DE102017112878A1

DE102017112878A1 - Carriers change system

Info

Publication number: DE102017112878A1
Application number: DE102017112878.6A
Authority: DE
Inventors: Jürgen Mildenberger
Original assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Current assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date: 2017-06-12
Filing date: 2017-06-12
Publication date: 2018-12-13

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Ladungsträgerwechselsystem (1) für eine industrielle Fertigungsanlage, umfassend- eine erste Ladungsträgerwechselstation (2a) mit einer ersten Linearfördereinrichtung (8a), auf der zwei Ladungsträger (3a, 3b) in einer ersten Richtung in einer ersten Position und in einer zweiten Position hintereinander anordenbar sind,- eine Hubvorrichtung (7), die oberhalb der Linearfördereinrichtung (8a) angeordnet ist und so ausgebildet ist, dass sie in der ersten Richtung verfahrbar ist, wobei die Hubvorrichtung (7) ein Hubwerk (10) mit einer Greifvorrichtung (30) zum selektiven Greifen, Anheben und Absenken der Ladungsträger (3a, 3b) umfasst,- zumindest eine zweite Ladungsträgerwechselstation (2b, 2c, 2d), die in einer zweiten Richtung, die orthogonal zur ersten Richtung orientiert ist, benachbart zur ersten Ladungsträgerwechselstation (2b, 2c, 2d) angeordnet ist, mit einer Linearfördereinrichtung (8b), auf der zwei Ladungsträger (3c, 3d) in der ersten Richtung in einer ersten Position und in einer zweiten Position hintereinander anordenbar sind, wobei das Ladungsträgerwechselsystem (1) so ausgebildet ist, dass die Hubvorrichtung (7) in der zweiten Richtung selektiv von der ersten Ladungsträgerwechselstation (2a) zu der mindestens einen zweiten Ladungsträgerwechselstation (2b, 2c, 2d) und umgekehrt verfahrbar ist.The invention relates to a charge transfer system (1) for an industrial manufacturing plant, comprising a first charge transfer station (2a) with a first linear conveyor (8a), on which two charge carriers (3a, 3b) in a first direction in a first position and in a second Position can be arranged in succession, - a lifting device (7), which is arranged above the linear conveyor (8a) and is designed so that it can be moved in the first direction, wherein the lifting device (7) comprises a hoist (10) with a gripping device ( 30) for selectively gripping, raising and lowering the charge carriers (3a, 3b), - at least one second charge carrier change station (2b, 2c, 2d) oriented in a second direction orthogonal to the first direction, adjacent to the first charge carrier change station ( 2b, 2c, 2d), with a linear conveyor (8b) on which two charge carriers (3c, 3d) in the first direction g in a first position and in a second position can be arranged one behind the other, wherein the charge carrier changing system (1) is formed so that the lifting device (7) in the second direction selectively from the first charge carrier exchange station (2a) to the at least one second charge carrier change station (2b , 2c, 2d) and vice versa.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Ladungsträgerwechselsystem für eine industrielle Fertigungsanlage, umfassend eine erste Ladungsträgerwechselstation mit einer ersten Linearfördereinrichtung, auf der zwei Ladungsträger in einer ersten Richtung hintereinander in einer ersten Position und in einer zweiten Position anordenbar sind, sowie eine Hubvorrichtung, die oberhalb der Linearfördereinrichtung angeordnet ist und so ausgebildet ist, dass sie in der ersten Richtung verfahrbar ist, wobei die Hubvorrichtung ein Hubwerk mit einer Greifvorrichtung zum selektiven Greifen, Anheben und Absenken der Ladungsträger umfasst.The present invention relates to a charge transfer system for an industrial manufacturing plant, comprising a first charge transfer station with a first linear conveyor on which two charge carriers in a first direction in a first position and in a second position can be arranged, and a lifting device above the Linear conveyor is arranged and is designed so that it can be moved in the first direction, wherein the lifting device comprises a hoist with a gripping device for selectively gripping, raising and lowering of the charge carriers.

Ladungsträgerwechselsysteme, die in industriellen Fertigungsanlagen eingesetzt werden können, sind aus dem Stand der Technik in unterschiedlichen Ausführungsformen bekannt. Diese Ladungsträgerwechselsysteme können zum Beispiel in einer automatisiert arbeitenden industriellen Fertigungsanlage eingesetzt werden, um die in dieser Fertigungsanlage arbeitenden Roboter mit Bauteilen zu versorgen, die in den Ladungsträgern vorgehalten werden.Charge carrier change systems that can be used in industrial manufacturing plants are known from the prior art in various embodiments. These charge carrier change systems can be used, for example, in an automated industrial manufacturing plant to supply the working in this manufacturing robot with components that are held in the charge carriers.

Das Ladungsträgerwechselsystem trennt eine Beladezone, über die der Ladungsträgerwechselstation mit den zu verarbeitenden Bauteilen gefüllte Ladungsträger zugeführt werden können, von einer Entnahmezone, über die die Bauteile von den Robotern aus dem in einer Entnahmeposition angeordneten Ladungsträger entnommen werden können. Ist ein Ladungsträger, der sich in der Entnahmeposition befindet, entleert, findet ein Ladungsträgerwechsel statt, bei dem dieser Ladungsträger angehoben wird und ein in einer Beladeposition auf der Linearfördereinrichtung angeordneter, mit Bauteilen gefüllter Ladungsträger in die Entnahmeposition überführt wird. Der entleerte Behälter wird anschließend auf die Beladeposition der Linearfördereinrichtung gesetzt und kann durch einen mit Bauteilen gefüllten Ladungsträger ersetzt werden.The charge carrier exchange system separates a loading zone, via which the charge carrier exchange station can be supplied with the components to be processed charge carriers, from a removal zone, via which the components can be removed by the robots from the arranged in a removal position carriers. If a charge carrier which is in the removal position is emptied, a charge carrier change takes place in which this charge carrier is lifted and a charge carrier, which is arranged in a loading position on the linear conveyor and is filled with components, is transferred to the removal position. The emptied container is then set to the loading position of the linear conveyor and can be replaced by a charge carrier filled with components.

Häufig weisen derartige Ladungsträgerwechselsysteme lediglich eine einzige Ladungsträgerwechselstation auf. In zahlreichen Anwendungen kann es jedoch vorteilhaft sein, ein Ladungsträgerwechselsystem aus mehreren Ladungsträgerwechselstationen aufzubauen. Wenn Ladungsträgerwechselsysteme mehrere, insbesondere nebeneinander angeordnete, Ladungsträgerwechselstationen aufweisen, besteht ein Problem darin, dass jede der Ladungsträgerwechselstationen ihre eigene Hubvorrichtung aufweist, mittels derer die in die Ladungsträgerwechselstationen eingebrachten Ladungsträger angehoben und versetzt werden können, um deren Positionen zu wechseln. Die Ausstattung jeder Ladungsträgerwechselstation mit einer eigenen Hubvorrichtung ist zum einen unter Kostenaspekten nachteilig. Zum anderen hat es sich gezeigt, dass diese Bauweise mit einem erhöhten Platzbedarf für die Ladungsträgerwechselstationen in der industriellen Fertigungsanlage einhergeht, da für die Komponenten der Hubvorrichtung in jeder Ladungsträgerwechselstation ein entsprechender Bauraum vorgehalten werden muss. Dieses ist insbesondere bei beengten Bauraumverhältnissen in der Fertigungsanlage nachteilig.Frequently, such charge carrier change systems only have a single charge carrier change station. In many applications, however, it may be advantageous to construct a charge transfer system consisting of several charge transfer stations. When charge carrier changeover systems have a plurality of charge carrier changeover stations arranged side by side, there is a problem that each of the charge carrier changeover stations has its own lifting device by means of which the charge carriers introduced into the charge carrier change stations can be raised and displaced to change their positions. The equipment of each charge carrier change station with its own lifting device is disadvantageous on the one hand in terms of cost. On the other hand, it has been shown that this design is associated with an increased space requirement for the charge carrier changeover stations in the industrial manufacturing plant, since a corresponding space must be maintained for the components of the lifting device in each charge transfer station. This is particularly disadvantageous in confined space conditions in the manufacturing plant.

