DE102016212503A1

DE102016212503A1 - Verfahren zum klassifizieren eines ziels unter verwendung von wegverlaufsdaten während einer v2v-kommunikation

Info

Publication number: DE102016212503A1
Application number: DE102016212503.6A
Authority: DE
Inventors: Dae Sung HWANG; Dong Gyu Noh; Cho Rong Ryu; Jong Rok Park; Hahk Rel Noh; Su Lyun Sung
Original assignee: Hyundai Motor Co
Current assignee: Hyundai Motor Co
Priority date: 2015-12-08
Filing date: 2016-07-08
Publication date: 2017-06-08
Also published as: US20170160091A1; CN106856061B; KR101886483B1; KR20170067539A; CN106856061A; US10145696B2

Abstract

Ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) eines V2V-Kommunikationssystems enthält das Empfangen der Wegverlaufsdaten von einem relativen Fahrzeug, Berechnen eines Längsabstands von einem Eigenfahrzeug zu dem relativen Fahrzeug in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten und Klassifizieren einer Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten abhängig von dem berechneten Längsabstand.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2015-0174298 , die am 8. Dezember 2015 im Korean Intellectual Property Office (koreanisches Amt für geistiges Eigentum) eingereicht wurde und deren Offenbarung in vollem Umfang durch Verweis hierin aufgenommen ist.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) und genauer eine Technologie, die einen Wegverlauf (PH; engl. path history) eines Eigenfahrzeugs und eines relativen Fahrzeugs verwendet.
HINTERGRUND
Ein Fahrzeug kann mit einem Langstrecken-Abstandsmesssensor, wie beispielsweise ein Langstreckenradar, oder einem Mittelstrecken-Abstandsmesssensor ausgestattet sein, so dass durch den Abstandsmesssensor gemessene Informationen für verschiedene Systeme verwendet werden.
Beispielsweise werden die durch den Langstrecken-Abstandsmesssensor gemessenen Informationen für eine adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC; engl. adaptive cruise control) und ein Front- bzw. Auffahrkollisionswarnsystem (FCW; engl. forward collision warning system) verwendet und die durch den Mittelstrecken-Abstandsmesssensor gemessenen Informationen zur Totwinkelerfassung (BSD; engl. blind spot detection) verwendet.
Die durch den in dem Fahrzeug eingerichteten Abstandsmesssensor gemessenen Informationen werden jedoch für lediglich das entsprechende Fahrzeug verwendet und nicht für andere Fahrzeuge genutzt.
Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) sendet und empfängt indessen Daten durch ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS), eine Controller-Area-Network-Nachricht (CAN-Nachricht) und dergleichen zwischen Fahrzeugen, an denen ein Fahrzeugkommunikationsendgerät angebracht ist. Die V2V-Kommunikation wird häufig für ein Kollisionsvermeidungssystem verwendet, das sich auch auf das Senden und Empfangen der Daten basierend auf Positionsinformationen eines entsprechenden Fahrzeugs bezieht, die durch jedes Fahrzeug abgetastet werden, aber wird nicht zum gemeinsamen Nutzen von Informationen über andere Hindernisse verwendet, die durch das entsprechende Fahrzeug abgetastet werden.
Die V2V-Kommunikation sendet und empfängt die Daten durch das GPS, die CAN-Nachricht und dergleichen zwischen den Fahrzeugen und die Nachricht enthält Wegverlaufsdaten (PH-Daten), die einen Wegverlauf des Fahrzeugs angeben.
Wenn ein Ziel unter Verwendung der Wegverlaufsdaten zum Bereitstellen eines Sicherheits- oder Komfortdienstes den jeweiligen Fahrzeugen beim Durchführen der V2V-Kommunikation klassifiziert wird, kann jedoch kontinuierlich ein Fall auftreten, bei dem die Fahrzeuge die Wegverlaufsdaten falsch erkennen.
ZUSAMMENFASSUNG
Die vorliegende Offenbarung erfolgte zum Lösen der oben erwähnten Probleme, die beim Stand der Technik auftreten, während Vorteile, die durch den Stand der Technik erzielt werden, intakt gehalten werden.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung liefert ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation), das zum Beheben von Fehlern, die beim Klassifizieren des Ziels unter Verwendung von Positionsinformationen eines Eigenfahrzeugs (HV) und der Wegverlaufsdaten eines relativen Fahrzeugs (RV) und beim Klassifizieren des Ziels unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des Eigenfahrzeugs (HV) und von Positionsinformationen des relativen Fahrzeugs (RV) auftreten, Lösen eines Problems, dass eine Distanz zwischen den jeweiligen Wegen, die durch Verbinden eines linken Punktes mit einem rechten Punkt gebildet werden, die zu einem Fahrtrichtungs- bzw. Kurswert (heading value) des Eigenfahrzeugs oder relativen Fahrzeugs in Bezug auf einen Wegverlaufspunkt des Eigenfahrzeugs oder des relativen Fahrzeugs senkrecht sind, nicht konstant so viel wie eine Länge einer Fahrspurbreite erzeugt wird, und Lösen eines Problems eines Bereiches (ein NULL-Bereich) zwischen einem Weg und einem Weg senkrecht zu demselben, das in einem Prozess zum Berechnen einer Distanz zwischen einer Position und einem Weg des Wegverlaufs (PH-Weg) des Eigenfahrzeugs oder des relativen Fahrzeugs auftritt, fähig ist.
Andere Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Offenbarung können durch die folgende Beschreibung gewürdigt werden und werden durch die beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung eindeutig beschrieben werden. Es wird ohne Weiteres bekannt sein, dass die Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Offenbarung durch Mittel und eine Kombination derselben implementiert werden können, die in den beiliegenden Ansprüchen aufgezeigt sind.
Nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthält ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommnikation) eines V2V-Kommunikationssystems Folgendes: Empfangen der Wegverlaufsdaten von einem relativen Fahrzeug; Berechnen eines Längsabstands von einem Eigenfahrzeug zu dem relativen Fahrzeug in Bezug auf eine Kursrichtung bzw. Fahrtrichtung (heading direction) des Eigenfahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten; und Klassifizieren einer Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten abhängig von dem berechneten Längsabstand.
Das Berechnen des Längsabstands von dem Eigenfahrzeug zu dem relativen Fahrzeug in Bezug auf die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten kann das Umwandeln von Koordinatenwerten eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) des Eigenfahrzeugs und des relativen Fahrzeugs in einen Earth-Centered-Earth-Fixed-Koordinatenwert (ECEF-Koordinatenwert); Umwandeln des Earth-Centered-Earth-Fixed-Koordinatenwertes (ECEF-Koordinatenwertes) in einen East-North-Up-Koordinatenwert (ENU-Koordinatenwert) des relativen Fahrzeugs in Bezug auf das Eigenfahrzeug; Umwandeln des ENU-Koordinatenwertes des relativen Fahrzeugs in einen Koordinatenwert basierend auf der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs in Bezug auf das Eigenfahrzeug; und Berechnen von Längs- und Seitenabständen von dem Eigenfahrzeug zu dem relativen Fahrzeug in Bezug auf die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs aus den umgewandelten Koordinatenwerten enthalten.
