DE102016209570B3

DE102016209570B3 - Steuerungsverfahren und Steuergerät zur Anpassung einer Geschwindigkeit der Schiebehilfe eines Elektrofahrrads

Info

Publication number: DE102016209570B3
Application number: DE102016209570.6A
Authority: DE
Inventors: Rinaldo Greiner; Daniel Baumgärtner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-06-01
Filing date: 2016-06-01
Publication date: 2017-08-24
Anticipated expiration: 2036-06-02
Also published as: US10589820B2; EP3251935A1; US20170349236A1; EP3251935B1; ES2839475T3

Abstract

Steuerungsverfahren zu einer Schiebehilfe eines Elektrofahrrads (100), wobei das Elektrofahrrad (100) wenigstens einen Elektromotor (101) zum Antrieb des Elektrofahrrads (100), ein Steuergerät (104), welches das Steuerungsverfahren durchführt, und eine Gangschaltung (103) zur Änderung eines Übersetzungsverhältnisses (i) zwischen einer Tretachse (105) und einer Hinterradachse umfasst, aufweisend eine Erkennung (201) einer Aktivierung der Schiebehilfe, wobei bei einer erkannten Aktivierung mindestens die folgenden Schritte durchgeführt werden • Erfassung (210) einer aktuellen Motordrehzahl (n) des Elektromotors (101), • Erfassung (220) der aktuellen Geschwindigkeit (v) des Elektrofahrrads (100), dadurch gekennzeichnet, dass die folgenden Schritte durchgeführt werden • Ansteuerung (202) des Elektromotors (101) in Abhängigkeit einer Maximalgeschwindigkeit der Schiebehilfe zur Erzeugung einer Geschwindigkeit (v) des Elektrofahrrads (100), wobei die Ansteuerung (202) mit einem konstanten Startdrehmoment erfolgt, • Ermittlung (230) des eingelegten Übersetzungsverhältnisses (i) der Gangschaltung (103) in Abhängigkeit der erfassten Motordrehzahl (n) und der erfassten Geschwindigkeit (v), und • Regelung (240) des Elektromotors (101) in Abhängigkeit des ermittelten Übersetzungsverhältnisses (i) und der Maximalgeschwindigkeit der Schiebehilfe zur Anpassung der Geschwindigkeit (v), wobei die Maximalgeschwindigkeit nicht überschritten wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuerungsverfahren zur Anpassung einer Geschwindigkeit der Schiebehilfe eines Elektrofahrrads sowie ein Steuergerät, welches dazu eingerichtet ist, dieses Verfahren durchzuführen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Elektrofahrrad mit dem Steuergerät.
Stand der Technik
In den Schriften DE 20 2005 018 126 U1 und DE 20 2005 006 684 U1 wird jeweils ein Anfahrhilfe-Betriebsmodus für ein Elektrofahrrad beschrieben, wobei die Anfahrhilfe auch als Schiebehilfe verwendet werden kann. Die Anfahrhilfe wird durch das Betätigen eines Schalters am Lenker aktiviert. Durch die Aktivierung erzeugt der Elektromotor ein Drehmoment zum Antrieb des Elektrofahrrads ohne Trittunterstützung des Radfahrers. Dadurch resultiert eine Geschwindigkeit des Elektrofahrrads knapp unterhalb oder gleich der gesetzlich vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit für eine Anfahr- beziehungsweise Schiebehilfe. In der Schrift DE 20 2005 018 126 U1 weist das Elektrofahrrad zusätzlich eine Gangschaltung zur Änderung des Übersetzungsverhältnisses zwischen der Tretachse und der Hinterradachse auf. Zur Erzeugung einer definierten Geschwindigkeit der Anfahrhilfe wird in ein bekanntes Übersetzungsverhältnis der Gangschaltung gewechselt.
Die Schrift DE 601 10 853 T2 beschreibt ein motorbetriebenes Fahrrad mit einem Antriebsmotor. Der Antriebsmotor ist dazu eingerichtet, eine Selbstfahrleistung in Reaktion auf eine Fahrhebelbetätigung von einem Fahrer zu erzeugen.
Die Schrift FR 2 768 991 A1 beschreibt ein Fahrrad mit einem Motor zur Kraftunterstützung der Pedalkräfte, wobei eine Kontrolle des Motors auch beim Gehen mit dem Fahrrad erfolgt.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, bei Beibehaltung des Übersetzungsverhältnis einer Gangschaltung eine Geschwindigkeit einer Schiebehilfe eines Elektrofahrrads langsam an eine Maximalgeschwindigkeit anzunähern.
