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Stand der Technik
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Es sind bereits autonome Transportmittel vorgeschlagen worden, mit zumindest einer Kohlenstoff-emissionsfreien Antriebseinheit, welche zumindest einen Radnabenmotor aufweist.
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Offenbarung der Erfindung
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Die Erfindung geht aus von einem autonomen Transportmittel zum Transport von Lasten, insbesondere einem autonomen Lastentransportmittel, mit zumindest einer Kohlenstoff-emissionsfreien, insbesondere einer CO2-emmissionsfreien, Antriebseinheit, welche zumindest einen Radnabenmotor zum Antrieb von zumindest einem Rad aufweist.
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Es wird vorgeschlagen, dass das autonome Transportmittel zumindest eine höhenverstellbare Lasttrageeinheit aufweist.
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Unter einem „autonomen Transportmittel“ soll hierbei insbesondere ein Transportmittel verstanden werden, welches automatisch gesteuert und/oder selbstfahrend und/oder fahrerlos fahrbar und/oder unabhängig von einem menschlichen Fahrer und/oder Bediener fahrbar ist, wobei insbesondere eine Fortbewegung und/oder eine Navigation und/oder eine Orientierung sowie ein jeweilig zugehöriger Parameter, wie eine Geschwindigkeit und/oder eine Richtung, unabhängig, insbesondere von einem menschlichen Fahrer und/oder Bediener, steuerbar sind. Es ist insbesondere vorstellbar, dass zumindest eine der oben genannten Aufgaben beispielsweise von zumindest einer zentralen Recheneinheit, welche insbesondere ein und/oder mehrere autonome Transportmittel gleichzeitig steuern kann und/oder vorzugsweise von einer direkt im autonomen Transportmittel verbauten Recheneinheit übernommen werden kann. Vorzugsweise weist das autonome Transportmittel zumindest einen Sensor auf, welcher insbesondere dazu vorgesehen sein kann, Informationsdaten zu sammeln, welche vorzugsweise von der Recheneinheit verarbeitet werden können. Derartige Informationsdaten können insbesondere Informationen über eine räumliche Umgebung, in welcher sich das autonome Transportmittel befindet und/oder vorzugsweise Informationen über zumindest einen Betriebsparameter des autonomen Transportmittels enthalten. Das autonome Transportmittel kann hierbei insbesondere als zumindest flurgebundenes Fahrzeug mit vorzugsweise zumindest einem Rad und/oder mit zumindest einem Kettenlaufwerk und/oder mit zumindest einem mechanischen Bein ausgebildet sein. Es ist vorstellbar, dass das autonome Transportmittel insbesondere für einen Einsatz in einem Gebäude, beispielsweise in einem Wohnhaus und/oder einem öffentlichen Gebäude und/oder einem Gewerbegebäude vorgesehen ist. Zudem kann das autonome Transportmittel insbesondere auch zu einem Einsatz im Freien, beispielsweise auf einer Straße und/oder vorzugsweise auf einer ungeteerten Oberfläche, vorgesehen sein. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert und/oder ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Element und/oder eine Einheit zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Element und/oder die Einheit diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllen/erfüllt und/oder ausführen/ausführt.
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Als „Last“ soll insbesondere ein Objekt und/oder eine Mehrzahl von Objekten verstanden werden, welche vorzugsweise von zumindest einem Menschen und/oder von zumindest einem Tier und/oder von zumindest einer Maschine getragen werden kann. Unter einer „Kohlenstoff-emissionsfreien Antriebseinheit“ soll insbesondere eine Einheit verstanden werden, welche in zumindest einem Betriebszustand mittels einer Energieumformung zumindest eine Ausgangsenergieform in Bewegungsenergie umwandelt, wobei insbesondere die Energieumformung frei von Emissionen ist, welche zumindest eine Form von Kohlenstoff beinhaltet. Die Wendung „eine Form von Kohlenstoff“ soll insbesondere jede chemische Verbindung, welche zumindest ein Kohlenstoff-Atom beinhaltet, umfassen. Als eine „Energieumformung“ soll insbesondere eine Umwandlung einer Energieform in eine andere Energieform verstanden werden, beispielsweise kann eine elektrische Energie insbesondere in eine kinetische Energie umgewandelt werden. Eine Energieform kann insbesondere als eine kinetische Energie und/oder als eine chemische Energie und/oder als eine elektrische Energie und/oder als eine potentielle Energie und/oder als eine thermische Energie und/oder als eine nukleare Energie und/oder als eine Strahlungsenergie auftreten. Unter einer „Emission“ soll insbesondere ein Ausströmen von chemischen Stoffen in eine Umgebung verstanden werden, wobei die Umgebung insbesondere die gesamte Atmosphäre und/oder kleinere Teilräume der Atmosphäre umfassen kann.
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Es ist vorstellbar, dass insbesondere die Antriebseinheit insbesondere einen elektrischen Energiespeicher, insbesondere einen Akkumulator und/oder einen Kondensator, vorzugsweise einen Superkondensator und/oder einen Anschluss zu einem Stromnetz und/oder zumindest eine Brennstoffzelle aufweist, insbesondere zu einer Energieversorgung. Der zumindest eine Akkumulator kann vorzugsweise eine einfache und/oder gut zugängliche Positionierung und/oder elektrische Verbindung aufweisen, insbesondere zur Ermöglichung eines schnellen und/oder einfachen Akkumulatorwechsels. Es ist vorstellbar, dass insbesondere jedes elektrische Bauteil einen separaten Akkumulator aufweist. Insbesondere ist es vorstellbar, dass die Antriebseinheit zumindest einen Treibstoffspeicher, insbesondere einen Wasserstoffspeicher, aufweist. Ein „Radnabenmotor“ soll insbesondere als ein Motor verstanden werden, welcher vorzugsweise direkt in zumindest ein Rad eines Fahrzeuges, insbesondere eines Radfahrzeugs und/oder eines Kettenfahrzeugs, eingebaut sein kann, wobei insbesondere der Motor gleichzeitig eine Radnabe tragen kann. Vorteilhaft kann insbesondere durch einen elektrischen Antrieb ein, insbesondere im Vergleich zu einem Verbrennungsmotor, geräuscharmer Betrieb ermöglicht werden. Vorzugsweise weist das autonome Transportmittel ein Fahrgestell auf, insbesondere mit zumindest einem Rad, vorzugsweise mit zumindest zwei Rädern, bevorzugt mit zumindest drei Rädern oder besonders bevorzugt mit zumindest vier Rädern, wobei jedes der Räder vorzugsweise mittels eines separaten Radnabenmotors der Antriebseinheit angetrieben werden kann.