Das Klassifizieren der Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten abhängig von dem berechneten Längsabstand kann Folgendes enthalten: wenn der berechnete Längsabstand eine positive Zahl ist, Bestimmen, dass das relative Fahrzeug an der Vorderseite des Eigenfahrzeugs bzw. vor dem Eigenfahrzeug positioniert ist, und Klassifizieren der Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des relativen Fahrzeugs; und, wenn der berechnete Längsabstand eine negative Zahl ist, Bestimmen, dass das relative Fahrzeug an der Rückseite des Eigenfahrzeugs bzw. hinter dem Eigenfahrzeug positioniert ist, und Klassifizieren der Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des Eigenfahrzeugs.
Wenn der berechnete Längsabstand eine positive Zahl ist, können das Bestimmen, dass das relative Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug positioniert ist, und Klassifizieren der Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des relativen Fahrzeugs Folgendes enthalten: Berechnen einer geradlinigen Distanz (a) von einer Position des Eigenfahrzeugs zu einem ersten Weg unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des relativen Fahrzeugs; Vergleichen der geradlinigen Distanz (a) von der Position des Eigenfahrzeugs zu dem ersten Weg mit einem halben (1/2) Wert einer Länge einer Fahrspurbreite; wenn die geradlinige Distanz (a) von der Position des Eigenfahrzeugs zu dem ersten Weg kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, Berechnen einer Position (A) eines Punktes, der auf den ersten Weg oder eine Verlängerungslinie des ersten Weges von der Position des Eigenfahrzeugs projiziert wird; Bestimmen, ob die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht; wenn die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht, Vergleichen eines Kurswertes des Eigenfahrzeugs mit einem Gradienten des ersten Weges; und Vergleichen eines Differenzwertes zwischen dem Kurswert des Eigenfahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges mit einem festgelegten Winkel und Ermitteln, ob die Position des Eigenfahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg links oder rechts positioniert ist, wenn der Differenzwert zwischen dem Kurswert des Eigenfahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges kleiner als der festgelegte Winkel ist.
Das Verfahren kann ferner Folgendes enthalten: wenn die Position (A) des Punktes nicht auf dem ersten Weg besteht, Bestimmen, ob die Position (A) des Punktes auf einem zweiten Weg oder einem dritten Weg positioniert ist; und Bestimmen, ob das Eigenfahrzeug in einem Bereich zwischen einem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und einem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht, und Projizieren einer Koordinate des Eigenfahrzeugs auf einen Wegverlaufspunkt des relativen Fahrzeugs und Berechnen einer projizierten Distanz, wenn das Eigenfahrzeug in dem Bereich zwischen dem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und dem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht.
Das Verfahren kann ferner Folgendes enthalten: wenn das Eigenfahrzeug in dem Bereich zwischen dem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und dem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht, Berechnen von Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg und Berechnen eines Gradienten einer Distanz (c), die den Wegverlaufspunkt auf einem Weg des relativen Fahrzeugs und die Koordinate des Eigenfahrzeugs verbindet; Bestimmen, ob der Gradient der Distanz (c) ein Wert zwischen den Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg ist; Vergleichen der Distanz (c) mit dem halben Wert der Länge der Fahrspurbreite; und, wenn die Distanz (c) kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, Vergleichen des Kurswertes des Eigenfahrzeugs und der Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges.
Wenn der berechnete Längsabstand eine negative Zahl ist, können das Bestimmen, dass das relative Fahrzeug hinter dem Eigenfahrzeug positioniert ist, und Klassifizieren der Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des Eigenfahrzeugs Folgendes enthalten: Berechnen einer Distanz (a) von einer Position des relativen Fahrzeugs zu einem ersten Weg unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des Eigenfahrzeugs; Vergleichen der Distanz (a) von der Position des relativen Fahrzeugs zu dem ersten Weg mit einem halben (1/2) Wert einer Länge einer Fahrspurbreite; wenn die Distanz (a) von der Position des relativen Fahrzeugs zu dem ersten Weg kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, Berechnen einer Position (A) eines Punktes, der auf eine Verlängerungslinie des ersten Weges von der Position des relativen Fahrzeugs projiziert wird; Bestimmen, ob die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht; wenn die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht, Vergleichen eines Kurswertes des relativen Fahrzeugs mit einem Gradienten des ersten Weges; und Vergleichen eines Differenzwertes zwischen dem Kurswert des relativen Fahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges mit einem festgelegten Winkel und Ermitteln, ob die Position des relativen Fahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg links oder rechts positioniert ist, wenn der Differenzwert zwischen dem Kurswert des relativen Fahrzeugs und dem ersten Weg kleiner als der festgelegte Winkel ist.
Das Verfahren kann ferner Folgendes enthalten: wenn die Position (A) des Punktes nicht auf dem ersten Weg besteht, Bestimmen, ob die Position (A) des Punktes auf einem zweiten Weg oder einem dritten Weg positioniert ist; und Bestimmen, ob das relative Fahrzeug in einem Bereich zwischen einem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und einem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht, und Projizieren einer Koordinate des relativen Fahrzeugs auf einen Wegverlaufspunkt des Eigenfahrzeugs und Berechnen einer projizierten Distanz, wenn das relative Fahrzeug in dem Bereich zwischen dem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und dem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht.
Das Verfahren kann ferner Folgendes enthalten: wenn das relative Fahrzeug in dem Bereich zwischen dem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und dem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht, Berechnen von Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg und Berechnen eines Gradienten einer Distanz (c), die den Wegverlaufspunkt auf einem Weg des Eigenfahrzeugs und die Koordinate des Eigenfahrzeugs verbindet; Bestimmen, ob der Gradient der Distanz (c) ein Wert zwischen den Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg ist; Vergleichen der Distanz (c) mit dem halben Wert der Länge der Fahrspurbreite; und, wenn die Distanz (c) kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, Vergleichen des Kurswertes des relativen Fahrzeugs und der Gradienten des ersten Weges und zweiten Weges.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die oben erwähnten und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen offensichtlicher sein.
1 ist ein Ablaufplan, der ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
Die 2 und 3 sind Ansichten, die ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) in einem Fall, in dem ein relatives Fahrzeug (RV) vor einem Eigenfahrzeug (HV) besteht, nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