Die vorliegende Erfindung macht es sich daher zur Aufgabe, ein Ladungsträgerwechselsystem zur Verfügung zu stellen, das zumindest zwei Ladungsträgerwechselstationen umfasst und dabei kompakter baut und kostengünstiger herstellbar ist als die bislang aus dem Stand der Technik bekannten Ladungsträgerwechselsysteme mit mehreren Ladungsträgerwechselstationen.The present invention therefore has for its object to provide a charge carrier exchange system which comprises at least two charge carrier exchange stations and thereby builds more compact and less expensive to produce than the previously known from the prior art carrier change systems with multiple charge carrier exchange stations.

Die Lösung dieser Aufgabe liefert ein Ladungsträgerwechselsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.The solution to this problem provides a charge transfer system with the features of claim 1. The subclaims relate to advantageous developments of the invention.

Ein erfindungsgemäßes Ladungsträgerwechselsystem umfasst

- eine erste Ladungsträgerwechselstation mit einer ersten Linearfördereinrichtung, auf der zwei Ladungsträger in einer ersten Richtung in einer ersten Position und in einer zweiten Position hintereinander anordenbar sind,
- eine Hubvorrichtung, die oberhalb der Linearfördereinrichtung angeordnet ist und so ausgebildet ist, dass sie in der ersten Richtung verfahrbar ist, wobei die Hubvorrichtung ein Hubwerk mit einer Greifvorrichtung zum selektiven Greifen, Anheben und Absenken der Ladungsträger umfasst,
- zumindest eine zweite Ladungsträgerwechselstation, die in einer zweiten Richtung, die orthogonal zur ersten Richtung orientiert ist, benachbart zur ersten Ladungsträgerwechselstation angeordnet ist, mit einer Linearfördereinrichtung, auf der zwei Ladungsträger in der ersten Richtung in einer ersten Position und in einer zweiten Position hintereinander anordenbar sind, wobei das Ladungsträgerwechselsystem so ausgebildet ist, dass die Hubvorrichtung in der zweiten Richtung selektiv von der ersten Ladungsträgerwechselstation zu der mindestens einen zweiten Ladungsträgerwechselstation und umgekehrt verfahrbar ist. Der Erfindung liegt somit die Idee zugrunde, ein Ladungsträgerwechselsystem mit mehreren (d.h. mindestens zwei) Ladungsträgerwechselstationen nur mit einer einzigen Hubvorrichtung auszurüsten und diese bei Bedarf in der zweiten Richtung zwischen den einzelnen Ladungsträgerwechselstationen zu verfahren, so dass in jeder der Ladungsträgerwechselstationen die Ladungsträger zu Wechselzwecken gegriffen, angehoben, in der ersten Richtung verfahren und wieder abgesenkt werden können.

An inventive charge carrier change system comprises

a first charge carrier change station with a first linear conveyor on which two charge carriers can be arranged in a first direction in a first position and in a second position one behind the other,
a lifting device which is arranged above the linear conveying device and is designed such that it can be moved in the first direction, the lifting device comprising a lifting device with a gripping device for selectively gripping, raising and lowering the load carriers,
- At least a second charge carrier exchange station, which is arranged in a second direction, which is oriented orthogonal to the first direction, adjacent to the first charge carrier exchange station, with a linear conveyor, on the two charge carriers in the first direction in a first position and in a second position can be arranged behind each other are, wherein the charge carrier changing system is formed so that the lifting device in the second direction is selectively movable from the first charge carrier change station to the at least one second charge carrier change station and vice versa. The invention is thus based on the idea of equipping a charge carrier change system with several (ie at least two) charge carrier change stations with only one lifting device and, if necessary, moving them in the second direction between the individual charge carrier change stations, so that in each of Carrier change stations the carriers can be used for exchange purposes, raised, moved in the first direction and can be lowered again.

Durch den Verzicht auf jeweils eine individuelle Hubvorrichtung für jede der Ladungsträgerwechselstationen ergeben sich neben Kostenvorteilen darüber hinaus auch Bauraumvorteile, so dass ein insgesamt kompakter bauendes Ladungsträgerwechselsystem mit mehreren Ladungsträgerwechselstationen bereitgestellt werden kann, das sich insbesondere für den Einsatz bei beengten Bauraumverhältnissen in einer industriellen Fertigungsanlage eignet. Das Ladungsträgerwechselsystem kann auf einfache Weise modular durch weitere Ladungsträgerwechselstationen erweitert werden. Nachfolgend sollen Einzelheiten des Betriebs des Ladungsträgerwechselsystems anhand einer der Ladungsträgerwechselstationen näher erläutert werden. Ausgangspunkt ist die Situation, dass sich kein Ladungsträger in der betreffenden Ladungsträgerwechselstation befindet. Zunächst wird ein erster Ladungsträger in einer ersten Position (Beladeposition), die an die Beladezone angrenzt, auf der Linearfördereinrichtung angeordnet. Anschließend wird dieser erste Ladungsträger mittels der Linearfördereinrichtung in der ersten Richtung aus der ersten Position (Beladeposition) in eine zweite Position (Entnahmeposition), in der der Ladungsträger an die Entnahmezone angrenzt, überführt. Nachfolgend kann ein zweiter Ladungsträger in der ersten Position (Beladeposition) auf der Linearfördereinrichtung angeordnet werden. Ein Roboter, der in der Entnahmezone angeordnet ist, kann nun die innerhalb des ersten Ladungsträgers untergebrachten Bauteile aus diesem entnehmen.By dispensing with one individual lifting device for each of the charge carrier changing stations, in addition to cost advantages, there are also space advantages, so that an overall compact build carrier change system can be provided with several charge carrier change stations, which is particularly suitable for use in confined space conditions in an industrial manufacturing plant. The charge carrier change system can be extended in a simple way modularly by further charge carrier change stations. In the following, details of the operation of the charge carrier change system will be explained in more detail with reference to one of the charge carrier change stations. The starting point is the situation that no charge carrier is in the relevant charge carrier changeover station. First, a first charge carrier in a first position (loading position), which is adjacent to the loading zone, arranged on the linear conveyor. Subsequently, this first charge carrier is transferred by means of the linear conveyor in the first direction from the first position (loading position) to a second position (removal position) in which the charge carrier adjoins the removal zone. Subsequently, a second charge carrier in the first position (loading position) can be arranged on the linear conveyor. A robot, which is arranged in the removal zone, can now remove the components accommodated within the first charge carrier therefrom.