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Eine „Lasttrageeinheit“ soll insbesondere als eine Einheit verstanden werden, welche zum Aufnehmen und/oder Tragen von zumindest einer Last vorgesehen ist. Die Lasttrageeinheit kann vorteilhaft zumindest teilweise als ein Lasttrageelement ausgebildet sein und/oder insbesondere zumindest ein Lasttragelement aufweisen, welches insbesondere als zumindest eine ebene Platte und/oder zumindest teilweise als eine gebogene Wanne und/oder zumindest teilweise als eine Schaufel und/oder zumindest teilweise als zumindest ein Zinken ausgebildet sein kann. Die Wendung „höhenverstellbar“ soll insbesondere so verstanden werden, dass die Lasttrageeinheit in zumindest einem Betriebszustand zumindest teilweise entgegen einer Schwerkraft bewegbar ist. Insbesondere kann die Lasttrageeinheit vorteilhaft eine maximale Tragkraft von insbesondere zumindest 900 kg, vorzugsweise von zumindest 1800 kg und besonders bevorzugt von wenigstens 3000 kg aufweisen. Insbesondere kann eine erste Abmessung der Lasttrageeinheit entlang ihrer Haupterstreckungsrichtung insbesondere zumindest 120 cm, vorzugsweise zumindest 150 cm oder besonders bevorzugt zumindest 200 cm betragen. Eine zweite Abmessung senkrecht zu der Haupterstreckungsrichtung kann insbesondere zumindest 85 cm, vorzugsweise 120 cm oder besonders bevorzugt maximal 150 cm betragen. Insbesondere soll die aus der ersten Abmessung und der zweiten Abmessung gebildete Grundfläche der Lasttrageeinheit vorteilhaft zumindest im Wesentlichen einer Grundfläche einer Europalette nach Norm EN 13698-1 entsprechen. Unter einer „Haupterstreckungsrichtung“ eines Objekts soll dabei insbesondere eine Richtung verstanden werden, welche parallel zu einer längsten Kante eines kleinsten gedachten Quaders verläuft, welcher das Objekt gerade noch vollständig umschließt.
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Weiterhin könnte eine Unterseite der Lasttrageeinheit insbesondere zumindest teilweise eine Unterseite des autonomen Transportmittels bilden, dadurch kann vorteilhaft eine variable Bodenfreiheit erreicht werden, welche insbesondere abhängig von einer gewählten Höheneinstellung der Lasttrageeinheit sein kann. Im vollständig nach unten gefahrenen Zustand sollte der tiefste Punkt der Lasttrageeinheit insbesondere einen vertikalen Abstand von einer ebenen Fahrbahn von insbesondere zumindest 5 cm, vorzugsweise zumindest 15 cm, vorteilhaft zumindest 25 cm oder besonders bevorzugt maximal 35 cm aufweisen. Im vollständig nach oben gefahrenen Zustand sollte der tiefste Punkt der Lasttrageeinheit insbesondere einen vertikalen Abstand von einer ebenen Fahrbahn von insbesondere zumindest 30 cm, vorzugsweise zumindest 50 cm, vorteilhaft zumindest 70 cm oder besonders bevorzugt maximal 100 cm aufweisen. Dadurch kann vorteilhaft beispielsweise eine Abnahme von Lasten, insbesondere von einem PKW-Anhänger ermöglicht werden. Es ist vorstellbar, dass die Lasttrageeinheit ein Verbindungselement aufweist, welches vorzugsweise dazu vorgesehen sein könnte, eine höhenverschiebbare Verbindung, insbesondere zwischen der Lasttrageeinheit und zumindest einem Teil einer Rahmenkonstruktion, herzustellen. Dadurch kann vorteilhaft eine erhöhte Stabilität erreicht werden. Es ist zudem vorstellbar, dass das autonome Transportmittel zumindest ein Licht aufweist, welches insbesondere als Fahrlicht und/oder als Arbeitslicht vorgesehen sein kann, wodurch vorteilhaft ein Betrieb bei Nacht und/oder in dunklen Räumen und/oder bei schlechten Sichtverhältnissen erleichtert werden kann. Außerdem kann ein Licht vorteilhaft eine Sichtbarkeit des autonomen Transportmittels erhöhen. Eine abnehmbare Halterung des Lichts kann vorteilhaft eine Flexibilität erhöhen.
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Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des autonomen Transportmittels kann vorteilhaft ein vergrößertes Einsatzgebiet erschlossen werden, insbesondere in geschlossenen Räumen und/oder auf Außenflächen mit erhöhtem Ruhebedarf, wie beispielsweise auf Friedhöfen und/oder in der Nähe von Krankenhäusern. Dadurch kann vorteilhaft eine erhöhte Flexibilität erreicht werden. Insbesondere kann vorteilhaft eine Last aufgenommen und/oder insbesondere transportiert werden. Außerdem kann eine höhenverstellbare Lasttrageeinheit vorteilhaft eine Be- und/oder Entladung erleichtern, da dabei eine geringere Höhendifferenz überwunden werden muss. Zudem kann insbesondere durch die Höhenverstellbarkeit der Lasttrageeinheit vorteilhaft eine, insbesondere mobile, Arbeitsfläche den Arbeitsanforderungen und/oder der Größe eines Benutzers angepasst werden, was vorteilhaft eine erhöhte Benutzerfreundlichkeit bewirken kann.
