionsgewebe oder Extensionsgeflecht 30 gebildet, das die genannten Eigenschaften der Kontraktion in Umfangsrichtung 26 bei gleichzeitiger Dehnung in Längserstreckungsrichtung 24, bewirkt durch den Aktor 20, aufweist. Normalerweise verfügt das für den Hülsenabschnitt 18 verwendete Extensionsgeflecht 30 über ausreichende Rückstellkräfte, so dass bei Aufhebung der vom Aktor 20 in Längserstreckungsrichtung 24 aufgebrachten Zugkraft eine Dehnung in Umfangsrichtung 26 den zuvor form- und/oder kraftschlüssig gehaltenen Artikel 12 oder Behälter 14 wieder freigibt; ggf. kann jedoch auch eine Schubkraft vom Aktor 20 in Längserstreckungsrichtung 24 aufgebracht werden, die für eine gewünschte Dehnung des Extensionsgeflechts 30 in Umfangsrichtung 26 sorgen kann, so dass jeder Kraftschluss zwischen dem Hülsenabschnitt 18 und dem zuvor gegriffenen Artikel 12, Stückgut 13, Behälter 14 bzw. der zuvor gegriffenen Flasche 15 und zumindest teilweise der Formschluss aufgehoben wird.
Was die schematischen 1A bis 1D andeutungsweise erkennen lassen, ist in den 2A bis 2C konkreter ausgeführt, nämlich die für die gewünschte Funktionalität der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 10 erforderliche führende Abstützung des Hülsenabschnittes 18 mittels eines allgemein als Führung 22 bezeichneten Funktionselementes. So lässt die 2A einen den zu erfassenden Artikel 12 oder Behälter 14, das zu erfassende Stückgut 13 oder die an ihrem Halsabschnitt 16 zu erfassende bzw. zu greifende Flasche 15 zumindest teilweise umfangenden unteren Bereich des Hülsenabschnittes 18 mit einer endseitigen Führung 22, Abstützung oder Verankerung erkennen.
Die den unteren Bereich des Hülsenabschnittes 18 haltende Verankerung weist einen mit seiner Ringöffnung horizontal ausgerichteten Verankerungsring 32 auf, der den unteren Endbereich des Extensionsgeflechts 30 des Hülsenabschnittes 18 bei einer durch den Aktor 20 in Längserstreckungsrichtung 24 des Hülsenabschnittes 18 aufgebrachten Zug- oder Schubkraft abstützt. Der solchermaßen mit dem Extensionsgeflecht 30 verbundene und den Hülsenabschnitt 18 fixierende untere Verankerungsring 32 kann bspw. in der in 2A gezeigten Weise mit ungefähr vertikal verlaufenden Stützstreben 34 verbunden sein, die Teil der Führung 22 sowie der gesamten Greifvorrichtung 10 sind und mitsamt der Greifvorrichtung 10 gehoben, gesenkt und verschwenkt werden können. Auf diese Weise kann gewährleistet werden, dass sich das in beschriebener Weise in seinem Durchmesser reduzierbare Extensionsgeflecht 30 des Hülsenabschnittes tatsächlich exakt um den Artikel 12, Behälter 14 oder das Stückgut 13 bzw. um den erfassten Halsabschnitt der Flasche 15 spannt, bevor der Aktor 20 die kraftschlüssige Kontaktierung und damit den eigentlichen Greifvorgang zur Handhabung der Flasche 15 (bzw. des Artikels 12, Behälters 14 oder Stückgutes 13) auslöst.
Die endseitige Führung 22 und/oder Abstützung des Extensionsgeflechts 30 bildet somit gleichsam ein in horizontaler Position verbleibendes Gegenlager für das Extensionsgeflecht 30 des Hülsenabschnittes 18, wenn der Aktor 20 nach dem Überstülpen des Hülsenabschnittes 18 über einen Flaschenhals 16 oder einen Gewindebereich eines Behälters 14 für einen Vertikalzug der Hülse 18 nach oben sorgt, so dass sich der Hülsenabschnitt 18 um die Flasche 15 oder den Behälter 14 spannt und diese bzw. diesen solchermaßen in der Greifvorrichtung 10 fixiert. Wie bereits weiter oben beschrieben, kann zum Absetzen und/oder gesteuerten Freigeben des Artikels 12 oder Stückgutes 13 bzw. des Behälters 14 oder der Flasche 15 der Hülsenabschnitt 18 durch entsprechende Aktivierung des Aktors 20 in Längserstreckungsrichtung 24 gestaucht werden, was wiederum durch die endseitige Führung 22 und/oder Abstützung erleichtert wird, und was ein Lösen des solchermaßen in seinem Durchmesser erweiterten Extensionsgeflechts 30 des Hülsenabschnittes 18 vom Artikel 12 oder Stückgut 13 bzw. von der Flasche 15 oder vom Behälter 14 ermöglicht.
