DE102016217916A1 - Method, assistance system and computer-readable storage medium with instructions for evaluating route-related information - Google Patents

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Jörg Lilienthal
Klaus Rieck
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Abstract

Verfahren, Assistenzsystem (20, 30) und ein computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen. Über einen Eingang (21) werden fahrwegbezogene Informationen empfangen, die durch einen Sensor (2) des Fahrzeugs ermitteltet (15) werden. Dabei erfasst der Sensor (2) einen Bereich des Fahrwegs vor und/oder unterhalb des Fahrzeugs. Eine Analyseeinheit (22) analysiert (16) die ermittelten fahrwegbezogenen Informationen. Ein Ergebnis der Analyse wird dann für die Darstellung (17) auf einer Anzeigevorrichtung (3) des Fahrzeugs über einen Ausgang (23) ausgegeben.A method, assistance system (20, 30) and a computer-readable storage medium having instructions for evaluating route-related information. Via an input (21), route-related information is received, which is detected by a sensor (2) of the vehicle (15). In this case, the sensor (2) detects an area of the travel path in front of and / or below the vehicle. An analysis unit (22) analyzes (16) the determined route-related information. A result of the analysis is then output for display (17) on a display device (3) of the vehicle via an output (23).

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren, ein Assistenzsystem und ein computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Assistenzsystem.The present invention relates to a method, an assistance system, and a computer-readable storage medium having instructions for evaluating route-related information. The present invention further relates to a motor vehicle having such an assistance system.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

An und auf nahezu allen Straßen der Welt gelten Zeichen zur Verkehrsregelung, welche zum Beispiel in Deutschland in einem Katalog amtlicher Zeichen im Rahmen der Straßenverkehrsordnung beschrieben sind.On and on almost all roads in the world there are signs for traffic control, which are described in Germany, for example, in a catalog of official signs in the context of the Highway Code.

Bekannt ist die technisch gestützte Erkennung von Verkehrszeichen, welche im Normalfall durch Sicht aus der Frontscheibe erkennbar sind. Dabei werden mit Hilfe von Verfahren der Bilderkennung und einer in der Regel im Bereich des Innenrückspiegels eines Fahrzeugs angebrachten, nach vorne gerichteten Videokamera Verkehrszeichen an der befahrenen Straße identifiziert. Diese Zeichen werden dem Fahrer gestützt durch Anzeige- und Hinweissysteme im Innenraum dargestellt, wobei die letztgültige Regelung, wie zum Beispiel das zuletzt erkannte Zeichen zur Geschwindigkeitsbegrenzung, gespeichert angezeigt wird.Known is the technically supported detection of traffic signs, which are normally recognizable by sight from the windscreen. In this case, with the aid of methods of image recognition and a usually in the region of the rear view mirror of a vehicle mounted, front-facing video camera traffic signs on the busy street identified. These signs are displayed in the interior of the vehicle, supported by display and notification systems, whereby the most recent regulation, such as the last recognized speed limit sign, is stored in memory.

Weiterhin bekannt ist die technisch gestützte Erkennung von Fahrbahnmarkierungen zum Zwecke der Spurregelung. Beispielsweise beschreibt die Druckschrift DE 10 2005 037 272 A1 ein Fahrerassistenzsystem für die Spurregelung eines Fahrzeugs. Zusätzlich zu einem vorausschauenden Sensor ist ein Sensor im Außenspiegel, der Stoßstange oder im Fahrzeugboden angebracht, dessen Detektionsbereich die Fahrbahn neben oder unter dem Fahrzeug erfasst. Mit Hilfe dieses Sensors werden auch bei rauen Witterungsbedingungen, wie Regen, Schnee oder Nebel, und schlechten Sichtverhältnissen Fahrbahnmarkierungen erkannt, die für eine automatische Spurführung genutzt werden.Also known is the technically supported detection of lane markings for the purpose of tracking control. For example, the document describes DE 10 2005 037 272 A1 a driver assistance system for the tracking control of a vehicle. In addition to a predictive sensor, a sensor is mounted in the exterior mirror, the bumper or in the vehicle floor, the detection area of which detects the lane beside or below the vehicle. With the help of this sensor, even in harsh weather conditions, such as rain, snow or fog, and poor visibility, lane markings are detected, which are used for automatic tracking.

Bekannt ist zudem die technisch gestützte Darstellung der Fahrzeugumgebung zur Unterstützung beim schwierigen Fahrmanövern. In diesem Zusammenhang beschreibt die Druckschrift DE 10 2013 010 233 A1 ein Verfahren zum Anzeigen von Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs als Unterstützung beim Einparken des Fahrzeugs. Aus den Videodaten zweier Kameras wird eine Draufsicht von oben erzeugt, welche das Fahrzeug in der Umgebung darstellt. Zu diesem Zweck werden Videodaten kombiniert, die an unterschiedlichen Fahrzeugpositionen aufgenommen wurden.Also known is the technically supported representation of the vehicle environment to assist in difficult driving maneuvers. In this context, the document describes DE 10 2013 010 233 A1 a method for displaying environmental information of a vehicle as assistance in parking the vehicle. From the video data of two cameras is a top view is generated, which represents the vehicle in the environment. For this purpose, video data is combined that has been recorded at different vehicle positions.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, die bekannten Lösungen zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen dergestalt weiterzubilden, dass dem Fahrer oder Assistenzsystemen des Fahrzeugs zusätzliche Informationen bereitgestellt werden.It is an object of the invention to develop the known solutions for evaluating route-related information in such a way that additional information is provided to the driver or assistance systems of the vehicle.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein Assistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 6, sowie durch ein computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen gemäß Anspruch 10 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a method having the features of claim 1, by an assistance system having the features of claim 6, and by a computer-readable storage medium having instructions according to claim 10. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen durch ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs die Schritte:

