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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem und ein zugehöriges Verfahren, wobei das Fahrerassistenzsystem eine Kamera aufweist, die das Verkehrsumfeld um das Fahrzeug in Fahrtrichtung detektiert und die von der Kamera aufgenommenen Daten hinsichtlich fahrrelevanter Informationen durch das Fahrerassistenzsystem auswertet. Durch die Auswertung werden dem Fahrer Fahrhinweise für künftige Fahrmanöver oder Stellsignale an nachgeordnete Stelleinrichtungen des Fahrzeugs zur Umsetzung zukünftiger Fahrmanöver ausgegeben. Wenn der Fahrer das Fahrzeug entgegen dem vom Fahrerassistenzsystem bereitgestellten Fahrhinweis übersteuert oder wenn der Fahrer die durch das vom Fahrerassistenzsystem bereitgestellten Stellsignale übersteuert, wird mindestens die momentane Fahrzeugposition und die fahrrelevante Information auf einem Speichermedium gespeichert.
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Stand der Technik
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Aus der
DE 197 36 774 A1 ist ein Verfahren zur Informationsanzeige in einem Kraftfahrzeug bekannt, wobei auf einer Anzeigeeinheit ein Ausschnitt des Bildes einer Kamera angezeigt wird, das nach Auswertung durch eine Steuer- und Auswerteeinrichtung ein Verkehrszeichen enthält.
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Derartige Systeme sind geeignet, Verkehrsschilder am Fahrbahnrand mittels der Kamera aufzunehmen und dem Fahrer Hinweise zur Fahrzeugführung im Fahrzeugdisplay einzublenden, so dass Verkehrsschilder nicht mehr übersehen werden können und der Fahrer beispielsweise jederzeit das aktuelle Tempolimit angezeigt bekommt.
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Offenbarung der Erfindung
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Der Kern der vorliegenden Erfindung ist es, das aus dem Stand der Technik bekannte System zur Erfassung und Verarbeitung der Informationen von Verkehrsschildern am Fahrbahnrand so weiterzubilden, dass Fehlinterpretationen des Systems reduziert werden und nur die Information von Verkehrsschildern dem Fahrer dargestellt wird, die für die momentan befahrene Fahrspur tatsächlich relevant ist.
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Erfindungsgemäß wird dieses durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.
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Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Es kann hierfür vorgesehen sein, dass wenn der Fahrer des Fahrzeugs den durch das Fahrerassistenzsystem bereitgestellten Fahrhinweis übersteuert oder wenn der Fahrer die durch das vom Fahrerassistenzsystem bereitgestellten Stellsignale übersteuert, mindestens die momentane Fahrzeugposition und die fahrrelevante Information auf einem Speichermedium gespeichert werden. Übersteuert der Fahrer die von dem Fahrerassistenzsystem erkannte Information und wird dieses Übersteuern positionsbezogen gespeichert, so ist es gemäß vorteilhafter Ausgestaltungen möglich, bei einer ausreichend großen Anzahl an erfassten Fällen Rückschlüsse zu ziehen, ob die erfasste Information eventuell für eine Nachbarfahrspur oder für spezielle Fahrsituationen geeignet sind und zukünftig bei Erkennung dieses vermeintlich irrtümlichen Verkehrsschildes ignoriert werden kann.
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Vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass bei erneutem Befahren des räumlichen Umfelds zu dem auf dem Speichermedium Informationen abgelegt wurden, die Ausgabe der Fahrhinweise für künftige Fahrmanöver oder der Stellsignale an nachgeordnete Stelleinrichtungen des Fahrzeugs zur Umsetzung zukünftiger Fahrmanöver, von den auf dem Speichermedium abgespeicherten Informationen abhängig gemacht werden.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Abhängigkeit der Ausgabe der Fahrhinweise für künftige Fahrmanöver oder die Ausgabe der Stellsignale an nachgeordnete Stelleinrichtungen des Fahrzeugs zur Umsetzung zukünftiger Fahrmanöver dadurch realisiert wird, dass auf dem Speichermedium eine Häufigkeitsinformation abgelegt ist, die die relative Häufigkeit der Übersteuerung beim Befahren des räumlichen Umfelds von den auf dem Speichermedium abgespeicherten Informationen angibt.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, dass als künftiges Fahrmanöver mindestens eine der folgenden Funktionen vorgesehen ist:
- - beispielsweise die Begrenzung der Maximalgeschwindigkeit durch Anzeige eines Tempolimitschildes mit zugehöriger Angabe der maximal zulässigen Geschwindigkeit,