Wenn der erste Ladungsträger, der sich in der zweiten Position (Entnahmeposition) befindet, vollständig entleert ist, wird vorzugsweise automatisch ein Ladungsträgerwechsel gestartet. Dabei wird der erste Ladungsträger mittels der Greifvorrichtung des Hubwerks gegriffen und angehoben. Anschließend wird der zweite Ladungsträger mittels der Linearfördereinrichtung in der ersten Richtung von der ersten Position (Beladeposition) in die zweite Position (Entnahmeposition) bewegt. Der entleerte erste Ladungsträger, der sich in der angehobenen Position oberhalb des zweiten Ladungsträgers befindet, wird mittels des Hubwerks in der ersten Richtung bewegt und anschließend in die erste Position abgesenkt. Anschließend kann dann der zweite Ladungsträger entnommen werden und durch einen anderen Ladungsträger, der mit Bauteilen gefüllt ist, ausgetauscht werden. Wenn der zweite Ladungsträger entleert ist, kann erneut ein Ladungsträgerwechsel gestartet werden. In analoger Weise können nach dem Bewegen der Hubvorrichtung in der zweiten Richtung auch Ladungsträger in die übrigen Ladungsträgerwechselstationen eingebracht werden beziehungsweise Ladungsträgerwechsel in diesen durchgeführt werden.When the first charge carrier, which is in the second position (removal position), is completely emptied, a charge carrier change is preferably started automatically. In this case, the first charge carrier is gripped and lifted by means of the gripping device of the hoist. Subsequently, the second carrier is moved by the linear conveyor in the first direction from the first position (loading position) to the second position (removal position). The emptied first charge carrier, which is located in the raised position above the second load carrier is moved by means of the hoist in the first direction and then lowered to the first position. Subsequently, the second charge carrier can then be removed and replaced by another charge carrier, which is filled with components. If the second charge carrier is emptied, again a charge carrier change can be started. In an analogous manner, after moving the lifting device in the second direction, charge carriers can also be introduced into the other charge carrier change stations or charge carrier changes can be carried out in these.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass das Ladungsträgerwechselsystem ein Grundgestell umfasst, an dessen Oberseite zwei Laufschienen angeordnet sind, die sich in der zweiten Richtung parallel und mit Abstand zueinander über die gesamte Länge des Ladungsträgerwechselsystems erstrecken und auf denen die Hubvorrichtung in der zweiten Richtung verfahrbar ist. Ein entsprechendes Schienensystem mit zwei Laufschienen ist einerseits mechanisch robust ausgeführt und andererseits auch relativ kostengünstig realisierbar, da derartige Laufschienen standardisierte Bauteile sind. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform kann die Hubvorrichtung zwei Paare von Laufrollen umfassen, die so angeordnet und ausgebildet sind, dass sie paarweise jeweils auf einer der beiden Laufschienen des Grundgestells in der zweiten Richtung zwangsgeführt entlanglaufen können. Derartige Laufrollen zeichnen sich ebenfalls durch ihre mechanische Robustheit aus und sind darüber hinaus auch kostengünstig, da es sich bei diesen Laufrollen ebenfalls um Standardbauteile handelt.In a preferred embodiment, it is proposed that the charge carrier change system comprises a base frame, on the upper side of two rails are arranged, which extend in the second direction parallel to and spaced from each other over the entire length of the charge carrier change system and on which the lifting device in the second direction movable is. A corresponding rail system with two rails is on the one hand mechanically robust and on the other hand also relatively inexpensive to implement, since such rails are standardized components. In a particularly preferred embodiment, the lifting device may comprise two pairs of rollers, which are arranged and designed so that they can run in pairs forcibly guided in each case on one of the two rails of the base frame in the second direction. Such rollers are also characterized by their mechanical robustness and, moreover, are also cost-effective, since these rollers are also standard components.

Für den Antrieb in der zweiten Richtung kann die Hubvorrichtung eine entsprechende Antriebsvorrichtung aufweisen. Um die Betriebs- und Ausfallsicherheit zu erhöhen, wird jedoch in einer vorteilhaften Ausführungsform vorgeschlagen, dass die Hubvorrichtung für den Antrieb der Bewegung in der zweiten Richtung zwei redundante Antriebsvorrichtungen umfasst, wobei jede der beiden Antriebsvorrichtungen mit einer der Laufrollen zusammenwirkt. Mittels einer entsprechenden Kupplungseinrichtung ist eine Umschaltung zwischen den beiden Antriebsvorrichtungen möglich.For the drive in the second direction, the lifting device may have a corresponding drive device. In order to increase the operational reliability and reliability, however, it is proposed in an advantageous embodiment that the lifting device for driving the movement in the second direction comprises two redundant drive devices, wherein each of the two drive devices cooperates with one of the rollers. By means of a corresponding coupling device, a switching between the two drive devices is possible.

Um eine robuste Führung der Hubvorrichtung in der ersten Richtung zu erreichen, wird in einer vorteilhaften Ausführungsform vorgeschlagen, dass die Hubvorrichtung zwei sich in der ersten Richtung parallel zueinander erstreckende Laufschienen, auf denen die Hubvorrichtung in der ersten Richtung verfahrbar ist, aufweist. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform kann die Hubvorrichtung zwei Paare von Laufrollen umfassen, die so angeordnet und ausgebildet sind, dass sie paarweise jeweils auf einer der beiden Laufschienen der Hubvorrichtung in der ersten Richtung zwangsgeführt entlanglaufen können. Wie oben bereits erwähnt, sind derartige Laufrollen mechanisch robust und darüber hinaus auch kostengünstig, da es sich bei diesen Laufrollen um Standardbauteile handelt.In order to achieve a robust guidance of the lifting device in the first direction, is in an advantageous Embodiment proposed that the lifting device comprises two in the first direction parallel to each other extending rails, on which the lifting device is movable in the first direction has. In a particularly preferred embodiment, the lifting device may comprise two pairs of rollers, which are arranged and designed so that they can run along in pairs positively guided in each case on one of the two rails of the lifting device in the first direction. As mentioned above, such rollers are mechanically robust and also cost-effective, since these rollers are standard components.

Für den Antrieb in der ersten Richtung kann die Hubvorrichtung eine entsprechende Antriebsvorrichtung aufweisen. Um die Betriebs- und Ausfallsicherheit zu erhöhen, wird in einer bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, dass die Hubvorrichtung für den Antrieb der Bewegung in der ersten Richtung zwei redundante Antriebsvorrichtungen umfasst, wobei jede der beiden Antriebsvorrichtungen mit einer der Laufrollen zusammenwirkt. Mittels einer entsprechenden Kupplungseinrichtung kann zwischen den beiden Antriebsvorrichtungen umgeschaltet werden.For the drive in the first direction, the lifting device may have a corresponding drive device. In order to increase the operational safety and reliability, it is proposed in a preferred embodiment that the lifting device for driving the movement in the first direction comprises two redundant drive devices, wherein each of the two drive devices cooperates with one of the rollers. By means of a corresponding coupling device can be switched between the two drive devices.