  • – Ermitteln von fahrwegbezogenen Informationen mit mindestens einem Sensor des Fahrzeugs, wobei der Sensor einen Bereich des Fahrwegs vor und/oder unterhalb des Fahrzeugs erfasst;
  • – Analysieren der ermittelten fahrwegbezogenen Informationen; und
  • – Darstellen eines Ergebnisses der Analyse auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs.
According to a first aspect of the invention, a method for evaluating route-related information by an assistance system of a vehicle comprises the steps:
  • Determining path-related information with at least one sensor of the vehicle, wherein the sensor detects a region of the travel path in front of and / or below the vehicle;
  • - Analyzing the determined route-related information; and
  • Representing a result of the analysis on a display device of the vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung weist ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen auf:

  • – Einen Eingang zum Empfangen von durch einen Sensor des Fahrzeugs ermittelten fahrwegbezogenen Informationen, wobei der Sensor einen Bereich des Fahrwegs vor und/oder unterhalb des Fahrzeugs erfasst;
  • – Eine Analyseeinheit zum Analysieren der ermittelten fahrwegbezogenen Informationen; und
  • – Einen Ausgang zum Ausgeben eines Ergebnisses der Analyse für die Darstellung auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs.
According to a further aspect of the invention, an assistance system for a vehicle for evaluating route-related information comprises:
  • An input for receiving path-related information determined by a sensor of the vehicle, wherein the sensor detects a region of the travel path in front of and / or below the vehicle;
  • An analysis unit for analyzing the determined route-related information; and
  • An output for outputting a result of the analysis for display on a display device of the vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein computerlesbares Speichermedium Instruktionen, die bei Ausführung durch einen Computer den Computer zur Ausführung der folgende Schritte zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen veranlassen:

  • – Ermitteln von fahrwegbezogenen Informationen mit mindestens einem Sensor eines Fahrzeugs, wobei der Sensor einen Bereich des Fahrwegs vor und/oder unterhalb des Fahrzeugs erfasst;
  • – Analysieren der ermittelten fahrwegbezogenen Informationen; und
  • – Darstellen eines Ergebnisses der Analyse auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs.
In accordance with another aspect of the invention, a computer-readable storage medium includes instructions that, when executed by a computer, cause the computer to perform the following steps to evaluate route-related information:
  • Determining route-related information with at least one sensor of a vehicle, wherein the sensor detects a region of the travel path in front of and / or below the vehicle;
  • - Analyzing the determined route-related information; and
  • Representing a result of the analysis on a display device of the vehicle.