- - Abbiegemanöver um das Fahrzeug entlang einer vorbestimmten Route an ein vorgegebenes Ziel zu steuern, da insbesondere beim Abbiegen in Seitenstraßen oder beim Einfahren von Nebenstraßen auf Hauptstraßen Verkehrsschilder positioniert sind, um die neu befahrene Straße zu charakterisieren,
- - Abbiegeverbot, das ein Abbiegen an einer speziellen Kreuzung untersagt,
- - Erkennung des Lichtsignals einer Lichtzeichenanlage, wobei es oftmals für Fahrerassistenzsysteme schwer ist, mehrere nebeneinander angeordnete Lichtzeichenanlagen den mehreren spezifischen Fahrspuren mit unterschiedlichen Abbiegerichtungen zuzuordnen,
- - Ignorieren eines irrtümlich als Verkehrsschild erkannten Objektes, wenn beispielsweise ein Ladenschild oder ein sonstiges Hinweisschild als Verkehrsschild repräsentiert wird und eine damit verbundene Verkehrsregel vorgeschlagen wird.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, dass das Speichermedium ein im Fahrzeug mitgeführtes Speichermedium ist. Dabei kann es vorgesehen sein, dass das Speichermedium nur durch eigene Fahrerübersteuerungen beschrieben wird und diese Information bei einem erneuten Befahren dieser Straße nur für das eigene Fahrzeug abrufbar ist. Beispielsweise bei Fahrten, die man fast täglich durchführt, wire zum Beispiel Fahrten von der Wohnung zum Arbeitsplatz, kann somit Information gesammelt und wieder zur Verfügung gestellt werden.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, dass das Speichermedium außerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist und vorzugsweise als stationäres Speichermedium ausgestaltet ist. In diesem Fall werden die Daten mittels einer Funkschnittstelle vom Fahrzeug an eine Infrastruktureinrichtung übertragen, über die die Daten an das Speichermedium weitergeleitet werden. Bei dieser Ausgestaltung ist das Speichermedium beispielsweise in einem ortsfesten Datenserver untergebracht, so dass dieser Datenserver von vielen Fahrzeugen Informationen über die Funkschnittstelle erhält, die an verschiedenen Orten die von Kameras verschiedener Fahrzeuge erkannten Fahrhinweise sammelt. Beim Befahren einer Straße ist es möglich, diese zentral abgelegte Information abzurufen und somit die von vielen Fahrzeugen gewonnene Information bezüglich erkannter Verkehrsschilder auch wiederum für viele Verkehrsteilnehmer zur Verfügung zu stellen.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, dass bei der Ermittlung der Häufigkeitsinformationen das Übersteuern aller Verkehrsteilnehmer in einem räumlichen Umkreis der Fahrzeugposition, an der die Übersteuerung stattfindet, berücksichtigt wird. Durch das Abspeichern des Übersteuerns und der damit verbundenen Fahrzeugposition ist es möglich, die Häufigkeit vom Übersteuern verschiedener Fahrer einem Verkehrsschild zuzuordnen, das in diesem erkannten räumlichen Umkreis des dortigen Verkehrsschildes stattfindet. Der räumliche Umkreis der Fahrzeugposition ist dabei eine Positionsangabe, die eine Ortsunschärfe aufweist, wobei die Ortsunschärfe so groß ist, dass diese möglichst keine zwei Verkehrsschilder innerhalb dieses räumlichen Umkreises befinden und damit eine konkrete Zuordnung zu nur einem Schild ermöglicht wird. Die Größe dieses räumlichen Umkreises kann dabei je nach Straßenart variieren. So ist es möglich, dass bei Autobahnen, auf denen höhere Geschwindigkeiten gefahren werden, der räumliche Umkreis größer ist als in urbanen Straßen, wo die Fahrzeuge zum einen geringere Geschwindigkeiten fahren und zum anderen mehr Verkehrsschilder auf kleinerem Raum zu erwarten sind.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die Häufigkeitsinformation der Fahrerübersteuerungen in diesem räumlichen Umkreis beim erneuten Befahren des räumlichen Umkreises bereitgestellt wird. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, dass die auf dem Datenserver gespeicherte Information an Fahrzeuge übertragen wird, die die zu erwartenden Verkehrsschilder und deren räumlichen Umkreis bislang noch nie befahren haben. Damit kann man den Fahrzeugen und den Fahrzeugfahrern Informationen zuführen, die bislang erst durch Ortskenntnis und mindestens einmaliges vorheriges Befahren ermöglicht wurde.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, dass das erneute Befahren des räumlichen Umkreises durch das gleiche Fahrzeug erfolgt. Damit ist es möglich, dass das Fahrerassistenzsystem die regelmäßige Fahrerreaktion auf ein bestimmtes Verkehrszeichen speichert und beim zukünftigen Befahren dieses Abschnitts das Fahrerassistenzsystems bereits im Voraus die wahrscheinlichste Fahrerreaktion vorhersehen kann, und damit das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit der bisherigen Fahrerreaktionen die Schilderinformation anzeigen oder bewusst unterdrücken kann.