Die 4 und 5 sind Ansichten, die einen Fall, in dem ein Eigenfahrzeug in einem NULL-Bereich besteht, der aufgrund einer Richtungsdifferenz (Winkeldifferenz) eines Wegverlaufs auftritt, bei einem Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) in einem Fall, in dem ein relatives Fahrzeug (RV) vor dem Eigenfahrzeug (HV) besteht, nach einer anderen beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
Die 6 und 7 sind Ansichten, die ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) in einem Fall, in dem ein relatives Fahrzeug (RV) hinter einem Eigenfahrzeug (HV) besteht, nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
Die 8 und 9 sind Ansichten, die einen Fall, in dem ein relatives Fahrzeug in einem NULL-Bereich besteht, der aufgrund einer Richtungsdifferenz (Winkeldifferenz) eines Wegverlaufs auftritt, bei einem Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) in einem Fall, in dem das relative Fahrzeug (RV) hinter einem Eigenfahrzeug (HV) besteht, nach einer anderen beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Vorteile und Merkmale der vorliegenden Offenbarung und Verfahren zum Erzielen derselben werden anhand beispielhafter Ausführungsformen beschrieben werden, die nachstehend in Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen detailliert beschrieben sind. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf die hierin dargelegten beispielhaften Ausführungsformen beschränkt, sondern kann auf viele verschiedene Weisen modifiziert werden. Die beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden lediglich zum detaillierten Beschreiben des Wesens der vorliegenden Offenbarung geliefert werden, so dass jemand mit Fähigkeiten in der Technik das Wesen der vorliegenden Offenbarung leicht implementieren kann.
In den Zeichnungen sind die beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung nicht auf veranschaulichte spezifische Formen beschränkt, sondern können zur Klarheit übertrieben sein. Bei der vorliegenden Beschreibung wurden spezifische Ausdrücke verwendet, aber dieselben werden nur zum Zweck des Beschreibens der vorliegenden Offenbarung und nicht zum Einschränken der Bedeutung oder Beschränken des Bereiches der vorliegenden Offenbarung verwendet, die in den beiliegenden Ansprüchen offenbart ist.
In der vorliegenden Beschreibung wird ein Ausdruck ´und/oder´ als eine Bedeutung verwendet, die zumindest eine der Komponenten enthält, die vor und nach dem Ausdruck aufgelistet sind. Zudem wird ein Ausdruck ´verbunden mit oder gekoppelt mit´ als eine Bedeutung verwendet, die einen Fall enthält, in dem eine Komponente mit einer anderen Komponente direkt verbunden ist oder durch eine weitere Komponente indirekt verbunden ist. Sofern nicht ausdrücklich gegenteilig beschrieben, enthält bei der vorliegenden Beschreibung eine Singularform eine Pluralform. Zudem bedeuten Komponenten, Schritte, Operationen und Elemente, die durch ´aufweisen´ oder ´aufweisend´ erwähnt werden, das in der vorliegenden Beschreibung verwendet wird, das Bestehen oder den Zusatz einer oder mehrerer anderer Komponenten, Schritte, Operationen und Elemente.
Nachstehend werden beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung in Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen detailliert beschrieben werden.
Bei einem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationssystem (V2V-Kommunikationssystem) nach der vorliegenden Offenbarung können ein Eigenfahrzeug oder ein relatives Fahrzeug eine Basic Safety Message (BSM; zu Deutsch etwa: "Grundsicherheitsnachricht") zwischen Fahrzeugen unter Verwendung einer in jedem Fahrzeug montierten fahrzeugeigenen Einheit bzw. On-Board-Einheit (OBU; engl. on-board unit) senden und empfangen und einem Fahrer oder einem Insassen unter Verwendung der BSM einen Sicherheits- oder Komfortdienst bereitstellen.
1 ist ein Ablaufplan, der ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
In Bezug auf 1 kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob die BSM (Wegverlaufsdaten) des relativen Fahrzeugs empfangen wird, (S10).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem einen GPS-Koordinatenwert, der einen Breitengrad (engl. latitude), einen Längengrad (engl. longitude) oder eine Höhe (engl. height) enthält, des Eigenfahrzeugs und des relativen Fahrzeugs in einen Earth-Centered-Earth-Fixed-Koordinatenwert (ECEF-Koordinatenwert) umwandeln (S20).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunkationssystem den ECEF-Koordinatenwert des Eigenfahrzeugs und des relativen Fahrzeugs in einen East-North-Up-Koordinatenwert (ENU-Koordinatenwert) des relativen Fahrzeugs in Bezug auf das Eigenfahrzeug umwandeln (S30).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem den ENU-Koordinatenwert des relativen Fahrzeugs in einen Koordinatenwert basierend auf einer Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs in Bezug auf das Eigenfahrzeug umwandeln (S40).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem Längs- und Seitenabstände von dem Eigenfahrzeug zu dem relativen Fahrzeug in Bezug auf die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs aus den umgewandelten Koordinatenwerten berechnen (S50).
Wenn der berechnete Längsabstand eine positive Zahl (größer als 0) ist, kann das V2V-Kommunikationssystem als Nächstes bestimmen, dass das relative Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug in Bezug auf das Eigenfahrzeug positioniert ist. Das heißt, das V2V-Kommunikationssystem kann einen Zielklassifizierungs-Algorithmus (TC-Algorithmus; engl. target classification algorithm) unter Verwendung von Wegverlaufsdaten (PH-Daten) des relativen Fahrzeugs durchführen. Ein Verfahren zum Durchführen des Zielklassifizierungs-Algorithmus unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des relativen Fahrzeugs wird in Bezug auf die 2 und 3 (S60, S70) detailliert beschrieben werden.
Wenn der berechnete Längsabstand eine negative Zahl (kleiner als 0) ist, kann das V2V-Kommunikationssystem als Nächstes bestimmen, dass das relative Fahrzeug hinter dem Eigenfahrzeug in Bezug auf das Eigenfahrzeug positioniert ist. Das heißt, das V2V-Kommunikationssystem kann den Zielklassifizierungs-Algorithmus unter Verwendung von Wegverlaufsdaten des Eigenfahrzeugs durchführen.
Ein Verfahren zum Durchführen des Zielklassifizierungs-Algorithmus unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des Eigenfahrzeugs wird in Bezug auf die 6 und 7 (S60, S80) detailliert beschrieben werden.
Die 2 und 3 sind Ansichten, die ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) in einem Fall, in dem ein relatives Fahrzeug (RV) vor einem Eigenfahrzeug (HV) besteht, nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
In Bezug auf die 2 und 3 kann das V2V-Kommunikationssystem in dem Fall, in dem das relative Fahrzeug (RV) vor dem Eigenfahrzeug (HV) in Bezug auf das Eigenfahrzeug besteht, zum Lösen eines Problems, dass eine Fahrspurbreite nicht konstant zwischen einem mittleren Weg des PH, einem linken Weg des PH oder einem rechten Weg des PH des relativen Fahrzeugs erzeugt wird, eine Distanz von einer Koordinate des Eigenfahrzeugs unter Verwendung von nur dem mittleren Weg des PH des relativen Fahrzeugs berechnen und eine Zielklassifizierung für eine Position des Eigenfahrzeugs in Bezug auf die berechnete Distanz und den mittleren Weg des PH des relativen Fahrzeugs durchführen.
