DE102017107215A1

DE102017107215A1 - Verfahren zur Bewegung eines zur Handhabung von flächigen Zuschnitten ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrumentes sowie Vorrichtung mit einem solchen Saug- und/oder Greifinstrument

Info

Publication number: DE102017107215A1
Application number: DE102017107215.2A
Authority: DE
Inventors: Peter Kirschner; Richard Eschlbeck; Rudolf Gründl
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2017-04-04
Filing date: 2017-04-04
Publication date: 2018-10-04

Abstract

Es ist eine Vorrichtung (1) zum Erfassen und Ausrichten flächiger Zuschnitte (3, 3') offenbart. Die Vorrichtung (1) weist eine Basis (9) auf sowie mindestens ein Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7'), welches mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7') zum temporären Entgegennehmen wenigstens eines flächigen Zuschnittes (3, 3') ausgebildet ist und vorzugsweise hängend von der Basis (9) getragen wird. Zudem umfasst die Vorrichtung (1) mindestens einen vorzugsweise als elektromagnetischen Direktantrieb (14) ausgebildeten Aktor, über welchen das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7') bewegt werden kann. Es ist vorgesehen, dass der mindestens eine Aktor und das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7') derart miteinander in Verbindung stehen, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7') sowie ein jeweiliger über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7') entgegengenommener flächiger Zuschnitt (3, 3') vollständig über den mindestens einen Aktor relativ zur Basis bewegbar sind.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum definierten Bewegen mindestens eines zur Entgegennahme eines flächigen Zuschnittes ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrumentes sowie eine Vorrichtung mit einem solchen Saug- und/oder Greifinstrument.
Aus dem Stand der Technik sind Handhabungs- und Palettiervorrichtungen bekannt, welche mehrere Artikel auf einer Palette anordnen und die Artikel der jeweiligen Palette abschließend mittels Stretchfolie umhüllen.
Bei derartigen Paletten sind vorzugsweise mehrere Lagen an Artikeln auf der jeweiligen Palette übereinander angeordnet, um eine große Anzahl an Artikeln auf der jeweiligen Palette platzieren zu können. Die Artikel können beispielsweise durch Gebinde mit mehreren Getränkebehältnissen ausgebildet sein. Derartige Artikel besitzen häufig eine komplexe Geometrie, so dass eine Stapelung mit mehreren Lagen nicht immer ohne hiermit einhergehende Probleme hinsichtlich der Stabilität der gesamten Palettenzusammenstellung möglich ist. Insbesondere während des Transportes der Palette ist es notwendig, eine gewisse Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, um ein Kippen der jeweiligen Artikel mit Gewissheit ausschließen zu können.
Um die Stabilität der Palettenzusammenstellung zu erhöhen bzw. um eine ausreichende Stabilität für die Palettenzusammenstellung gewährleisten zu können, ist aus dem Stand der Technik bekannt, für aufeinanderstehende Artikel sog. Zwischenlagen vorzusehen. Derartige Zwischenlagen können sich zumindest näherungsweise über die gesamte Palettenbreite erstrecken, so dass eine vollständige Lage an Artikeln auf einer jeweiligen Zwischenlage Platz findet.
Bekannte Zwischenlagen sind beispielsweise aus Papier, Kartonage, Pappe, Wellpappe oder aus ähnlichen Materialien gebildet. Aufgrund ihrer Steifigkeit wird mittels der Zwischenlagen jeweils eine stabile Aufstandsfläche für übereinander angeordnete Artikellagen bereitgestellt. Auch kann es sein, dass für eine Ebene der Palette mehrere Zwischenlagen bereitgestellt werden bzw. dass eine Ebene der Palette durch mehrere Zwischenlagen gebildet wird, auf welchen die Artikel aufstehen. Solche Zwischenlagen werden in der Praxis als Halblagen oder Viertellagen bezeichnet.
Um einzelne Lagen an Artikeln mit hoher Geschwindigkeit an eine jeweilige Palette überführen zu können, ist es im Stand der Technik zweckmäßig, eine Vielzahl an Zwischenlagen als Stapel bzw. in gestapelter Anordnung bereitzustellen. Bevor die jeweiligen Zwischenlagen auf der Palette platziert werden, ist es notwendig, einzelne Zwischenlagen vom Stapel abzutrennen bzw. die Zwischenlagen zu vereinzeln. Hierzu ist aus dem Stand der Technik eine Vielzahl von Vorrichtungen bekannt, mittels welchen ein derartiges Abtrennen einzelner Zwischenlagen von einem Stapel erfolgen kann.
Beispielsweise offenbart die DE 37 02 965 A1 eine entsprechende Vorrichtung. Mittels dieser bekannten Vorrichtung können Packungen auf einer Palette abgesetzt und Zwischenlagen zwischen vertikal aufeinanderfolgenden Ebenen an Packungen eingebracht werden. Hierzu umfasst die Vorrichtung eine Reihe von heb- und senkbaren Saugern, die an einem gemeinsamen, horizontal verschiebbaren Schlitten angeordnet sind. Die horizontale Bewegung des Schlittens wird über einen pneumatischen oder hydraulischen Arbeitszylinder bewirkt. Weiter ist ein Mitnehmerzangenpaar vorgesehen, welches die jeweilige Zwischenlage in Richtung einer Palette weiterbewegt.
Zudem offenbart die DE 10 2004 031 301 A1 eine solche Vorrichtung, bei der ein Stapel an Zwischenlagen zur Verfügung gestellt und über einen Greifer mit Saugnäpfen aufgenommen wird. Anschließend wird die Zwischenlage durch den Greifer angehoben und auf der jeweiligen Palette abgesetzt. Nach Absetzen wird der Greifer zurückgefahren, um die nächste Zwischenlage abzuholen.
Aus dem Stand der Technik bekannte Vorrichtungen besitzen einen komplexen Aufbau, um einzelne Zwischenlagen vom Stapel abtrennen und an eine jeweilige Palette überführen bzw. auf einer jeweiligen zuoberst auf einer Palette aufstehenden Lage an einzelnen Artikeln absetzen zu können.
Die Praxis hat zudem gezeigt, dass einzelne Zwischenlagen des Stapels verrutschen können bzw. insbesondere nach mehreren aufeinanderfolgenden Abnahmen einzelner Zwischenlagen vom Stapel nicht mehr vollständig bündig zueinander ausgerichtet sind. Wird die Zwischenlage sodann auf die Palette aufgesetzt, so kann ihre Position nicht genau mit einer für die jeweilige Zwischenlage vorgesehenen Soll-Position übereinstimmen. Auch kann es sein, dass die Zwischenlage vom Greifer nicht exakt an einer vorgesehen Position entgegengenommen wird, womit ebenso eine nicht exakte Positionierung auf der jeweiligen Palette einhergeht. Nach mehrmaliger Abnahme kann daher nicht exakt vorhergesagt werden, welche Ausrichtung bzw. Orientierung eine jeweilige zuoberst auf einem Stapel angeordnete Zwischenlage besitzt. Paletten, bei welchen die Zwischenlagen nicht exakt positioniert sind, können zu Instabilitäten neigen.
Die vorrangige Aufgabe der Erfindung liegt daher darin, eine Möglichkeit zur Verfügung zu stellen, mittels welcher eine exakte bzw. positionsgenau Überführung einzelner flächiger Zuschnitt bzw. Zwischenlagen an eine jeweils zugeordnete Palette auf einfache Art und Weise zumindest unterstützt wird.
Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung und ein Verfahren gelöst, welche die Merkmale der unabhängigen Ansprüche umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit mindestens einem bewegbaren und zur Entgegennahme wenigstens eines flächigen Zuschnittes ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrument. Das mindestens eine bewegbare und zur Entgegennahme wenigstens eines flächigen Zuschnittes ausgebildet Saug- und/oder Greifinstrument kann als mindestens ein bewegbares pneumatisches Saug- und/oder Greifinstrument ausgebildet sein, welches den jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt temporär via Unterdruck entgegennehmen kann. Denkbar ist hierbei, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument auf den jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt aufgesetzt wird und den jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt zeitlich hierauf folgend pneumatisch und via Unterdruck entgegennimmt bzw. an den jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt zeitlich hierauf folgend pneumatisch und via Unterdruck bindet. Die Vorrichtung kann als Saug- und/oder Greifkopf ausgebildet sein bzw. einen solchen aufweisen.
Denkbar ist auch, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument mindestens einen Greiffinger umfasst, über welchen mindestens einen Greiffinger das mindestens eine bewegbare Saug- und/oder Greifinstrument den wenigstens einen flächigen Zuschnitt klemmend entgegennehmen kann.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst eine Basis sowie das bereits erwähnte mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument. Es ist vorgesehen, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument zum temporären Entgegennehmen wenigstens eines flächigen Zuschnittes ausgebildet ist und vorzugsweise hängend von der Basis getragen wird. Demnach kann das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument mechanisch an die Basis gekoppelt sein und ggf. unterhalb der Basis positioniert sein.