Das Hubwerk weist ebenfalls eine Antriebsvorrichtung auf, mittels derer die Anhebe- und Absenkbewegung der Greifvorrichtung angetrieben werden kann. Um die Ausfall- und Betriebssicherheit des Hubwerks ebenfalls zu erhöhen, kann in einer vorteilhaften Ausführungsform vorgesehen sein, dass das Hubwerk zwei redundante Antriebsvorrichtungen aufweist, die mit der Greifvorrichtung gekoppelt sind. Zur Umschaltung zwischen den beiden Antriebsvorrichtungen kann wiederum eine entsprechende Kupplungseinrichtung vorgesehen sein.The hoist also has a drive device by means of which the raising and lowering movement of the gripping device can be driven. In order to increase the failure and reliability of the hoist also, can be provided in an advantageous embodiment that the hoist has two redundant drive devices which are coupled to the gripping device. For switching between the two drive devices, in turn, a corresponding coupling device can be provided.

In einer vorteilhaften Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass die Greifvorrichtung eine Anzahl von Greifelementen umfasst, die sich in vertikaler Richtung erstrecken und an ihrem unteren Ende jeweils ein Greifmittel aufweisen, welches dazu eingerichtet ist, einen der Ladungsträger in einer unteren Stellung der Greifvorrichtung zu ergreifen. In diesem Zusammenhang hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, dass die Greifmittel in einer unteren Stellung der Greifvorrichtung den betreffenden Ladungsträger untergreifen können. Dadurch kann der Ladungsträger besonders sicher von der Greifvorrichtung gehalten werden.In an advantageous embodiment, it is proposed that the gripping device comprises a number of gripping elements which extend in the vertical direction and at their lower end each have a gripping means which is adapted to engage one of the charge carriers in a lower position of the gripping device. In this context, it has proved to be particularly advantageous that the gripping means can engage under the respective charge carrier in a lower position of the gripping device. As a result, the charge carrier can be held particularly securely by the gripping device.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass das Hubwerk Zentriermittel umfasst, die dazu eingerichtet sind, die Greifvorrichtung in einer oberen Stellung zu zentrieren. Dadurch wird erreicht, dass ein unerwünschtes Pendeln der Greifvorrichtung mit dem von dieser gehaltenen Ladungsträger in der Hubposition, insbesondere während der Linearbewegung in der ersten Richtung, wirksam verhindert werden kann.In a particularly advantageous embodiment, it is proposed that the hoist comprises centering means which are adapted to center the gripping device in an upper position. This ensures that an undesired oscillation of the gripping device with the charge carrier held by this in the lifting position, in particular during the linear movement in the first direction, can be effectively prevented.

Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich anhand der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegenden Abbildungen. Dabei zeigen

1 eine perspektivische Ansicht eines Ladungsträgerwechselsystems das gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgeführt ist,
2 eine Seitenansicht des Ladungsträgerwechselsystems,
3 eine Draufsicht auf das Ladungsträgerwechselsystem,
4 eine vergrößerte Ansicht eines Teils einer verfahrbaren Hubvorrichtung des Ladungsträgerwechselsystems,
5 eine weitere vergrößerte Ansicht des Teils der verfahrbaren Hubvorrichtung gemäß 4,
6 eine vergrößerte Darstellung eines Teils einer Greifvorrichtung.

Further features and advantages of the present invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment with reference to the accompanying drawings. Show

1 a perspective view of a carrier change system is carried out according to a preferred embodiment of the invention,
2 a side view of the charge carrier change system,
3 a top view of the charge carrier change system,
4 an enlarged view of a portion of a movable lifting device of the carrier change system,
5 a further enlarged view of the part of the movable lifting device according to 4 .
6 an enlarged view of a part of a gripping device.

Unter Bezugnahme auf 1 bis 6 umfasst ein Ladungsträgerwechselsystem 1, das gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt ist, eine Mehrzahl unmittelbar nebeneinander angeordneter Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d, wobei in jede dieser Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d jeweils zwei Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d eingebracht werden können und in einer ersten Richtung, die nachfolgend auch als Querrichtung bezeichnet werden soll, hintereinander angeordnet werden können. Die Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d sind vorliegend als Ladungsbehälter ausgeführt, die mit Bauteilen befüllt werden können, die in einem industriellen Fertigungsprozess benötigt werden.With reference to 1 to 6 includes a charge carrier change system 1 According to a preferred embodiment of the present invention, a plurality of immediately adjacent charge carrier exchange stations 2a . 2 B . 2c . 2d , wherein in each of these charge transfer stations 2a . 2 B . 2c . 2d two charge carriers each 3a . 3b . 3c . 3d can be introduced and in a first direction, which should also be referred to as transverse direction below, can be arranged one behind the other. The charge carriers 3a . 3b . 3c . 3d are presently designed as cargo containers that can be filled with components that are needed in an industrial manufacturing process.

Ein derartiges Ladungsträgerwechselsystem 1 kann zum Beispiel in einer automatisiert arbeitenden industriellen Fertigungsanlage eingesetzt werden, um die in dieser Fertigungsanlage arbeitenden Roboter mit Bauteilen zu versorgen, die in den Ladungsträgern 3a, 3b, 3c, 3d vorgehalten werden. Das Ladungsträgerwechselsystem 1 trennt dabei eine Beladezone 4, über die den einzelnen Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d mit den zu verarbeitenden Bauteilen befüllte Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d zugeführt werden können, von einer Entnahmezone 5, über die die Bauteile von den Robotern aus den in diesem Bereich angeordneten Ladungsträgern 3a, 3b, 3c, 3d entnommen werden können. Wie insbesondere in 1 und 2 zu erkennen, ist jede der Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d mittels eines Rolltors 51 zur Beladezone 4 hin verschließbar. Der Zugang zur Entnahmezone 5 ist demgegenüber bei allen Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d offen.Such a charge carrier change system 1 can be used, for example, in an automated industrial manufacturing plant to supply the robots working in this plant with components that are in the charge carriers 3a . 3b . 3c . 3d be kept. The charge carrier change system 1 separates a loading zone 4 , about the individual charge carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d filled with the components to be processed charge carriers 3a . 3b . 3c . 3d can be supplied from a withdrawal zone 5 , about which the components of the robots from the arranged in this area charge carriers 3a . 3b . 3c . 3d can be removed. As in particular in 1 and 2 is to recognize each of the charge carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d by means of a roller door 51 to the loading zone 4 lockable. Access to the withdrawal zone 5 is in contrast at all charge carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d open.