Zunächst kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob die Wegverlaufsdaten des relativen Fahrzeugs empfangen werden, (S100).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem eine Distanz (a) von einer Position des Eigenfahrzeugs zu einer Verlängerungslinie eines Weges X berechnen (S110).
Hier kann der Weg X einen ersten Weg, einen zweiten Weg, einen dritten Weg oder andere Wege enthalten, auf denen sich das relative Fahrzeug bewegt, aber die vorliegende Offenbarung wird den Weg X beschreiben, auf den ersten Weg beschränkt zu sein. Ferner kann das V2V-Kommunikationssystem eine Distanz mit der Position des Eigenfahrzeugs von dem ersten Weg zu einem nächsten Weg sequentiell berechnen.
Das V2V-Kommunikationssystem kann als Nächstes die Distanz (a) von der Position des Eigenfahrzeugs zu einer Verlängerungslinie des ersten Weges mit einem halben (1/2) Wert einer Länge der Fahrspurbreite vergleichen (S120). Zwar wird die Fahrspurbreite nicht veranschaulicht, aber die Fahrspurbreite kann hier eine Breite einer gewöhnlichen Fahrspur indizieren und eine Breite einer Fahrspur indizieren, auf der das Eigenfahrzeug gefahren wird.
Wenn die Distanz (a) von der Position des Eigenfahrzeugs zu der Verlängerungslinie des ersten Weges kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem als Nächstes eine Position (A) eines Punktes, der von der Position des Eigenfahrzeugs auf die Verlängerungslinie des ersten Weges projiziert wird, berechnen (S130).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht, (S140).
Wenn die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht, kann das V2V-Kommunikationssystem als Nächstes den Kurswert des Eigenfahrzeugs mit einem Gradienten des ersten Weges vergleichen (S150).
Das V2V-Kommunikationssystem kann als Nächstes einen Differenzwert (∆ Kurswert) zwischen dem Kurswert des Eigenfahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges mit einem festgelegten Winkel vergleichen (S160). Der festgelegte Winkel kann beispielsweise 20° sein.
Wenn der Differenzwert zwischen dem Kurswert des Eigenfahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges kleiner als der festgelegte Winkel ist, kann das V2V-Kommunikationssystem zudem ermitteln, ob sich die Position des Eigenfahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg links oder rechts befindet, (S170). Das V2V-Kommunikationssystem kann zudem die Distanz (a) von der Position des Eigenfahrzeugs zu der Verlängerungslinie des ersten Weges, die bei der oben erwähnten Operation berechnet wird, mit der Fahrspurbreite vergleichen.
Wenn sich die Position des Eigenfahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg beispielsweise links befindet und die Distanz (a) kleiner als eine Hälfte der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das relative Fahrzeug an der Vorderseite des gleichen Weges wie das Eigenfahrzeug ist.
Wenn sich die Position des Eigenfahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg links befindet und die Distanz (a) kleiner als das 1,5-fache der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das relative Fahrzeug an der Vorderseite eines linken Weges des Eigenfahrzeugs ist.
Wenn sich die Position des Eigenfahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg rechts befindet und die Distanz (a) kleiner als die Hälfte der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das relative Fahrzeug an der Vorderseite des gleichen Weges wie das Eigenfahrzeug ist.
Wenn, als anderes Beispiel, sich die Position des Eigenfahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg rechts befindet und die Distanz (a) kleiner als das 1,5-fache der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das relative Fahrzeug an der Vorderseite eines rechten Weges des Eigenfahrzeugs ist.
Wenn jedoch der Differenzwert zwischen dem Kurswert des Eigenfahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges größer als der festgelegte Winkel ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob das Eigenfahrzeug auf einem anderen Weg (einem zweiten Weg, einem dritten Weg oder dergleichen) und nicht dem ersten Weg des relativen Fahrzeugs positioniert ist.
Wenn die Position (A) des Punktes, die bei der oben beschriebenen Operation berechnet wird, nicht auf dem ersten Weg besteht, kann das V2V-Kommunikationssystem hier bestimmen, ob der Weg des relativen Fahrzeugs der erste Weg ist, (180).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob das Eigenfahrzeug in einem Bereich zwischen einem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und einem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht. Wenn das Eigenfahrzeug in dem Bereich (ein NULL-Bereich) zwischen dem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und dem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht, kann das V2V-Kommunikationssystem eine Koordinate des Eigenfahrzeugs auf einen Wegverlaufspunkt (PH-Punkt) des relativen Fahrzeugs projizieren und eine projizierte Distanz und einen Gradienten berechnen (S190, S200). In dem Fall, in dem das Eigenfahrzeug in dem NULL-Bereich besteht, wird ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels für das relative Fahrzeug zusammen mit der Position des Eigenfahrzeugs in Bezug auf die 4 und 5 beschrieben werden.
Die 4 und 5 sind Ansichten, die einen Fall, in dem ein Eigenfahrzeug in einem NULL-Bereich besteht, der aufgrund einer Richtungsdifferenz (Winkeldifferenz) eines Wegverlaufs auftritt, bei einem Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) in einem Fall, in dem ein relatives Fahrzeug (RV) vor dem Eigenfahrzeug (HV) besteht, nach einer anderen beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
Wenn das relative Fahrzeug RV vor dem Eigenfahrzeug HV in Bezug auf das Eigenfahrzeug besteht, kann das V2V-Kommunikationssystem in Bezug auf die 4 und 5 bestimmen, ob das Eigenfahrzeug in dem NULL-Bereich besteht, um das Problem des NULL-Bereiches zu lösen, das in dem Prozess zum Berechnen der Distanz zwischen der Position des Eigenfahrzeugs und einem Wegverlauf des relativen Fahrzeugs auftritt. Wenn das Eigenfahrzeug in dem NULL-Bereich besteht, kann das V2V-Kommunikationssystem die Koordinate des Eigenfahrzeugs auf den Wegverlaufspunkt des relativen Fahrzeugs projizieren und berechnet dadurch eine zwischen denselben beabstandete Distanz und bestimmt die Position des Eigenfahrzeugs.
Das V2V-Kommunikationssystem kann zunächst Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg berechnen und einen Gradienten einer Distanz (c) berechnen, die den Wegverlaufspunkt auf dem Weg des relativen Fahrzeugs und die Koordinate des Eigenfahrzeugs verbindet, (S300).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob der Gradient der Distanz (c) ein Wert zwischen den Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg ist, (S310).
Das V2V-Kommunikationssystem kann als Nächstes eine Länge der Distanz (c) mit dem halben Wert der Länge der Fahrspurbreite vergleichen (S320).
Wenn die Länge der Distanz (c) kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem als Nächstes den Kurswert des Eigenfahrzeugs mit den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges vergleichen (S330).
Das V2V-Kommunikationssystem kann als Nächstes bestimmen, ob der Kurswert des Eigenfahrzeugs zwischen einem Wert, der durch Subtrahieren des festgelegten Winkels von einem kleineren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, und einem Wert besteht, der durch Addieren des festgelegten Winkels zu einem größeren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, (S340).