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Weiterhin ist es vorteilhaft, dass das erneute Befahren des räumlichen Umkreises durch ein anderes Fahrzeug erfolgt und die Daten zur Häufigkeitsinformation vom stationären Speichermedium außerhalb des Fahrzeugs an das Fahrzeug über eine Funkschnittstelle übertragen werden. Durch diese Maßnahme ist es möglich, dass die Fahrerreaktion, die von einer Vielzahl von Fahrzeugen und Fahrern zusammengetragen wurde und zentral auf dem stationären Datenserver gespeichert ist, einer möglichst großen Anzahl an Fahrzeugen bereitgestellt wird und damit Fahrzeugfahrer von der Reaktion anderer Fahrzeugfahrer in der Vergangenheit profitieren können.
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Im Rahmen der vorliegenden Erfindung werden einige Begrifflichkeiten gemäß der nachfolgenden Beschreibungen verwendet.
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So wird der Begriff „Umfeldsensor“ dafür verwendet, dass das Fahrzeug mindestens einen Radarsensor oder mindestens einen Lidarsensor oder mindestens einen Ultraschallsensor oder mindestens einen Videosensor oder eine Kombination mehrerer dieser Sensoren aufweist. Fahrzeugsensoren können dabei auch mehrfach vorhanden sein, beispielsweise zwei Radarsensoren oder mehrere Radarsensoren in Kombination mit einem Videosensor, wobei der hier verwendete Begriff des Umfeldsensors ein oder mehrere Sensoren unterschiedlichster Technologiearten wie Ultraschall, Radar, Video, Lidar umfassen kann.
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Weiterhin wird der Begriff der Gefahrenbremsung derart verwendet, dass eine Verzögerung des Fahrzeugs mit maximal möglicher Verzögerung oder einer annähernd maximalen Fahrzeugverzögerung geschieht, um die Kollisionswahrscheinlichkeit des eigenen Fahrzeugs mit anderen Fahrzeugen oder anderen Objekten im Fahrzeugumfeld möglichst rasch zu senken.
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Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Form eines Steuerelements, das für ein Steuergerät einer adaptiven Abstands- bzw. Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor oder Signalprozessor ablauffähig und zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. In diesem Fall wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, so dass dieses mit dem Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt, wie das Verfahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist. Als Steuerelement kann insbesondere ein elektrisches Speichermedium zur Anwendung kommen, beispielsweise ein Read-Only-Memory.
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Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen.
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Figurenliste
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Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert.
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Es zeigen
- 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsge-mäßen Kraftfahrzeugs,
- 2 eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs,
- 3 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs und
- 4 bis 7 Darstellungen von Fahrsituationen, die durch die Kamera erfasst wurden, zur Erläuterung der Erfindung.
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Ausführungsformen der Erfindung
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In 1 ist beispielhaft ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt, das über ein Fahrerassistenzsystem verfügt. Das Fahrerassistenzsystem weist dabei eine Kamera 2 auf, die beispielsweise im Dachbereich an der Windschutzscheibe angebracht ist und so ausgerichtet ist, dass deren Kameraerfassungsbereich 3 nach vorne gerichtet ist, also in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1. Dadurch ist es möglich, dass die Kamera 2 vorausbefindliche Fahrsituationen des Fahrzeugs 1 erfassen kann und den Fahrer beim Führen seines Fahrzeugs unterstützen kann. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass die Kamera 2 Straßenschilder am Fahrbahnrand erfasst und den Sinngehalt der aufgestellten Straßenschilder erkennen kann und dem Fahrer beispielsweise Hinweise in einer Anzeigevorrichtung darstellen kann. Beispielsweise kann ein Schild, das eine Maximalgeschwindigkeit, sprich ein Tempolimit, angibt, erkannt werden und die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit für den Fahrer gut sichtbar in einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden. Weiterhin ist auch denkbar, dass wenn die Kamera 2 ein Straßenschild erkennt, nur solche Fahrmanöver durch den Fahrer zulässt, die mit der erkannten Verhaltensregel des Verkehrsschildes in Einklang stehen, beispielsweise bei Erkennen eines Tempolimits, eine Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb der maximal zulässigen Fahrzeuggeschwindigkeit verhindert, oder im Falle eines Abbiegeverbotes ein Abbiegen des Fahrzeugs vermeidet. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Kamera 2 Lichtzeichenanlagen erkennt, sowie deren momentan angezeigte Lichtzeichen erfasst und den Fahrer nur dann in die gewünschte Fahrtrichtung fahren lässt, wenn die für diese Fahrtrichtung angezeigte Lichtzeichenanlage eine Weiterfahrt zulässt. Die mittels der Kamera 2 im Kameraerfassungsbereich 3 erfassten Verkehrsschilder werden als Daten einer Auswerteeinrichtung 4 zugeführt, wo beispielsweise die mit dem Verkehrszeichen verbundene Verkehrsregel ermittelt wird und zur weiteren Verarbeitung bereitgehalten wird. Als weitere Verarbeitung kann beispielsweise die erkannte Verkehrsregel, die durch das erfasste Verkehrsschild vorgegeben wird, einer Fahrzeugstelleinrichtung 5 weitergegeben werden, die die erkannte Verkehrsregel in eine Fahrzeugaktion umsetzt. Diese Fahrzeugstelleinrichtung 5 ist optional vorgesehen und kann auch vollständig entfallen. Beispielsweise kann diese Fahrzeugstelleinrichtung 5 ein Steuergerät für eine Antriebsmaschine des Fahrzeugs 1 sein, die das erkannte Tempolimit einregelt oder eine Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung sein, die keine höheren Fahrzeuggeschwindigkeiten zulässt, solange der Fahrer diese Funktion nicht deaktiviert oder bewusst übersteuert. Weiterhin wird die in der Auswerteeinrichtung 4 erkannte Verkehrsregel bzw. Fahrregel einem Speichermedium 6 zugeführt, auf dem die Fahrzeugposition sowie das durch die Kamera 2 erfasste Verkehrsschild oder die von der Auswerteeinrichtung 4 ermittelte Verkehrsregel oder Fahrregel abgespeichert wird, sofern der Fahrer innerhalb eines gewissen Zeitbereichs vor oder nach Erkennung des Verkehrsschildes die erkannte Fahrzeugregelung übersteuert, indem er beispielsweise das Fahrzeug schneller fährt als das erkannte Tempolimit vorgibt oder der Fahrer trotz eines erkannten Abbiegeverbotes dennoch abbiegt. Beim erneuten Befahren der gleichen Straße kann Information des Speichermediums 6 wieder ausgelesen werden und insbesondere bei häufigerem Befahren der Straße vorab bestimmt werden, ob das erkannte Verkehrsschild für die eigene Fahrbahn gedacht war oder ein vermeintlich erkanntes Verkehrsschild ist, das für andere Fahrspuren vorgesehen ist und daher in der momentanen Fahrsituation nicht beachtet werden muss.
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In 2 ist eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs dargestellt. Es ist wiederum das Fahrzeug 1 dargestellt, das über ein Fahrerassistenzsystem verfügt. Das Fahrerassistenzsystem weist wiederum eine Kamera 2 auf, die beispielhaft im Dachbereich hinter der Windschutzscheibe des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Diese Kamera 2 ist wiederum so ausgerichtet, dass der Kameraerfassungsbereich 3 den Fahrzeugumgebungsbereich vor dem Fahrzeug 1 erfasst und beispielsweise auch Straßenverkehrsschilder im räumlichen Bereich zur Fahrbahn erkennen kann. Die von der Kamera 2 erfassten Verkehrsschilder werden als Daten einer Auswerteeinrichtung 4 zugeführt, die aus den Daten beispielsweise die korrespondierende Verkehrsregel erkennen kann. Diese Verkehrsregel kann optional einer Fahrzeugstelleinrichtung 5 zugeführt werden, die eine Fahrzeugführung nur derart zulässt, dass das Fahrzeug 1 gemäß dem erkannten Verkehrsschild regelkonform geführt wird. Entfällt diese Fahrzeugstelleinrichtung 5, so ist es auch denkbar, dass die erkannte Verkehrsregel lediglich dem Fahrer in einer Anzeigevorrichtung zur Information dargestellt wird. Übersteuert der Fahrer die erkannte Verkehrsregel, beispielsweise indem er schneller fährt als es durch die Auswerteeinrichtung 4 festgestellt wurde, so wird die Fahrzeugposition während dem Fahrerübersteuern sowie die fahrrelevante Information in Form der erkannten Verkehrsregel mittels einer Datenverbindung 7 einer Fahrzeugantenne 8 zugeführt, die über eine Funkschnittstelle diese Daten an eine Infrastruktureinrichtung 9 weiterleitet, was beispielsweise durch ein Mobilfunknetz realisiert werden kann. Die Infrastruktureinrichtung 9 ist mit einem stationären Speichermedium 6 verbunden, das beispielsweise als stationärer Datenserver ausgeführt sein kann. Die gemäß 1 abgespeicherte Information auf dem Speichermedium 6 kann hier nun über die Fahrzeugantenne 8 und die Funkschnittstelle 10 in einem ortsfesten Speichermedium 6 abgespeichert werden, wo alle Fahrerübersteuerungen anderer Verkehrsteilnehmer ebenfalls erfasst werden und gemeinsam auf dem Speichermedium 6 abgespeichert werden. Weiterhin ist es möglich, dass Fahrzeuge 1 oder 12, die eine Straße befahren, auf der bereits Fahrerübersteuerungen von erkannten Verkehrsregelungen abgespeichert wurden, die auf dem Speichermedium 6 abgespeicherte Information bereitgestellt wird, sodass die Auswerteeinrichtung 4 vorab ermitteln kann, ob das demnächst erkannte Verkehrsschild eine fahrrelevante Information für das Fahrzeug 1, 12 ist oder eine Information für Nachbarfahrspuren ist oder eine Information ohne Bezug zum Straßenverkehr ist und damit ignoriert werden kann. Hierzu werden über die Infrastruktureinrichtung 9 die Informationen über weitere Funkschnittstellen 11 ausgegeben und weiteren Kraftfahrzeugen 12 zur Verfügung gestellt.