Erfindungsgemäß erfasst ein Sensor einen Bereich des Fahrwegs vor und/oder unterhalb des Fahrzeugs, um fahrwegbezogene Informationen zu ermitteln. Diese werden auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs dargestellt, zum Beispiel im Kombiinstrument oder im Infotainmentsystem. Dabei kann eine Livedarstellung oder auch eine Darstellung von gespeicherten Informationen aus einem zurückliegenden Straßenabschnitt vorgesehen sein. Der Sensor kann eine Kamera mit einem nach unten gerichteten Bilderfassungsbereich sein. Die fahrwegbezogenen Informationen können sich beispielsweise auf eine auf oder in der Straße befindliche Markierung oder auf einen Zustand der Straßenoberfläche beziehen. Auf diese Weise werden dem Fahrer auch Zeichen und Zustandsinformationen zur Information und Auswertung dargestellt und/oder aufbereitet, die sich auf und an der Straßenoberfläche befinden. Insbesondere können dem Fahrer so auch Markierungen angezeigt werden, welche sich für den Fahrer nicht mehr sichtbar unterhalb des Fahrzeugs befinden, beispielsweise die Abbiegemarkierungen beim Warten an einer Ampel. Die Erfindung ermöglicht zudem neuartige, nicht notwendigerweise optische Markierungen, beispielsweise für eine automatische Erfassung des Abstands von einem vor dem Fahrzeug befindlichen Bahnübergang oder Informationen zu Geschwindigkeitsbeschränkungen. Neben permanenten Markierungen können auch nicht-permanente, zum Beispiel aufklebbare Markierungen vorgesehen sein. Nicht-permanente Markierungen sind insbesondere vorteilhaft, um auf Baustellenbereiche hinzuweisen.According to the invention, a sensor detects an area of the travel path in front of and / or below the travel path Vehicle to determine route-related information. These are displayed on a display device of the vehicle, for example in the instrument cluster or in the infotainment system. In this case, a live image or a representation of stored information from a previous road section may be provided. The sensor can be a camera with a down-facing image capture area. The route-related information may refer, for example, to a mark on or in the road or to a condition of the road surface. In this way, the driver is also presented and / or prepared signs and status information for information and evaluation, which are located on and on the road surface. In particular, the driver can also be displayed as markings, which are no longer visible to the driver below the vehicle, such as the turn signals when waiting at a traffic light. The invention also provides novel, not necessarily optical markings, for example for automatic detection of the distance from a railroad crossing in front of the vehicle or information on speed limits. In addition to permanent markings, it is also possible to provide non-permanent, for example, stick-on markings. Non-permanent markings are particularly advantageous for indicating construction site areas.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung handelt es sich bei der Markierung beispielsweise um eine Kennzeichnung für ein Verbot, ein Gebot oder eine Gefahrenstelle. Angezeigt werden kann zum Beispiel, dass sich das Fahrzeug auf einer Busspur, einem Parkstreifen, einer Sperrfläche, einem Behinderten-Parkplatz oder einer Diamond Lane, die nur von Fahrzeugen mit mehreren Passagiere befahren werden darf, befindet. Auf diese Weise wird der Fahrer auch über Verkehrsregelungen auf dem Laufenden gehalten, die nicht über Schilder am Straßenrand vermittelt werden. Bei den fahrwegbezogenen Informationen zum Zustand der Straßenoberfläche handelt es sich beispielsweise um Informationen zu Schlaglöchern, Spurrillen, Wasserlachen oder Verschmutzungen. Der Fahrer kann basierend auf diesen Informationen seine Fahrweise anpassen, zum Beispiel die Geschwindigkeit reduzieren, und so das Unfallrisiko verringern. For example, according to one aspect of the invention, the tag is a tag for a prohibition, bid, or danger point. For example, you can see that the vehicle is on a bus lane, a parking strip, a restricted area, a disabled parking lot or a Diamond Lane, which may only be used by vehicles with multiple passengers. In this way, the driver is also kept up to date on traffic regulations that are not conveyed by signs on the roadside. The road-related information about the condition of the road surface is, for example, information about potholes, ruts, water pools or soiling. The driver can adjust his driving style based on this information, for example, reduce the speed, and thus reduce the risk of accidents.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung werden basierend auf dem Ergebnis der Analyse Warnhinweise, Empfehlungen und/oder Zusatzinformationen generiert. Daneben kann ein Eingriff in das Fahrverhalten erfolgen. Zu diesem Zweck kann das Ergebnis der Analyse bei Bedarf weiteren Assistenzsystemen zur Verfügung gestellt werden. Beispielsweise kann beim Aktivieren des Fahrtrichtungsanzeigers auf einer Geradeausspur eine Warnung erfolgen, dass das Abbiegen an dieser Stelle nicht zulässig ist. Genauso kann ein Hinweis gegeben werden, wenn das Fahrzeug auf einem Parkplatz mit einem Behinderten-Zeichen abgestellt werden soll, obwohl der Fahrer dazu nicht berechtigt ist. Auf diese Weise können versehentliche Verkehrsvergehen des Fahrers vermieden werden. Als Beispiel für einen Eingriff in das Fahrverhalten kann der Lenkassistent vor einer Vollbremsung das Fahrzeug aus eventuell vorhandenen wassergefüllten Spurrillen herauslenken. Dies führt zu einer deutlichen Verkürzung des Bremsweges und erhöht so die Sicherheit des Fahrzeugs. Ebenso kann zum Beispiel beim Erkennen einer auf der Straße aufgebrachten Geschwindigkeitsbegrenzung, eines Hinweises auf eine Spielstraße oder eines Hinweises auf eine Gefahrenstelle ein automatisches Abbremsen des Fahrzeugs erfolgen. Zudem kann eine Anpassung der Stoßdämpfer erfolgen, wenn Schlaglöcher oder generell ein schlechter Zustand der Straßenoberfläche erkannt werden, wodurch sich der Fahrkomfort steigern lässt.According to one aspect of the invention, warnings, recommendations and / or additional information are generated based on the result of the analysis. In addition, an intervention in the driving behavior can take place. For this purpose, the result of the analysis can be made available to other assistance systems as needed. For example, when the direction indicator is activated on a straight-line track, a warning may be issued that the turn-off is not permitted at this point. Similarly, an indication may be given when the vehicle is to be parked in a parking lot with a handicapped sign, although the driver is not entitled to do so. In this way accidental traffic violations of the driver can be avoided. As an example of an intervention in the driving behavior, the steering assistant can deflect the vehicle from possibly existing water-filled ruts before full braking. This leads to a significant reduction of the braking distance and thus increases the safety of the vehicle. Likewise, for example, when detecting a speed limit applied on the road, an indication of a game road or an indication of a danger point, an automatic braking of the vehicle can take place. In addition, an adaptation of the shock absorbers can be done when potholes or a generally poor condition of the road surface are detected, which can increase ride comfort.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird zusätzlich der unter dem Fahrzeug befindliche Bereich des Fahrwegs auf der Anzeigevorrichtung dargestellt. Beispielsweise kann ein Bild des unter dem Fahrzeug befindlichen Bereichs mit Zusatzinformationen und Handlungsempfehlungen für den Fahrer dargestellt werden. Dies ist insbesondere bei Offroadfahrten zur besseren Beurteilung der Fahrsituation unterhalb des Fahrzeugs vorteilhaft. Zudem kann die Anzeige des unter dem Fahrzeug befindlichen Bereichs des Fahrwegs auch zu Unterhaltungszwecken für die weiteren Insassen des Fahrzeugs genutzt werden.According to one aspect of the invention, the under-vehicle area of the travel path is additionally displayed on the display device. For example, an image of the area under the vehicle can be displayed with additional information and recommended actions for the driver. This is particularly advantageous for off-road driving to better assess the driving situation below the vehicle. In addition, the display of the under the vehicle area of the track can also be used for entertainment purposes for the other occupants of the vehicle.

Vorzugsweise wird ein erfindungsgemäßes Verfahren oder ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem in einem autonom oder manuell gesteuerten Fahrzeug eingesetzt.Preferably, a method according to the invention or an assistance system according to the invention is used in an autonomously or manually controlled vehicle.

Weitere Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung und den angehängten Ansprüchen in Verbindung mit den Figuren ersichtlich.Further features of the present invention will become apparent from the following description and the appended claims, taken in conjunction with the figures.

Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures

1 zeigt schematisch ein Verfahren zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen durch ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs; 1 schematically shows a method for evaluating route-related information by an assistance system of a vehicle;

2 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen; 2 shows a first embodiment of an assistance system for a vehicle for evaluating route-related information;

3 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen; 3 shows a second embodiment of an assistance system for a vehicle for evaluating route-related information;

4 zeigt ein Fahrzeug mit einem Assistenzsystem zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen; 4 shows a vehicle with an assistance system for evaluating route-related information;

5 zeigt eine Verkehrssituation, in der fahrwegbezogene Informationen auf einer Straße aufgebracht sind; 5 shows a traffic situation in which route-related information is applied on a road;

6 zeigt die Verkehrssituation aus 5, wobei die fahrwegbezogene Informationen zum Teil von einem Fahrzeug verdeckt werden; 6 shows the traffic situation 5 wherein the route-related information is partially obscured by a vehicle;

7 zeigt schematisch das Ergebnis der Auswertung der fahrwegbezogenen Informationen auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs; und 7 schematically shows the result of the evaluation of the route-related information on a display device of the vehicle; and

8 zeigt schematisch einen auf den fahrwegbezogenen Informationen basierenden Warnhinweis auf der Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs. 8th schematically shows a warning based on the route-related information on the display device of the vehicle.

Detaillierte Beschreibung der AusführungsformenDetailed description of the embodiments

Zum besseren Verständnis der Prinzipien der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend Ausführungsformen der Erfindung anhand der Figuren detaillierter erläutert. Es versteht sich, dass sich die Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt und dass die beschriebenen Merkmale auch kombiniert oder modifiziert werden können, ohne den Schutzbereich der Erfindung zu verlassen, wie er in den angehängten Ansprüchen definiert ist.For a better understanding of the principles of the present invention, embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to the figures. It is understood that the invention is not limited to these embodiments, and that the features described can also be combined or modified without departing from the scope of the invention as defined in the appended claims.

1 zeigt schematisch ein Verfahren zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen durch ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs. In einem ersten Schritt werden mit mindestens einem Sensor des Fahrzeugs fahrwegbezogene Informationen ermittelt 15. Die fahrwegbezogenen Informationen können sich beispielsweise auf eine auf oder in der Straße befindliche Markierung oder auf einen Zustand der Straßenoberfläche beziehen. Der Sensor erfasst dazu einen Bereich des Fahrwegs vor und/oder unterhalb des Fahrzeugs. Anschließend werden die ermittelten fahrwegbezogenen Informationen analysiert 16. Ein Ergebnis der Analyse wird schließlich auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs dargestellt 17. Basierend auf dem Ergebnis der Analyse können zudem Warnhinweise, Empfehlungen und/oder Zusatzinformationen generiert werden. Daneben kann ein Eingriff in das Fahrverhalten erfolgen. Zusätzlich kann der unter dem Fahrzeug befindliche Bereich des Fahrwegs auf der Anzeigevorrichtung dargestellt werden. 1 schematically shows a method for evaluating route-related information by an assistance system of a vehicle. In a first step, path-related information is determined with at least one sensor of the vehicle 15 , The route-related information may refer, for example, to a mark on or in the road or to a condition of the road surface. For this purpose, the sensor detects an area of the travel path in front of and / or below the vehicle. Subsequently, the determined path-related information is analyzed 16 , A result of the analysis is finally displayed on a display device of the vehicle 17 , Based on the result of the analysis, warnings, recommendations and / or additional information can also be generated. In addition, an intervention in the driving behavior can take place. In addition, the under-vehicle area of the travel path can be displayed on the display device.

2 zeigt eine vereinfachte schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform eines Assistenzsystems 20 für ein Fahrzeug zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen. Das Assistenzsystem 20 hat einen Eingang 21 zum Empfangen von fahrwegbezogenen Informationen, die durch einen Sensor 2 des Fahrzeugs ermitteltet werden. Die fahrwegbezogenen Informationen können sich beispielsweise auf eine auf oder in der Straße befindliche Markierung oder auf einen Zustand der Straßenoberfläche beziehen. Dazu erfasst der Sensor 2 einen Bereich des Fahrwegs vor und/oder unterhalb des Fahrzeugs. Das Assistenzsystem 20 kann eine Signalverarbeitungseinheit 24 aufweisen, die zunächst die verkehrsflächenbezogenen Informationen aus den Daten des Sensors 2 extrahiert. Eine Analyseeinheit 22 analysiert im Anschluss die ermittelten fahrwegbezogenen Informationen. Ein Ergebnis der Analyse wird dann für die Darstellung auf einer Anzeigevorrichtung 3 des Fahrzeugs über einen Ausgang 23 ausgegeben. Basierend auf dem Ergebnis der Analyse können zudem Warnhinweise, Empfehlungen und/oder Zusatzinformationen generiert werden. Daneben kann ein Eingriff in das Fahrverhalten erfolgen. Zusätzlich kann der unter dem Fahrzeug befindliche Bereich des Fahrwegs auf der Anzeigevorrichtung 3 dargestellt werden. Über eine Benutzerschnittstelle 25 können gegebenenfalls Einstellungen der Signalverarbeitungseinheit 24 und/oder der Analyseeinheit 22 geändert werden. Die im System 20 anfallenden Daten können zudem in einem Speicher 26 des Systems 20 abgelegt werden, beispielsweise für eine spätere Auswertung. Der Eingang 21 und der Ausgang 23 können als getrennte Schnittstellen oder als eine kombinierte bidirektionale Schnittstelle implementiert sein. Die Analyseeinheit 22 und die Signalverarbeitungseinheit 24 können als dezidierte Hardware realisiert sein, beispielsweise als integrierte Schaltungen. Natürlich können sie aber auch teilweise oder vollständig kombiniert oder als Software implementiert werden, die auf einem geeigneten Prozessor läuft. 2 shows a simplified schematic representation of a first embodiment of an assistance system 20 for a vehicle for evaluating route related information. The assistance system 20 has an entrance 21 for receiving route related information by a sensor 2 of the vehicle are determined. The route-related information may refer, for example, to a mark on or in the road or to a condition of the road surface. The sensor detects this 2 an area of the travel path in front of and / or below the vehicle. The assistance system 20 may be a signal processing unit 24 initially comprising the traffic surface related information from the data of the sensor 2 extracted. An analysis unit 22 then analyzes the determined route-related information. A result of the analysis then becomes for display on a display device 3 of the vehicle via an exit 23 output. Based on the result of the analysis, warnings, recommendations and / or additional information can also be generated. In addition, an intervention in the driving behavior can take place. In addition, the under-vehicle area of the travel path may be on the display device 3 being represented. Via a user interface 25 If necessary, settings of the signal processing unit 24 and / or the analysis unit 22 be changed. The in the system 20 accumulating data can also be stored in memory 26 of the system 20 be stored, for example, for a later evaluation. The entrance 21 and the exit 23 may be implemented as separate interfaces or as a combined bidirectional interface. The analysis unit 22 and the signal processing unit 24 can be implemented as dedicated hardware, such as integrated circuits. Of course, they can also be partially or fully combined or implemented as software running on a suitable processor.