Wenn der Kurswert des Eigenfahrzeugs zwischen dem Wert, der durch Subtrahieren des festgelegten Winkels von dem kleineren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, und dem Wert besteht, der durch Addieren des festgelegten Winkels zu dem größeren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, kann das V2V-Kommunikationssystem zudem die Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges vergleichen (S350).
Wenn beispielsweise der Gradient des ersten Weges kleiner als der Gradient des zweiten Weges ist (der NULL-Bereich besteht links) und die Distanz (c) kleiner als die Hälfte der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das relative Fahrzeug an der Vorderseite des gleichen Weges wie das Eigenfahrzeug ist.
Wenn, als anderes Beispiel, der Gradient des ersten Weges kleiner als der Gradient des zweiten Weges ist (der NULL-Bereich besteht links) und die Distanz (c) kleiner als das 1,5-fache der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das relative Fahrzeug an der Vorderseite des linken Weges des Eigenfahrzeugs ist.
Wenn, als anderes Beispiel, der Gradient des ersten Weges größer als der Gradient des zweiten Weges ist (der NULL-Bereich besteht rechts) und die Distanz (c) kleiner als die Hälfte der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das relative Fahrzeug an der Vorderseite des gleichen Weges wie das Eigenfahrzeug ist.
Wenn, als anderes Beispiel, der Gradient des ersten Weges größer als der Gradient des zweiten Weges ist (der NULL-Bereich besteht rechts) und die Distanz (c) kleiner als das 1,5-fache der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das relative Fahrzeug an der Vorderseite des rechten Weges des Eigenfahrzeugs ist.
Wenn jedoch der Kurswert des Eigenfahrzeugs nicht zwischen dem Wert, der durch Subtrahieren des festgelegten Winkels von dem kleineren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, und dem Wert besteht, der durch Addieren des festgelegten Winkels zu dem größeren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob das Eigenfahrzeug auf dem zweiten Weg oder dem dritten Weg des relativen Fahrzeugs besteht, (S360).
Die 6 und 7 sind Ansichten, die ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) in einem Fall, in dem ein relatives Fahrzeug (RV) hinter einem Eigenfahrzeug (HV) besteht, nach einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
In Bezug auf die 6 und 7 kann das V2V-Kommunikationssystem in dem Fall, in dem das relative Fahrzeug (RV) hinter dem Eigenfahrzeug (HV) in Bezug auf das Eigenfahrzeug besteht, zum Lösen eines Problems, dass eine Wegbreite zwischen einem mittleren Weg des PH, einem linken Weg oder einem rechten Weg des Eigenfahrzeugs nicht konstant erzeugt wird, eine Distanz von einer Koordinate des Eigenfahrzeugs unter Verwendung von nur dem mittleren Weg des PH des Eigenfahrzeugs berechnen und eine Zielklassifizierung für eine Position des relativen Fahrzeugs in Bezug auf die berechnete Distanz und den mittleren Weg des PH des Eigenfahrzeugs durchführen.
Zunächst kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob Wegverlaufsdaten des Eigenfahrzeugs empfangen werden, (S400).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem eine Distanz (a) von einer Position des relativen Fahrzeugs zu einer Verlängerungslinie eines Weges X berechnen (S410). Hier kann der Weg X einen ersten Weg, einen zweiten Weg, einen dritten Weg oder andere Wege enthalten, auf denen sich das Eigenfahrzeug bewegt, aber die vorliegende Offenbarung wird den Weg X beschreiben, auf den ersten Weg beschränkt zu sein.
Das V2V-Kommunikationssystem kann ferner eine Distanz mit der Position des relativen Fahrzeugs von dem ersten Weg zu einem nächsten Weg berechnen.
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem die Distanz (a) von der Position des relativen Fahrzeugs zu einer Verlängerungslinie des ersten Weges mit einem halben (1/2) Wert einer Länge einer Fahrspurbreite vergleichen (S420). Zwar ist die Fahrspurbreite nicht veranschaulicht, aber die Fahrspurbreite kann hier eine Breite einer gewöhnlichen Fahrspur bedeuten und eine Breite einer Fahrspur bedeuten, auf der das relative Fahrzeug gefahren wird.
Wenn die Distanz (a) von der Position des relativen Fahrzeugs zu der Verlängerungslinie des ersten Weges kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem als Nächstes eine Position (A) eines Punktes, der von der Position des relativen Fahrzeugs auf die Verlängerungslinie des ersten Weges projiziert wird, berechnen (S430).
Das V2V-Kommunikationssystem kann als Nächstes bestimmen, ob die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht, (S440).
Wenn die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht, kann das V2V-Kommunikationssystem als Nächstes den Kurswert des relativen Fahrzeugs mit einem Gradienten des ersten Weges vergleichen (S450).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem einen Differenzwert zwischen dem Kurswert des relativen Fahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges mit einem festgelegten Winkel vergleichen (S460). Der festgelegte Winkel kann beispielsweise 20° sein.
Wenn der Differenzwert zwischen dem Kurswert des relativen Fahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges kleiner als der festgelegte Winkel ist, kann das V2V-Kommunikationssystem zudem ermitteln, ob die Position des relativen Fahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg links oder rechts ist, (S470). Das V2V-Kommunikationssystem kann zudem die Distanz (a) von der Position des relativen Fahrzeugs zu der Verlängerungslinie des ersten Weges, die bei der oben erwähnten Operation berechnet wird, mit der Fahrspurbreite vergleichen.
Wenn sich die Position des relativen Fahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg beispielsweise links befindet und die Distanz (a) kleiner als eine Hälfte der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das Eigenfahrzeug an der Vorderseite des gleichen Weges wie das relative Fahrzeug ist.
Wenn, als anderes Beispiel, sich die Position des relativen Fahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg links befindet und die Distanz (a) kleiner als das 1,5-fache der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das Eigenfahrzeug an der Vorderseite eines linken Weges des relativen Fahrzeugs ist.
Wenn, als anderes Beispiel, sich die Position des relativen Fahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg rechts befindet und die Distanz (a) kleiner als die Hälfte der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das Eigenfahrzeug an der Vorderseite des gleichen Weges wie das relative Fahrzeug ist.
Wenn, als anderes Beispiels, sich die Position des relativen Fahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg rechts befindet und die Distanz (a) kleiner als das 1,5-fache der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass das Eigenfahrzeug an der Vorderseite eines rechten Weges des relativen Fahrzeugs ist.