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Neben dem Speichermedium 6, das in der Ausführungsform nach 2 als fahrzeuginternes Speichermedium ausgeführt ist, kann im Rahmen der Erfindung auch eine Auswertung der ermittelten und abgespericherten Daten in einer Auswerteeinrichtung außerhalb des Fahrzeugs stattfinden. Hierzu können beispielsweise die abgespeicherten Daten fortlaufend oder nur periodisch nach außerhalb des Fahrzeugs übermittelt werden, wo die Daten ausgewertet werden. Dies kann beispielsweise in festgelegten zeitlichen Abständen erfolgen oder aber im Rahmen der jährlichen Werkstattinspektion geschehen zu unregelmäßigen aber wiederkehrenden Zeitpunkten vorgenommen werden.
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In 3 ist ein Blockschaltbild dargestellt, in dem die Auswerteeinrichtung 4 zu erkennen ist. Die Auswerteeinrichtung 4 verfügt über eine Eingangsschaltung 15, mittels der der Auswerteeinrichtung 4 Eingangssignale zuführbar sind. So wird der Auswerteeinrichtung 4 über die Eingangsschaltung 15 Ausgangssignale der Kamera 2 zugeführt, die beispielsweise als Videosignal übertragen werden. Alternativ kann die Kamera 2 auch bereits über eine integrierte Auswerteeinrichtung verfügen, oder über eine integrierte Einrichtung zur Vorab-Auswertung der Bildinformation, so dass die der Eingangsschaltung 15 zugeführte Information von der Kamera 2 bereits aus der Bildinformation ausgewertete Information repräsentiert. Die Auswerteeinrichtung 4 verfügt über eine Datenaustauscheinrichtung 16, mit der die an der Eingangsschaltung 15 ankommenden Signale einer Berechnungseinrichtung 17, die beispielsweise als Mikroprozessor, Signalprozessor, ASIC oder Mikrocontroller ausgeführt sein kann, zugeführt werden, um dort mittels Bildverarbeitungsalgorithmen Verkehrsschilder im momentan erfassten Kamerabild erkennen zu können. Weiterhin werden der Eingangsschaltung 15 Ausgangssignale einer Bedieneinrichtung 13 zugeführt, die beispielsweise ein Ein-/Ausschalter sein kann oder ein Betätigungselement sein kann, mit dem die im momentanen Kamerabild erkannte Verkehrskregel gelöscht bzw. verworfen werden kann. Weiterhin ist es möglich, dass die Signale der Bedienungseinrichtung 13 Ausgangssignale eines Lenkradwinkelsensors, eines Bremspedalsensors oder eines Gaspedalsensors sind, so dass durch die Fahrerbetätigung dieser Einrichtungen im Berechnungsmittel 17 ebenfalls festgestellt werden kann, ob der Fahrer die im Kamerabild erfasste Verkehrsregel übersteuert oder nicht.
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Eine vorteilhafte Weiterbildung kann vorsehen, dass der Auswerteeinrichtung 4 zusätzlich Signale einer Positionsermittlungseinrichtung, beispielsweise eines GPS-sensors, oder Galileo-Sensors zugeführt werden. Hierdurch kann den durch die Kamera 2 gewonnenen und der Auswerteeinrichtugn 4 zugeführten Verkehrsschildinformationen Positions-Koordinaten ihres Standortes zuweisen. WEeiterhin ist es möglich, aus den durch die Kamera 2 gewonnenen Daten zu entnehmen, welche Position das eigene Fahrzeug 1 momentan hat, welche Richtung gefahen wird und/oder welche Fahrspur gefahren wird. Aus der Kenntnis der relativen Position des Seitenstreifens zur eigenen Position, die ebenfalls aus den durch die Kamera 2 erfassten Daten ermittelt werden kann, ist auch eine besonders hochgenaue Ermittlung der eigenen Positionsinformation möglich.