3 zeigt eine vereinfachte schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform eines Assistenzsystems 30 für ein Fahrzeug 1 zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen. Das System 30 weist einen Prozessor 32 und einen Speicher 31 auf. Beispielsweise handelt es sich bei dem Assistenzsystem 30 um einen Computer oder ein Steuergerät. Im Speicher 31 sind Instruktionen abgelegt, die das Assistenzsystem 30 bei Ausführung durch den Prozessor 32 veranlassen, die Schritte gemäß einem der beschriebenen Verfahren auszuführen. Die im Speicher 31 abgelegten Instruktionen verkörpern somit ein durch den Prozessor 32 ausführbares Programm, welches das erfindungsgemäße Verfahren realisiert. Das Assistenzsystem 30 hat einen Eingang 33 zum Empfangen von Informationen. Vom Prozessor 32 generierte Daten werden über einen Ausgang 34 bereitgestellt. Darüber hinaus können sie im Speicher 31 abgelegt werden. Der Eingang 33 und der Ausgang 34 können zu einer bidirektionalen Schnittstelle zusammengefasst sein. 3 shows a simplified schematic representation of a second embodiment of an assistance system 30 for a vehicle 1 for evaluating route-related information. The system 30 has a processor 32 and a memory 31 on. For example, it is the assistance system 30 to a computer or a controller. In the storage room 31 Instructions are filed that support the assistance system 30 when executed by the processor 32 to perform the steps according to one of the described methods. The in the store 31 filed instructions thus embody one by the processor 32 executable program that realizes the inventive method. The assistance system 30 has an entrance 33 for receiving information. From the processor 32 generated data will be via an output 34 provided. In addition, they can be stored in memory 31 be filed. The entrance 33 and the exit 34 can be combined to a bidirectional interface.

Der Prozessor 32 kann eine oder mehrere Prozessoreinheiten umfassen, beispielsweise Mikroprozessoren, digitale Signalprozessoren oder Kombinationen daraus. The processor 32 may include one or more processing units, such as microprocessors, digital signal processors, or combinations thereof.

Die Speicher 26, 31 der beschriebenen Ausführungsformen können volatile und/oder nichtvolatile Speicherbereiche aufweisen und unterschiedlichste Speichergeräte und Speichermedien umfassen, beispielsweise Festplatten, optische Speichermedien oder Halbleiterspeicher.The stores 26 . 31 The embodiments described may have volatile and / or non-volatile memory areas and include a wide variety of memory devices and storage media, for example hard disks, optical storage media or semiconductor memories.

Beschreibung einer bevorzugten AusführungsformDescription of a preferred embodiment

Nachfolgend soll eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung anhand der 4 bis 8 im Detail beschrieben werden.Hereinafter, a preferred embodiment of the invention with reference to the 4 to 8th will be described in detail.

4 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 mit einem Assistenzsystem 20 zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen. Das Fahrzeug weist einen Sensor 2 auf, der in die vordere Stoßstange 8 des Fahrzeugs 1 integriert ist. Der Sensor 2 ist so angeordnet, dass sein Erfassungsbereich 9 den Fahrweg unterhalb des Fahrzeugs 1 erfasst. In der bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei dem Sensor 2 um einen optischen Sensor. Natürlich können auch andere Arten von Sensoren verwendet werden, beispielsweise induktive Sensoren oder andere auf elektromagnetischen Prinzipien beruhende Sensoren. Welche Art Sensor verwendet wird hängt davon ab, in welcher Form die fahrwegbezogenen Informationen vorliegen. Im Falle von typischen auf der Oberfläche 12 einer Straße 10 aufgebrachten Markierungen 11 wird vorzugsweise eine Kamera für die Erfassung genutzt. 4 schematically shows a vehicle 1 with an assistance system 20 for evaluating route-related information. The vehicle has a sensor 2 up in the front bumper 8th of the vehicle 1 is integrated. The sensor 2 is arranged so that its coverage 9 the driveway below the vehicle 1 detected. In the preferred embodiment, the sensor is 2 around an optical sensor. Of course, other types of sensors may be used, such as inductive sensors or other sensors based on electromagnetic principles. The type of sensor used depends on the form in which the route-related information is available. In the case of typical on the surface 12 a street 10 applied markings 11 Preferably, a camera is used for the detection.