In einer in 2B schematisch gezeigten alternativen Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 10 kann die Führung 22 auch durch eine steife äußere Führungshülse 36 gebildet sein, an deren offener Unterseite 38 das Extensionsgeflecht 30 des Hülsenabschnittes 18 gehalten und verankert ist, so dass die Flasche 15 zuverlässig gegriffen werden kann, wenn der Aktor 20 die gesteuerte Zugkraft in Längserstreckungsrichtung 24 aufbringt.
Ein weiterer Vorteil der durch den an den Stützstreben 34 gehaltenen Verankerungsring 32 (2A) oder der durch die Führungshülse 36 gebildeten Führung 22 für den Hülsenabschnitt 18 bzw. für dessen Extensionsgeflecht 30 besteht darin, dass diese stabilen Führungen 22 Quer- und Seitenkräfte aufnehmen können und zu jeder Zeit für eine exakte und stabile vertikale Führung und damit für eine exakte Positionierung der auf zu greifende Artikel 12, Behälter 14 oder Flaschen 15 aufzusetzenden Greifvorrichtung 10 sorgen können.
Eine weitere alternative Ausführungsvariante ist in der schematischen Skizze der 2C abgebildet; dort ist die Führung 22 nicht durch starre Halteeinrichtung wie bei den Varianten gemäß 2A oder 2B gebildet, sondern im Extensionsgeflecht 30 integriert, und zwar in Gestalt von sich kreuzenden Schläuchen 40, die durch ihre integrierte Bauweise und ihr Zusammenwirken mit dem Extensionsgeflecht 30 des Hülsenabschnittes 18 selbst als Aktor 20 wirken. Die Schläuche 40 können bspw. durch Druckluft oder ein anderes geeignetes Druckmedium expandiert werden und verlängern dadurch den Hülsenabschnitt 18 in Längserstreckungsrichtung 24 und schnüren ihn zum Greifen von Flaschen 15 o. dgl. Artikeln 12 in Umfangsrichtung 26 ein. Ebenso können die Schläuche 40 durch Deflation eine Stauchung der Hülse 18 in Längserstreckungsrichtung 24 und damit einer Ausdehnung in Umfangsrichtung 26 bewirken, um den zuvor gegriffenen Artikel 12 bzw. die zuvor gehaltene Flasche 15 freizugeben und an gewünschter Position abzusetzen.
Eine in den 1A bis 3B nicht gezeigte alternative Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 10 kann grundsätzlich auch in einer Weise ausgebildet sein, dass ein in eine Innenfläche wie einen Hohlraum oder einen Ringabschnitt des zu erfassenden Artikels 12 oder Stückgutes 13 zumindest teilweise eintauchender Bereich des Hülsenabschnittes 18 eine endseitige Führung 22 und/oder Abstützung aufweist, die den Hülsenabschnitt 18 bei einer durch den Aktor 20 in Längserstreckungsrichtung 24 des Hülsenabschnittes 18 aufgebrachten Zug- oder Schubkraft abstützt. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die den Hülsenabschnitt 18 endseitig haltende Führung 22 und/oder Abstützung einen inneren Haltering (nicht gezeigt) umfasst, an der ein zum zu erfassenden Artikel 12 oder Stückgut 13 weisender endseitiger Bereich des Hülsenabschnittes 18 verankert ist. Bei dieser Variante der Greifvorrichtung 10 wird nach zumindest teilweisem Einschieben des vom Aktor 20 in Längserstreckungsrichtung 24 schon gedehnten Hülsenabschnittes 18 in den Hohlraum oder Ringabschnitt (nicht dargestellt) zum Erfassen und/oder zur Aufnahme des Artikels 12 oder Stückgutes 13 durch den Aktor 20 die zunächst bestehende Dehnung des Hülsenabschnittes 18 in Längserstreckungsrichtung 24 zumindest teilweise aufgehoben, wodurch sich der solchermaßen in seinem Durchmesser erweiterte Hülsenabschnitt 18 innerhalb des Hohlraums oder Ringabschnittes des Artikels 12 oder Stückgutes 13 ausdehnt und dort fixiert werden kann.