Die Basis kann an eine Tragsäule gekoppelt sein bzw. eine Tragsäule umfassen, welche Tragsäule vorzugsweise in lotrechter Richtung nach oben von der Basis absteht. In diversen Ausführungsformen kann eine nachfolgend noch erwähnte Handhabungseinrichtung mit der Tragsäule in Verbindung stehen und die Basis sowie das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument zwischen einem Stapel an einzelnen flächigen Zuschnitten und einer zum Absetzen der flächigen Zuschnitte vorgesehenen Palette hin und her bewegen.
Weiter umfasst die Vorrichtung wenigstens eine Sensorik, welche zum Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung eines flächigen Zuschnittes ausgebildet ist. Denkbar ist hierbei, dass eine Bereitstellung für wenigstens einen Stapel an flächigen Zuschnitten vorgesehen ist, wobei die wenigstens eine Sensorik im Bereich des wenigstens einen Stapel bzw. im Bereich der wenigstens einen Bereitstellung positioniert ist. Auch kann es hierbei sein, dass im Bereich der Bereitstellung mindestens ein bewegbarer Anschlag angeordnet ist, welcher mit mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächige Zuschnitte in Anlage gebracht werden kann und zur drehrichtungskonformen Ausrichtung der jeweiligen mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitte ausgebildet ist. Nach einer jeweiligen Entnahme eines jeweiligen zuoberst auf dem Stapel angeordneten flächigen Zuschnittes kann der mindestens eine Anschlag eine jeweilige Bewegung ausführen, bei welcher der Anschlag mit den jeweiligen mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitten in Anlage gebracht wird und diese jeweiligen zuoberst auf einem Stapel angeordneten flächigen Zuschnitt drehrichtungskonform ausrichtet. Insbesondere können zwei Anschläge vorgesehen sein, die zur drehrichtungskonformen Ausrichtung der jeweiligen mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitte miteinander zusammenwirken und zur drehrichtungskonformen Ausrichtung der jeweiligen mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitte eine Zustellbewegung ausführen können, bei welcher Zustellbewegung die zwei Anschläge aufeinander zubewegt werden. Die zwei Anschläge können auf gegenüberliegenden Seiten des jeweiligen Stapel an flächigen Zuschnitten positioniert sein.
Bestandteil der Vorrichtung ist zudem wenigstens eine Sensorik, welche zum Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes ausgebildet ist. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Sensorik an eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung gekoppelt ist. Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung kann ggf. die jeweilige über die wenigstens eine Sensorik festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung mit einer auf der Steuer- und/oder Regeleinrichtung hinterlegten Soll-Position und/oder Soll-Ausrichtung vergleichen. Beispielsweise kann die wenigstens eine Sensorik wenigstens ein Kamerasystem umfassen, welches wenigstens eine Kamerasystem zum Feststellen der Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes ausgebildet ist. In bevorzugten Ausführungsformen kann die wenigstens eine Sensorik jedoch, wie nachfolgend noch erwähnt, wenigstens eine Lichtschranke umfassen.
Es ist weiterhin vorgesehen, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument und die wenigstens eine Sensorik derart miteinander in Wirkverbindung stehen, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes berücksichtigende definierte Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen kann. Denkbar ist hierbei, dass die bereits erwähnte und in diversen Ausführungsformen ggf. vorgesehene Steuer- und/oder Regeleinrichtung eine definierte Relativbewegung des mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrumentes gegenüber der Basis bewirkt, sofern die jeweilige über die wenigstens eine Sensorik festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung von der ggf. auf der Steuer- und/oder Regeleinrichtung hinterlegten Soll-Position und/oder Soll-Ausrichtung abweicht. Insbesondere kann es sein, dass die Steuer- und/oder Regeleinrichtung das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument zum Ausführen einer definierten Relativbewegung ansteuern kann, mittels welcher definierten Relativbewegung das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument gegenüber der Basis aus der festgestellten Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung in die aus der Steuer- und/oder Regeleinrichtung ggf. hinterlegte Soll-Ausrichtung und/oder Soll-Position bewegt wird.
Bewährt haben sich Ausführungsformen, bei welchen die Vorrichtung mindestens einen elektromagnetischen Direktantrieb umfasst, über den das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument die definierte Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen kann. Insbesondere kann es sein, dass der mindestens eine elektromagnetische Direktantrieb durch mindestens einen tubularen Linearmotor ausgebildet ist. Solche Ausführungsformen besitzen einen unkomplizierten Aufbau und sind kompakt ausgebildet. Auch kann bei solchen Ausführungsformen das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument auf einfache Art und Weise eine präzise Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen.
Es kann sein, dass die wenigstens eine Sensorik über die Steuer- und/oder Regeleinrichtung zum Feststellen einer jeweiligen Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes ausgebildet ist. Die Steuer- und/oder Regeleinrichtung kann zudem derart ausgebildet sein, dass die Steuer- und/oder Regeleinrichtung zeitlich vor jeweiliger Entgegennahme des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes berücksichtigen definierte Relativbewegung für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument gegenüber der Basis bewirken kann. Das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument kann in solchen Ausführungsformen somit gegenüber dem jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt ausgerichtet werden bevor das jeweilige mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument den jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnitt entgegennimmt. Für Ausführungsformen, bei welchen die Vorrichtung mindestens einen vorherig bereits erwähnten Anschlag zur drehrichtungskonformen Ausrichtung der mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitte umfasst, kann es sein, dass der wenigstens eine Anschlag die mehreren zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitte zunächst drehrichtungskonform ausrichtet und dass zeitlich hierauf folgend die wenigstens eine Sensorik eine jeweilige Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnittes feststellt.
Auch kann es sein, dass die Steuer- und/oder Regeleinrichtung derart ausgebildet ist, dass die Steuer- und/oder Regeleinrichtung zeitlich nach einer jeweiligen Entgegennahme des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen bereits entgegengenommenen flächigen Zuschnittes berücksichtigende Relativbewegung für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument gegenüber der Basis bewirken kann. Das jeweilige mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument sowie ein jeweiliger wenigstens einer über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument bereits entgegengenommener flächiger Zuschnitt können hierbei gemeinsam, relativ und vollständig gegenüber der Basis bewegt werden, zeitlich nachdem die jeweilige Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes über die wenigstens eine Sensorik festgestellt wurde.
Vorstellbar ist auch, dass die Vorrichtung wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantrieb und wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantrieb umfasst, die zum Ausführen der jeweiligen definierten Relativbewegung des mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrumentes gegenüber der Basis zusammenarbeiten. Der wenigstens eine erste elektromagnetische Direktantrieb und der wenigstens eine zweite elektromagnetische Direktantrieb können jeweils als tubularer Linearmotor ausgebildet sein. Eine Längsachse eines Stators des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes und eine Längsachse eines Stators des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes können jeweils horizontal orientiert sein. Weiter kann es sein, dass die Längsachse des Stators des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes und die Längsachse des Stators des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes schräg und vorzugsweise lotrecht zueinander verlaufen. Eine Bewegung eines Läufers des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes kann demnach in horizontaler Richtung orientiert sein. Weiter kann eine Bewegung eines Läufers des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes in horizontaler Richtung orientiert sein. Zudem können der Läufer des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes und der Läufer des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes in schräg zueinander verlaufenden und vorzugsweise lotrecht zueinander orientierten Richtungen bewegbar ausgebildet sein.
Weiter kann es sein, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument um eine gegenüber dem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument vorzugsweise versetzte lotrechte bzw. vertikale Achse drehbar von der Basis getragen wird. Hierbei kann die Vorrichtung mindestens eine Zentrierung umfassen, gegen welche mindestens eine Zentrierung das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument über eine relative Bewegung gegenüber der Basis einen jeweiligen entgegengenommenen Zuschnitt zur drehrichtungskonformen Ausrichtung führen kann. Denkbar ist hierbei, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument zeitlich nach drehrichtungskonformer Ausrichtung die jeweilige definierte Relativbewegung gegenüber der Basis ausführt, welche die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes berücksichtigt. Insbesondere haben sich hierbei Ausführungsformen bewährt, bei welchen die Vorrichtung mindestens zwei Saug- und/oder Greifinstrumente umfasst, welche um eine gegenüber den mindestens zwei Saug- und/oder Greifinstrumenten gemeinsame versetzte lotrechte Achse drehbar von der Basis getragen werden. Eine relative Beabstandung eines ersten Saug- und/oder Greifinstrumentes der mindestens zwei Saug- und/oder Greifinstrumente gegenüber der gemeinsamen versetzten lotrechten Achse kann gegenüber einer relativen Beabstandung eines zweiten Saug- und/oder Greifinstrumentes der mindestens zwei Saug- und/oder Greifinstrumente gegenüber der gemeinsamen versetzten lotrechten Achse identisch oder im Wesentlichen identisch ausgebildet sein. Weiter können die mindestens zwei Saug- und/oder Greifinstrumente ggf. zur Entgegennahme eines gemeinsamen flächigen Zuschnittes ausgebildet sein und den entgegengenommenen gemeinsamen flächigen Zuschnitt im Rahmen einer gemeinsamen Relativbewegung gegenüber der Basis gegen die mindestens eine Zentrierung bewegen. In diversen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Zentrierung von der Basis getragen wird. Sofern die Basis bewegt wird, kann es somit sein, dass die mindestens eine Zentrierung gemeinsam mit der Basis bewegt wird.