Markierungen 11 können allerdings auch in die Straße 10 eingelassen sein. In einem solchen Fall wird vorzugsweise eine nicht-optische Sensorik genutzt. Neben einer Integration des Sensors 2 in der Stoßstange 8 ist es ebenso möglich, den Sensor 2 in anderen Elementen des Fahrzeugs 1 unterzubringen, beispielsweise im Unterboden oder mit einem schräg nach unten zeigenden Erfassungsbereich 9 im Kühlerbereich des Fahrzeugs 1. Die von der Kamera erfassten Bilddaten werden an das Assistenzsystem 20 übermittelt, das durch Auswertung der Bilddaten die ermittelten fahrwegbezogenen Informationen analysiert. Das Ergebnis der Analyse wird schließlich auf einer Anzeigevorrichtung 3 des Fahrzeugs 1 dargestellt, beispielsweise im Display eines Kombiinstruments. Daneben kann das Assistenzsystem 20 basierend auf dem Ergebnis der Analyse Warnhinweise, Empfehlungen oder Zusatzinformationen generieren, die ebenfalls auf der Anzeigevorrichtung 3 dargestellt werden oder dem Fahrer auf andere Weise mitgeteilt werden, beispielsweise durch akustische Warntöne oder eine Sprachausgabe. Weiterhin ist es möglich, dass basierend auf dem Ergebnis der Analyse ein Eingriff in das Fahrverhalten erfolgt. So kann zum Beispiel beim Erkennen einer auf der Straße aufgebrachten Geschwindigkeitsbegrenzung, eines Hinweises auf eine Spielstraße oder eines Hinweises auf eine Gefahrenstelle ein automatisches Abbremsen des Fahrzeugs 1 erfolgen. Derartige Eingriffe werden entweder direkt vom Assistenzsystem 20 veranlasst oder von weiteren im Fahrzeug 1 vorhandenen Assistenzsystemen, denen zu diesem Zweck das Ergebnis der Analyse zur Verfügung gestellt wird.marks 11 but also in the street 10 be admitted. In such a case, a non-optical sensor is preferably used. In addition to integration of the sensor 2 in the bumper 8th it is also possible to use the sensor 2 in other elements of the vehicle 1 accommodate, for example, in the subsoil or with an obliquely downward facing detection area 9 in the radiator area of the vehicle 1 , The image data captured by the camera are sent to the assistance system 20 transmitted, which analyzes the determined path-related information by evaluating the image data. The result of the analysis finally becomes on a display device 3 of the vehicle 1 represented, for example, in the display of a combination instrument. In addition, the assistance system 20 Based on the result of the analysis, generate warnings, recommendations or additional information, also on the display device 3 be presented or communicated to the driver in other ways, for example by audible warning tones or a voice output. Furthermore, it is possible that an intervention in the driving behavior takes place based on the result of the analysis. For example, when detecting a speed limit imposed on the road, an indication of a lane, or an indication of a danger location, the vehicle may automatically decelerate 1 respectively. Such interventions are either directly from the assistance system 20 caused or by others in the vehicle 1 existing assistance systems, to which the result of the analysis is made available for this purpose.

Ein Beispiel für eine Verkehrssituation, in der fahrwegbezogene Informationen auf einer Straße aufgebracht sind, ist in 5 dargestellt. In einem Kreuzungsbereich sind zwei getrennte Abbiegespuren für Rechtsabbieger und Linksabbieger vorgesehen. Beide Spuren sind mit entsprechenden Markierungen 11 auf der Fahrbahn versehen, hier also mit Pfeilmarkierungen. Auf der Rechtsabbiegerspur befindet sich ein Fahrzeug 1, dass sich einer Haltelinie 13 an der Kreuzung nähert. An example of a traffic situation in which route-related information is applied to a road is in 5 shown. In an intersection area, two separate lanes are provided for right turn and left turn. Both tracks are with corresponding markings 11 provided on the road, so here with arrow marks. There is a vehicle on the right turn lane 1 that is a stop line 13 approaching at the crossroads.

In 6 hat das Fahrzeug 1 die Haltelinie 13 erreicht und ist zum Stillstand gekommen. Die Pfeilmarkierung 11 der Rechtsabbiegerspur wird vom Fahrzeug 1 verdeckt und ist für den Fahrer nicht mehr sichtbar. Um den Fahrer darüber zu informieren, dass er sich auf einer Rechtsabbiegerspur befindet, wird ein entsprechender Hinweis auf der Anzeigevorrichtung 3 des Fahrzeugs 1 angezeigt. Dies ist schematisch in 7 dargestellt. Auf dem Display 4 eines Kombiinstrumentes 3 wird ein Symbol 6 eingeblendet, das das Ergebnis der Analyse durch das Assistenzsystem 20 wiedergibt, hier also eine nach rechts zeigende Pfeilmarkierung. Hat der Fahrer den Fahrtrichtungsanzeiger bisher nicht betätigt oder aber den Fahrtrichtungsanzeiger derart betätigt, dass ein Abbiegen entgegen der vorgeschriebenen Richtung angezeigt wird, so erfolgt vorzugsweise eine entsprechende Warnung über das Kombiinstrument 3. Dies ist schematisch in 8 dargestellt. Das Symbol 6 ist nun von einem Warnhinweis 7 umgeben. Vorzugsweise wird der Warnhinweis 7 auf auffällige Weise dargestellt, beispielsweise in rot und/oder blinkend. Zudem kann auch eine akustische Warnung erfolgen.In 6 has the vehicle 1 the stop line 13 reached and has come to a standstill. The arrow mark 11 the right turn lane is from the vehicle 1 hidden and is no longer visible to the driver. To inform the driver that he is on a right turn lane, a corresponding indication is displayed on the display device 3 of the vehicle 1 displayed. This is schematically in 7 shown. On the display 4 an instrument cluster 3 becomes a symbol 6 This is the result of the analysis by the assistance system 20 reflects, so here is a right-pointing arrow mark. If the driver has not yet actuated the direction indicator or if the direction indicator is actuated in such a way that a turn against the prescribed direction is indicated, a corresponding warning is preferably issued via the instrument cluster 3 , This is schematically in 8th shown. The symbol 6 is now from a warning 7 surround. Preferably, the warning will be 7 displayed in a conspicuous manner, for example in red and / or flashing. In addition, an acoustic warning can also be made.