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Im Fall, dass erkannten Verkehrszeichen Positions-Koordinaten ihres Standorts zugewiesen werden, kann man man bei der Erkennung mehrerer Verkehrszeichen den einzelnen Verkehrszeichen Zusatzinformation zuordnen, beispielsweise ob es sich um temporär aufgestellte Verkehrszeichen aufgrund einer Baustelle handelt oder ob bestimmte Verkehrszeichen aufgrund eines temporär aufgestellten Verkehrsschildes nicht beachtet werden muss.
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Optional kann der Eingangsschaltung 15 das Ausgangssignal eines Geschwindigkeitssensors 14 zugeführt werden, so dass ein Vergleich der maximal zulässigen Fahrzeuggeschwindigkeit und der tatsächlich gefahrenen Fahrzeuggeschwindigkeit ermöglicht wird.
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Eine ebenfalls mögliche und gleichwertige Ausführung kann vorsehen, dass als Signal eines Geschwindigkeitssensors 14 das Geschwindigkeitssignal verwendet wird, das auf einem fahrzeuginternen Bussystem, beispielsweise auf einem CAN-Bus für ein Antiblockiersystem oder ein Fahrdynamikregelsystem ohnehin bereits bereitgestellt wird.
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Weiterhin werden der Eingangsschaltung 15 der Auswerteschaltung 5 Daten des Speichermediums 6 zugeführt, beispielsweise indem durch das Fahrzeug 1 Daten von einem stationären Datenserver, der das Speichermedium 6 enthält, angefordert werden und über Infrastruktureinrichtungen 9, Funkschnittstellen 10, 11 und eine Fahrzeugantenne 8 Daten über Fahrerübersteuerungen des eigenen Fahrzeugs oder anderer Fahrzeuge zugeführt werden und damit vorab eine Relevanz der zukünftig erfassten Verkehrsregeln und Verkehrsschilder vorgenommen werden kann. Wird in der Berechnungseinrichtung 4 im Kraftfahrzeug 1 oder aber auf dem Datenserver 6 in einer dortigen Berechnungseinrichtung festgestellt, dass sämtliche Fahrzeuge oder zumindest eine überwiegender Teil der Fahrzeuge, die den räumlichen Umkreis eines erkannten Verkehrsschildes befahren haben und die mit dem Verkehrsschild verknüpfte Verkehrsregel übersteuern, so ist die Wahrscheinlichkeit sehr hoch, dass das erkannte Verkehrsschild nicht für die eigene Fahrtrichtung bzw. für die momentan befahrene Straße gültig ist, sondern beispielsweise für parallel verlaufende Fahrbahnen, Verkehrsstraßen oder abknickende Nebenstraßen vorgesehen sind und damit nicht beachtet werden muss.
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Ausgangssignale der Berechnungseinrichtung 17 werden über die Datenaustauscheinrichtung 16 einer Ausgangsschaltung 18 zugeführt und beispielsweise einem Steuergerät mit Geschwindigkeitsregelfunktion 19 zugeführt, das Teil einer Fahrzeugstelleinrichtung 5 sein kann, um dort die erkannte Verkehrsregel in ein Fahrzeugverhalten umzusetzen und das Fahrzeug 1 regelkonform gemäß der erkannten Verkehrskregel weiterzuführen. Weiterhin wird über die Ausgangsschaltung 18 im Falle einer aktuellen Fahrerübersteuerung der erkannten Verkehrsregel Information an das Speichermedium 6, das innerhalb des Fahrzeugs 1 oder aber außerhalb des Fahrzeugs 1 über eine Funkschnittstelle 10 und eine Infrastruktureinrichtung 9 erreichbar ist, Daten ausgegeben, die beispielsweise die momentane Fahrzeugposition, die Fahrerreaktion sowie die erkannte und übersteuerte Verkehrsregel umfassen. Durch das Einlesen von Daten den dem Speichermedium 6 in die Eingangsschaltung sowie das Ausgeben von Daten über die Ausgangsschaltung 18 an das Speichermedium 6 ist es möglich, die auf dem Speichermedium 6 gespeicherte Information für die unmittelbar bevorstehende Fahrsituation zu verwenden, jedoch auch die momentane Fahrerreaktion für zukünftige Fälle, in denen die momentane Straße befahren wird, zur Verfügung gestellt werden.