Außerdem kann die Vorrichtung eine vorzugsweise als Industrieroboter ausgebildete Handhabungseinrichtung mit mindestens einem bewegbaren Arbeitsarm umfassen, an welchen mindestens einen bewegbaren Arbeitsarm die Basis mechanisch gekoppelt ist. Die Handhabungseinrichtung bzw. der Industrieroboter kann als Mehrachsroboter ausgebildet sein. Auch ist denkbar, dass die Handhabungseinrichtung als Parallelkinematik-Roboter bzw. als Tripod ausgebildet ist.
Weiter kann es sein, dass die wenigstens eine Sensorik wenigstens eine Lichtschranke umfasst. Ein jeweiliger Sender und/oder ein jeweiliger Empfänger der wenigstens einen Lichtschranke können von der Basis getragen werden. In diversen Ausführungsformen kann die wenigstens eine Sensorik eine Vielzahl an Lichtschranken mit einer Vielzahl an Empfängern und einer Vielzahl an Sendern umfassen. Ein jeweiliger Sender kann ggf. zur Abgabe eines jeweiligen in lotrechter bzw. vertikaler Richtung orientierten Lichtstrahls ausgebildet sein.
Außerdem ist vorstellbar, dass die wenigstens eine Lichtschranke im Bereich einer im Arbeitsumfeld der Vorrichtung befindlichen Bereitstellung ortsfest angeordnet ist, welche Bereitstellung einen Stapel an flächigen Zuschnitten aufnehmen kann. Hierbei kann es sein, dass eine jeweilige Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung eines jeweiligen zuoberst auf einem durch die Bereitstellung aufgenommenen Stapels an flächigen Zuschnitten angeordneten flächigen Zuschnittes über die wenigstens eine Lichtschranke festgestellt und/oder erfasst wird, während der jeweilige zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordnete flächige Zuschnitt noch auf dem Stapel an flächigen Zuschnitten aufliegt bzw. noch nicht vom Stapel an flächigen Zuschnitten abgezogen wurde.
Auch ist denkbar, dass die Vorrichtung eine erste Einheit mit mindestens einem ersten Saug -und/oder Greifinstrument umfasst, welches mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument mit der wenigstens einen Sensorik derart in Wirkverbindung steht, dass das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument der ersten Einheit eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung eines ersten flächigen Zuschnittes berücksichtigend definierte Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen kann. Die Vorrichtung kann hierbei zudem mindestens eine zweite Einheit mit mindestens einem zweiten Saug- und/oder Greifinstrument umfassen. Es kann vorgesehen sein, dass das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument mit der wenigstens einen Sensorik derart in Wirkverbindung steht, dass das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument der zweiten Einheit unabhängig vom mindestens einen ersten Saug- und/oder Greifinstrument der ersten Einheit eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ausrichtung eines zweiten flächigen Zuschnittes berücksichtigende definierte Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen kann.
Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zum definierten Bewegen mindestens eines zur Entgegennahme eines flächigen Zuschnittes ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrumentes. Merkmale, welche vorhergehend bereits zu diversen Ausführungsformen der Vorrichtung beschrieben wurden, können ebenso bei nachfolgend beschriebenem Verfahren vorgesehen sein. Weiter können nachfolgend beschriebene Merkmale, welche diverse Ausführungsformen des Verfahrens betreffen, ggf. bei vorherig bereits beschriebener Vorrichtung vorgesehen sein. Die vorherig bereits beschriebene Vorrichtung kann ggf. zur Umsetzung des nachfolgend beschriebenen Verfahrens vorbereitet bzw. ausgebildet sein. Weiter kann das nachfolgend beschriebene Verfahren ggf. durch diverse Ausführungsformen der vorherig bereits beschriebenen Vorrichtung umgesetzt werden.
Das Verfahren umfasst folgende Schritte:

- Bewegen einer Basis mit mindestens einem von der Basis vorzugsweise hängend getragenem Saug- und/oder Greifinstrument in Richtung wenigstens eines flächigen Zuschnittes und
- sensorisches Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung wenigstens eines flächigen Zuschnittes,
- wobei auf das sensorische Feststellen der jeweiligen Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes zeitlich folgend ein definierter Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument herbeigeführt wird, über welchen definierten Versatz das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument in eine auf die sensorisch festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes abgestimmte Relativposition gegenüber der Basis gelangt.

Weiter kann es sein, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument zeitlich vor dem definierten Versatz den wenigstens einen flächigen Zuschnitt entgegennimmt, worauf folgend der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument herbeigeführt wird. Hierbei kann der wenigstens eine entgegengenommene flächige Zuschnitt über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument vollständig relativ zur Basis bewegt werden und in eine vorbestimmte Relativposition gegenüber der Basis gelangen.
Auch kann der wenigstens eine flächige Zuschnitt ggf. vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommen werden und zeitlich nach der definierten Relativbewegung bzw. zeitlich nach dem definierten Versatz gegenüber der Basis als oberste Zwischenlage auf Artikeln abgesetzt werden, die von einer Palette getragen werden.
Es kann sein, dass der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument über mindestens einen elektromagnetischen Direktantrieb bzw. über mindestens einen tubularen Linearmotor herbeigeführt wird.
Bewährt haben sich Ausführungsformen, bei welchen der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument über wenigstens einen ersten und wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantrieb bzw. tubularen Linearmotor herbeigeführt wird, welcher wenigstens eine erste elektromagnetische Direktantrieb bzw. wenigstens eine erste tubulare Linearmotor und welcher wenigstens eine zweite elektromagnetische Direktantrieb bzw. welcher wenigstens eine zweite tubulare Linearmotor das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument in mindestens zwei unterschiedlichen und vorzugsweise lotrecht zueinander orientierten horizontalen Raumrichtungen relativ zur Basis bewegen.
Weiter kann es sein, dass der jeweilige wenigstens eine flächige Zuschnitt vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommen, hierauf über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument gegen mindestens eine Zentrierung geführt und unter Anlage an der mindestens einen Zentrierung zur drehrichtungskonformen Ausrichtung um eine vorzugsweise gegenüber dem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument versetzte lotrecht orientierte Achse gedreht wird.
Auch ist denkbar, dass die Basis an mindestens einen Arbeitsarm einer vorzugsweise als Industrieroboter ausgebildeten Handhabungseinrichtung befestigt ist und über den mindestens einen Arbeitsarme zusammen mit dem vorzugsweise hängend von der Basis getragenem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument in Richtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes bewegt wird.
Darüber hinaus ist vorstellbar, dass eine jeweilige Ist-Position des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes über wenigstens eine Lichtschranke sensorisch erfasst wird. Die wenigstens eine Lichtschranke kann während der sensorischen Erfassung hängend von der Basis getragen werden. Insbesondere kann die jeweilige Ist-Position des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes über wenigstens eine Lichtschranke sensorisch erfasst werden, welche wenigstens eine Lichtschranke einen lotrecht bzw. vertikal orientierten Lichtstrahl aussendet.
Es kann somit sein, dass die wenigstens eine Lichtschranke von der Basis vorzugsweise hängend getragen wird und der wenigstens eine flächige Zuschnitt von dem mindestens einen von der Basis vorzugsweise hängend getragenem Saug- und/oder Greifinstrument vorzugsweise pneumatisch entgegengenommen wird. Hierbei ist vorstellbar, dass zeitlich auf die vorzugsweise pneumatische Entgegennahme folgend der weiterhin vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommene wenigstens eine flächige Zuschnitt vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument in einen Erfassungsbereich der wenigstens einen Lichtschranke bewegt wird. Zur Bewegung des weiterhin vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommenen wenigstens einen flächigen Zuschnittes in den Erfassungsbereich der wenigstens einen Lichtschranke können das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument sowie der jeweilige wenigstens eine vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument weiterhin entgegengenommene wenigstens eine flächige Zuschnitt gemeinsam relativ zur Basis bewegt werden bzw. eine gemeinsame Relativbewegung gegenüber der Basis ausführen.
Weiter kann es sein, dass mindestens ein erstes und mindestens ein zweites von einer gemeinsamen Basis vorzugsweise jeweils hängend getragenes Saug- und/oder Greifinstrument über die gemeinsame Basis in Richtung wenigstens eines ersten und wenigstens eines zweiten flächigen Zuschnittes bewegt werden, worauf zeitlich folgend

- der wenigstens eine erste flächige Zuschnitt über das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommen wird und der wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt über das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommen wird und wobei
- ein jeweiliger definierter Versatz für das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument und das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument herbeigeführt wird, wobei das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument sowie der wenigstens eine erste entgegengenommene flächige Zuschnitt und das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument sowie der wenigstens eine zweite entgegengenommene flächige Zuschnitt im Rahmen des jeweiligen definierten Versatzes eine Relativbewegung gegenüber der Basis sowie zueinander ausführen, womit der vom mindestens einen ersten Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommene wenigstens eine erste flächige Zuschnitt und der vom mindestens einen zweiten Saug- und/oder Greifinstrument entgegengenommene wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt in eine jeweilige bestimmte relative Soll-Position gegenüber der Basis gelangen.