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Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das autonome Transportmittel ein geländegängiges Fahrgestell aufweist, welches zu einem Befahren eines unebenen Terrains ausgelegt ist, wodurch vorteilhaft ein vergrößertes Einsatzgebiet für das autonome Transportmittel, beispielsweise im Garten- und Landschaftsbau, erschlossen werden kann, insbesondere an Orten an denen geräuscharme Transportmittel bevorzugt werden, wie beispielsweise auf Friedhöfen. Weiterhin kann durch eine geländegängige Ausgestaltung insbesondere ein mögliches Steckenbleiben des autonomen Transportmittels im automatischen Betrieb zumindest teilweise verhindert werden. Dadurch kann vorteilhaft eine erhöhte Effizienz durch eine Verlängerung der störungsfreien Betriebszeit und/oder insbesondere ein niedrigerer Personalaufwand zur Wiederinbetriebnahme nach einem Steckenbleiben erreicht werden.
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Die Wendung „geländegängig“ soll hierbei insbesondere als die Möglichkeit verstanden werden, schwierige Geländeabschnitte, welche insbesondere beispielsweise starke Unebenheiten und/oder Gesteinsbrocken und/oder mit Wasser gefüllte Vertiefungen und/oder starke Steigungen und/oder weichen Untergrund, insbesondere Sand und/oder Kies und/oder Schlamm und/oder Gras, aufweisen können, zu überwinden. Dabei soll eine „starke Unebenheit“ insbesondere als zumindest eine Abweichung von einer ebenen Oberfläche verstanden werden, wobei die Abweichung zumindest eine Vertiefung und/oder zumindest eine Erhebung ausbilden kann, welche insbesondere eine Steigung größer als 15 %, bevorzugt größer als 30 % oder besonders bevorzugt kleiner als 40 % aufweist und/oder zumindest eine Stufe mit insbesondere einer maximalen Höhe von 15 %, bevorzugt 25 % oder besonders bevorzugt 35 % eines Durchmessers des zumindest einen Rads aufweist. Unter einer „mit Wasser gefüllten Vertiefung“ soll insbesondere zumindest eine Abweichung von einer ebenen Oberfläche verstanden werden, wobei die Abweichung von allen Seiten aus gesehen insbesondere einen erhöhten Rand aufweisen soll und wobei die Abweichung zumindest teilweise mit Wasser gefüllt sein kann und wobei insbesondere ein Abstand eines tiefsten Punktes der Abweichung zu einer Wasseroberfläche insbesondere kleiner als der Durchmesser, bevorzugt kleiner als der doppelte Durchmesser oder besonders bevorzugt kleiner als der halbe Durchmesser des zumindest einen Rads sein soll. Unter einer „starken Steigung“ soll hier insbesondere eine Steigung größer als 15 %, bevorzugt größer als 30 % oder besonders bevorzugt kleiner als 40 % verstanden werden. Vorteilhaft sollte das autonome Transportmittel insbesondere mit einer Maximalbeladung insbesondere Steigungen von mindestens 20 %, bevorzugt mindestens 30 % oder besonders bevorzugt mindestens 40 % überwinden können. Insbesondere sollte zumindest ein Reifen des Rads und/oder eine Gleiskette des zumindest einen Kettenlaufwerks ein, insbesondere zu einem Befahren eines unebenen Terrains, geeignetes Profil aufweisen. Es ist vorstellbar, dass zumindest ein Reifen des Rads ein Agrarreifen, insbesondere ein Agrarreifen mit zumindest 8 Zoll Durchmesser, sein könnte und/oder ein Agrarreifen mit einer Breite von höchstens 150 mm. Vorzugsweise sollte der Antrieb der Antriebseinheit insbesondere ein geeignetes Drehmoment, insbesondere zu einem Bewältigen von Steigungen, bereitstellen können. Es ist vorstellbar, dass die Antriebseinheit ein zusätzliches Getriebe, insbesondere ein Planetengetriebe, aufweist, welches insbesondere eine Drehmomentsvariation bereitstellt, wodurch vorteilhaft ein von der Antriebseinheit zur Verfügung gestellter Drehmomentsbereich vergrößert werden kann. Vorzugsweise ist zumindest eine Achse des Fahrgestells pendelnd aufgehängt, wodurch vorteilhaft ein hin- und herschwenken der Grundfläche der Lasttrageeinheit bei einem Befahren eines unebenen Terrains reduziert werden kann.
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Ferner wird vorgeschlagen, dass das autonome Transportmittel zumindest eine Rampe zur wenigstens teilweisen Überbrückung zumindest eines Abstands zwischen der Lasttrageeinheit und einer umgebenden Oberfläche aufweist. Dadurch kann vorteilhaft ein erleichtertes Be- und/oder Entladen der Lasttrageeinheit erfolgen, insbesondere über einen Abstand hinweg, wobei „Abstand“ hier insbesondere als ein Längenunterschied und/oder insbesondere als ein Höhenunterschied in zumindest einem Betriebszustand verstanden werden soll. Über die zumindest eine Rampe kann die zu ladende Last vorteilhaft mittels eines Flurförderfahrzeugs, wie beispielsweise mittels eines Hubwagens und/oder einer Schubkarre ein- und/oder ausgeladen werden, wobei vorteilhaft insbesondere ein Höhenunterschied und/oder insbesondere ein Spalt zwischen Lasttrageeinheit und der Umgebung überbrückt werden kann. Die zumindest eine Rampe kann vorzugsweise schwenkbar gelagert und/oder ausziehbar sein, insbesondere an/aus zumindest einer Seite der Lasttrageeinheit, wodurch vorteilhaft ein einfaches Ein- und/oder Ausklappen/Ausfahren der Rampe ermöglicht werden kann. Insbesondere das Ein- und/oder Ausklappen und/oder das Ein- und/oder Ausfahren der Rampe kann insbesondere mechanisch und/oder elektrisch von statten gehen. Zudem kann insbesondere das Ein- und/oder Ausklappen und/oder das Ein- und/oder Ausfahren der Rampe insbesondere automatisch und/oder manuell durch einen Bediener steuerbar sein. Außerdem kann die zumindest eine Rampe insbesondere zumindest eine gefederte Auffahrkante aufweisen. wodurch vorteilhaft eine flexiblere Auflage auf das umgebende Terrain ermöglicht werden kann, beispielsweise um insbesondere ein einfacheres Auffahren mit einem Hubwagen zu ermöglichen. Die zumindest eine Rampe kann insbesondere als durchgehende Ebene und/oder als Fahrrinne für zumindest ein Rad ausgebildet sein. Vorzugsweise besteht die zumindest eine Rampe zumindest teilweise aus einem Material mit hoher Oberflächenrauhigkeit, insbesondere zu einer Verhinderung eines möglichen Rutschens einer Last und/oder vorzugsweise eines die Rampe benutzenden Fahrzeugs und/oder Bedieners, wodurch vorteilhaft eine erhöhte Betriebssicherheit erreicht werden kann.