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In 4 ist beispielhaft eine erste, durch die Kamera 2 aufgenommene Vekehrsszene 20 dargestellt. In dieser Verkehrsszene 20 ist eine Straße 21 dargestellt, die momentan durch das Kraftfahrzeug 1 befahren wird. Am rechten Rand dieser momentan befahrenen Straße 21 ist ein Verkehrsschild 22 dargestellt, das beispielhaft als Tempolimit ausgestaltet ist. Dieses Verkehrsschild 22 gibt eine maximal zulässige Fahrzeuggeschwindigkeit von beispielsweise 80 km/h vor und wird durch die Kamera 2 des Fahrzeugs 1 erkannt. Die Auswerteeinrichtung 4 erkennt nun innerhalb der erfassten Verkehrsszene 20 das Schild 80 und gibt dem Fahrer des Fahrzeugs 1 auf eine Anzeigeeinrichtung aus, dass dieser nicht schneller als 80 km/h fahren darf. Optional kann vorgesehen sein, dass eine Stelleinrichtung 5 des Fahrzeugs 1 gewährleistet, dass das Fahrzeug 1 nicht schneller als 80 beschleunigt werden kann oder im Falle einer höheren Fahrzeuggeschwindigkeit die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die maximal zulässige Geschwindigkeit abgesenkt wird. Übersteuert nun der Fahrer des Fahrzeugs 1 in zeitlicher Nähe zur Erfassung dieses Verkehrsschildes 22 das Fahrzeug, indem dieser die Bedieneinrichtung 13 betätigt, beispielsweise einen speziellen Schalter oder aber das Gaspedal derart betätigt, dass das Fahrzeug über die maximal zulässige Geschwindigkeit beschleunigt wird, so wird die momentane Fahrzeugposition, die beispielsweise mittels eines GPS-Empfängers erfasst wird, sowie mit der Information über die Verkehrsregel des erfassten Verkehrsschildes 22 auf einem Speichermedium 6 abgespeichert. Im Fall der in 4 dargestellten Verkehrssituation würde der Fahrer des Fahrzeugs 1 gegen die Verkehrsregel des Verkehrsschildes 22 verstoßen. Allerdings ist die Häufigkeit eines derartigen Verkehrsverstoßes bezogen auf alle Fahrer, die diesen Ort befahren, relativ gering. Über die Auswertung der Häufigkeit der Fahrerübersteuerung kann entschieden werden, ob die Verkehrsregel des erkannten Verkehrsschildes 22 zukünftigen Fahrern angezeigt oder unterdrückt werden soll.
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In 5 ist eine zweite Verkehrsszene 30 dargestellt, die ebenfalls durch die Kamera 2 des Fahrzeugs 1 erfasst wurde. Es ist wiederum eine Straße 31 zu erkennen, die momentan durch das eigene Fahrzeug 1 befahren wird. Parallel zur momentan befahrenen Straße 31 verläuft eine Straße 32, die für einen gewissen räumlichen Bereich neben der eigenen Fahrbahn verläuft. In dem räumlichen Bereich, in dem die Straße 31 und die Straße 32 nebeneinander parallel verlaufen, ist ein Verkehrsschild 33 detektiert worden, das wiederum beispielhaft eine Maximalgeschwindigkeit vorgibt. In dieser Verkehrsszene ist nun fraglich, ob das Verkehrsschild 33 für die parallel verlaufende Straße 32 Gültigkeit hat oder für die momentan befahrene Straße 31 Gültigkeit hat. Wird Information des Datenservers 6 abgerufen und ein Häufigkeitswert zur Hilfe genommen, wie oft nach Erkennung des Verkehrsschildes 33 der Fahrer des jeweiligen Fahrzeugs die damit verbundene Verkehrsregel übersteuert hat oder nicht kann eine Zuordnung des Verkehrsschildes 33 zur parallel verlaufenden Straße 32 oder zur momentan befahrenen Straße 31 vorgenommen werden.
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Ist der Häufigkeitswert der Fahrerübersteuerung für Fahrzeuge auf der momentan befahrenen Straße 31 sehr hoch und für Fahrzeuge auf der parallel verlaufenden Straße 32 niedrig, so kann das Verkehrsschild 33 der nebenan parallel verlaufenden Straße 32 zugeordnet werden und die Anzeige, der durch das Verkehrsschild 33 repräsentierten Verkehrsregel in der Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs 1 unterdrückt wird, da das Fahrzeug 1 die Straße 31 befährt und nicht die parallelverlaufende Straße 32 befährt. Ist die Häufigkeit der Fahrerübersteuerung gering, so kann das Verkehrsschild 33 der momentan befahrenen Straße 32 zugeordnet werden und dem Fahrer der Hinweis ausgegeben werden, dass die mit dem Verkehrsschild 33 ermittelte Verkehrsregel für ihn gilt und er beispielhaft nicht schneller als 80 km/h fahren soll.