Der wenigstens eine erste flächige Zuschnitt und der wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt können im Rahmen der jeweiligen Relativbewegung jeweils vollständig gegenüber der Basis bewegt werden.
Darüber hinaus ist vorstellbar, dass der wenigstens eine erste flächige Zuschnitt über das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument und der wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt über das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument zumindest näherungsweise zeitgleich entgegengenommen werden. Das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument und das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument können hierzu zeitlich überlagert sowie über die Basis gemeinsam in Richtung des jeweiligen flächigen Zuschnittes abgesenkt werden und zumindest näherungsweise zeitgleich auf ihren jeweiligen flächigen Zuschnitt aufsetzen.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
2 zeigt eine weitere schematische Perspektivansicht der Ausführungsform der Vorrichtung gemäß 1.
3 zeigt eine dritte schematische Perspektivansicht der Ausführungsform der Vorrichtung gemäß 1 und 2 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte.
4 zeigt eine schematische Ansicht einer zweiten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
5 zeigt eine schematische Ansicht einer dritten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
6 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer Ausführungsform oder verschiedenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. Zudem soll darauf hingewiesen werden, dass die nachfolgend dargestellten Merkmale zum jeweiligen Ausführungsbeispiel nicht in enger Verknüpfung mit dem jeweiligen Ausführungsbeispiel zu verstehen sind sondern vom Fachmann als im allgemeinen Zusammenhang anwendbar verstanden werden bzw. zu verstehen sind.
Die 1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Die Vorrichtung 1 ist zum Entgegennehmen sowie Ausrichten und Positionieren von flächigen Zuschnitten 3 bzw. 3' vorbereitet, die im Ausführungsbeispiel aus 1 durch Halblagen 5 bzw. 5' ausgebildet sind. Die beiden in 1 dargestellten Halblagen 5 bzw. 5' werden auf Artikel aufgesetzt, welche vorhergehend an eine Palette überführt werden und auf der Palette eine vollständige Lage an Artikeln bilden. Die Zuschnitte 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5' stellen eine horizontale Aufstandsfläche für eine auf den Zuschnitten 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5' abzusetzende weitere palettierfähige Lage an Artikeln bereit, so dass eine fertige Palette durch eine Vielzahl an Zuschnitten 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5', die sich zwischen einzelnen Lagen an Artikeln befinden, mit einer hohen Stabilität ausgebildet wird.
Bestandteil der Vorrichtung 1 ist eine Tragsäule 20, die eine lotrechte Orientierung besitzt und mechanisch an die Basis 9 der Vorrichtung 1 gekoppelt ist. Die Tragsäule 20 kann an einem Arbeitsarm einer in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellten Handhabungseinrichtung festgesetzt sein, so dass die Tragsäule 20, die Basis 9 sowie zwei hängend von der Basis 9 getragene Einheiten 13 und 13' über den Arbeitsarm der Handhabungseinrichtung zwischen mindestens einem Stapel an einzelnen flächigen Zuschnitten 3 bzw. 3' und einer Palette hin und her bewegt werden können. Der Stapel ist im Bereich einer Bereitstellung angeordnet. Sofern sämtliche flächigen Zuschnitte 3 bzw. 3' von einem jeweiligen Stapel abgenommen sind, kann eine leere ehemals den Stapel an flächigen Zuschnitten 3 bzw. 3' tragende Palette aus der Bereitstellung entnommen werden und durch eine neue Palette mit einem neuen Stapel an flächigen Zuschnitten 3 bzw. 3' ersetzt werden.
Sowohl die erste Einheit 13 als auch die zweite Einheit 13' verfügen jeweils über einen eigenen elektromagnetischen Direktantriebe bzw. tubularen Linearmotor, von welchen elektromagnetischen Direktantrieben in 1 ein elektromagnetischer Direktantrieb der ersten Einheit 13 unter Verweis mit Ziffer 14 zu erkennen ist. Über den elektromagnetischen Direktantrieb 14 der ersten Einheit 13 können die vier Saug- und/oder Greifinstrumente 7 der ersten Einheit 13 einen relativen Versatz gegenüber der Basis 9 in einer horizontal orientierten Raumrichtung durchführen bzw. um einen solchen Versatz bewegt bzw. verschoben werden. Hierbei kann der elektromagnetische Direktantrieb 14 der ersten Einheit 13 die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 gemeinsam in einer ersten horizontalen Richtung relativ zur Basis 9 bewegen. Die Vorrichtung 1 umfasst zudem einen Pneumatikzylinder 35 (vgl. 2), welcher unterhalb des elektromagnetischen Direktantriebes 14 angeordnet ist und der die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 gemeinsam in einer zweiten horizontalen Richtung relativ zur Basis 9 bewegen kann, welche zweite horizontale Richtung schräg bzw. lotrecht zur ersten horizontalen Richtung orientiert ist. Der Pneumatikzylinder 35 wird bei einem Abziehen eines jeweiligen zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnittes 3 angesteuert, um den jeweiligen zuoberst auf dem jeweiligen Stapel angeordneten flächigen Zuschnitt 3 ohne ein Anhaften an unmittelbar benachbarten flächigen Zuschnitten 3 problemfrei vom jeweiligen Stapel lösen zu können. Die Bewegung in erster horizontaler Richtung und zweiter horizontaler Richtung können zeitlich überlagert sein, so dass die erste Einheit 13 bzw. die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 sich hierbei schräg in Richtung zur Basis 9 oder schräg in Gegenrichtung zur Basis 9 bewegen. Auch ist denkbar, dass die Bewegung in erster horizontaler Richtung und zweiter horizontaler Richtung sich nicht zeitlich überlagern und zeitlich aufeinander folgen.
Ebenso wird die zweite Einheit 13' hängend von der Basis 9 getragen und verfügt in der Ausführungsform gemäß 1 und 2 über vier Sauginstrumente 7', welche über einen elektromagnetischen Direktantrieb 14' (vgl. 2) bewegbar sind und hierbei gemeinsam einen relativen Versatz gegenüber der Basis 9 in einer horizontal orientierten Raumrichtung durchführen können. Die elektromagnetischen Direktantriebe 14 und 14' können über eine in den vorliegenden Figuren nicht dargestellte, gleichwohl aber vorhandene Steuer- und/oder Regeleinrichtung betätigt werden, welche einen jeweiligen Versatz der Sauginstrumente 7 bzw. 7' sowie des von den Sauginstrumenten 7 bzw. 7' jeweils entgegengenommenen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' bewirkt bzw. die elektromagnetischen Direktantriebe 14 und 14' für einen jeweiligen Versatz der Sauginstrumente 7 bzw. 7' sowie des von den Sauginstrumenten 7 bzw. 7' jeweils entgegengenommenen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' ansteuert.
Weiter lässt die schematische Perspektivansicht der 1 erkennen, dass die erste Einheit 13 eine erste Linearführung 22 und eine zweite Linearführung 24 für die Sauginstrumente 7 umfasst. Die erste Linearführung 22 wirkt mit dem elektromagnetischen Direktantrieb 14 der ersten Einheit 13 zusammen, so dass die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 bei einer Betätigung des elektromagnetischen Direktantriebes 14 der ersten Einheit 13 entlang der ersten Linearführung 22 in horizontaler Richtung bewegt werden. Die zweite Linearführung 24 wirkt mit dem zuvor bereits erwähnten und in 2 dargestellten Pneumatikzylinder 35 der ersten Einheit 13 zusammen, so dass die Sauginstrumente 7 bei einer Betätigung des Pneumatikzylinders 35 der ersten Einheit 13 entlang der zweiten Linearführung 24 in einer weiteren horizontalen Richtung bewegt werden. Aus der Darstellung der 1 geht hierbei hervor, dass die erste Linearführung 22 und die zweite Linearführung 24 unterschiedliche und lotrecht zueinander orientierte Führungsrichtungen für die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 besitzen.
Wie zuvor ebenfalls bereits erwähnt, besitzt auch die zweite Einheit 13' entsprechend der ersten Einheit 13 einen elektromagnetischen Direktantrieb, der in der schematischen Perspektivansicht der 2 als mit der Bezugsziffer 14' gekennzeichnetes Bauteil zu erkennen ist. Somit sind entsprechend der ersten Einheit 13 auch für die zweite Einheit 13' eine erste Linearführung 22 und eine zweite Linearführung 24' vorgesehen, mittels welchen die Sauginstrumente 7' der zweiten Einheit 13' bei Ansteuerung der elektromagnetischen Direktantriebes 14' der zweiten Einheit 13' bzw. eines als Bestandteil der zweiten Einheit 13' ausgebildeten Pneumatikzylinders einen Versatz gegenüber der Basis 9 durchführen können und hierbei zusammen in einer horizontal orientierten Raumrichtungen relativ zur Basis 9 bewegt werden können.