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Zudem wird vorgeschlagen, dass das autonome Transportmittel eine Lenkeinheit zu einer Einstellung und/oder Veränderung einer Fahrtrichtung aufweist. Dadurch kann vorteilhaft eine erhöhte Flexibilität erreicht werden, insbesondere durch eine Erhöhung eines möglichen Einsatzradius. Die Lenkeinheit kann insbesondere eine Stellung zumindest eines Rads und/oder Kettenlaufwerks, vorzugsweise zweier Räder und/oder Kettenlaufwerke oder besonders bevorzugt aller einen Boden berührender Räder und/oder Kettenlaufwerke der Antriebseinheit entlang zumindest einer, zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Haupterstreckungsebene der Lasttrageeinheit stehenden Lenkdrehachse, festlegen. Unter einer „Haupterstreckungsebene“ einer Baueinheit soll insbesondere eine Ebene verstanden werden, welche parallel zu einer größten Seitenfläche eines kleinsten gedachten Quaders ist, welcher die Baueinheit gerade noch vollständig umschließt, und insbesondere durch den Mittelpunkt des Quaders verläuft. Der Ausdruck „im Wesentlichen senkrecht“ soll hier insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung definieren, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene betrachtet, einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Die Lenkeinheit kann vorteilhaft zumindest ein Lenkmittel aufweisen, welches insbesondere eine manuelle Lenkung ermöglicht. Dadurch kann vorteilhaft eine Möglichkeit einer manuellen Bedienung für einen menschlichen Bediener geschaffen werden, wodurch die Flexibilität erhöht werden kann. Das manuelle Lenkmittel kann insbesondere als zumindest ein Holm ausgebildet sein. Die Lenkeinheit kann vorzugsweise zumindest eine separate Lenkachse für jedes gelenkte Rad aufweisen und/oder insbesondere eine gemeinsame Lenkachse für zumindest zwei Räder, beispielsweise bei Zwillingsrädern. Insbesondere kann sich bei einer Lenkung eines Kettenlaufwerks mit zumindest einer ersten Gleiskette und zumindest einer zweiten Gleiskette vorteilhaft die Geschwindigkeit der ersten Gleiskette von der zweiten Gleiskette unterscheiden und/oder die Gleisketten können gegenläufige Kettenlaufrichtungen aufweisen, wodurch insbesondere die Lenkeinheit bei einem Kettenlaufwerk auch zumindest teilweise einstückig mit der Antriebseinheit ausgebildet sein. Unter „zumindest teilweise einstückig“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere verstanden werden, dass zumindest ein Bauteil und/oder zumindest eine Untereinheit zumindest einer Baueinheit zugleich zumindest als ein Bauteil und/oder zumindest als eine Untereinheit einer weiteren Baueinheit ausgebildet sein kann.
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Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Lasttrageeinheit an zumindest einer Seite eine Berandung aufweist, welche zumindest eine Erstreckung senkrecht zu einer Haupterstreckungsebene der Lasttrageeinheit aufweist. Dadurch kann vorteilhaft eine Last insbesondere gegen ein, insbesondere unbeabsichtigtes, Herunterrutschen gesichert werden. Insbesondere bei einem möglichen Schiefstand auf einem unebenen Terrain kann eine solche Sicherung vorteilhaft sein. Außerdem kann dadurch ein Transport einer Last, welche insbesondere aus vielen nicht fest verbundenen Einzelteilen besteht, wie beispielsweise Kies und/oder Erdreich, insbesondere ohne zusätzlich nötige Behälter ermöglicht werden. Die zumindest eine Berandung kann insbesondere senkrecht zu der Haupterstreckungsebene der Lasttrageeinheit ausgebildet sein und/oder die zumindest eine Berandung kann schräg zu einer Senkrechten der Haupterstreckungsebene der Lasttrageeinheit ausgebildet sein und/oder die zumindest eine Berandung kann vorzugsweise zumindest eine Krümmung und/oder zumindest eine Wölbung aufweisen.
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Ferner wird vorgeschlagen, dass das autonome Transportmittel zumindest einen Elektrozylinder aufweist, welcher zu einem Anheben und/oder Absenken der Lasttrageeinheit vorgesehen ist. Wobei „Elektrozylinder“ insbesondere als ein rein elektromotorisch betriebenes Verstellaggregat, welches ein Schubrohr linear aus- und einfahren kann, verstanden werden soll. Dadurch kann vorteilhaft ein direkt elektrisch gesteuertes Anheben und/oder Absenken der Lasttrageeinheit ermöglicht werden. Dadurch kann vorteilhaft die Komplexität reduziert werden, da insbesondere auf zusätzliche Elemente, welche beispielsweise einen hydraulischen und/oder pneumatischen Druck erzeugen, verzichtet werden kann. Außerdem können, insbesondere im Gegensatz zu hydraulischen und/oder pneumatischen Systemen, vorteilhaft ausschließlich elektrische Verbindungen verbaut werden, es sind insbesondere keine Druckschläuche notwendig. Vorteilhaft kann durch einen Verzicht auf zusätzliche Komponenten eine Kostenreduktion und/oder eine Gewichtsreduktion erreicht werden.