Wenn der Differenzwert zwischen dem Kurswert des relativen Fahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges jedoch größer als der festgelegte Winkel ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob das Eigenfahrzeug auf einem anderen Weg (einem zweiten Weg, einem dritten Weg oder dergleichen) und nicht dem ersten Weg des relativen Fahrzeugs positioniert ist.
Wenn die Position (A) des Punktes, die bei der oben beschriebenen Operation berechnet wird, nicht auf dem ersten Weg besteht, kann das V2V-Kommunikationssystem hier bestimmen, ob der Weg des Eigenfahrzeugs der erste Weg ist, (S480).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob das relative Fahrzeug in einem Bereich (NULL-Bereich) zwischen einem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und einem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht. Wenn das relative Fahrzeug in dem Bereich zwischen dem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und dem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht, kann das V2V-Kommunikationssystem eine Koordinate des relativen Fahrzeugs auf einen Wegverlaufspunkt des Eigenfahrzeugs projizieren und eine projizierte Distanz und einen Gradienten berechnen (S490, S500). In dem Fall, in dem das relative Fahrzeug in dem NULL-Bereich besteht, wird ein Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels für das Eigenfahrzeug zusammen mit der Position des relativen Fahrzeugs in Bezug auf die 8 und 9 beschrieben werden.
Die 8 und 9 sind Ansichten, die einen Fall, in dem ein relatives Fahrzeug in einem NULL-Bereich besteht, der aufgrund einer Richtungsdifferenz (Winkeldifferenz) eines Wegverlaufs auftritt, bei einem Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) in einem Fall, in dem das relative Fahrzeug (RV) hinter einem Eigenfahrzeug (HV) besteht, nach einer anderen beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
Wenn das relative Fahrzeug RV hinter dem Eigenfahrzeug HV in Bezug auf das Eigenfahrzeug besteht, kann das V2V-Kommunikationssystem in Bezug auf die 8 und 9 bestimmen, ob das relative Fahrzeug in dem NULL-Bereich besteht, um das Problem des NULL-Bereiches zu lösen, das in dem Prozess zum Berechnen der Distanz zwischen der Position des relativen Fahrzeugs und einem Wegverlauf des Eigenfahrzeugs auftritt. Wenn das relative Fahrzeug in dem NULL-Bereich besteht, kann das V2V-Kommunikationssystem die Koordinate des relativen Fahrzeugs auf den Wegverlaufspunkt des Eigenfahrzeugs projizieren und berechnet dadurch eine zwischen denselben beabstandete Distanz und bestimmt die Position des relativen Fahrzeugs.
Das V2V-Kommunikationssystem kann zunächst Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg berechnen und einen Gradienten einer Distanz (c) berechnen, die den Wegverlaufspunkt auf dem Weg des Eigenfahrzeugs und die Koordinate des Eigenfahrzeugs verbindet, (600).
Als Nächstes kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob der Gradient der Distanz (c) ein Wert zwischen den Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg ist, (S610).
Das V2V-Kommunikationssystem kann als Nächstes eine Länge der Distanz (c) mit dem halben Wert der Länge der Fahrspurbreite vergleichen (S620).
Wenn die Länge der Distanz (c) kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem als Nächstes den Kurswert des relativen Fahrzeugs mit den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges vergleichen (S630).
Das V2V-Kommunikationssystem kann als Nächstes bestimmen, ob der Kurswert des relativen Fahrzeugs zwischen einem Wert, der durch Subtrahieren des festgelegten Winkels von einem kleineren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, und einem Wert besteht, der durch Addieren des festgelegten Winkels zu einem größeren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, (S640).
Wenn der Kurswert des relativen Fahrzeugs zwischen dem Wert, der durch Subtrahieren des festgelegten Winkels von dem kleineren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, und dem Wert besteht, der durch Addieren des festgelegten Winkels zu dem größeren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, kann das V2V-Kommunikationssystem zudem die Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges vergleichen (S650).
Wenn beispielsweise der Gradient des ersten Weges kleiner als der Gradient des zweiten Weges ist (der NULL-Bereich besteht links) und die Distanz (c) kleiner als die Hälfte der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass sich das Eigenfahrzeug an der Vorderseite des gleichen Weges wie das relative Fahrzeug befindet.
Wenn, als anderes Beispiel, der Gradient des ersten Weges kleiner als der Gradient des zweiten Weges ist (der NULL-Bereich besteht links) und die Distanz (c) kleiner als das 1,5-fache der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass sich das Eigenfahrzeug an der Vorderseite des linken Weges des relativen Fahrzeugs befindet.
Wenn, als anderes Beispiel, der Gradient des ersten Weges größer als der Gradient des zweiten Weges ist (der NULL-Bereich besteht rechts) und die Distanz (c) kleiner als die Hälfte der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass sich das Eigenfahrzeug an der Vorderseite des gleichen Weges wie das relative Fahrzeug befindet.
Wenn, als anderes Beispiel, der Gradient des ersten Weges größer als der Gradient des zweiten Weges ist (der NULL-Bereich besteht rechts) und die Distanz (c) kleiner als das 1,5-fache der Fahrspurbreite ist, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, dass sich das Eigenfahrzeug an der Vorderseite des rechten Weges des relativen Fahrzeugs befindet.
Wenn der Kurswert des relativen Fahrzeugs jedoch nicht zwischen dem Wert, der durch Subtrahieren des festgelegten Winkels von dem kleineren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, und dem Wert besteht, der durch Addieren des festgelegten Winkels zu dem größeren Wert unter den Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges erhalten wird, kann das V2V-Kommunikationssystem bestimmen, ob das relative Fahrzeug auf dem zweiten Weg oder dem dritten Weg des Eigenfahrzeugs besteht, (S660).
Wie oben beschrieben wurde, ist es nach beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung möglich, das Problem zu lösen, dass die Distanz zwischen dem mittleren Weg des PH, dem linken Weg oder dem rechten Weg des Eigenfahrzeugs oder des relativen Fahrzeugs nicht konstant so viel wie die Länge der Fahrspurbreite in dem Prozess zum Erzeugen des linken Punktes und des rechten Punktes erzeugt wird, die zu dem Kurs des Eigenfahrzeugs oder des relativen Fahrzeugs an dem Wegverlaufspunkt des Eigenfahrzeugs oder des relativen Fahrzeugs gegenwärtig senkrecht sind.
Nach beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist es ferner möglich, das Problem des NULL-Bereiches zu lösen, das in dem Prozess zum Berechnen der Distanz zwischen der Position und dem Wegverlauf des Eigenfahrzeugs oder des relativen Fahrzeugs auftritt.
Zwar wurde im Vorstehenden die vorliegende Offenbarung in Bezug auf beispielhafte Ausführungsformen und die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, aber die vorliegende Offenbarung ist nicht darauf beschränkt und kann durch jemanden mit Fähigkeiten in der Technik, zu der die vorliegende Offenbarung gehört, modifiziert und geändert werden, ohne von dem Wesen und Bereich der vorliegenden Offenbarung abzuweichen, die in den folgenden Ansprüchen beansprucht ist.
SYMBOL JEDES ELEMENTS IN DEN FIGUREN