In der Praxis sind einzelne flächige Zuschnitte 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5' auf einem jeweiligen Stapel angeordnet und werden mittels der Vorrichtung 1 bzw. über die Sauginstrumente 7 und 7' durch pneumatischen Unterdruck erfasst. Zuoberst auf einem jeweiligen Stapel angeordnete Zuschnitte 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5' können ggf. nicht bündig auf dem Stapel aufliegen, so dass nicht exakt vorhergesagt werden kann, in welcher Position sich ein auf einem jeweiligen Stapel zuoberst aufliegender flächiger Zuschnitt 3 und 3' befindet. Hierdurch können Probleme entstehen, sofern ein jeweiliger nicht bündig auf einem Stapel zuoberst aufliegender flächiger Zuschnitt 3 bzw. 3' vom Stapel entgegengenommen und ohne weiteres definiertes Ausrichten bzw. Positionieren auf einer Lage an Artikeln abgesetzt wird, die auf einer Palette aufstehen.
Sofern ein zuoberst auf einem jeweiligen aufliegender flächiger Zuschnitt 3 bzw. 3' seitlich über den Stapel hinausragt und dies nicht bekannt ist, treffen die Sauginstrumente 7 bzw. 7' bei Entgegennahme des jeweiligen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' nicht an einer zur Entgegennahme jeweils vorgesehenen Position auf den jeweiligen flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' auf, so dass der jeweilige flächige Zuschnitt 3 bzw. 3' in einer nicht vorgesehenen Orientierung und/oder Ausrichtung an den jeweiligen Sauginstrumenten 7 bzw. 7' festgesetzt ist. Da die für die entgegengenommenen flächigen Zuschnitte 3 bzw. 3' an den Sauginstrumenten 7 und 7' nicht vorgesehene Orientierung und/oder Ausrichtung nicht bekannt ist, werden flächige Zuschnitte 3 und 3' in dieser nicht vorgesehenen Orientierung bei aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen in Richtung einer Palette bewegt, auf einer Lage an Artikeln abgesetzt und ragen nach Absetzen auf einer Lage an Artikeln seitlich über die Artikel hinaus oder erreichen äußere Artikel einer jeweiligen Lage nicht vollständig, so dass eine gesamte Palette mit einer Vielzahl an übereinander angeordneten Lagen an Artikeln zu Instabilitäten neigt.
Eine Vorrichtung 1 gemäß dem in den 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ist dagegen in der Lage, derartige Probleme zu vermeiden. Hierzu wird insbesondere eine Ist-Position bzw. Ist-Ausrichtung eines jeweiligen zuoberst auf einem jeweiligen Stapel aufliegenden oder bereits von den Sauginstrumenten 7 und 7' entgegengenommenen jeweiligen Zuschnittes 3 bzw. 3' sensorisch erfasst. Denkbar ist hierbei, dass wenigstens eine optische Sensorik vorgesehen ist, welche von der Basis 9 getragen wird und/oder im Bereich eines jeweiligen Stapels angeordnet ist, von welchem Stapel jeweilige flächige Zuschnitte 3 bzw. 3' abgenommen werden sollen. Im Ausführungsbeispiel gemäß 1 bis 3 bezeichnen die Bezugsziffern 36 und 36' eine Sensorik der ersten Einheit 13 und der zweiten Einheit 13'. Die Sensorik 36 der ersten Einheit 13 ist als Lichtschranke 37 ausgebildet und wird von der Basis 9 getragen. Ebenso ist die Sensorik 36' der zweiten Einheit 13' als Lichtschranke 37' ausgebildet und wird von der Basis 9 getragen.
Um einen jeweiligen flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' vom jeweiligen Stapel abzutrennen, binden die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 an den jeweiligen zuoberst auf einem ersten Stapel aufliegenden flächigen Zuschnitt 3 und die Sauginstrumente 7' der zweiten Einheit 13' an einen jeweiligen zuoberst auf einem zweiten Stapel aufliegenden flächigen Zuschnitt 3'. Die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 und die Sauginstrumente 7' der zweiten Einheit 13' werden hierauf folgend zusammen mit dem jeweiligen zuoberst auf einem jeweilige Stapel aufliegenden flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' gegenüber dem jeweiligen Stapel angehoben.
Damit der jeweilige mit den Sauginstrumenten 7 bzw. 7' in Verbindung stehende flächige Zuschnitt 3 bzw. 3' in einer definierten Ausrichtung bzw. Position auf einer bereits auf einer Palette aufstehenden Lage an Artikeln abgelegt werden kann, wird mittels der Vorrichtung 1 bei Bedarf ein Versatz für den jeweiligen Zuschnitt 3 bzw. 3' durchgeführt, sofern eine Relativposition und/oder relative Ausrichtung des jeweiligen entgegengenommenen Zuschnitte 3 bzw. 3' gegenüber der Basis 9 von einer vorgegebenen Soll-Position und/oder Soll-Ausrichtung abweicht. Um die Relativposition und/oder Ausrichtung des jeweiligen über die Sauginstrumente 7 bzw. 7' entgegengengenommenen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' festzustellen, wird der entgegengenommene flächige Zuschnitte 3 bzw. 3' über die Sauginstrumente 7 bzw. 7' gegenüber der Basis 9 bewegt und gelangt hierbei in den Erfassungsbereich der jeweiligen Sensorik 36, 36' bzw. der jeweiligen Lichtschranke 37, 37'. Zeitlich hierauf folgend werden die Sauginstrumente 7 bzw. 7' zusammen mit dem jeweiligen weiterhin entgegengenommenen flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' relativ zur Basis bewegt, wobei der jeweilige flächige Zuschnitt 3 bzw. 3' ausgehend von der mittels der Sensorik 36, 36' bzw. der jeweiligen Lichtschranke 37, 37' erkannten relativen Ist-Position bzw. Ist-Ausrichtung gegenüber der Basis 9 in eine vorgegebene relative Soll-Position bzw. Soll-Ausrichtung gegenüber der Basis 9 gebracht wird. Somit führen die Sauginstrumente 7 bzw. 7' eine erste Relativbewegung gegenüber der Basis 9 aus, im Rahmen welcher ersten Relativbewegung die Sauginstrumente 7 bzw. 7' den jeweiligen flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' in den Erfassungsbereich der jeweiligen Sensorik 36 bzw. 36' bewegen. Zeitlich hierauf folgend führen die Sauginstrumente 7 bzw. 7' eine weitere Relativbewegung gegenüber der Basis 9 aus, im Rahmen welcher weiteren Relativbewegung gegenüber der Basis 9 die weiterhin entgegengenommenen flächigen Zuschnitte 3 und 3' in die jeweilige vorgegebene relative Soll-Position bzw. Soll-Ausrichtung gegenüber der Basis 9 überführt werden.
Über den Versatz bzw. die weitere Relativbewegung gelangen die jeweiligen über die Sauginstrumente 7 und 7' entgegengenommenen flächigen Zuschnitte 3 und 3' bzw. Halblagen 5 und 5' somit in die vorgegebene relative Soll-Position und/oder relative Soll-Ausrichtung gegenüber der Basis 9. Die jeweilige relative Soll-Position und/oder relative Soll-Ausrichtung gegenüber der Basis 9 behalten die flächigen Zuschnitt 3 und 3' bzw. die Halblagen 5 und 5' während einer weiteren Bewegung der Vorrichtung 1 in Richtung einer zugeordneten Palette unverändert bei.
Die jeweiligen Sauginstrumente 7 und 7' sowie der jeweilige entgegengenommene flächige Zuschnitt 3 bzw. 3' führen im Rahmen des jeweiligen Versatzes gegenüber der Basis 9 eine jeweilige horizontale und relative Bewegung gegenüber der Basis 9 aus. Während die jeweiligen Sauginstrumente 7 und 7' sowie der jeweilige entgegengenommene flächige Zuschnitt 3 bzw. 3' den Versatz ausführen, kann sich die Vorrichtung 1 insgesamt bereits in Richtung einer jeweiligen Palette bewegen, so dass der Versatz und die Bewegung der gesamten Vorrichtung 1 in Richtung einer jeweiligen Palette zeitlich überlagert sind. Nachdem die Vorrichtung 1 zusammen mit den weiterhin an der Vorrichtung 1 bzw. den Sauginstrumenten 7 und 7' festgesetzten flächigen Zuschnitten 3 und 3' die jeweilige Palette erreicht hat, kann die Vorrichtung 1 die flächigen Zuschnitte 3 und 3' auf einer bereits auf der Palette befindlichen Lage an Artikeln absetzen, wobei die flächigen Zuschnitte 3 und 3' sich aufgrund des bereits durchgeführten relativen Versatzes gegenüber der Basis 9 nach dem Absetzen auf der Lage an Artikeln in einer für die flächigen Zuschnitte 3 und 3' auf der Lage an Artikeln vorgesehenen Orientierung befinden.