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In 6 ist eine weitere Verkehrsszene 40, die durch die Kamera 2 aufgenommen wurde, dargestellt. Diese weitere Verkehrsszene 40 zeigt eine Fahrsituation auf, wie sie beispielhaft innerhalb geschlossener Ortschaften vorkommen kann. Das Fahrzeug 1 fährt auf einer Straße 41, die durch eine Ortschaft oder eine Stadt führt. Diese befahrene Straße 41 kann beispielsweise eine Hauptstraße sein, in die Nebenstraßen 42 einmünden. Für Fahrzeuge, die von der Hauptstraße 41 in die Nebenstraße 42 abbiegen, wurde ein Verkehrsschild 43 aufgestellt, das die Maximalgeschwindigkeit in der Nebenstraße begrenzt, wobei diese begrenzte Maximalgeschwindigkeit geringer ist, als die maximal erlaubte Geschwindigkeit auf der befahrenen Straße 41. Fährt nun das eigene Kraftfahrzeug 1 entlang der Straße 41 weiter, so ist es möglich, dass die Kamera 2 des Fahrzeugs 1 das für die Nebenstraße 42 vorgesehene Schild 43 erfasst und den Fahrer auffordert, seine Geschwindigkeit zu reduzieren, obwohl dieser auf der Hauptstraße 41 weiterfährt und tatsächlich das Verkehrsschild 43 für ihn unrelevant ist. In diesem Fall würde der Fahrer des Fahrzeugs 1 den Fahrhinweis übersteuern oder die von der Stelleinrichtung 5 reduzierte Fahrzeuggeschwindigkeit übersteuern, indem er selbst das Fahrpedal betätigt, wodurch auf dem Speichermedium 6 die Information abgespeichert wird, dass bei einem befahren der Straße 41 das Verkehrsschild 43 in den überwiegenden Fällen ignoriert wird und damit für die Straße 41 nicht relevant ist. Fahrzeuge, die von der Straße 41 in die Nebenstraße 42 abbiegen, reduzieren ihre Geschwindigkeit, so dass aufgrund der auf dem Speichermedium 6 gespeicherten Information gefolgert werden kann, dass das Verkehrsschild 43 für die Nebenstraße 42 gilt, jedoch nicht für die momentan vom Fahrzeug 1 befahrene Straße 41.
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In 7 ist eine vierte Verkehrsszene 50 dargestellt, wie sie beispielsweise durch die Kamera 2 aufgenommen werden kann. In dieser dargestellten Verkehrssituation befährt das Kraftfahrzeug 1 eine Straße 51, die beispielsweise durch eine Ortschaft führt. So sind linksseits und rechtsseits der befahrenen Straße 51 Randbebauungen 52 vorhanden, beispielsweise Häuser, die auf beiden Seiten der Straße 51 angeordnet sind. Einige Gebäude dieser Randbebauung 52 können an ihrer Fassade Schilder oder Beschriftungen aufweisen, die beispielsweise auf Geschäftsräume in den Gebäuden 52 hinweisen. So können die Schilder 53, die auf Geschäfte wie beispielsweise Bäckereien, Metzgereien oder Tierärzte hinweisen, durch die Kamera 2 des Kraftfahrzeugs 1 fälschlicherweise als Verkehrsschilder erkannt werden, der Fahrer wird jedoch diesen vermeintlich erkannten und angezeigten Verkehrsregeln nicht folgen sonder übersteuern bzw. verwerfen indem er wie gewohnt weiterfährt. Hierdurch wird die von der Auswerteeinrichtung 4 erkannte Verkehrsregel durch den Fahrer übersteuert, so dass auch die Position des als Verkehrsschild erkannten Geschäfts- oder Reklameschildes 53 gespeichert wird, zusammen mit der Information, dass eine Fahrerübersteuerung vorliegt. Wird diese Straße zukünftig von anderen Fahrzeugen befahren, und von deren Fahrzeugen ebenfalls erkannt, dass es sich bei dem Geschäftsschild 53 um ein vermeintliches Verkehrsschild handeln könnte, so wird durch die Daten des Speichermediums 6 die Information zur Verfügung gestellt, dass dieses vermeintliche Verkehrsschild nicht berücksichtigt werden muss, so dass die Anzeige der damit verbundenen Verkehrsregel unterdrückt wird und der Fahrer vor einer falschen Verkehrsschilderkennung bewahrt wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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