S10:

Empfange BSM-Daten von RV?

S20:

Wandle GPS-Koordinatenwerte, die LLH (Breitengrad/Längengrad/Höhe) enthalten, des HV und RV in ECEF-Koordinatenwert um

S30:

Wandle ECEF-Koordinatenwert von HV und RV in ENU-Koordinatenwert (East-North-Up-Koordinatenwert) des RV basierend auf HV um

S40:

Wandle ENU-Koordinatenwert des RV in Koordinatenwert basierend auf Fahrtrichtung des HV in Bezug auf HV um

S50:

Berechne Längs-/Seitenabstände vom HV zum RV in Bezug auf Fahrtrichtung des HV

S60:

Längsabstand > 0

S70:

RV ist vor HV in Bezug auf HV positioniert (vorderes Ziel) → Führe TC-Algorithmus unter Verwendung von PH-Daten des RV durch

S80:

RV ist hinter HV in Bezug auf HV positioniert (hinteres Ziel) → Führe TC-Algorithmus unter Verwendung von PH-Daten des HV durch

S100:

Empfange PH-Daten von RV? S110: Berechne Distanz (= a) von Position des HV zur Verlängerungslinie des Weges X (1, 2, 3 ...)

S120:

a < (Länge der Fahrspurbreite × 1/2)

S130:

Berechne Position (= A) des Punktes, der auf Verlängerungslinie des Weges X von Position des HV projiziert wird

S140:

Besteht Punkt A auf Weg X?

S150:

Vergleiche Kurswert des HV mit Gradienten des Weges X

S160:

∆Kurs < spezifischer Winkel (z.B. 20°)?

S170:

Ermittle, ob Position des Eigenfahrzeugs in Bezug auf Weg 1 links oder rechts ist

S180:

Ermittle, ob Punkt A auf anderem Weg positioniert ist

S190:

Besteht HV in NULL-Bereich?

S200:

Berechne Distanz und Gradienten, wenn HV in NULL-Bereich besteht

S300:

Berechne Gradienten der geraden Linie (M) (senkrecht zu Weg 1), Berechne Gradienten der geraden Linie (N) (senkrecht zu Weg 2) und Berechne Gradienten der Distanz (c), die PH-Punkt 1 und Koordinate des HV verbindet

S310:

Ist Gradient der Distanz (c) Wert zwischen Gradienten der geraden Linie (M) und geraden Linie (N)?

S320:

Länge der Distanz (c) < (Länge der Fahrspurbreite × 1/2)

S330:

Vergleiche Kurswert des HV und Gradienten des Weges 1 und Weges 2

S340:

Besteht Kurswert des HV zwischen Wert, der durch Subtrahieren eines spezifischen Winkels (z.B. 20°) von kleinerem Wert unter Gradienten des Weges 1 und Weges 2 erhalten wird, und Wert, der durch Addieren eines spezifischen Winkels (z.B. 20°) zu größerem Wert unter Gradienten des Weges 1 und Weges 2 erhalten wird?

S350:

Vergleiche Gradienten des Weges 1 und Weges 2

S360:

Ermittle, ob Kurswert des HV auf anderem Weg besteht

S400:

Empfange PH-Daten von HV?

S410:

Berechne Distanz (= a) von Position des RV zur Verlängerungslinie des Weges X (1, 2, 3 ...)

S420:

a < (Länge der Fahrspurbreite × 1/2)

S430:

Berechne Position (=A) des Punktes, der auf Verlängerungslinie des Weges X von Position des RV projiziert wird

S440:

Besteht Punkt A auf Weg X?

S450:

Vergleiche Kurswert des RV mit Gradienten des Weges X

S460:

∆Kurs < spezifischer Winkel (z.B. 20°)?

S470:

Ermittle, ob Position des relativen Fahrzeugs in Bezug auf Weg 1 links oder rechts ist

S480:

Ermittle, ob Punkt A auf anderem Weg positioniert ist

S490:

Besteht RV in NULL-Bereich?

S500:

Berechne Distanz und Gradienten, wenn RV in NULL-Bereich besteht

S600:

Berechne Gradienten der geraden Linie (M) (senkrecht zu Weg 1), Berechne Gradienten der geraden Linie (N) (senkrecht zu Weg 2) und Berechne Gradienten der Distanz (c), die PH-Punkt 1 und Koordinate des HV verbindet

S610:

Ist Gradient der Distanz (c) Wert zwischen Gradienten der geraden Linie (M) und Distanz (N)?

S620:

Länge der Distanz (c) < (Länge der Fahrspurbreite × 1/2)

S630:

Vergleiche Kurswert von RV und Gradienten des Weges 1 und Weges 2

S640:

Besteht Kurswert des RV zwischen Wert, der durch Subtrahieren eines spezifischen Winkels (z.B. 20°) von kleinerem Wert unter Gradienten des Weges 1 und Weges 2 erhalten wird, und Wert, der durch Addieren eines spezifischen Winkels (z.B. 20°) zu größerem Wert unter Gradienten des Weges 1 und Weges 2 erhalten wird?

S650:

Vergleiche Gradienten des Weges 1 und Weges 2

S660:

Ermittle, ob Kurswert des RV auf anderem Weg besteht

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

KR 10-2015-0174298 [0001]