Um die jeweiligen flächigen Zuschnitte 3 und 3' auf der Lage an Artikeln abzusetzen, wird die Vorrichtung 1 zusammen mit den flächigen Zuschnitten 3 und 3' in Richtung der jeweiligen Lage an Artikeln einer Palette in vertikaler Richtung abgesenkt, bis die flächigen Zuschnitte 3 und 3' mit den Artikeln der jeweiligen Lage in Oberflächenkontakt treten. Hierauf folgend wird die zwischen den Sauginstrumenten 7 und 7' und den flächigen Zuschnitten 3 und 3' hergestellte pneumatische Verbindung aufgehoben, worauf zeitlich folgend die Vorrichtung 1 zur Entgegennahme eines weiteren flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' in Richtung eines jeweiligen Stapels zurückbewegt wird.
Die 2 zeigt eine weitere schematische Perspektivansicht der Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 gemäß 1. Gegenüber der Darstellung aus 1 sind in 2 einzelne Komponenten der ersten Einheit 13 nicht mit dargestellt, so dass der pneumatische Zylinder nun in 2 unter Verweis mit Ziffer 35 zu erkennen ist. Die elektromagnetischen Direktantriebe 14 der ersten Einheit 13 und die elektromagnetischen Direktantriebe 14' der zweiten Einheit 13' sind jeweils als tubularer Linearmotor ausgebildet. Somit umfassen die elektromagnetischen Direktantriebe 14 und 14' der ersten Einheit 13 und der zweiten Einheit 13' jeweils einen Stator 15 und einen Läufer 17, welcher Läufer 17 in Längsrichtung des Stators 15 bewegt werden kann und zumindest abschnittsweise im Stator 15 aufgenommen ist.
Die Fig. 2 lässt hierbei einen Stator 15 und einen Läufer 17 eines elektromagnetischen Direktantriebes 14 der ersten Einheit 13 gut erkennen. Der in 2 zu erkennende elektromagnetische Direktantrieb 14 der ersten Einheit 13 wirkt mit der unter Verweis mit Ziffer 22 dargestellten ersten Linearführung zusammen, um die Sauginstrumente 7 entlang der ersten Linearführung 22 in horizontaler Richtung und relativ zur Basis 9 zu bewegen. Die Komponenten der ersten Einheit 13 entsprechen den Komponenten der zweiten Einheit 13', wobei sowohl die erste Einheit 13 als auch die zweite Einheit 13' jeweils zur Entgegenname eines flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' ausgebildet sind, bei welchen flächigen Zuschnitten 3 und 3' es sich im Ausführungsbeispiel aus den 1 und 2 um jeweils eine Halblage 5 bzw. 5' handelt.
Zudem ist in 2 eine zweite Linearführung 24 der ersten Einheit 13 zu erkennen. Die zweite Linearführung 24 der ersten Einheit 13 wirkt mit dem Pneumatikzylinder 35 zusammen, so dass ein jeweiliger über die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 entgegengenommener flächiger Zuschnitt 3 bei Betätigung des Pneumatikzylinders 35 relativ zur Basis 9 und entlang der zweiten Linearführung 24 bewegt werden kann.
Die 3 zeigt eine dritte schematische Perspektivansicht der Ausführungsforme der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 gemäß 1 und 2 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte. In 3 sind nochmals sämtliche Komponenten der Vorrichtung 1 entsprechend 1 mit dargestellt, deren jeweilige Funktion sowie jeweilige Anordnung vorhergehend bereits beschrieben wurde. Gegenüber 1 wurde in der Darstellung aus 3 anstelle der Halblagen 5 eine vollständige Zwischenlage 4 über die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 und die Sauginstrumente 7 der zweiten Einheit 13' gemeinsam entgegengenommen. Die Sauginstrumente 7 der ersten Einheit 13 und die Sauginstrumente 7 der zweiten Einheit 13 können die vollständige Zwischenlage 4 zumindest näherungsweise zeitgleich entgegennehmen bzw. zumindest näherungsweise zeitgleich mit pneumatischem Unterdruck erfassen. Für einen Versatz der vollständigen Zwischenlage 4 gegenüber der Basis 9 bzw. für eine Relativbewegung der vollständigen Zwischenlage 4 gegenüber der Basis 9 werden die elektromagnetischen Direktantriebe 14 und 14' der ersten Einheit 13 und der zweiten Einheit 13' zumindest näherungsweise zeitsynchron betätigt und Bewegung hierbei die jeweiligen Sauginstrumente 7 und 7' mit einem identischen Betrag einer Wegstrecke relativ zur Basis 9. Eine jeweilige vollständige Zwischenlage 4, wie sie beispielhaft in 3 zu erkennen ist, kann eine Ebene für eine vollständige Lage an Artikeln auf einer jeweiligen Palette bereitstellen.
Die 4 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren zweiten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Entsprechend dem Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung 1 aus den 1 und 2 ist die Vorrichtung 1 aus dem Ausführungsbeispiel aus 3 zum Entgegennahmen und Ausrichten bzw. Positionieren von flächigen Zuschnitten 3 ausgebildet. Die flächigen Zuschnitte 3 sind im Ausführungsbeispiel aus 3 als Viertellagen 6 ausgebildet. Jeweils vier Viertellagen 6 sind dazu vorbereitet, eine horizontale Aufstandsfläche für eine vollständige Lage an Artikeln auf einer Palette bereitzustellen. Somit sind die in 1 und 2 dargestellten Halblagen 5' sowie die in 3 dargestellte vollständige Zwischenlage 4 gegenüber den in 4 dargestellten Viertellagen 6 flächenmäßig vergrößert.
Die Vorrichtung 1 gemäß 4 umfasst eine erste Einheit 13, eine zweite Einheit 13', eine dritte Einheit 13" und eine vierte Einheit 13"', wobei die Einheiten 13, 13', 13" und 13'" jeweils zwei Sauginstrumente 7, 7', 7" und 7'" besitzen, über welche jeweiligen zwei Sauginstrumente 7, 7', 7" und 7'" die Einheiten 13, 13', 13" und 13'" einen jeweiligen flächigen Zuschnitt 3 bzw. eine jeweilige Viertellage 6 pneumatisch entgegennehmen können. Ebenso ist eine Basis 9 (vgl. 1) Bestandteil der Vorrichtung 1, welche Basis 9 aus Gründen der Übersichtlichkeit in 4 nicht mit dargestellt wurde und sich zwischen den Einheiten 13, 13', 13" und 13'" befindet. Die Einheiten 13, 13', 13" und 13”’ sind an der Basis 9 gemäß dem Ausführungsbeispiel aus den Figuren 1 bis 3 hängend befestigt bzw. werden gemäß dem Ausführungsbeispiel aus den Figuren 1 bis 3hängend von der in 4 nicht mit dargestellten Basis 9 getragen.
Im Ausführungsbeispiel aus 4 verfügt jede der Einheiten 13, 13', 13" und 13'" über zwei elektromagnetische Direktantriebe 14, 14', 14" und 14"', die jeweils als tubularer Linearmotor ausgebildet sind. Fig. 4 lässt hierbei einen Stator 15, 15', 15" und 15'" sowie die beiden jeweiligen Läufer 17, 17', 17" und 17'" eines jeweiligen elektromagnetischen Direktantriebes 14, 14', 14" und 14'" erkennen. Ein weiterer jeweiliger Stator wird durch den in 3 jeweils dargestellten Stator 15, 15', 15" und 15'" in Richtung der Bildebene verdeckt.
Vor oder nach Entgegennahme eines jeweiligen Zuschnittes 3 bzw. einer jeweiligen Viertellage 6 kann die Ist-Position bzw. Ist-Ausrichtung des jeweiligen Zuschnittes 3 bzw. der jeweiligen Viertellage 6 über eine in 4 nicht mit dargestellte Sensorik 36 (vgl. 1 bis 3) festgestellt werden. Die Sensorik 36 kann weiterhin gemäß dem Ausführungsbeispiel aus Figuren 1 bis 3 hängend von einer Basis 9 getragen werden oder im Bereich einer einen jeweiligen Stapel an flächigen Zuschnitten 3 aufnehmenden und in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellten Bereitstellung ortsfest installiert sein. Unter Berücksichtigung der jeweiligen festgestellten Ist-Position bzw. Ist-Ausrichtung wird der jeweilige Zuschnitt 3 bzw. die jeweilige Viertellage 6 nach Entgegennahme über die Einheiten 13, 13', 13" und 13"'durch eine jeweilige Bewegung über mindestens einen jeweiligen Linearmotor 14, 14', 14", 14'" einer jeweiligen Einheit 13, 13', 13" und 13'" bei Bedarf in eine entsprechende relative Soll-Ausrichtung bzw. relative Soll-Orientierung gegenüber der Basis 9 (vgl. 1 und 2) gebracht. Die weitere Bewegung der Zuschnitte 3 bzw. Viertellagen 6 über die Vorrichtung 1 in Richtung einer zugeordneten Palette sowie das Absetzen der Zuschnitte 3 bzw. Viertellagen 6 auf einer Lage an Artikeln der zugeordneten Palette erfolgt mittels der Vorrichtung 1 nach 4 gemäß vorheriger Beschreibung zum Ausführungsbeispiel aus den 1 bis 3.