Das Ladungsträgerwechselsystem 1 weist ein Grundgestell 6 mit einer Mehrzahl sich in Hochrichtung erstreckender Stützen 60, 61, 62, 63 auf. Diese Stützen 60, 61, 62, 63 sind paarweise in der ersten Richtung (Querrichtung) und in einer zweiten Richtung, die sich orthogonal zur ersten Richtung erstreckt und nachfolgend auch als Längsrichtung bezeichnet werden soll, voneinander beabstandet angeordnet. Somit definieren jeweils vier in der vorstehend beschriebenen Weise voneinander beabstandete Stützen 60, 61, 62, 63 die vier Eckbereiche einer jeden Ladungsträgerwechselstation 2a, 2b, 2c, 2d.The charge carrier change system 1 has a base frame 6 with a plurality of upwardly extending supports 60 . 61 . 62 . 63 on. These props 60 . 61 . 62 . 63 are arranged in pairs in the first direction (transverse direction) and in a second direction, which extends orthogonal to the first direction and will also be referred to as longitudinal direction, spaced from each other. Thus, each define four spaced apart in the manner described above supports 60 . 61 . 62 . 63 the four corner areas of each charge carrier change station 2a . 2 B . 2c . 2d ,

In der ersten Richtung erstreckt sich zwischen benachbarten Stützen 60, 61, 62, 63 jeweils zumindest eine Verbindungsstrebe 64, 65. An den beiden einander gegenüberliegenden Stirnseiten sind zur Erhöhung der Stabilität des Grundgestells 6 jeweils zwei Verbindungsstreben 64, 65 angeordnet. Darüber hinaus weist das Grundgestell 6 zwei Längsträger 68, 69 auf, die sich an einer Oberseite des Grundgestells 6 in der zweiten Richtung (Längsrichtung) parallel zueinander erstrecken. In the first direction extends between adjacent columns 60 . 61 . 62 . 63 in each case at least one connecting strut 64 . 65 , At the two opposite end faces are to increase the stability of the base frame 6 two connecting struts each 64 . 65 arranged. In addition, the base frame points 6 two side members 68 . 69 on, located on a top of the base frame 6 in the second direction (longitudinal direction) extend parallel to each other.

An der Oberseite des Grundgestells 6 sind ferner zwei Laufschienen 66, 67 angebracht, die nach außen von den beiden Längsträgern 68, 69 beabstandet sind und sich in der zweiten Richtung (Längsrichtung) über die gesamte Länge des Ladungsträgerwechselsystems 1 parallel zueinander erstrecken.At the top of the base frame 6 are also two rails 66 . 67 attached to the outside of the two side rails 68 . 69 are spaced apart and in the second direction (longitudinal direction) over the entire length of the carrier change system 1 extend parallel to each other.

Das Ladungsträgerwechselsystem 1 weist ferner eine in der ersten Richtung und in der zweiten Richtung verfahrbare Hubvorrichtung 7 auf, mittels derer die Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d in den Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d angehoben und in der ersten Richtung (Querrichtung) bewegt werden können. In jeder der Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d ist überdies eine Linearfördereinrichtung 8a, 8b angeordnet, mittels derer ein darauf angeordneter Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d in der ersten Richtung von einer ersten Position (Beladeposition), in der er an die Beladezone 4 angrenzt, in eine zweite Position (Entnahmeposition), in der er an die Entnahmezone 5 angrenzt, überführt werden kann.The charge carrier change system 1 further comprises a movable in the first direction and in the second direction lifting device 7 on, by means of which the charge carriers 3a . 3b . 3c . 3d in the charge carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d can be lifted and moved in the first direction (transverse direction). In each of the charge carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d is also a linear conveyor 8a . 8b arranged, by means of which a charge carrier arranged thereon 3a . 3b . 3c . 3d in the first direction from a first position (loading position), in which he is to the loading zone 4 adjoins, in a second position (removal position), in which he to the extraction zone 5 adjacent, can be transferred.

Die Hubvorrichtung 7 umfasst ein Hubwerk 10, das an einem Trägergestell 11 angeordnet ist. Ferner umfasst die Hubvorrichtung 7 zwei sich in der ersten Richtung parallel zueinander erstreckende Laufschienen 12, 13 sowie zwei Paare von Laufrollen 14, 15 beziehungsweise 16, 17, die paarweise jeweils auf einer der beiden Laufschienen 12, 13 zwangsgeführt entlanglaufen können, so dass das Trägergestell 11 mitsamt des Hubwerks 10 in der ersten Richtung von einer ersten Position, in der sich das Hubwerk 10 oberhalb der ersten Position (Beladeposition) der Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d befindet, in eine zweite Position, in der sich das Hubwerk 10 oberhalb der zweiten Position (Entnahmeposition) der Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d befindet, und umgekehrt bewegt werden kann. Für den Antrieb der Hubvorrichtung 7 in der ersten Richtung sind zwei redundant ausgeführte Antriebsvorrichtungen 18a, 18b vorgesehen, die jeweils mit der ersten Laufrolle 14, 16 der beiden Paare von Laufrollen 14, 15 beziehungsweise 16, 17 zusammenwirken. Zwischen den beiden Antriebsvorrichtungen 18a, 18b kann mittels einer entsprechenden Kupplungseinrichtung umgeschaltet werden, um selektiv eine dieser beiden Antriebsvorrichtungen 18a, 18b zu aktivieren. Die Redundanz der beiden Antriebsvorrichtungen 18a, 18b erhöht in vorteilhafter Weise die Betriebs- und Ausfallsicherheit des Ladungsträgerwechselsystems 1.The lifting device 7 includes a hoist 10 that on a support rack 11 is arranged. Furthermore, the lifting device comprises 7 two rails extending parallel to each other in the first direction twelve . 13 as well as two pairs of rollers 14 . 15 respectively 16 . 17 , in pairs on each of the two rails twelve . 13 can run along forced, so that the support frame 11 together with the hoist 10 in the first direction from a first position in which the hoist 10 above the first position (loading position) of the charge carriers 3a . 3b . 3c . 3d located in a second position in which the hoist 10 above the second position (removal position) of the charge carriers 3a . 3b . 3c . 3d can be moved, and vice versa. For the drive of the lifting device 7 in the first direction are two redundant drive devices 18a . 18b provided, each with the first roller 14 . 16 the two pairs of rollers 14 . 15 respectively 16 . 17 interact. Between the two drive devices 18a . 18b can be switched by means of a corresponding coupling device to selectively one of these two drive devices 18a . 18b to activate. The redundancy of the two drive devices 18a . 18b advantageously increases the reliability and reliability of the charge carrier change system 1 ,

Um darüber hinaus auch eine Bewegung der Hubvorrichtung 7 in der zweiten Richtung (Längsrichtung) des Ladungsträgerwechselsystems 1 zu ermöglichen, ist an den beiden einander gegenüberliegenden Stirnseiten der Laufschienen 12, 13 jeweils eine Halteschiene 19, 20 mit jeweils zwei Paaren von Laufrollen 21, 22 beziehungsweise 23, 24 angebracht. Diese Halteschienen 19, 20 erstrecken sich unterhalb der Laufschienen 12, 13 der Hubvorrichtung 7 orthogonal zu diesen und verbinden diese miteinander.In addition, also a movement of the lifting device 7 in the second direction (longitudinal direction) of the charge carrier change system 1 to allow, is at the two opposite ends of the rails twelve . 13 one holding rail each 19 . 20 with two pairs of rollers 21 . 22 respectively 23 . 24 appropriate. These retaining rails 19 . 20 extend below the rails twelve . 13 the lifting device 7 orthogonal to these and connect them together.