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Wenn das autonome Transportmittel eine Bedieneinheit zur manuellen Bedienung des autonomen Transportmittels aufweist, kann vorteilhaft eine direkte Bedienung, insbesondere ohne Umwege über eine Programmierung der Recheneinheit, ermöglicht werden. Dadurch kann das autonome Transportmittel vorteilhaft zusätzlich als manuell bedienbares Transportmittel zum Transport von Lasten genutzt werden. Die Bedieneinheit kann vorteilhaft zumindest eine Geschwindigkeitskontrolle und/oder zumindest eine Lenkkontrolle und/oder zumindest eine Kontrolle über die Höhenverstellung der Lasttrageeinheit und/oder andere dem Fachmann sinnvoll erscheinende Kontrollen ermöglichen. Die Geschwindigkeitskontrolle könnte insbesondere über Drehgriffe, insbesondere an dem zumindest einen Holm, erfolgen. Die Bedieneinheit kann aus zumindest einem Bedienelement bestehen, welches insbesondere mechanische und/oder vorzugsweise elektrische Manipulation erlauben kann.
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Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Lasttrageeinheit zumindest ein um zumindest eine Drehachse schwenkbares, abnehmbares Kippbehältnis aufweist. Dadurch kann vorteilhaft ein schnelles Entladen des autonomen Transportmittels ermöglicht werden, welches insbesondere ohne äußere Hilfe, beispielsweise durch eine weitere Maschine und/oder einen menschlichen Bediener, nur mittels einer Schwerkraft geschehen kann. Dadurch kann vorteilhaft eine höhere Effizient erreicht werden. Insbesondere kann das Kippbehältnis einen Kippmechanismus aufweisen, welcher insbesondere automatisch über die Recheneinheit und/oder elektrisch über die Bedieneinheit und/oder mechanisch über die Bedieneinheit und/oder über eine Kombination der genannten Möglichkeiten und/oder über eine weitere dem Fachmann sinnvoll erscheinende Steuerung, gesteuert werden. Ein Kippbehältnis kann insbesondere als eine ebene Platte und/oder als ein Bauteil, welches in seinem Inneren einen Hohlraum mit insbesondere zumindest einer Öffnung aufweist, ausgebildet sein. Die Drehachse des Kippbehältnisses kann insbesondere entlang einer Oberfläche verlaufen und/oder vorzugsweise die Oberfläche an zumindest zwei Punkten berühren. Insbesondere kann die Drehachse beliebig im Raum und/oder vorzugsweise parallel zu einer Haupterstreckungsebene der Lasttrageeinheit und/oder parallel zu einer Haupterstreckungsrichtung der Lasttrageeinheit verlaufen. Vorzugsweise kann das Kippbehältnis ein separates Lasttrageelement der Lasttrageeinheit bilden. Insbesondere kann das Kippbehältnis zusätzlich zu einem weiteren Lasttrageelement, welches insbesondere eine ebene Platte sein kann und/oder anstatt eines anderen Lasttrageelements, montiert werden. Insbesondere sollen verschiedene Lasttrageelemente austauschbar und/oder vorzugsweise abnehmbar sein. Durch eine flexible Austauschmöglichkeit von zumindest einem Bestandteil der Lasttrageeinheit kann vorteilhaft eine erhöhte Flexibilität erreicht werden, welche insbesondere die möglichen Einsatzgebiete des autonomen Transportmittels vergrößern kann.
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Zudem wird vorgeschlagen, dass die Lasttrageeinheit zumindest eine um zumindest eine Drehachse rotierbare, abnehmbare Trommel aufweist. Eine Trommel kann vorzugsweise als ein, um eine Drehachse rotationssymmetrisch ausgebildetes Bauteil verstanden werden, welches insbesondere zumindest eine Be- und Entladeöffnung aufweisen kann. Insbesondere soll die zumindest eine Be- und Entladeöffnung eine Ausdehnung aufweisen, welche insbesondere ein einfaches Beladen mit einer typischen Last ermöglicht. Vorzugsweise ist die Trommel an ihrer Rotationssymmetrieachse drehbar gelagert. Insbesondere weist die Trommel zumindest eine Trommelwand auf, welche insbesondere zumindest ein Loch, bevorzugt viele kleine Löcher, aufweist. Vorzugsweise beträgt der Durchmesser des Lochs zumindest 5 mm, vorzugsweise wenigstens 15 mm oder besonders bevorzugt maximal 25 mm. Vorteilhaft kann die Trommel auf einer Außenseite zumindest eine Bürste aufweisen, welche dazu vorgesehen sein kann, das Loch, insbesondere regelmäßig, freizubürsten. Vorzugsweise kann die Trommel insbesondere zumindest teilweise aus einem korrosionsfestem Material bestehen und/oder zumindest teilweise mit einer korrosionsfesten Schicht überzogen sein, wobei „korrosionsfest“ als widerstandsfähig gegen Reaktion mit einer Umgebung, welche zu einer Beeinträchtigung der Funktion eines Bauteils führen kann, verstanden werden soll. Die Trommel kann insbesondere zumindest teilweise aus Edelstahl bestehen. Vorzugsweise kann der Durchmesser der Trommel mindestens 350 mm, bevorzugt mindestens 500 mm oder besonders bevorzugt maximal 650 mm betragen. Die Länge der Trommel, insbesondere gemessen entlang ihrer Haupterstreckungsrichtung, kann insbesondere mindestens 850 mm, vorzugsweise mindestens 1200 mm oder besonders bevorzugt maximal 1650 mm betragen. Insbesondere kann die Trommel als ein Trommelsieb ausgebildet sein. Vorzugsweise kann die Trommel ein separates Lasttragelement der Lasttrageeinheit bilden. Insbesondere kann die Trommel zusätzlich zu einem weiteren Lasttrageelement, welches insbesondere eine ebene Platte sein kann und /oder anstatt eines anderen Lasttrageelements, montiert werden. Insbesondere sollen verschiedene Lasttrageelemente austauschbar und/oder vorzugsweise abnehmbar sein. Durch eine flexible Austauschmöglichkeit von zumindest einem Bestandteil der Lasttrageeinheit kann vorteilhaft eine erhöhte Flexibilität erreicht werden, welche die möglichen Einsatzgebiete des autonomen Transportmittels vergrößern kann. Durch eine flexible Austauschmöglichkeit von zumindest einem Bestandteil der Lasttrageeinheit kann vorteilhaft eine erhöhte Flexibilität erreicht werden, welche insbesondere die möglichen Einsatzgebiete des autonomen Transportmittels vergrößern kann.