Offenbarung der Erfindung
Die Aufgabe wird gemäß den unabhängigen Ansprüchen 1, 3 und 4 gelöst.
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuerungsverfahren zur Anpassung einer Geschwindigkeit der Schiebehilfe, ohne dass in ein bekanntes Übersetzungsverhältnis einer Gangschaltung des Elektrofahrrads geschaltet wird. Die Erfindung betrifft auch ein Steuergerät, welches dazu eingerichtet ist, das Steuerungsverfahren durchzuführen, sowie ein Elektrofahrrad mit dem Steuergerät.
Das Elektrofahrrad umfasst wenigstens einen Elektromotor zum Antrieb des Elektrofahrrads, ein Steuergerät zur Ansteuerung des Elektromotors und eine Gangschaltung zur Änderung des Übersetzungsverhältnisses zwischen der Tretachse und der Hinterradachse. Des Weiteren weist das Elektrofahrrad einen Sensor zum Erfassen der aktuellen Geschwindigkeit des Elektrofahrrads auf. Der Sensor ist beispielsweise ein Reed-Sensor, welcher typischerweise einen Magneten an einer Speiche eines Laufrades aufweist. Ein Reed-Sensor benötigt ein bis zwei komplette Radumdrehungen beziehungsweise zwei Reed-Impulse zur Erfassung der Geschwindigkeit. Alternativ kann der Sensor einen GPS-Sensor umfassen. Zur schnelleren Erfassung der Geschwindigkeit der Schiebehilfe kann der Sensor alternativ einen Beschleunigungs-Sensor aufweisen. Das Elektrofahrrad ist dazu eingerichtet das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren durchzuführen.
Das Steuerungsverfahren zur Schiebehilfe eines Elektrofahrrads umfasst wenigstens eine Erkennung einer Aktivierung der Schiebehilfe. Bei der erkannten Aktivierung, wird im nachfolgenden Schritt ein konstantes Startdrehmoment durch eine Ansteuerung des Elektromotors erzeugt, wodurch das Elektrofahrrad beschleunigt wird und eine Geschwindigkeit des Elektrofahrrads resultiert. Die Ansteuerung des Elektromotors zur Erzeugung des konstanten Startdrehmoments erfolgt in Abhängigkeit einer Maximalgeschwindigkeit für eine Schiebehilfe, welche beispielsweise gesetzlich vorgegeben in Deutschland 6 km/h beträgt. Die resultierende Geschwindigkeit ist außerdem abhängig vom eingelegten Übersetzungsverhältnis der Gangschaltung oder des Getriebes. Zur Anpassung der Geschwindigkeit umfasst das Steuerungsverfahren eine Erfassung einer aktuellen Motordrehzahl des Elektromotors und eine Erfassung der aktuellen Geschwindigkeit des Elektrofahrrads. In Abhängigkeit der erfassten Motordrehzahl und der erfassten Geschwindigkeit wird das eingelegte Übersetzungsverhältnis der Gangschaltung oder des Getriebes ermittelt. Die Anpassung der Geschwindigkeit des Elektrofahrrads erfolgt im darauf folgenden Schritt durch eine Regelung des Elektromotors in Abhängigkeit des ermittelten Übersetzungsverhältnisses und der Maximalgeschwindigkeit, welche nicht überschritten wird. Durch das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren resultiert eine komfortable Schiebehilfe für das Elektrofahrrad, wobei die Geschwindigkeit der Schiebehilfe an die Maximalgeschwindigkeit für eine Schiebehilfe angenähert wird. Gegenüber dem Stand der Technik wird außerdem für die Schiebehilfe kein Wechsel in ein definiertes Übersetzungsverhältnis der Gangschaltung benötigt.
In einer Weiterführung der Erfindung erfolgt die Erkennung der Aktivierung der Schiebehilfe automatisch, wenn eine Beschleunigung des Elektrofahrrads in Vorwärtsrichtung und eine Geschwindigkeit kleiner als 6 km/h erfasst sowie keine Trittfrequenz des Radfahrers und keine Gewichtsbelastung auf den Sattel des Elektrofahrrads erkannt wird. Die automatische Aktivierung der Schiebehilfe erhöht den Komfort und die Sicherheit der Schiebehilfe, weil beispielsweise beide Hände zur Lenkung des Elektrofahrrads eingesetzt können und die Aufmerksamkeit des Radfahrers unghindert auf den Straßenverkehr gerichtet werden kann.
