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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Parkvorgangs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
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Aus dem Stand der Technik sind, wie in der
DE 10 2008 049 113 A1 beschrieben, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs bekannt. Eine Parklücke wird mit abstandsmessender Sensorik vermessen und die Umgebung der Parklücke wird durch eine Kamera erfasst. Eine die erfasste Parklücke repräsentierende Graphik wird in das Bild der Kamera projiziert. Ebenso wird eine Ist-Fahrspur, die sich aus einer aktuellen Lenkerstellung des Kraftfahrzeugs ergibt, und eine für den Einparkvorgang errechnete Soll-Fahrspur in das Bild der Kamera projiziert. In Abhängigkeit von der Position des Kraftfahrzeugs werden die Projektionen in dem Bild der Kamera aktualisiert.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Durchführung eines Parkvorgangs anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Durchführung eines Parkvorgangs mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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In einem Verfahren zur Durchführung, insbesondere zur Unterstützung der Durchführung, eines Parkvorgangs oder Rangiervorgangs oder anderen Fahrmanövers eines Fahrzeugs wird erfindungsgemäß zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs während dieses Park- oder Rangiervorgangs oder anderen Fahrmanövers eine Umgebungserfassungssensorik mindestens eines benachbarten anderen Fahrzeugs verwendet, beispielsweise eines anderen Fahrzeugs vor oder hinter dem Fahrzeug oder links oder rechts neben dem Fahrzeug.
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Vorteilhafterweise wird eine Umgebungserfassungssensorik mehrerer benachbarter Fahrzeuge verwendet, um möglichst große Bereich der Umgebung des Fahrzeugs oder die gesamte Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Beispielsweise wird, wenn möglich, die Umgebungserfassungssensorik eines oder mehrerer Fahrzeuge vor und/oder hinter dem Fahrzeug und/oder rechts und/oder links neben dem Fahrzeug verwendet.
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Dabei kann unter dem Begriff „benachbart“ nicht nur verstanden werden, dass sich die Verwendung der Umgebungserfassungssensorik nur auf direkt benachbarte Fahrzeuge beschränkt, sondern vorteilhafterweise sind darunter auch nicht direkt benachbarte Fahrzeuge. Beispielsweise kann es vorteilhaft sein, auch die Umgebungserfassungssensorik eines oder mehrerer Fahrzeuge zu verwenden, welche nicht direkt benachbart zum Fahrzeug sind, jedoch in einer zur Durchführung des Park- oder Rangiervorgangs oder anderen Fahrmanövers relevanten Umgebung positioniert sind oder diese relevante Umgebung mit ihrer Umgebungserfassungssensorik erfassen können. So kann es beispielsweise bei einem Ausparkvorgang vorteilhaft sein, Informationen über einen etwas weiter vom Fahrzeug entfernten Umgebungsbereich zu erhalten, um einen sich annähernden Verkehrsteilnehmer, welcher durch den Ausparkvorgang gefährdet werden könnte, frühzeitig zu erkennen.
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Durch die erfindungsgemäße Lösung wird eine verfügbare Umgebungserfassungssensorik gesteigert, indem auf die Umgebungserfassungssensorik eines oder mehrerer benachbarter Fahrzeuge zugegriffen wird, wodurch eine deutlich größere sensorische Abdeckung der Umgebung des Fahrzeugs erreicht wird. Auf diese Weise erlangte Umgebungserfassungsdaten können zur Unterstützung einer manuellen Durchführung des Park- oder Rangiervorgangs oder anderen Fahrmanövers genutzt werden, beispielsweise durch eine optische Ausgabe auf einer Anzeigeeinheit zur Information eines Fahrzeugführers, oder sie können für eine teilautomatisierte oder autonome Durchführung des Park- oder Rangiervorgangs oder anderen Fahrmanövers genutzt werden.
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Die Umgebungserfassungssensorik in Fahrzeugen stellt einen großen Kostenpunkt dar. Durch die erfindungsgemäße Lösung wird somit eine kosteneffiziente Ausnutzung der insgesamt verfügbaren Umgebungserfassungssensorik ermöglicht. Des Weiteren kann mittels der erfindungsgemäßen Lösung auch eine Umgebungserfassungssensorik genutzt werden, die sich auch mit hohem technischen Aufwand nicht im eigenen Fahrzeug nachbilden lässt, da, wie oben bereits beschrieben, auch Blickwinkel genutzt und somit Umgebungsbereiche erfasst werden können, die sich teilweise weiter entfernt vom eigenen Fahrzeug befinden.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
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Dabei zeigt:
- 1 schematisch einen Verfahrensablauf zur Durchführung eines Parkvorgangs.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrensablaufs eines Verfahrens zur Durchführung, insbesondere zur Unterstützung der Durchführung, eines Parkvorgangs oder Rangiervorgangs oder anderen Fahrmanövers eines Fahrzeugs durch die Nutzung einer Umgebungserfassungssensorik eines oder mehrerer benachbarter anderer Fahrzeuge, um dadurch die Umgebung des Fahrzeugs besser zu erfassen.