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Ferner wird vorgeschlagen, dass die Trommel dazu vorgesehen ist, zumindest ein Siebgut in zumindest zwei Größenbereiche aufzutrennen. Unter einem „Siebgut“ soll insbesondere eine Mischung von Teilchen verschiedener Volumina, insbesondere zumindest im Wesentlichen sphärischer Teilchen, insbesondere mit zumindest zwei verschiedenen Volumina, verstanden werden. Unter „im Wesentlichen sphärisch“ soll hierbei insbesondere verstanden werden, dass eine Abmessung entlang der Haupterstreckungsrichtung eines Teilchens maximal 30 % länger, vorzugsweise maximal 60 % länger oder besonders bevorzugt maximal doppelt so lang sein kann wie eine minimale Erstreckung desselben Teilchens. Unter einer „minimalen Erstreckung“ eines Objekts soll dabei eine Abmessung des Objekts, insbesondere entlang einer Richtung, verstanden werden, welche parallel zu einer kürzesten Kante eines kleinsten geometrischen Quaders verläuft, welcher das Objekt gerade noch vollständig umschließt. Die Trommel rotiert insbesondere bei einem Siebvorgang mit einer Rotationsgeschwindigkeit von zumindest 10 U/min, bevorzugt wenigstens 30 U/min oder besonders bevorzugt weniger als 100 U/min um die Drehachse, wobei insbesondere eine Auftrennung des Siebguts, insbesondere in zumindest einen feineren Größenbereich und einen gröberen Größenbereich mittels der Schwerkraft erzielt wird. Es ist vorstellbar, dass die Rotationsbewegung vorzugsweise durch eine Kraftübertragung, insbesondere von der Antriebseinheit und/oder von einem weiteren Elektromotor des autonomen Transportmittels erzeugt wird, wobei insbesondere der weitere Elektromotor fest mit der Trommel verbunden sein kann. Weiterhin ist vorstellbar, dass die Rotation der Trommel insbesondere von einem externen, vorzugsweise nicht zu dem autonomen Transportmittel gehörenden Antrieb, wie beispielsweise einer separaten Bohrmaschine, erzeugt werden kann, wodurch vorteilhaft ein Akkubetrieb ohne einen zusätzlichen Akkumulator ermöglicht werden kann. Die Trommel kann vorteilhaft eine Befestigungseinheit aufweisen, welche insbesondere bei einem Rotationsbetrieb, insbesondere mittels eines externen Motors zur Halterung und/oder zur kraftschlüssigen Verbindung mit der Rotationsachse dient. In einem Innenbereich der Trommel weist diese vorzugsweise zumindest eine Leitschaufel auf, welche insbesondere dazu vorgesehen sein kann, das Siebgut in Richtung einer Auswurfseite zu transportieren. Weiterhin kann eine Leitschaufel vorteilhaft dazu vorgesehen sein, das Siebgut an zumindest einem Trommelaufhängungselement vorbeizuführen. Wobei Trommelaufhängungselement als ein Bauteil verstanden werden soll, welches eine Trommelwand mit einer Trommelachse verbindet. Mittels einer Siebfunktion kann vorteilhaft eine Vergrößerung des Einsatzgebiets des autonomen Transportmittels erreicht und damit vorteilhaft die Flexibilität erhöht werden.
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Zudem wird ein System mit zumindest einem autonomen Transportmittel mit dem Kippbehältnis und der Trommel vorgeschlagen. Insbesondere sollen dabei die Trommel und das Kippbehältnis separat montierbar sein. Durch ein System mit flexibler Austauschmöglichkeit von zumindest einem Bestandteil der Lasttrageeinheit kann vorteilhaft eine erhöhte Flexibilität erreicht werden, welche die möglichen Einsatzgebiete des autonomen Transportmittels vergrößern kann. Durch eine flexible Austauschmöglichkeit von zumindest einem Bestandteil der Lasttrageeinheit kann vorteilhaft eine erhöhte Flexibilität erreicht werden, welche insbesondere die möglichen Einsatzgebiete des autonomen Transportmittels vergrößern kann.
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Das autonome Transportmittel soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann das autonome Transportmittel zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen.
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Figurenliste
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Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind vier Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
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Es zeigen:
- 1 eine schematische Seitenansicht eines autonomen Transportmittels mit einer höhenverstellbaren Lasttrageeinheit,
- 2 eine schematische Draufsicht auf das autonome Transportmittel,
- 3 eine schematische Draufsicht auf ein weiteres autonomes Transportmittel mit einer höhenverstellbaren Lasttrageeinheit,
- 4 eine schematische Seitenansicht eines alternativen autonomen Transportmittels mit einer Trommel und
- 5 eine perspektivische Ansicht von einem Kippbehältnis einer Lasttrageeinheit eines weiteren alternativen autonomen Transportmittels.
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Beschreibung der Ausführungsbeispiele
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Die 1 und 2 zeigen ein autonomes Transportmittel zum Transport von Lasten, insbesondere ein autonomes Lastentransportmittel, in unterschiedlichen Ansichten. Das autonome Transportmittel weist eine Rahmenkonstruktion mit zumindest einem Rahmen 50a auf. Der Rahmen 50a besteht vorzugsweise aus Aluminiumprofilen und/oder aus Edelstahlprofilen, insbesondere 4-Kant-Rohren und/oder einem anderen, dem Fachmann sinnvoll erscheinendem Material.