Die 5 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren dritten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Entsprechend dem Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung 1 aus den 1 bis 3 sowie einer Vorrichtung 1 aus 4 ist auch die Vorrichtung 1 des Ausführungsbeispiels aus 5 zum Entgegennahmen und Ausrichten bzw. Positionieren von flächigen Zuschnitten 3 ausgebildet. Die flächigen Zuschnitte 3 aus dem Ausführungsbeispiel aus 5 sind durch Viertellagen 6 ausgebildet, wobei vier Viertellagen 6 eine gemeinsame Aufstandsfläche für eine vollständige Lage an Artikeln ausbilden können.
Die Vorrichtung 1 nach 5 besitzt eine erste Einheit 13, eine zweite Einheit 13', eine dritte Einheit 13" und eine vierte Einheit 13"'. Jeder der Einheiten 13 bis 13'" kann jeweils einen flächigen Zuschnitt 3 bzw. eine Viertellage 6 entgegennehmen und besitzt hierzu jeweils mindestens ein in 4 nicht weiter mit dargestelltes Sauginstrument 7 (vgl. 1 bis 3). Die Sauginstrumente 7 können über einen als Bestandteil der jeweiligen Einheit 13 bis 13'" ausgebildeten elektromagnetischen Direktantrieb 14, 14', 14" bzw. 14'" relativ zu einer Basis 9 (vgl. 1 und 2) bewegt werden.
Eine Zusammenschau der 4 und 5 zeigt, dass die Einheiten 13 bis 13'" der Vorrichtung 1 aus dem Ausführungsbeispiel aus 5 lediglich einen elektromagnetischen Direktantrieb 14 bis 14'" umfassen, wohingegen bei der Ausführungsform aus dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 4 für jede der Einheiten 13 bis 13'" jeweils zwei elektromagnetische Direktantriebe 14 bis 14'" vorgesehen sind, die zur Bewegung jeweiliger Sauginstrumente 7 bis 7'" miteinander zusammenwirken. Die elektromagnetischen Direktantriebe 14 bis 14'" im Ausführungsbeispiel aus 5 sind jeweils als tubularer Linearmotor ausgebildet. Eine Längsachse bzw. Führungsrichtung eines jeweiligen Stators 15 bis 15'" der jeweils als tubularer Linearmotor ausgebildeten elektromagnetischen Direktantriebe 14 bis 14'" verläuft hierbei in Richtung einer nicht mit dargestellten Basis 9. Weiter fluchten Längsachsen bzw. Führungsrichtungen von Statoren 15 bis 15'" der als Bestandteil der Einheiten 13 bis 13'" ausgebildeten elektromagnetischen Direktantriebe 14 bis 14'" paarweise miteinander.
Die Vorrichtung 1 aus dem Ausführungsbeispiel aus 5 umfasst zudem für jede der Einheiten 13 bis 13'" eine jeweilige Zentrierung 19 bis 19"'. Über die elektromagnetischen Direktantriebe 14 bis 14'" einer jeweiligen Einheit 13 bis 13'" kann ein jeweiliger entgegengenommener flächiger Zuschnitt 3 bzw. eine jeweilige entgegengenommene Viertellage 6 gegen die jeweilige Zentrierung 19 bis 19'" geführt werden und hierbei drehrichtungskonform ausgerichtet werden. Zudem sei erwähnt, dass für das Ausführungsbeispiel aus 5 sowie auch für die Ausführungsbeispiele aus den 1 bis 3 und 4 mindestens eine Zentrierung 19 bis 19'" vorgesehen sein kann, welche nicht von einer Basis 9 (vgl. 1 bis 3) getragen wird sondern in einem Arbeitsbereich der Vorrichtung 1 ortsfest installiert ist, so dass die Vorrichtung 1 einen jeweiligen flächigen Zuschnitt 3 gegen die im Arbeitsbereich der Vorrichtung 1 ortsfest installierte Zentrierung 19 bis 19'" bewegen kann.
Weiter umfasst die Vorrichtung 1 mehrere Lichtschranken 37 (vgl. 1 bis 3), von welchen ein in Richtung der Bildebene bzw. lotrecht orientierter Lichtstrahl in 5 unter Verweis mit Ziffer 8 dargestellt ist. Im Verlauf einer Bewegung des jeweiligen flächigen Zuschnittes 3 in Richtung der jeweiligen Zentrierung 19 bis 19'" können die Lichtschranken 37 eine relative Ist-Orientierung bzw. Ist-Ausrichtung des jeweiligen entgegengenommenen flächigen Zuschnittes 3 bzw. der jeweiligen entgegengenommenen Viertellage 6 gegenüber der in 5 nicht mit dargestellten Basis 9 (vgl. 1 und 2) feststellen. Zeitlich nach drehrichtungskonformer Ausrichtung können die elektromagnetischen Direktantriebe 14 den jeweiligen Zuschnitt 3 über einen Rückhub und unter Berücksichtigung der über die Lichtschranken 37 jeweils festgestellten Ist-Ausrichtung bzw. Ist-Orientierung in eine gegenüber der Basis 9 vorgegebene relative Soll-Ausrichtung bzw. relative Soll-Orientierung überführen. Die relative Soll-Ausrichtung bzw. relative Soll-Orientierung gegenüber der Basis 9 behalten die Zuschnitte 3 während einer weiteren Bewegung in Richtung einer zugeordneten Palette bei. Somit werden die jeweiligen Zuschnitte 3 zeitlich nach Entgegennahme über als Bestandteil einer jeweiligen Einheit 13 bis 13'" ausgebildete Sauginstrumente 7 (vgl. 1 bis 3) zunächst in Richtung einer jeweiligen Zentrierung 19 bis 19'" bewegt und unter Kontakt mit der jeweiligen Zentrierung 19 bis 19'" drehrichtungskonform ausgerichtet. Zeitlich nach drehrichtungskonformer Ausrichtung werden die als Bestandteil einer jeweiligen Einheit 13 bis 13'" in Gegenrichtung bzw. in Richtung der Basis 9 bewegt, wobei die weiterhin entgegengenommenen Zuschnitte 3 hierdurch in eine relative Soll-Ausrichtung bzw. relative Soll-Orientierung gegenüber der Basis 9 gelangen.
Die 6 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens 50 vorgesehen sein können. So wird im Rahmen eines ersten Schrittes eine Basis 9 (vgl. 1 bis 3) mit mindestens einem von der Basis 9 hängend getragenem Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7'" (vgl. 1 bis 5) in Richtung wenigstens eines flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' bewegt.
Ein weiterer Schritt sieht eine Entgegennahme des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' über das mindestens eine in Richtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' bewegte Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7'" vor.
Weiter erfolgt ein sensorisches Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7"' entgegengenommenen wenigstens einen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3'. Insbesondere kann es hierbei auch im allgemeinen Zusammenhang sein, dass eine relative Ist-Position und/oder relative Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument 7 bis 7"' entgegengenommenen wenigstens einen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' gegenüber der Basis 9 unter Zuhilfenahme wenigstens einer Lichtschranke 37 sensorisch festgestellt wird.
Ein zeitlich hierauf folgender Schritt sieht ein Herbeiführen eines definierten Versatzes für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7"' sowie den vollständigen über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7"' weiterhin entgegengenommenen flächigen Zuschnitt 3 bzw. 3' vor. Hierdurch gelangt das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument 7, 7', 7" bzw. 7"' in eine auf die sensorische festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes 3 bzw. 3' abgestimmte Relativposition gegenüber der Basis 9.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Vorrichtung
3: flächiger Zuschnitt
4: vollständige Zwischenlage
5: Halblage
6: Viertellage
7: Sauginstrument
8: Lichtstrahl
9: Basis
13: Einheit
14: elektromagnetischer Direktantrieb
15: Stator
17: Läufer
19: Zentrierung
20: Tragsäule
22: erste Linearführung
24: zweite Linearführung
35: Pneumatikzylinder
36: Sensorik
37: Lichtschranke
50: Verfahren

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 3702965 A1 [0007]
DE 102004031301 A1 [0008]

Claims

Vorrichtung (1) mit mindestens einem bewegbaren und zur Entgegennahme eines flächigen Zuschnittes (3, 3') ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'''), aufweisend - eine Basis (9); - mindestens ein Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'"), welches mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") zum temporären Entgegennehmen wenigstens eines flächigen Zuschnittes (3, 3') ausgebildet ist und vorzugsweise hängend von der Basis (9) getragen wird; - wenigstens eine Sensorik (36), welche zum Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') ausgebildet ist, wobei das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") und die wenigstens eine Sensorik (36) derart miteinander in Wirkverbindung stehen, dass das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') berücksichtigende definierte Relativbewegung gegenüber der Basis (9) ausführen kann.