Zum Absetzen und/oder Freigeben des Artikels 12 oder Stückgutes 13 kann dann der Hülsenabschnitt 18 mittels des Aktors 20 wieder in Längserstreckungsrichtung 24 gedehnt werden, was ein Lösen des solchermaßen in seinem Durchmesser reduzierten Hülsenabschnittes 18 aus dem Hohlraum oder Ringabschnitt des Artikels 12 oder Stückgutes 13 ermöglicht.
Die beiden schematischen Perspektivansichten der 3A sowie der 3B verdeutlichen zwei alternative Ausführungsvarianten einer Greifanordnung 42, die mehrere in gleichem Höhenniveau und in regelmäßigem Raster voneinander beabstandet angeordnete Greifvorrichtungen 10, insbesondere gemäß einer der zuvor beschriebenen Ausführungsvarianten umfasst. Die Greifanordnung 42 kann gemäß 3A bspw. eine horizontal angeordnete Platte 44 mit mehreren Aufnahmepositionen 46 für jeweils darin anzuordnende Greifvorrichtungen 10 umfassen, so dass durch die Anordnung der Aufnahmepositionen 46 in der Platte 44 das gewünschte Muster der Greifvorrichtungen 10 vorgegeben werden kann. Sollen die Greifvorrichtungen 10 bspw. zur Aufnahme von mehreren Flaschen 15 und zu deren Entnahme aus oder zu deren Einsetzen in Umverpackungen wie etwa Getränkebehälter oder Kartons (nicht gezeigt) o. dgl. vorgesehen sein, so weist die Platte 44 der Greifanordnung 42 zweckmäßigerweise ein regelmäßiges Raster für die Aufnahmepositionen 46 auf, das mit den Abständen und dem Anordnungsraster der Flaschen 15 in den jeweiligen Umverpackungen bzw. Getränkebehältern übereinstimmt, d.h. insbesondere ein rechteckförmiges Raster oder ein rautenförmiges oder wabenartiges Raster. Wie bei solchen Handhabungseinrichtungen üblich, ist die solchermaßen gebildete Greifanordnung 42 höhenverstellbar und vorzugsweise zwischen mehreren Endlagen oder Positionen mit horizontalen Bewegungskomponenten bewegbar.
Ebenso denkbar ist eine Ausgestaltung der Greifanordnung 42, wie sie in 3B gezeigt ist, bei der mehrere Greifvorrichtungen 10 durch verstellbare Koppelmechanismen 48 in einer Rasteranordnung miteinander verbunden sind, so dass ggf. variable Abstände zwischen den einzelnen, jeweils in gleichen horizontalen Niveaus miteinander gekoppelten Greifvorrichtungen 10 einstellbar sind. Auf diese Weise können die Raster der Greifanordnung 42 variabel an die jeweiligen Erfordernisse angepasst werden. So kann die gezeigte Greifanordnung 42 universell für verschiedene Kastengrößen mit jeweils verschiedenen Abständen der darin einzustellenden Flaschen oder Getränkebehälter voneinander eingesetzt und an die unterschiedlichen Maßvorgaben angepasst werden.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezugszeichenliste

10: Greifvorrichtung
12: Artikel
13: Stückgut
14: Behälter, Flüssigkeitsbehälter
15: Flasche
16: Halsabschnitt, Flaschenhals
18: Hülsenabschnitt, Hülse
20: Aktor
22: Führung
24: Längsrichtung, Längserstreckungsrichtung
26: Umfangsrichtung
28: Faserabschnitte, sich kreuzende Faserabschnitte
30: Extensionsgeflecht, Extensionsgewebe
32: Verankerungsring, Stützring, Haltering
34: Stützstreben, vertikale Streben
36: Hülse, Führungshülse
38: Unterseite, offene Unterseite (der Führungshülse)
40: Schläuche
42: Greifanordnung
44: Platte
46: Aufnahmeposition
48: Koppelmechanismus, verstellbarer Koppelmechanismus

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 3735429 A1 [0004]
US 4173368 A [0005]
US 3071403 A [0005]
US 3273308 A [0005]

Claims

Greifvorrichtung (10) zum gesteuerten Erfassen, zur Aufnahme, Handhabung, zum Absetzen und/oder zur Freigabe von Artikeln (12) oder Stückgütern (13), umfassend wenigstens einen schlauchförmigen und zumindest in Teilen seiner Längserstreckungsrichtung (24) und seines Umfangs (26) flexibel verformbaren Hülsenabschnitt (18) sowie wenigstens einen mit dem Hülsenabschnitt (18) zusammenwirkenden und auf seine Gestalt einwirkenden Aktor (20), - wobei der über eine Außenumfangsfläche oder in eine Innenfläche des zu erfassenden Artikels (12) oder Stückgutes (13) zu schiebende Hülsenabschnitt (18) eine Material- oder Gewebestruktur aufweist, bei der durch eine vom Aktor (20) steuerbare Längenänderung in Längserstreckungsrichtung (24) des Hülsenabschnittes (18) dessen Gestalt- und/oder Längenänderung in Umfangsrichtung (26) dergestalt bewirkbar ist, dass eine Dehnung in Längserstreckungsrichtung (24) eine Durchmesserreduktion und eine Stauchung in Längserstreckungsrichtung (24) eine Durchmessererweiterung auslöst, - und wobei dem Hülsenabschnitt (18) mittels des steuerbaren Aktors (20) eine Gestalt- und/oder Längenänderung für einen form- und/oder kraftschlüssigen Eingriff mit dem Artikel (12) oder Stückgut (13) oder für ein Lösen von dem Artikel (12) oder Stückgut (13) aufprägbar ist.