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Das autonome Transportmittel weist zumindest eine Antriebseinheit 10a auf. Die Antriebseinheit 10a ist bei einem Betrieb Kohlenstoff-emissionsfrei. Die Antriebseinheit 10a weist zumindest einen elektrischen Energiespeicher 104a als Energiequelle auf. Die Energiequelle versorgt die Antriebseinheit 10a mit Energie. Das autonome Transportmittel weist ein geländegängiges Fahrgestell 18a auf. Das Fahrgestell 18a weist vier Räder 14a, 74a auf. Zwei Räder 14a, 74a sind über eine Achse 66a des Fahrgestells 18a (vgl. 2) miteinander verbunden. Die Antriebseinheit 10a weist einen Radnabenmotor 12a auf. Der Radnabenmotor 12a dient zu einem Antrieb der Räder 14a, 74a. Jedes Rad 14a, 74a wird jeweils von einem separaten Radnabenmotor 12a angetrieben. Es ist vorstellbar, dass alternativ nicht alle Räder 14a, 74a von einem separaten Radnabenmotor 12a angetrieben sein müssen.
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Das geländegängige Fahrgestell 18a ist zum Befahren eines unebenen Terrains ausgelegt. Insbesondere weisen die Räder 14a, 74a ein für unebenes Terrain geeignetes Profil auf. Zumindest die Achse 66a ist pendelnd aufgehängt, wodurch vorteilhaft eine verbesserte Geländegängigkeit erreicht werden kann. Eine Bodenfreiheit des autonomen Transportmittels wird durch einen Abstand 22a zwischen einer Oberfläche 24a eines umgebenden ebenen Terrains und einer Lasttrageeinheit 16a des autonomen Transportmittels bestimmt.
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Die Lasttrageeinheit 16a des autonomen Transportmittels ist höhenverstellbar. Die Lasttrageeinheit 16a weist zumindest eine erste Abmessung 54a und eine zweite Abmessung 52a auf (vgl. 2 und 3). Die Lasttrageeinheit 16a weist an zumindest einer Seite eine Berandung 28a auf. Die Berandung 28a weist zumindest eine Erstreckung senkrecht zu einer Haupterstreckungsebene der Lasttrageeinheit 16a auf.
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Das autonome Transportmittel weist zumindest eine Rampe 20a auf. Die Rampe 20a dient zur wenigstens teilweisen Überbrückung eines Abstands, insbesondere zumindest des Abstands 22a. Die Rampe 20a ermöglicht ein einfaches Be- und Entladen der Lasttrageeinheit 16a, insbesondere durch ein einfaches Herauf- und/oder Herunterrollen und/oder ein einfaches Herauf- und/oder Herunterschieben.
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Das autonome Transportmittel weist eine Lenkeinheit 26a auf. Die Lenkeinheit 26a dient insbesondere zu einer Einstellung und/oder Veränderung einer Fahrtrichtung. Die Lenkeinheit 26a weist zwei Lenkachsen 46a, 80a auf. Bei einer Lenkung dreht sich das Rad 74a um die Lenkachse 80a und das Rad 14a gleichzeitig um die Lenkachse 46a in die gleiche Richtung (vgl. 2). Es ist vorstellbar, dass alternativ alle vier Räder 14a, 74a lenkbar sind und die Lenkeinheit 26a vier Lenkachsen 46a, 80a aufweist.
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Das autonome Transportmittel weist zumindest einen Elektrozylinder 30a auf. Der Elektrozylinder 30a dient zu einem Anheben in eine Anheberichtung 32a und/oder einem Absenken in eine Absenkrichtung 34a der Lasttrageeinheit 16a. Der Elektrozylinder 30a ist mit dem Rahmen 50a verbunden. Der Elektrozylinder 30a ist mit der Lasttrageeinheit 16a verbunden. Der Elektrozylinder 30a ist mit der Energiequelle der Antriebseinheit 10a verbunden.
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Das autonome Transportmittel weist eine Bedieneinheit 36a zur manuellen Bedienung des autonomen Transportmittels auf. Insbesondere kann sich die Bedieneinheit 36a in einem Holm 48a des Rahmens 50a befinden. Der Holm 48a kann insbesondere eine Griffeinheit 78a aufweisen. Die Griffeinheit 78a bildet eine Angriffsfläche für einen Benutzer.
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In den 3, 4 und 5 ist jeweils ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der 1 und 2, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1 und 2 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der 3 bis 5 ist der Buchstabe a durch die Buchstaben b bis d ersetzt.
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3 zeigt ein weiteres autonomes Transportmittel. Eine Achse 66b ist stark verkürzt. Zwei vordere Räder 14b, 74b sind als eine Zwillingsradeinheit 56b ausgebildet. Bei einem Lenkvorgang mittels einer Lenkeinheit 26b dreht sich die Achse 66b und die Zwillingsradeinheit 56b um eine gemeinsame Lenkachse 46b.
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4 zeigt ein alternatives autonomes Transportmittel. Eine Lasttrageeinheit 16c weist eine Trommel 44c auf. Die Trommel 44c hat die Aufgabe, ein Siebgut in zwei Größenbereiche aufzutrennen. Die Trommel 44c ist als ein Trommelsieb, insbesondere als ein Kompost-Trommelsieb, ausgebildet. Die Trommel 44c ist um eine Drehachse 42c, insbesondere in beide Drehrichtungen, rotierbar. In 4 ist die Trommel 44c, mit Ausnahme eines Bereichs B entlang einer Symmetrieebene aufgeschnitten. Die Trommel 44c weist einen Rotationsantrieb 70c auf. Der Rotationsantrieb 70c kann vorzugsweise eine Rotationsbewegung, insbesondere eine automatische Rotationsbewegung erzeugen und/oder übertragen. Der Rotationsantrieb 70c ist mit zumindest einer Energiequelle einer Antriebseinheit 10c verbunden.