Vorrichtung nach Anspruch 1, welche mindestens einen elektromagnetischen Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") umfasst, über den das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") die definierte Relativbewegung gegenüber der Basis (9) ausführen kann.
Vorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher der mindestens eine elektromagnetische Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") durch mindestens einen tubularen Linearmotor ausgebildet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, welche wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") und wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") umfasst, die zum Ausführen der jeweiligen definierten Relativbewegung des mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrumentes (7, 7', 7", 7"') gegenüber der Basis (9) zusammenarbeiten, wobei - eines Längsachse eines Stators (15, 15', 15", 15'") des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes (14, 14', 14", 14'") und eine Längsachse eines Stator (15, 15', 15", 15'") des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes (14, 14', 14", 14'") jeweils horizontal orientiert sind und wobei - die Längsachse des Stators (15, 15', 15", 15'") des wenigstens einen ersten elektromagnetischen Direktantriebes (14, 14', 14", 14'") und die Längsachse des Stators (15, 15', 15", 15'") des wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantriebes (14, 14', 14", 14'") schräg und vorzugsweise lotrecht zueinander verlaufen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei welcher das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") um eine gegenüber dem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") vorzugsweise versetzte lotrechte Achse drehbar von der Basis (9) getragen wird und welche Vorrichtung (1) mindestens eine Zentrierung (19, 19', 19", 19'") umfasst, gegen welche mindestens eine Zentrierung (19, 19', 19", 19'") das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") über eine relative Bewegung gegenüber der Basis (9) einen jeweiligen entgegengenommenen Zuschnitt (3, 3') zur drehrichtungskonformen Ausrichtung führen kann.
Vorrichtung nach Anspruch 5, bei welcher die mindestens eine Zentrierung (19, 19', 19", 19'") von der Basis (9) getragen wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, umfassend eine vorzugsweise als Industrieroboter ausgebildete Handhabungseinrichtung mit mindestens einem bewegbaren Arbeitsarm, an welchen mindestens einen bewegbaren Arbeitsarm die Basis (9) mechanisch gekoppelt ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei welcher die wenigstens eine Sensorik (36) wenigstens eine Lichtschranke (37) umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 8, bei welcher ein jeweiliger Sender und/oder ein jeweiliger Empfänger der wenigstens einen Lichtschranke (37) von der Basis (9) getragen werden.
Vorrichtung nach Anspruch 8, bei welcher die wenigstens eine Lichtschranke (37) im Bereich einer im Arbeitsumfeld der Vorrichtung (1) befindlichen Bereitstellung ortsfest angeordnet ist, welche Bereitstellung einen Stapel an flächigen Zuschnitten (3, 3') aufnehmen kann.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, umfassend - eine erste Einheit (13) mit mindestens einem ersten Saug- und/oder Greifinstrument (7), welches mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) mit der wenigstens einen Sensorik (36) derart in Wirkverbindung steht, dass das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) der ersten Einheit (13) eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung eines ersten flächigen Zuschnittes (3) berücksichtigende definierte Relativbewegung gegenüber der Basis (9) ausführen kann und umfassend - eine zweite Einheit (13') mit mindestens einem zweiten Saug- und/oder Greifinstrument (7'), welches mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7') mit der wenigstens einen Sensorik (36) derart in Wirkverbindung steht, dass das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7') der zweiten Einheit (13') unabhängig vom mindestens einen ersten Saug- und/oder Greifinstrument (7) der ersten Einheit (13) eine die jeweilige festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung eines zweiten flächigen Zuschnittes (3') berücksichtigende definierte Relativbewegung gegenüber der Basis (9) ausführen kann.
Verfahren (50) zum definierten Bewegen mindestens eines zur Entgegennahme eines flächigen Zuschnittes (3, 3') ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrumentes (7, 7', 7", 7'"), umfassend folgende Schritte: - Bewegen einer Basis (9) mit mindestens einem von der Basis (9) vorzugsweise hängend getragenem Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") in Richtung wenigstens eines flächigen Zuschnittes (3, 3') und - Sensorisches Feststellen einer Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung wenigstens eines flächigen Zuschnittes (3, 3'), - wobei auf das sensorische Feststellen der jeweiligen Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') zeitlich folgend ein definierter Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7"') herbeigeführt wird, über welchen definierten Versatz das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") in eine auf die sensorisch festgestellte Ist-Position und/oder Ist-Ausrichtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') abgestimmte Relativposition gegenüber der Basis (9) gelangt.
Verfahren nach Anspruch 12, bei welchem das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") zeitlich vor dem definierten Versatz den wenigstens einen flächigen Zuschnitt (3 ,3') entgegennimmt, worauf folgend der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7"') herbeigeführt wird, wobei der wenigstens eine entgegengenommene flächige Zuschnitt (3, 3') über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") vollständig relativ zur Basis (9) bewegt wird und hierbei in eine vorbestimmte Relativposition gegenüber der Basis (9) gelangt.
Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, bei welchem der wenigstens eine flächige Zuschnitt (3, 3') vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") entgegengenommen wird und zeitlich nach dem definierten Versatz als oberste Zwischenlage auf Artikeln abgesetzt wird, die von einer Palette getragen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, bei welchem der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") über mindestens einen vorzugsweise als tubularer Linearmotor ausgebildeten elektromagnetischen Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") herbeigeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, bei welchem der definierte Versatz für das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") über wenigstens einen ersten und wenigstens einen zweiten elektromagnetischen Direktantrieb (14, 14', 14", 14"') herbeigeführt wird, welcher wenigstens eine erste elektromagnetische Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") und welcher wenigstens eine zweite elektromagnetische Direktantrieb (14, 14', 14", 14'") das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") in mindestens zwei unterschiedlichen und vorzugsweise lotrecht zueinander orientierten horizontalen Raumrichtungen relativ zur Basis (9) bewegen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 16, bei welchem der jeweilige wenigstens flächige Zuschnitt (3, 3') vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") entgegengenommen, hierauf über das mindestens eine Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") gegen mindestens eine Zentrierung (19, 19', 19", 19"') geführt und unter Anlage an der mindestens einen Zentrierung (19, 19', 19", 19'") zur drehrichtungskonformen Ausrichtung um eine vorzugsweise gegenüber dem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") versetzte lotrecht orientierte Achse gedreht wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 17, bei welchem die Basis (9) an mindestens einem Arbeitsarm einer vorzugsweise als Industrieroboter ausgebildeten Handhabungseinrichtung befestigt ist und über den mindestens einen Arbeitsarm zusammen mit dem vorzugsweise hängend von der Basis (9) getragenem mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") in Richtung des wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') bewegt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 18, bei welchem eine jeweilige Ist-Position des jeweiligen wenigstens einen flächigen Zuschnittes (3, 3') über wenigstens eine Lichtschranke (37) sensorisch erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 19, bei welchem die wenigstens eine Lichtschranke (37) von der Basis (9) getragen wird, der wenigstens eine flächige Zuschnitt (3, 3') von mindestens einem von der Basis (9) vorzugsweise hängend getragenem Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") vorzugsweise pneumatisch entgegengenommen wird und wobei zeitlich auf die vorzugsweise pneumatische Entgegennahme folgend der weiterhin vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") entgegengenommene wenigstens eine flächige Zuschnitt (3, 3') vom mindestens einen Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") in einen Erfassungsbereich der wenigstens einen Lichtschranke (37) bewegt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 20, bei welchem mindestens ein erstes und mindestens ein zweites von einer gemeinsamen Basis (9) vorzugsweise jeweils hängend getragenes Saug- und/oder Greifinstrument (7, 7', 7", 7'") über die gemeinsame Basis (9) in Richtung wenigstens eines ersten und wenigstens eines zweiten flächigen Zuschnittes (3, 3') bewegt werden, worauf zeitlich folgend - der wenigstens eine erste flächige Zuschnitt (3) über das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) entgegengenommen wird und der wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt (3') über das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7') entgegengenommen wird und wobei - ein jeweiliger definierter Versatz für das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) und das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7) herbeigeführt wird, wobei das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) sowie der wenigstens eine erste entgegengenommene flächige Zuschnitt (3) und das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7') sowie der wenigstens eine zweite entgegengenommene flächige Zuschnitt (3') im Rahmen des jeweiligen definierten Versatzes eine Relativbewegung gegenüber der Basis (9) sowie zueinander ausführen, womit der vom mindestens einen ersten Saug- und/oder Greifinstrument (7) entgegengenommene wenigstens eine erste flächige Zuschnitt (3) und der vom mindestens einen zweiten Saug- und/oder Greifinstrument (7') entgegengenommene wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt (3') in eine jeweilige bestimmte relative Soll-Position gegenüber der Basis (9) gelangen.
Verfahren nach Anspruch 21, bei welchem der wenigstens eine erste flächige Zuschnitt (3) über das mindestens eine erste Saug- und/oder Greifinstrument (7) und der wenigstens eine zweite flächige Zuschnitt (3') über das mindestens eine zweite Saug- und/oder Greifinstrument (7') zumindest näherungsweise zeitgleich entgegengenommen werden.