Das erfindungsgemäße Steuergerät umfasst wenigstens eine Recheneinheit, welche die Aktivierung der Schiebehilfe erkennt. Bei einer erkannten Aktivierung wird ein Steuersignal für den Elektromotor zur Erzeugung des konstanten Startdrehmomentes ausgegeben. Anschließend wird von der Recheneinheit die aktuelle Motordrehzahl des Elektromotors und die aktuelle Geschwindigkeit des Elektrofahrrads erfasst. Die Recheneinheit regelt das Steuersignal für den Elektromotor in Abhängigkeit der erfassten Motordrehzahl und der erfassten Geschwindigkeit beziehungsweise in Abhängigkeit des ermittelten Übersetzungsverhältnisses der Gangschaltung und der Maximalgeschwindigkeit der Schiebehilfe zur Anpassung der Geschwindigkeit des Elektrofahrrads.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsformen und beigefügter Zeichnungen erläutert.
1: Elektrofahrrad
2: Ablaufdiagramm des Steuerungsverfahrens zur Schiebehilfe
3: Steuergerät
4: Diagramm der Geschwindigkeitsanpassung durch das Steuerungsverfahren
Ausführungsbeispiele
In 1 ist ein Elektrofahrrad 100 skizziert. Das Elektrofahrrad 100 weist einen Elektromotor 101 und ein Steuergerät 104 zur Ansteuerung des Elektromotors 101 auf. Außerdem ist eine Gangschaltung 103 oder ein Getriebe zur Änderung des Übersetzungsverhältnisses zwischen der Tretachse 105 beziehungsweise dem Elektromotor 101 und der Hinterradachse am Elektrofahrrad 100 angeordnet. Das Elektrofahrrad 100 weist auch mindestens einen Sensor 106 zur Erfassung der aktuellen Geschwindigkeit des Elektrofahrrads 100 auf. Der Sensor 106 kann beispielsweise ein Reed-Sensor sein, wobei an mindestens einer Speiche 107 eines Rades 109 des Elektrofahrrads 100 ein Magnet 108 des Sensors 106 angeordnet ist. Alternativ kann der Sensor 106 ein GPS-Sensor oder ein Beschleunigungssensor sein, wobei der GPS-Sensor und/oder der Beschleunigungssensor bevorzugt im Steuergerät 104 angeordnet werden. Optional kann das Elektrofahrrad 100 einen weiteren Sensor 102 zur Erfassung der Motordrehzahl n des Elektromotors 101 und/oder einen zusätzlichen Sensor 110 zur Erfassung der Gewichtsbelastung auf den Sattel 111 und/oder einen Sensor 112 zur Erfassung der Trittfrequenz an der Tretachse 105 aufweisen.
In 2 ist ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Zunächst erfolgt eine Erkennung 201 einer Aktivierung der Schiebehilfe. Wenn keine Aktivierung erkannt worden ist, werden die weiteren Schritte des Steuerungsverfahrens zur Schiebehilfe nicht durchgeführt. Die Erkennung 201 der Aktivierung kann beispielsweise durch das Erfassen einer manuellen Eingabe des Radfahrers oder ein manuelles Betätigen eines Schalters erfolgen. In einer Weiterführung der Erfindung erfolgt die Erkennung 201 der Aktivierung der Schiebehilfe automatisch mittels einer Auswertung von wenigstens einer Messgröße mindestens eines Sensors, wobei bevorzugt mehrere Sensorgrößen ausgewertet werden. Beispielsweise erfolgt die automatische Erkennung 201 durch die Sensoren 106, 110 und 112, wenn eine Beschleunigung des Elektrofahrrads in Vorwärtsrichtung und eine Geschwindigkeit kleiner als 6 km/h erfasst, sowie keine Trittfrequenz des Radfahrers und keine Gewichtsbelastung auf den Sattel des Elektrofahrrads erkannt wird.