Das Kombiinstrument 3 ist mit einer Reihe von Bedienelementen 5 versehen. Diese können vorzugsweise in Verbindung mit dem Display 4 genutzt werden, um die Benutzerschnittstelle 25 des Assistenzsystems 20 zu realisieren. Mit Hilfe der Bedienelemente 5 können somit Einstellungen des Assistenzsystems 20 angepasst werden. Beispielsweise kann festgelegt werden, welche fahrwegbezogenen Informationen ausgewertet und/oder angezeigt werden sollen, in welchen Fällen und auf welche Weise Warnhinweise erfolgen sollen etc.The instrument cluster 3 is with a set of controls 5 Mistake. These can preferably be used in conjunction with the display 4 be used to the user interface 25 of the assistance system 20 to realize. With the help of the controls 5 Thus, settings of the assistance system 20 be adjusted. For example, it can be determined which route-related information is to be evaluated and / or displayed, in which cases and in which way warnings are to be sent, etc.

Selbstverständlich beschränkt sich die Auswertung der fahrwegbezogenen Informationen nicht auf Pfeilmarkierungen. Ganz allgemein können Kennzeichnungen für Sperrflächen, Grenzmarkierungen, Kennzeichnungen für Sonderfahrstreifen, Kennzeichnung für Parkflächen etc. erfasst werden. Angezeigt werden kann beispielsweise, dass sich das Fahrzeug 1 auf einer Busspur, einem Parkstreifen, einer Sperrfläche, einem Behinderten-Parkplatz oder einer Diamond Lane, die nur von Fahrzeugen mit mehreren Passagiere befahren werden darf, befindet. In solchen Fällen kann der Fahrer vom Assistenzsystem 20 aufgefordert werden, den jeweiligen Bereich zu verlassen, falls er die Voraussetzungen dieses Bereichs nicht erfüllt, zum Beispiel falls er trotz fehlender Behinderung auf einem Parkplatz mit einem Behinderten-Zeichen parken will. Of course, the evaluation of the route-related information is not limited to arrow marks. In general, markings for restricted areas, border markings, markings for special lanes, marking for parking areas, etc. can be recorded. It can be displayed, for example, that the vehicle 1 on a bus lane, a parking strip, a restricted area, a disabled parking lot or a Diamond Lane, which may only be used by multi-passenger vehicles. In such cases, the driver of the assistance system 20 be asked to leave the respective area if he does not meet the requirements of this area, for example if he wants to park in a parking lot with a handicapped sign despite the absence of disability.

Zusätzlich zu den bereits heute verwendeten optischen Markierungen erlaubt die vorliegende Erfindung auch die Einführung neuartiger Markierungen, beispielsweise für eine automatische Erfassung des Abstands von einem vor dem Fahrzeug 1 liegenden Bahnübergang. Neben permanenten Markierungen sind auch nicht-permanente, zum Beispiel aufklebbare Markierungen möglich. Mit Hilfe solcher Markierung können zum Beispiel Hinweis auf Baustellen realisiert werden.In addition to the optical markers already in use today, the present invention also allows the introduction of novel markers, for example for automatic detection of the distance from one ahead of the vehicle 1 lying railway crossing. In addition to permanent markings, non-permanent, for example, stick-on markings are possible. With the help of such markings, for example, information on construction sites can be realized.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeug vehicle
22
Sensor sensor
33
Anzeigevorrichtung display device
44
Display display
55
Bedienelement operating element
66
Symbol symbol
77
Warnhinweis warning
88th
Stoßstange bumper
99
Erfassungsbereich detection range
1010
Straße Street
1111
Markierung mark
1212
Straßenoberfläche road surface
1313
Haltelinie stop line
1515
Ermitteln von fahrwegbezogenen Informationen Determine route-related information
1616
Analysieren der fahrwegbezogenen Informationen Analyze the route-related information
1717
Darstellen eines Ergebnisses der Analyse auf einer Anzeige Present a result of the analysis on a display
2020
Assistenzsystem assistance system
2121
Eingang entrance
2222
Analyseeinheit analysis unit
2323
Ausgang output
2424
Signalverarbeitungseinheit Signal processing unit
2525
Benutzerschnittstelle User interface
2626
Speicher Storage
3030
Assistenzsystem assistance system
3131
Speicher Storage
3232
Prozessor processor
3333
Eingang entrance
3434
Ausgang output

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102005037272 A1 [0004] DE 102005037272 A1 [0004]
  • DE 102013010233 A1 [0005] DE 102013010233 A1 [0005]

Claims (12)