Claims

Verfahren zum Klassifizieren eines Ziels unter Verwendung von Wegverlaufsdaten während einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation) eines V2V-Kommunikationssystems, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: Empfangen der Wegverlaufsdaten von einem relativen Fahrzeug; Berechnen eines Längsabstands von einem Eigenfahrzeug zu dem relativen Fahrzeug in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten; und Klassifizieren einer Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten abhängig von dem berechneten Längsabstand.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt zum Berechnen des Längsabstands von dem Eigenfahrzeug zu dem relativen Fahrzeug in Bezug auf die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten Folgendes enthält: Umwandeln von Koordinatenwerten eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) des Eigenfahrzeugs und des relativen Fahrzeugs in einen Earth-Centered-Earth-Fixed-Koordinatenwert (ECEF-Koordinatenwert); Umwandeln des ECEF-Koordinatenwertes in einen East-North-Up-Koordinatenwert (ENU-Koordinatenwert) des relativen Fahrzeugs in Bezug auf das Eigenfahrzeug; Umwandeln des ENU-Koordinatenwertes des relativen Fahrzeugs in einen Koordinatenwert basierend auf der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs in Bezug auf das Eigenfahrzeug; und Berechnen von Längs- und Seitenabständen von dem Eigenfahrzeug zu dem relativen Fahrzeug in Bezug auf die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs aus den umgewandelten Koordinatenwerten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt zum Klassifizieren der Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten abhängig von dem berechneten Längsabstand Folgendes enthält: wenn der berechnete Längsabstand eine positive Zahl ist, Bestimmen, dass das relative Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug positioniert ist, und Klassifizieren der Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des relativen Fahrzeugs; und wenn der berechnete Längsabstand eine negative Zahl ist, Bestimmen, dass das relative Fahrzeug hinter dem Eigenfahrzeug positioniert ist, und Klassifizieren der Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des Eigenfahrzeugs.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei, wenn der berechnete Längsabstand eine positive Zahl ist, der Schritt zum Bestimmen, dass das relative Fahrzeug vor dem Eigenfahrzeug positioniert ist, und Klassifizieren der Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des relativen Fahrzeugs Folgendes enthält: Berechnen einer geradlinigen Distanz (a) von einer Position des Eigenfahrzeugs zu einem ersten Weg unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des relativen Fahrzeugs; Vergleichen der geradlinigen Distanz (a) von der Position des Eigenfahrzeugs zu dem ersten Weg mit einem halben (1/2) Wert einer Länge einer Fahrspurbreite; wenn die geradlinige Distanz (a) von der Position des Eigenfahrzeugs zu dem ersten Weg kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, Berechnen einer Position (A) eines Punktes, der auf den ersten Weg oder eine Verlängerungslinie des ersten Weges von der Position des Eigenfahrzeugs projiziert wird; Bestimmen, ob die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht; wenn die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht, Vergleichen eines Kurswertes des Eigenfahrzeugs mit einem Gradienten des ersten Weges; und Vergleichen eines Differenzwertes zwischen dem Kurswert des Eigenfahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges mit einem festgelegten Winkel und Ermitteln, ob die Position des Eigenfahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg links oder rechts positioniert ist, wenn der Differenzwert zwischen dem Kurswert des Eigenfahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges kleiner als der festgelegte Winkel ist.
Verfahren nach Anspruch 4, ferner aufweisend: wenn die Position (A) des Punktes nicht auf dem ersten Weg besteht, Bestimmen, ob die Position (A) des Punktes auf einem zweiten Weg oder einem dritten Weg positioniert ist; und Bestimmen, ob das Eigenfahrzeug in einem Bereich zwischen einem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und einem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht, und Projizieren einer Koordinate des Eigenfahrzeugs auf einen Wegverlaufspunkt des relativen Fahrzeugs und Berechnen einer projizierten Distanz, wenn das Eigenfahrzeug in dem Bereich zwischen dem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und dem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht.
Verfahren nach Anspruch 4, ferner aufweisend: wenn das Eigenfahrzeug in dem Bereich zwischen dem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und dem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht, Berechnen von Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg und Berechnen eines Gradienten einer Distanz (c), die den Wegverlaufspunkt auf einem Weg des relativen Fahrzeugs und die Koordinate des Eigenfahrzeugs verbindet; Bestimmen, ob der Gradient der Distanz (c) ein Wert zwischen den Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg ist; Vergleichen der Distanz (c) mit dem halben Wert der Länge der Fahrspurbreite; und wenn die Distanz (c) kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, Vergleichen des Kurswertes des Eigenfahrzeugs und der Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei, wenn der berechnete Längsabstand eine negative Zahl ist, der Schritt zum Bestimmen, dass das relative Fahrzeug hinter dem Eigenfahrzeug positioniert ist, und Klassifizieren der Zielposition des relativen Fahrzeugs unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des Eigenfahrzeugs Folgendes enthält: Berechnen einer Distanz (a) von einer Position des relativen Fahrzeugs zu einem ersten Weg unter Verwendung der Wegverlaufsdaten des Eigenfahrzeugs; Vergleichen der Distanz (a) von der Position des relativen Fahrzeugs zu dem ersten Weg mit einem halben (1/2) Wert einer Länge einer Fahrspurbreite; wenn die Distanz (a) von der Position des relativen Fahrzeugs zu dem ersten Weg kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, Berechnen einer Position (A) eines Punktes, der auf eine Verlängerungslinie des ersten Weges von der Position des relativen Fahrzeugs projiziert wird; Bestimmen, ob die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht; wenn die Position (A) des Punktes auf dem ersten Weg besteht, Vergleichen eines Kurswertes des relativen Fahrzeugs mit einem Gradienten des ersten Weges; und Vergleichen eines Differenzwertes zwischen dem Kurswert des relativen Fahrzeugs und dem Gradienten des ersten Weges mit einem festgelegten Winkel und Ermitteln, ob die Position des relativen Fahrzeugs in Bezug auf den ersten Weg links oder rechts positioniert ist, wenn der Differenzwert zwischen dem Kurswert des relativen Fahrzeugs und dem ersten Weg kleiner als der festgelegte Winkel ist.
Verfahren nach Anspruch 7, ferner aufweisend: wenn die Position (A) des Punktes nicht auf dem ersten Weg besteht, Bestimmen, ob die Position (A) des Punktes auf einem zweiten Weg oder einem dritten Weg positioniert ist; und Bestimmen, ob das relative Fahrzeug in einem Bereich zwischen einem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und einem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht, und Projizieren einer Koordinate des relativen Fahrzeugs auf einen Wegverlaufspunkt des Eigenfahrzeugs und Berechnen einer projizierten Distanz, wenn das relative Fahrzeug in dem Bereich zwischen dem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und dem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner aufweisend: wenn das relative Fahrzeug in dem Bereich zwischen dem Weg (M) senkrecht zu dem ersten Weg und dem Weg (N) senkrecht zu dem zweiten Weg besteht, Berechnen von Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg und Berechnen eines Gradienten einer Distanz (c), die den Wegverlaufspunkt auf einem Weg des Eigenfahrzeugs und die Koordinate des Eigenfahrzeugs verbindet; Bestimmen, ob der Gradient der Distanz (c) ein Wert zwischen den Gradienten des Weges (M) senkrecht zu dem ersten Weg und des Weges (N) senkrecht zu dem zweiten Weg ist; Vergleichen der Distanz (c) mit dem halben Wert der Länge der Fahrspurbreite; und wenn die Distanz (c) kleiner als der halbe Wert der Länge der Fahrspurbreite ist, Vergleichen des Kurswertes des relativen Fahrzeugs und der Gradienten des ersten Weges und des zweiten Weges.