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Häufig ist eine sensorische Abdeckung bei Park- oder Rangiervorgängen oder anderen Fahrmanövern im Fahrzeug ungenügend. Die beschriebene Lösung erhöht die verfügbare Umgebungserfassungssensorik, indem, vorteilhafterweise zusätzlich zur eigenen Umgebungserfassungssensorik, die Umgebungserfassungssensorik eines oder mehrerer benachbarter Fahrzeuge verwendet wird und damit eine deutlich höhere sensorische Abdeckung erzielt wird.
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Park- und Rangiervorgänge, insbesondere durchgeführt mittels teilautomatisierter oder autonomer Park- und Rangierfunktionen, erfordern eine gute sensorische Abdeckung zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs. Daher wird bei der hier beschriebenen Lösung zur Erhöhung der sensorischen Abdeckung vorgeschlagen, die Umgebungserfassungssensorik mindestens eines oder vorteilhafterweise mehrerer benachbarter anderer Fahrzeuge mit zu nutzen.
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Zur Durchführung eines Parkvorgangs wird dazu eine Funkverbindung zu den benachbarten anderen Fahrzeugen vor und hinter dem Fahrzeug bzw. links und rechts des Fahrzeugs aufgebaut und darüber eine Anfrage bezüglich einer Übertragung von Sensordatendaten von deren Umgebungserfassungssensorik gestellt. Die benachbarten anderen Fahrzeuge aktivieren für kurze Zeit ihre Umgebungserfassungssensorik und stellen dann Sensordaten der Umgebungserfassungssensorik dem anfragenden Fahrzeug über eine Funkschnittstelle, d. h. über eine Funkverbindung, zur Verfügung. Dabei kann für die Anfrage und die Übertragung der Sensordaten dieselbe Funkverbindung verwendet werden oder es können für die Anfrage und die Übertragung der Sensordaten verschiedene Funkverbindungen verwendet werden. Nachdem der Parkvorgang beendet wurde, d. h. zum Abschluss des Verfahrens, werden alle Fahrzeuge, insbesondere die benachbarten Fahrzeuge, wieder in einen Stand-By Modus, d. h. in einen Ruhezustand, versetzt, aus welchem sie durch die Anfrage bezüglich der Übertragung der Sensordaten geweckt wurden.
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Für die Funkschnittstelle, insbesondere für die Funkverbindung zur Übertragung der Sensordaten, eignet sich beispielsweise eine WLAN-Verbindung. Hiermit wäre es auch möglich, größere Datenmengen, beispielsweise Videobilder, zu übertragen. Es könnte damit zum Beispiel bei einem Ausparkvorgang ein Kamerabild des benachbarten anderen Fahrzeugs hinter dem eigenen Fahrzeug aktiviert und übertragen werden.
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Mittels dieser Lösung ist nicht nur eine deutliche Erhöhung der Sensorabdeckung möglich, sondern auch eine deutliche Kosteneinsparung realisierbar, da sich die im Straßenverkehr in Summe befindlichen Sensoren zur Umgebungserfassung optimal ausnutzen lassen.
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In 1 ist ein möglicher funktionaler Ablauf des Verfahrens als Flussdiagramm von Verfahrensschritten VS1 bis VS9 dargestellt. Dabei erfolgen im zweiten, fünften und siebten Verfahrensschritt VS2, VS5, VS7 jeweils Überprüfungen, welche ein positives Prüfergebnis j oder ein negatives Prüfergebnis n aufweisen können.
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Nach einem Start S sendet das Fahrzeug, welches weitere Sensoren zur Umgebungserfassung und deren Sensordaten beispielsweise für einen Park- oder Rangiervorgang, zum Beispiel für einen Ausparkvorgang, benötigt, im ersten Verfahrensschritt VS1 eine allgemeine Anfrage an die umliegenden, d. h. benachbarten, anderen Fahrzeuge. Dies kann zum Beispiel über eine Mobilfunkverbindung oder eine andere Funkverbindung und eine entsprechende Schnittstelle erfolgen.