Insbesondere aus 3 wird deutlich, dass sich die Halteschienen 19, 20 in der zweiten Richtung über einen Zwischenraum, der zwischen den beiden Laufschienen 12, 13 ausgebildet ist, hinweg erstrecken. Außerhalb des Zwischenraums zwischen den beiden Laufschienen 12, 13 sind an jeder der beiden Halteschienen 19, 20 jeweils die bereits genannten Paare von Laufrollen 21, 22 beziehungsweise 23, 24 angeordnet, die paarweise auf den sich in Längsrichtung erstreckenden Laufschienen 66, 67 des Grundgestells 6 zwangsgeführt entlanglaufen können. Für den Antrieb dieser Bewegung der Hubvorrichtung 7 in der zweiten Richtung (Längsrichtung) sind zwei ebenfalls redundant ausgeführte Antriebsvorrichtungen 25, 26 vorgesehen, zwischen denen mittels einer entsprechenden Kupplungseinrichtung umgeschaltet werden kann, um eine dieser Antriebsvorrichtungen 25, 26 zu aktivieren. Diese Antriebsvorrichtungen 25, 26 wirken mit den Laufrollen 23, 24 des zweiten Laufrollenpaares zusammen. Somit ist es also möglich, die Hubvorrichtung 7 in Längsrichtung zwischen den einzelnen Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d zu verfahren. Dieses hat den Vorteil, dass für das gesamte Ladungsträgerwechselsystem 1 lediglich eine Hubvorrichtung 7 vorgesehen werden muss, die selektiv zwischen den einzelnen Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d verfahren werden kann.In particular from 3 it becomes clear that the retaining rails 19 . 20 in the second direction over a gap between the two rails twelve . 13 is formed, extend away. Outside the gap between the two rails twelve . 13 are on each of the two support rails 19 . 20 in each case the already mentioned pairs of rollers 21 . 22 respectively 23 . 24 arranged in pairs on the longitudinally extending rails 66 . 67 of the base frame 6 can run along forced. For driving this movement of the lifting device 7 in the second direction (longitudinal direction) are two also redundantly designed drive devices 25 . 26 provided, between which can be switched by means of a corresponding coupling device to one of these drive devices 25 . 26 to activate. These drive devices 25 . 26 work with the rollers 23 . 24 of the second pair of rollers together. Thus, it is possible, the lifting device 7 in the longitudinal direction between the individual charge carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d to proceed. This has the advantage that for the entire charge carrier change system 1 only a lifting device 7 must be provided, which selectively between the individual carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d can be moved.

Das Ladungsträgerwechselsystem 1 weist ferner einen Wartungssteg 27 auf, der auf der Entnahmeseite 5 in einem oberen Bereich des Grundgestells 6 angebracht ist. Alle Antriebsvorrichtungen 18a, 18b, 25, 26, die für die Bewegung der Hubvorrichtung in der ersten beziehungsweise der zweiten Richtung vorgesehen sind, sind derart montiert, dass sie in Richtung des Wartungssteges 27 weisen, so dass sie einfach zugänglich sind und Wartungen und Reparaturen der Antriebsvorrichtungen 17, 18, 25, 26 sehr einfach vorgenommen werden können. Für eine Kabelführung sind vorliegend zwei Kabelraupen 28, 29 vorgesehen, die ebenfalls auf der Seite des Wartungssteges 27 montiert sind und somit einfach zugänglich sind.The charge carrier change system 1 also has a maintenance bar 27 on the picking side 5 in an upper area of the base frame 6 is appropriate. All drive devices 18a . 18b . 25 . 26 , which are provided for the movement of the lifting device in the first and the second direction, are mounted so that they are in the direction of the maintenance bar 27 so that they are easily accessible and maintenance and repairs of the drive devices 17 . 18 . 25 . 26 can be done very easily. For a cable guide in the present case are two cable looms 28 . 29 provided, which is also on the side of the maintenance bar 27 are mounted and therefore easily accessible.

Unter Bezugnahme auf 4 und 5 sollen nachfolgend weitere Einzelheiten des Hubwerks 10 näher erläutert werden. Das Hubwerk 10 weist eine Greifvorrichtung 30 auf, die einen rechteckigen Tragrahmen 31 umfasst. An jedem der vier Eckbereiche des Tragrahmens 31 ist ein vorliegend stangenförmig ausgebildetes Greifelement 32, 33, 34, 35 angebracht, das sich nach unten in Richtung der Linearfördereinrichtung 8a, 8b erstreckt und an seinem unteren Ende jeweils ein Greifmittel 36 umfasst. Diese Greifmittel 36 sind so ausgebildet, dass sie in einer abgesenkten Position der Greifvorrichtung 30 den anzuhebenden Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d an dessen Unterseite untergreifen können. Dieses Untergreifen bietet einen besonders sicheren Halt der Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d an den Greifelementen 32, 33, 34, 35 der Greifvorrichtung 30. With reference to 4 and 5 Below are more details of the hoist 10 be explained in more detail. The hoist 10 has a gripping device 30 on top, a rectangular support frame 31 includes. At each of the four corner areas of the support frame 31 is a presently rod-shaped gripping element 32 . 33 . 34 . 35 attached, extending downwards in the direction of the linear conveyor 8a . 8b extends and at its lower end in each case a gripping means 36 includes. These gripping means 36 are configured to be in a lowered position of the gripping device 30 the load carrier to be lifted 3a . 3b . 3c . 3d can engage under the underside. This under gripping provides a particularly secure hold of the load carriers 3a . 3b . 3c . 3d at the gripping elements 32 . 33 . 34 . 35 the gripping device 30 ,

Zum Antreiben der Hubbewegung der Greifvorrichtung 30 weist das Hubwerk 10 zwei redundant ausgeführte Antriebsvorrichtungen 37, 38 auf, zwischen denen mittels einer entsprechenden Kupplungseinrichtung umgeschaltet werden kann, um eine dieser beiden Antriebsvorrichtungen 37, 38 zu aktivieren. Diese Antriebsvorrichtungen 37, 38 sind über vier Antriebsgurte 39, 40, 41, 42 mit dem Tragrahmen 31 verbunden, so dass die Aufwärts- beziehungsweise Abwärtsbewegung der Greifvorrichtung 30 angetrieben werden kann.For driving the lifting movement of the gripping device 30 indicates the hoist 10 two redundant drive devices 37 . 38 on, between which can be switched by means of a corresponding coupling device to one of these two drive devices 37 . 38 to activate. These drive devices 37 . 38 are over four drive belts 39 . 40 . 41 . 42 with the support frame 31 connected, so that the upward or downward movement of the gripping device 30 can be driven.

Wie in 6 zu erkennen, ist am Tragrahmen 31 unterhalb der beiden Antriebsvorrichtungen 37, 38 eine Verriegelungseinrichtung 43 angeordnet, die mit einem Kopplungsgestänge 44 gekoppelt ist, das seinerseits mit allen vier Greifmitteln 36, die an den unteren Enden der Greifelemente 32, 33, 34, 35 angeordnet sind, mechanisch gekoppelt ist. Das Kopplungsgestänge 44 kann mittels der Verriegelungseinrichtung 43 in eine erste Stellung (Verriegelungsstellung) überführt werden, in der die damit gekoppelten Greifmittel 36 den zu greifenden Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d untergreifen können, so dass der betreffende Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d mittels der Greifvorrichtung 30 angehoben werden kann. Ferner kann das Kopplungsgestänge 44 mittels der Verriegelungseinrichtung 43 in eine zweite Stellung (Entriegelungsstellung) überführt werden, in der die damit gekoppelten Greifmittel 36 den Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d nicht mehr untergreifen und somit freigeben.As in 6 to recognize, is on the support frame 31 below the two drive devices 37 . 38 a locking device 43 arranged with a coupling linkage 44 coupled, in turn, with all four gripping means 36 attached to the lower ends of the gripping elements 32 . 33 . 34 . 35 are arranged, is mechanically coupled. The coupling linkage 44 can by means of the locking device 43 be transferred to a first position (locking position) in which the gripping means coupled thereto 36 the carrier to be gripped 3a . 3b . 3c . 3d can engage so that the relevant charge carriers 3a . 3b . 3c . 3d by means of the gripping device 30 can be raised. Furthermore, the coupling linkage 44 by means of the locking device 43 in a second position (unlocking) are transferred, in which the gripping means coupled thereto 36 the charge carrier 3a . 3b . 3c . 3d no longer attack and thus release.