Greifvorrichtung nach Anspruch 1, bei der nach spielbehaftetem oder formschlüssigem Eingriff des Hülsenabschnittes (18) zum Erfassen und/oder zur Aufnahme des Artikels (12) oder Stückgutes (13) durch den Aktor (20) die Dehnung des Hülsenabschnittes (18) in Längserstreckungsrichtung (24) zur form- und kraftschlüssigen Fixierung des Hülsenabschnittes (18) an der umfangenen Außenumfangsfläche des Artikels (12) oder Stückgutes (13) oder die Stauchung des Hülsenabschnittes (18) in Längserstreckungsrichtung (24) zur form- und kraftschlüssigen Fixierung des Hülsenabschnittes (18) an der kontaktierten Innenfläche des Artikels (12) oder Stückgutes (13) auslösbar ist.
Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei welcher der mit dem zu erfassenden Artikel (12) oder Stückgut (13) in form- und/oder kraftschlüssigen Kontakt bringbare Hülsenabschnitt (18) durch ein mit sich kreuzenden Faserabschnitten (28) ausgestattetes Extensionsgewebe oder Extensionsgeflecht (30) gebildet ist.
Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher ein den zu erfassenden Artikel (12) oder das zu erfassende Stückgut (13) zumindest teilweise umfangender Bereich des Hülsenabschnittes (18) eine endseitige Führung (22) und/oder Abstützung aufweist, die den Hülsenabschnitt (18) bei einer durch den Aktor (20) in Längserstreckungsrichtung (24) des Hülsenabschnittes (18) aufgebrachten Zug- oder Schubkraft abstützt.
Greifvorrichtung nach Anspruch 4, bei der die den Hülsenabschnitt (18) endseitig haltende Führung (22) und/oder Abstützung einen äußeren Halte- oder Stützring (32) umfasst, an der ein zum zu erfassenden Artikel (12) oder Stückgut (13) weisender endseitiger Bereich des Hülsenabschnittes (18) verankert ist.
Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der ein in eine Innenfläche wie einen Hohlraum oder einen Ringabschnitt des zu erfassenden Artikels (12) oder Stückgutes (13) zumindest teilweise eintauchender Bereich des Hülsenabschnittes (18) eine endseitige Führung (22) und/oder Abstützung aufweist, die den Hülsenabschnitt (18) bei einer durch den Aktor (20) in Längserstreckungsrichtung (24) des Hülsenabschnittes (18) aufgebrachten Zug- oder Schubkraft abstützt.
Greifvorrichtung nach Anspruch 6, bei der die den Hülsenabschnitt (18) endseitig haltende Führung (22) und/oder Abstützung einen inneren Haltering umfasst, an der ein zum zu erfassenden Artikel (12) oder Stückgut (13) weisender endseitiger Bereich des Hülsenabschnittes (18) verankert ist.
Greifvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, bei der nach zumindest teilweisem Einschieben des vom Aktor (20) in Längserstreckungsrichtung (24) gedehnten Hülsenabschnittes (18) in den Hohlraum oder Ringabschnitt zum Erfassen und/oder zur Aufnahme des Artikels (12) oder Stückgutes (13) durch den Aktor (20) die Dehnung des Hülsenabschnittes (18) in Längserstreckungsrichtung (24) zumindest teilweise aufhebbar ist, wodurch sich der solchermaßen in seinem Durchmesser erweiterte Hülsenabschnitt (18) innerhalb des Hohlraums oder Ringabschnittes des Artikels (12) oder Stückgutes (13) ausdehnt und dort fixierbar ist.
Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, bei der zum Absetzen und/oder Freigeben des Artikels (12) oder Stückgutes (13) der Hülsenabschnitt (18) mittels des Aktors (20) in Längserstreckungsrichtung (24) dehnbar ist, was ein Lösen des solchermaßen in seinem Durchmesser reduzierten Hülsenabschnittes (18) aus dem Hohlraum oder Ringabschnitt des Artikels (12) oder Stückgutes (13) ermöglicht.
Greifanordnung (42), die mehrere in gleichem Höhenniveau und in regelmäßigem Raster voneinander beabstandet angeordnete Greifvorrichtungen (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 umfasst, wobei die Greifanordnung (42) höhenverstellbar und vorzugsweise zwischen mehreren Endlagen oder Positionen mit horizontalen Bewegungskomponenten bewegbar ist.
Greifanordnung nach Anspruch 10, bei der die Greifvorrichtungen (10) zur Aufnahme von Flüssigkeitsbehältern (14) oder Flaschen (15) an deren jeweiligen Kopf- oder Mündungsbereichen (16) und/oder an deren oberseitigen Gewindeabschnitten ausgebildet sind.
Verfahren zum gesteuerten Erfassen, zur Aufnahme, Handhabung, zum Absetzen und/oder zur Freigabe von Artikeln (12) oder Stückgütern (13) mittels wenigstens eines schlauchförmigen und zumindest in Teilen seiner Längserstreckungsrichtung (24) und seines Umfangs bzw. seiner Umfangsrichtung (26) flexibel verformbaren Hülsenabschnittes (18) sowie wenigstens eines mit dem Hülsenabschnitt (18) zusammenwirkenden und auf seine Gestalt einwirkenden Aktors (20), - wobei der über eine Außenumfangsfläche oder in eine Innenfläche des zu erfassenden Artikels (12) oder Stückgutes (13) zu schiebende Hülsenabschnitt (18) eine Material- oder Gewebestruktur aufweist, bei der durch eine vom Aktor (20) steuerbare Längenänderung in Längserstreckungsrichtung (24) des Hülsenabschnittes (18) dessen Gestalt- und/oder Längenänderung in Umfangsrichtung (26) dergestalt bewirkt wird, dass eine Dehnung in Längserstreckungsrichtung (24) eine Durchmesserreduktion und eine Stauchung in Längserstreckungsrichtung (24) eine Durchmessererweiterung auslöst, - und wobei dem Hülsenabschnitt (18) mittels des steuerbaren Aktors (20) eine Gestalt- und/oder Längenänderung für einen form- und/oder kraftschlüssigen Eingriff mit dem Artikel (12) oder Stückgut (13) oder für ein Lösen von dem Artikel (12) oder Stückgut (13) aufgeprägt wird.
Verfahren nach Anspruch 12, bei dem nach spielbehaftetem oder formschlüssigem Eingriff des Hülsenabschnittes (18) zum Erfassen und/oder zur Aufnahme des Artikels (12) oder Stückgutes (13) durch den Aktor (20) die Dehnung des Hülsenabschnittes (18) in Längserstreckungsrichtung (24) zur form- und kraftschlüssigen Fixierung des Hülsenabschnittes (18) an der umfangenen Außenumfangsfläche des Artikels (12) oder Stückgutes (13) oder die Stauchung des Hülsenabschnittes (18) in Längserstreckungsrichtung (18) zur form- und kraftschlüssigen Fixierung des Hülsenabschnittes (18) an der kontaktierten Innenfläche des Artikels (12) oder Stückgutes (13) ausgelöst wird, und/oder - wobei zum Absetzen und/oder Freigeben des Artikels (12) oder Stückgutes (13) durch den Aktor (20) der Hülsenabschnitt (18) in Längserstreckungsrichtung (24) gestaucht bzw. gedehnt wird, wodurch der solchermaßen in seinem Durchmesser erweiterte bzw. reduzierte Hülsenabschnitt (18) vom Artikel (12) oder Stückgut (13) gelöst wird.
Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, das mit mindestens einer Greifvorrichtung (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 und/oder mit einer Greifanordnung (42) gemäß einem der Ansprüche 10 oder 11 durchgeführt wird.