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Im zweiten Verfahrensschritt VS2 wird geprüft, ob im Fahrzeugumfeld, d. h. in der Nachbarschaft des Fahrzeugs, verbindungsbereite andere Fahrzeuge registriert werden. Ist dies nicht der Fall, kehrt das Verfahren zum ersten Verfahrensschritt VS1 zurück.
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Werden ein oder mehrere benachbarte andere Fahrzeuge, die verbindungsbereit sind, registriert, wird im dritten Verfahrensschritt VS3 eine Funkverbindung, beispielsweise über WLAN, zu diesen verbindungsbereiten benachbarten anderen Fahrzeugen aufgebaut. Dies kann eine andere Funkverbindung als im ersten Verfahrensschritt VS1 oder die gleiche Funkverbindung wie im ersten Verfahrensschritt VS1 sein.
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Bei diesen benachbarten anderen Fahrzeugen werden nun in einem vierten Verfahrensschritt VS4 die verfügbaren Sensoren von deren jeweiliger Umgebungserfassungssensorik abgefragt.
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Im fünften Verfahrensschritt VS5 wird das Ergebnis der Abfrage des vierten Verfahrensschritts VS4 überprüft. D. h. es wird überprüft, ob die zur Durchführung des Park- oder Rangiervorgangs benötigten Sensoren in den benachbarten anderen Fahrzeugen vorhanden sind.
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Ist dies nicht der Fall, ist ein Verfahrensende E erreicht. Beispielsweise kann in diesem Fall der Park- oder Rangiervorgang nicht vollautonom durchgeführt werden, sondern mit den Sensordaten der eigenen Umgebungserfassungssensorik des Fahrzeugs nur teilautomatisiert, oder der Park- oder Rangiervorgang kann nicht teilautomatisiert durchgeführt werden, sondern muss vollständig manuell durch einen Fahrzeugführer durchgeführt werden. Alternativ kann vorgesehen sein, dass erneut zum Start S des Verfahrens gesprungen wird, um auf diese Weise nach weiteren benachbarten Fahrzeugen im Umfeld des Fahrzeugs zu suchen, die die erforderlichen Sensoren aufweisen und zur Verfügung stellen.
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Wird im fünften Verfahrensschritt VS5 hingegen ermittelt, dass die zur Durchführung des Park- oder Rangiervorgangs benötigten Sensoren in den benachbarten anderen Fahrzeugen vorhanden sind, beginnt in einem sechsten Verfahrensschritt VS6 die Datenübertragung der Sensordaten der Umgebungserfassungssensorik des jeweiligen benachbarten anderen Fahrzeugs, dessen Sensoren benötigt werden, zum eigenen Fahrzeug.
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Im siebten Verfahrensschritt VS7 wird überprüft, ob der jeweilige Park- oder Rangiervorgang abgeschlossen ist. Ist dies nicht der Fall, wird zum sechsten Verfahrensschritt VS6 zurückgekehrt, um weiterhin die Sensordaten zu übertragen. Dadurch wird während der gesamten Durchführung des Park- oder Rangiervorgang die Sensordatenübertragung und somit die erforderliche Information über die jeweils aktuelle Umgebungssituation sichergestellt.
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Wird im siebten Verfahrensschritt VS7 festgestellt, dass der jeweilige Park- oder Rangiervorgang abgeschlossen ist und die Sensordaten der benachbarten anderen Fahrzeuge nicht mehr benötigt werden, wird dies im achten Verfahrensschritt VS8 an alle verbundenen benachbarten anderen Fahrzeuge über die Funkverbindung und die entsprechende Funkschnittstelle signalisiert und anschließend im neunten Verfahrensschritt VS9 die Funkverbindung beendet. Anschließend ist das Verfahrensende E erreicht.
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Angesichts der Tatsache, dass die Umgebungserfassungssensorik in Fahrzeugen einen großen Kostenpunkt darstellt, ermöglicht das beschriebene Verfahren eine kosteneffiziente Ausnutzung der insgesamt verfügbaren Sensoren zur Umgebungserfassung. Des Weiteren kann eine Umgebungserfassungssensorik genutzt werden, die sich auch mit hohem technischen Aufwand nicht im eigenen Fahrzeug nachbilden lässt, da mittels des Verfahrens und der Umgebungserfassungssensorik benachbarter anderer Fahrzeuge beispielsweise Blickwinkel genutzt werden können, die sich teilweise recht weit vom eigenen Fahrzeug entfernt befinden.
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Bezugszeichenliste
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- E
- Verfahrensende
- j
- positives Prüfergebnis
- n
- negatives Prüfergebnis
- S
- Start
- VS1 bis VS9
- Verfahrensschritt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008049113 A1 [0002]