Um unerwünschte Pendelbewegungen des mittels der Greifvorrichtung 30 angehobenen Ladungsträgers 3a, 3b, 3c, 3d, insbesondere während der Linearbewegung in der ersten Richtung, zu verhindern, sind in dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel entsprechend ausgebildete Zentriermittel 45, 46 vorgesehen. Diese Zentriermittel 45, 46 umfassen zwei vorliegend im Wesentlichen zylindrisch geformte Zentrierelemente 47, 48, die am Trägergestell 11 angebracht sind und sich in vertikaler Richtung nach unten von dem Trägergestell 11 weg erstrecken. An einer Oberseite des Tragrahmens 31 der Greifvorrichtung 30 sind zwei Zentrieraufnahmen 49, 50 angeordnet, die sich jeweils nach außen in Richtung eines der Zentriermittel 45, 46 kegelstumpfartig aufweiten und so dimensioniert und positioniert sind, dass die Zentrierelemente 47, 48 in der oberen Stellung der Greifvorrichtung 30 in die ihnen zugeordneten Zentrieraufnahmen 49, 50 eingreifen können. Die Aufweitungen der Zentrieraufnahmen 49, 50 erleichtern dabei den Eingriff der Zentrierelemente 47, 48 in die ihnen zugeordneten Zentrieraufnahmen 49, 50.To unwanted oscillations of the means of gripping device 30 lifted load carrier 3a . 3b . 3c . 3d , In particular, during the linear movement in the first direction to prevent, are in the embodiment shown here correspondingly formed centering 45 . 46 intended. These centering agents 45 . 46 comprise two presently substantially cylindrically shaped centering elements 47 . 48 on the rack 11 are attached and in a vertical direction down from the support frame 11 extend away. At an upper side of the supporting frame 31 the gripping device 30 are two centering shots 49 . 50 arranged, each facing outward in the direction of one of the centering 45 . 46 expand in a truncated cone and are so dimensioned and positioned that the centering 47 . 48 in the upper position of the gripping device 30 in their assigned centering recordings 49 . 50 can intervene. The widening of the centering shots 49 . 50 facilitate the engagement of the centering 47 . 48 in their assigned centering recordings 49 . 50 ,

Nachfolgend sollen Einzelheiten des Betriebs des Ladungsträgerwechselsystems 1 anhand einer der Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d (der Ladungsträgerwechselstationen mit dem Bezugszeichen 2a) näher erläutert werden. Den Ausgangspunkt bildet die Situation, dass kein Ladungsträger 3a, 3b in der betreffenden Ladungsträgerwechselstation 2a untergebracht ist. In einem ersten Schritt wird zunächst das Rolltor 51 geöffnet, um von außen einen Zugang in das Innere der betreffenden Ladungsträgerwechselstation 2a zu ermöglichen. Anschließend kann ein erster Ladungsträger 3a in der ersten Position (Beladeposition) auf der Linearfördereinrichtung 8a angeordnet werden. Anschließend wird dieser erste Ladungsträger 3a mittels der Linearfördereinrichtung 8a in der ersten Richtung (Querrichtung) aus der ersten Position (Beladeposition) in die zweite Position (Entnahmeposition) überführt. Nachfolgend kann ein zweiter Ladungsträger 3b in der ersten Position auf der Linearfördereinrichtung 8a angeordnet werden. Das Rolltor 51 kann anschließend wieder geschlossen werden. Ein Roboter, der in der Entnahmezone 5 angeordnet ist, kann nun die innerhalb des ersten Ladungsträgers 3a untergebrachten Bauteile aus diesem entnehmen.The following are details of the operation of the charge carrier change system 1 using one of the charge carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d (The charge carrier change stations with the reference numeral 2a ). The starting point is the situation that no charge carrier 3a . 3b in the relevant charge transfer station 2a is housed. In a first step, the roller door is first 51 opened to access from outside into the interior of the relevant charge transfer station 2a to enable. Subsequently, a first charge carrier 3a in the first position (loading position) on the linear conveyor 8a to be ordered. Subsequently, this first charge carrier 3a by means of the linear conveyor 8a in the first direction (transverse direction) from the first position (loading position) to the second position (removal position) transferred. Below may be a second carrier 3b in the first position on the linear conveyor 8a to be ordered. The roller door 51 can then be closed again. A robot in the extraction zone 5 can now be arranged within the first charge carrier 3a take removed components from this.

Wenn der erste Ladungsträger 3a vollständig entleert ist, wird vorzugsweise automatisch ein Ladungsträgerwechsel gestartet. Dabei wird der erste Ladungsträger 3a in der oben beschriebenen Weise mittels der Greifvorrichtung 30 des Hubwerks 10 der oberhalb des ersten Ladungsträgers 3a platzierten Hubvorrichtung 7 gegriffen und angehoben. Anschließend wird der zweite Ladungsträger 3b mittels der Linearfördereinrichtung 8a in der ersten Richtung von der ersten Position in die zweite Position bewegt. Der entleerte erste Ladungsträger 3a, der sich in der angehobenen Position oberhalb des zweiten Ladungsträgers 3b befindet, wird mittels des Hubwerks 10 in der ersten Richtung bewegt und anschließend in die erste Position (Beladeposition) abgesenkt. Nach dem erneuten Öffnen des Rolltors 51 kann dann der zweite Ladungsträger 3b entnommen werden und durch einen anderen Ladungsträger, der mit Bauteilen gefüllt ist, ausgetauscht werden. Wenn der zweite Ladungsträger 3b entleert ist, wird erneut ein Ladungsträgerwechsel gestartet. In analoger Weise können nach dem Verfahren der Hubvorrichtung in der zweiten Richtung auch Ladungsträger 3c, 3d in die übrigen Ladungsträgerwechselstationen 2b, 2c, 2d eingebracht werden beziehungsweise in diesen Ladungsträgerwechselstationen 2b, 2c, 2d entsprechende Ladungsträgerwechsel durchgeführt werden.If the first charge carrier 3a is completely emptied, preferably a charge carrier change is started. This is the first charge carrier 3a in the manner described above by means of the gripping device 30 of the hoist 10 the above the first charge carrier 3a placed lifting device 7 gripped and raised. Subsequently, the second charge carrier 3b by means of the linear conveyor 8a moved in the first direction from the first position to the second position. The emptied first charge carrier 3a which is in the raised position above the second load carrier 3b is located by means of the hoist 10 moved in the first direction and then lowered to the first position (loading position). After reopening the roller door 51 can then be the second charge carrier 3b be removed and replaced by another charge carrier, which is filled with components. If the second carrier 3b is emptied, a charge carrier change is started again. In an analogous manner, according to the method of the lifting device in the second direction and charge carriers 3c . 3d in the other charge carrier change stations 2 B . 2c . 2d be introduced or in these charge carrier change stations 2 B . 2c . 2d corresponding carrier changes are carried out.