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Die Trommel 44c weist eine Achse 72c auf. Die Achse 72c stellt eine Symmetrieachse der Trommel 44c dar. Die Trommel 44c weist zumindest ein Trommelaufhängungselement 68c auf. Das Trommelaufhängungselement 68c trägt eine Wand 86c der Trommel 44c. Das Trommelaufhängungselement 68c weist zumindest ein Rad 88c auf. Das Rad 88c dient zu einer Verbindung der Wand 86c der Trommel 44c mit dem Trommelaufhängungselement 68c. Das Rad 88c liegt an der Wand 86c der Trommel 44c an.
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Die Trommel 44c weist zumindest ein Siebloch 90c auf. Das Siebloch 90c, und insbesondere alle weiteren Sieblöcher 90c befinden sich in einem Bereich der Wand 86c der Trommel 44c, welcher innerhalb des Abstands 76c liegt. Ein Bereich an den beiden Enden 92c, 94c der Trommel 44c bleibt frei von Sieblöchern 90c. Der von Sieblöchern 90c freibleibende Bereich erstreckt sich von einem Ende 92c der Trommel 44c bis zu einem Abstand 96c und/oder von einem anderen Ende 94c der Trommel 44c bis zu einem anderen Abstand 98c.
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Der Abstand 96c beträgt insbesondere maximal 20 cm, vorzugsweise maximal 30 cm oder bevorzugt maximal 40 cm. Der Abstand 98c beträgt insbesondere maximal 20 cm, vorzugsweise maximal 30 cm oder bevorzugt maximal 40 cm.
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Die Trommel 44c ist mit einem Rahmen 50c über eine Verbindungseinheit 84c des autonomen Transportmittels verbunden. Die Verbindungseinheit 84c weist zumindest ein Verbindungselement 82c, 100c auf. Das Verbindungselement 100c ist als eine Öffnung im Rahmen 50c ausgebildet. Das Verbindungselement 82c ist als feste Verbindung der Achse 72c mit zumindest einem Trommelaufhängungselement 68c ausgebildet.
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Das Verbindungselement 100c nimmt die Achse 72c auf. Die Achse 72c ist im Verbindungselement 100c drehbar gelagert. Die drehbare Lagerung erfolgt über ein rollengelagertes Wälzlager 102c der Verbindungseinheit 84c.
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Die Lasttrageeinheit 16c weist zumindest eine Auffangplatte 64c auf. Die Auffangplatte 64c ist unterhalb der Trommel 44c, insbesondere eines gelochten Bereichs der Trommel 44c, angeordnet. Die Auffangplatte 64c ist dazu vorgesehen, Siebgut, insbesondere feines Siebgut, welches durch das zumindest eine Siebloch 90c fällt, aufzunehmen. Die Auffangplatte 64c kann insbesondere einen verstellbaren Neigungswinkel und/oder zumindest eine Leitschaufel aufweisen.
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Die Trommel 44c weist, insbesondere an ihrer Aufgabeseite an dem einen Ende 92c, eine Einfüllrampe 60c auf. Die Einfüllrampe 60c ist insbesondere dazu vorgesehen, Siebgut in die Trommel 44c einzufüllen.
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Die Trommel 44c weist, insbesondere an ihrer Abgabeseite an dem anderen Ende 94c, eine Abgaberampe 62c auf. Die Abgaberampe 62c ist dazu vorgesehen das Siebgut, insbesondere zumindest einen Rest des Siebguts, abzugeben.
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An einem Ende eines Siebvorgangs weist die Auffangplatte 64c insbesondere das feine Siebgut auf. An einem Ende eines Siebvorgangs weist die Abgaberampe 62c insbesondere das grobe Siebgut auf.
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Die Einfüllrampe 60c und die Abgaberampe 62c sind schräg zu einer Wirkrichtung der Schwerkraft ausgebildet, um einen Transport des Siebguts möglichst ohne eine zusätzliche äußere Krafteinwirkung zu ermöglichen.
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Die Trommel 44c weist an zumindest einem Ende 92c, 94c zumindest einen Stellfuß 58c auf.
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5 zeigt einen Teil einer Lasttrageeinheit 16d eines weiteren alternativen autonomen Transportmittels. Die Lasttrageeinheit 16d weist ein Kippbehältnis 40d auf. Das Kippbehältnis 40d ist um eine Drehachse 38d, insbesondere in beide Drehrichtungen, schwenkbar. Das Kippbehältnis 40d weist ein Verbindungselement 82d auf. Das Verbindungselement 82d ist als ein Stab ausgebildet. Das Verbindungselement 82d dient zu einer Montage des Kippbehältnisses 40d auf dem autonomen Transportmittel. Das Verbindungselement 82d ist dazu vorgesehen eine form- und/oder kraftschlüssige Verbindung mit einem Rahmen 50d des autonomen Transportmittels mittels eines weiteren Verbindungselements 100d auszubilden. Das Verbindungselement 82d ist im Verbindungselement 100d drehbar gelagert. Die drehbare Lagerung erfolgt über ein rollengelagertes Wälzlager 102d der Verbindungseinheit 84d.
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Ein System mit zumindest einem autonomen Transportmittel gemäß 4 weist zumindest eine Lasttrageeinheit 16c mit zumindest einem Kippbehältnis 40d gemäß 5 und zumindest eine Trommel 44c gemäß 4 auf. Das Kippbehältnis 40d und die Trommel 44c sind jeweils separat abnehmbar. Das Kippbehältnis 40d und die Trommel 44c sind jeweils separat montierbar, wobei es nur möglich ist, die Trommel 44c oder das Kippbehältnis 40d der Lasttrageeinheit 16c hinzuzufügen. Wenn die Trommel 44c montiert wird, muss gleichzeitig das Kippbehältnis 40d demontiert sein und umgekehrt. Die Trommel 44c und das Kippbehältnis 40d können jeweils über dieselbe Verbindungseinheit 84c mit dem Rahmen 50c des autonomen Transportmittels verbunden werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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