Verfahren zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen durch ein Assistenzsystem (20) eines Fahrzeugs (1), wobei das Verfahren umfasst: – Ermitteln (15) von fahrwegbezogenen Informationen mit mindestens einem Sensor (2) des Fahrzeugs (1), wobei der Sensor (2) einen Bereich des Fahrwegs vor und/oder unterhalb des Fahrzeugs (1) erfasst; und – Analysieren (16) der ermittelten fahrwegbezogenen Informationen; gekennzeichnet durch: – Darstellen (17) eines Ergebnisses der Analyse auf einer Anzeigevorrichtung (3) des Fahrzeugs (1). Method for evaluating route-related information by an assistance system ( 20 ) of a vehicle ( 1 ), the method comprising: - determining ( 15 ) of route-related information with at least one sensor ( 2 ) of the vehicle ( 1 ), whereby the sensor ( 2 ) an area of the travel path in front of and / or below the vehicle ( 1 ) detected; and - Analyze ( 16 ) of the determined path-related information; characterized by: - representing ( 17 ) a result of the analysis on a display device ( 3 ) of the vehicle ( 1 ). Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei sich die fahrwegbezogenen Informationen auf eine auf oder in der Straße (10) befindliche Markierung (11) oder auf einen Zustand der Straßenoberfläche (12) beziehen. Method according to claim 1, wherein the route-related information is located on or in the street ( 10 ) mark ( 11 ) or a condition of the road surface ( 12 ) Respectively. Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei es sich bei der Markierung (11) um eine Kennzeichnung für ein Verbot, ein Gebot oder eine Gefahrenstelle handelt oder wobei es sich bei den fahrwegbezogenen Informationen zum Zustand der Straßenoberfläche (12) um Informationen zu Schlaglöchern, Spurrillen, Wasserlachen oder Verschmutzungen handelt. A method according to claim 2, wherein the label ( 11 ) is an indication of a prohibition, a bid or a hazard or where the road-related information on the condition of the road surface ( 12 ) is about potholes, ruts, pools of water or soils. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei basierend auf dem Ergebnis der Analyse Warnhinweise, Empfehlungen und/oder Zusatzinformationen generiert werden oder ein Eingriff in das Fahrverhalten erfolgt.  Method according to one of claims 1 to 3, wherein based on the result of the analysis warnings, recommendations and / or additional information is generated or an intervention in the driving behavior takes place. Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei zusätzlich der unter dem Fahrzeug (1) befindliche Bereich des Fahrwegs auf der Anzeigevorrichtung (3) dargestellt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein additionally the under the vehicle ( 1 ) located area of the guideway on the display device ( 3 ) is pictured. Assistenzsystem (20) für ein Fahrzeug (1) zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen, wobei das Assistenzsystem (20) umfasst: – Einen Eingang (21) zum Empfangen von durch einen Sensor (2) des Fahrzeugs (1) ermittelten (15) fahrwegbezogenen Informationen, wobei der Sensor (2) einen Bereich des Fahrwegs vor und/oder unterhalb des Fahrzeugs (1) erfasst; und – Eine Analyseeinheit (22) zum Analysieren (16) der ermittelten fahrwegbezogenen Informationen; gekennzeichnet durch: – Einen Ausgang (23) zum Ausgeben eines Ergebnisses der Analyse für die Darstellung (17) auf einer Anzeigevorrichtung (3) des Fahrzeugs (1). Assistance system ( 20 ) for a vehicle ( 1 ) for evaluating route-related information, wherein the assistance system ( 20 ) comprises: - an entrance ( 21 ) for receiving by a sensor ( 2 ) of the vehicle ( 1 ) ( 15 ) path-related information, wherein the sensor ( 2 ) an area of the travel path in front of and / or below the vehicle ( 1 ) detected; and - an analysis unit ( 22 ) for analysing ( 16 ) of the determined path-related information; characterized by: - an output ( 23 ) for outputting a result of the analysis for the representation ( 17 ) on a display device ( 3 ) of the vehicle ( 1 ). Assistenzsystem (20) gemäß Anspruch 6, wobei sich die fahrwegbezogenen Informationen auf eine auf oder in der Straße (10) befindliche Markierung (11) oder auf einen Zustand der Straßenoberfläche (12) beziehen. Assistance system ( 20 ) according to claim 6, wherein the road-related information is located on or in the street ( 10 ) mark ( 11 ) or a condition of the road surface ( 12 ) Respectively. Assistenzsystem (20) gemäß Anspruch 7, wobei es sich bei der Markierung (11) um eine Kennzeichnung für ein Verbot, ein Gebot oder eine Gefahrenstelle handelt oder wobei es sich bei den fahrwegbezogenen Informationen zum Zustand der Straßenoberfläche (12) um Informationen zu Schlaglöchern, Spurrillen, Wasserlachen oder Verschmutzungen handelt. Assistance system ( 20 ) according to claim 7, wherein the label ( 11 ) is an indication of a prohibition, a bid or a hazard or where the road-related information on the condition of the road surface ( 12 ) is about potholes, ruts, pools of water or soils. Assistenzsystem (20) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei das Assistenzsystem (20) eingerichtet ist, Bildinformationen zum unter dem Fahrzeug (1) befindlichen Bereich des Fahrwegs über den Ausgang zur Darstellung auf der Anzeigevorrichtung (3) auszugeben. Assistance system ( 20 ) according to one of claims 6 to 8, wherein the assistance system ( 20 ), image information about under the vehicle ( 1 ) area of the guideway via the output for display on the display device ( 3 ). Computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen, die bei Ausführung durch einen Computer den Computer zur Ausführung der Schritte eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 veranlassen.  A computer-readable storage medium having instructions which, when executed by a computer, cause the computer to perform the steps of a method according to any one of claims 1 to 5. Autonom oder manuell gesteuertes Fahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass es ein Assistenzsystem (20) gemäß einer der Ansprüche 6 bis 9 zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen aufweist oder eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 zum Auswerten fahrwegbezogener Informationen auszuführen. Autonomous or manually controlled vehicle ( 1 ), characterized in that it is an assistance system ( 20 ) according to one of claims 6 to 9 for evaluating route-related information or is arranged to carry out a method according to one of claims 1 to 5 for evaluating route-related information. Autonom oder manuell gesteuertes Fahrzeug (1) gemäß Anspruch 11, wobei das Fahrzeug (1) eingerichtet ist, basierend auf den fahrwegbezogenen Informationen Warnhinweise, Empfehlungen und/oder Zusatzinformationen zu generieren oder einen Eingriff in das Fahrverhalten vorzunehmen. Autonomous or manually controlled vehicle ( 1 ) according to claim 11, wherein the vehicle ( 1 ) is set up to generate warnings, recommendations and / or additional information based on the route-related information or to make an intervention in the driving behavior.
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