Die zweite Position der Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d in den Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d stellt eine für Menschen unter Umständen gefahrbringende Position dar, da die in der Entnahmezone 5 angeordneten Roboter mit ihrem Roboterarm direkt auf die Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d zugreifen können. Aus diesem Grund sind vorzugsweise entsprechende Personenschutzmaßnahmen, wie sie aus dem Stand der Technik in unterschiedlichen Ausführungsformen grundsätzlich bekannt sind, in den Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d implementiert.The second position of the charge carriers 3a . 3b . 3c . 3d in the charge carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d represents a potentially dangerous position for humans, as in the withdrawal zone 5 arranged robots with their robotic arm directly on the carriers 3a . 3b . 3c . 3d can access. For this reason, preferably appropriate personal protection measures, as they are basically known from the prior art in different embodiments, in the charge carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d implemented.

Zu diesen Personenschutzmaßnahmen können zum Beispiel anhebbare mechanische Schutztore gehören, die innerhalb der Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d angeordnet sind und eine Trennung zwischen der für Menschen ungefährlichen ersten Position (Beladeposition) und der gefahrbringenden zweiten Position (Entladeposition) ermöglichen. Denkbar ist zum Beispiel, dass das Schutztor in der jeweiligen Ladungsträgerwechselstation 2a, 2b, 2c, 2d nur dann angehoben wird, um eine Linearbewegung der Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d auf der Linearfördereinrichtung 8a, 8b zu gestatten, wenn das Rolltor 51 geschlossen ist.These personal protection measures may include, for example, liftable mechanical safety gates located within the carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d are arranged and allow a separation between the harmless for humans first position (loading position) and the dangerous second position (unloading position). It is conceivable, for example, that the protective gate in the respective charge transfer station 2a . 2 B . 2c . 2d only then raised to a linear motion of the charge carriers 3a . 3b . 3c . 3d on the linear conveyor 8a . 8b to allow if the roller door 51 closed is.

Das Erreichen definierter Positionen der Ladungsträger 3a, 3b, 3c, 3d innerhalb der Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d kann zum Beispiel mit Hilfe von Sicherheitsschaltern erfasst werden, die beim Erreichen dieser Positionen aktiviert werden. Eine Überwachung des Inneren der Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d kann zum Beispiel mittels berührungslos wirkender Schutzeinrichtungen, insbesondere mittels Laserscannern, Lichtschranken oder Lichtgittern erfolgen. Mittels dieser Schutzeinrichtungen kann insbesondere erfasst werden, ob die Gefahr besteht, dass Menschen in einen gefahrbringenden Bereich der Ladungsträgerwechselstationen 2a, 2b, 2c, 2d eindringen. Diese berührungslos wirkenden Schutzeinrichtungen können vorzugsweise so ausgebildet sein, dass sie im laufenden Betrieb des Ladungsträgerwechselsystems 1 durch ein so genanntes „Muting“ vorübergehend überbrückt werden können, um Be- und Entladevorgänge zu ermöglichen.The achievement of defined positions of the charge carriers 3a . 3b . 3c . 3d within the carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d can be detected, for example, by means of safety switches, which are activated when these positions are reached. A monitoring of the interior of the charge carrier exchange stations 2a . 2 B . 2c . 2d can be done for example by means of non-contact protective devices, in particular by means of laser scanners, light barriers or light grids. By means of these protective devices can be detected in particular whether there is a risk that people in a hazardous area of the charge carrier change stations 2a . 2 B . 2c . 2d penetration. These non-contact protective devices can preferably be designed so that they are in operation of the charge carrier change system 1 can be temporarily bridged by a so-called "muting" to allow loading and unloading.

Claims

A charge transfer system (1) for an industrial manufacturing plant, comprising a first charge carrier change station (2a) having a first linear conveying device (8a), on which two charge carriers (3a, 3b) can be arranged in a first direction in a first position and in a second position one behind the other, - A lifting device (7) which is arranged above the linear conveyor (8a) and is adapted to be movable in the first direction, wherein the lifting device (7) comprises a hoist (10) with a gripping device (30) for selectively gripping Lifting and lowering the charge carriers (3a, 3b) comprises, at least one second charge transfer station (2b, 2c, 2d) arranged in a second direction oriented orthogonally to the first direction, adjacent to the first charge transfer station (2b, 2c, 2d), with a linear conveyor (8b), on which two charge carriers (3c, 3d) can be arranged one behind the other in the first direction in a first position and in a second position, wherein the charge carrier change system (1) is designed so that the lifting device (7) in the second direction is selectively removed from the first charge carrier change station (3). 2a) to the at least one second charge carrier change station (2b, 2c, 2d) and vice versa is movable.

Charge carrier change system (1) according to Claim 1 , characterized in that the charge carrier change system (1) comprises a base frame (6), on the upper side of two rails (12, 13) are arranged, which are parallel in the second direction and at a distance from each other over the entire length of the charge carrier changing system (1) extend and on which the lifting device (7) is movable in the second direction.

Charge carrier change system (1) according to Claim 2 , characterized in that the lifting device (7) comprises two pairs of rollers (21, 22, 23, 24) which are arranged and formed in pairs on one of the two rails (66, 67) of the base frame (6 ) can forcibly run along in the second direction.

Charge carrier change system (1) according to Claim 3 characterized in that the lifting device (7) for driving the movement in the second direction comprises two redundant drive devices (25, 26), each of the two drive devices (25, 26) being connected to one of the rollers (21, 22, 23, 24) cooperates.

Charge carrier change system (1) according to one of Claims 1 to 4 , characterized in that the lifting device (7) has two in the first direction parallel to each other extending rails (12, 13) on which the lifting device (7) is movable in the first direction has.

Charge carrier change system (1) according to Claim 5 , characterized in that the lifting device (7) comprises two pairs of rollers (14, 15, 16, 17) which are arranged and formed in pairs on one of the two rails (12, 13) of the lifting device (6 ) can forcibly run along in the first direction.

Charge carrier change system (1) according to Claim 6 characterized in that the lifting device (7) for driving the movement in the first direction comprises two redundant drive devices (18a, 18b), each of the two drive devices (18a, 18b) being connected to one of the rollers (14, 15, 16, 17) cooperates.

Charge carrier change system (1) according to one of Claims 1 to 7 , characterized in that the hoist (10) comprises two redundant drive means (37, 38) coupled to the gripping device (30).

Charge carrier change system (1) according to one of Claims 1 to 8th , characterized in that the gripping device (30) comprises a number of gripping elements (32, 33, 34, 35) which extend in the vertical direction and at their lower end in each case a gripping means (36) which is adapted to a the charge carrier (3a, 3b, 3c, 3d) to take in a lower position of the gripping device (30), in particular to engage under.

Charge carrier change system (1) according to one of Claims 1 to 9 , characterized in that the hoist (10) comprises centering means (45, 46) adapted to center the gripping device (30) in an upper position.