Wenn die Aktivierung der Schiebehilfe im Schritt 201 erkannt worden ist, wird im nächsten Schritt 202 durch eine Ansteuerung des Elektromotors ein konstantes Startdrehmoment zum Antrieb des Elektrofahrrads erzeugt. Dadurch resultiert eine Geschwindigkeit des Elektrofahrrads. Für die Schiebehilfe des Elektrofahrrads 100 darf eine gesetzlich vorgeschriebene, länderspezifische Maximalgeschwindigkeit nicht überschritten werden. Diese Maximalgeschwindigkeit liegt in Deutschland bei 6 km/h. Da bei der Ansteuerung 202 mit dem konstanten Startdrehmoment vom höchsten, eingelegten Übersetzungsverhältnis ausgegangen wird, resultiert immer eine Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Maximalgeschwindigkeit für die Schiebehilfe. Bei einem eingelegten Übersetzungsverhältnis i kleiner dem höchsten Übersetzungsverhältnis i_max, dass heißt i < i_max, wird beispielsweise eine Geschwindigkeit von 2 km/h erzeugt. Anschließend erfolgt eine Erfassung 210 einer aktuellen Motordrehzahl n des Elektromotors und eine Erfassung 220 der aktuellen Geschwindigkeit v des Elektrofahrrads. Die aktuelle Geschwindigkeit v wird beispielsweise durch einen Reed-Sensor oder einen GPS-Sensor erfasst. Alternativ erfolgt die Erfassung 220 der Geschwindigkeit v des Elektrofahrrads durch Integration von erfassten Beschleunigungswerten des Elektrofahrrads in Vorwärtsrichtung oder mittels eines Reed-Sensors durch Ausschluss hoher Geschwindigkeiten als Abschätzung. Im nachfolgenden Schritt 230 wird das eingelegte Übersetzungsverhältnis i der Gangschaltung in Abhängigkeit der erfassten Motordrehzahl n und der erfassten Geschwindigkeit v ermittelt. Die Ermittlung 230 des eingelegten Übersetzungsverhältnisses i kann beispielsweise gemäß Gleichung (1) erfolgen, wobei das Übersetzungsverhältnis i* zwischen dem Elektromotor und der Tretachse und der äußere Radumfang U eines der Laufräder berücksichtigt werden. i = v / n·i*·U (1)
Im folgenden Schritt wird eine Regelung 240 des Elektromotors zur Anpassung der Geschwindigkeit des Elektrofahrrads in Abhängigkeit des ermittelten Übersetzungsverhältnisses i und der Maximalgeschwindigkeit für die Schiebehilfe durchgeführt. Dabei wird die Geschwindigkeit v insbesondere gesteigert, wobei eine gesetzlich vorgegebene Maximalgeschwindigkeit v_max nicht überschritten wird.
Durch eine Wiederholung der Schritte nach der Ansteuerung 202 wird die Geschwindigkeit v der Schiebehilfe mehrstufig angepasst. Beispielsweise erfolgt in einem ersten Durchlauf des Steuerungsverfahrens die Erfassung 220 der Geschwindigkeit v mittels eines Beschleunigungs-Sensors. Durch eine zeitliche Integration der erfassten Beschleunigungswerte des Elektrofahrrads in Vorwärtsrichtung wird die Geschwindigkeit schnell, aber relativ ungenau ermittelt. Durch die Regelung 240 des Elektromotors in Abhängigkeit der ermittelten Geschwindigkeit erfolgt eine Anpassung der Geschwindigkeit der Schiebehilfe kurz nach dem Start der Schiebehilfe. Aufgrund der Ungenauigkeit der Ermittlung der Geschwindigkeit auf Basis von den erfassten Beschleunigungswerten kann diese Regelung 240 zusätzlich in Abhängigkeit eines Sicherheitsfaktors c_S erfolgen, wodurch eine Geschwindigkeit der Schiebehilfe deutlich unterhalb der Maximalgeschwindigkeit resultiert. Nach der Erfassung der aktuellen Geschwindigkeit v mittels eines Reed- oder GPS-Sensors, dass heißt nach dem zweiten Reed-Impuls, werden die Schritte nach der Ansteuerung 202 wiederholt. Somit kann die Geschwindigkeit v der Schiebehilfe durch das Steuerungsverfahren gestuft gesteigert werden, ohne dass die Maximalgeschwindigkeit überschritten wird.
In 3 ist das erfindungsgemäße Steuergerät 104 dargestellt. Das Steuergerät 104 ist dazu eingerichtet das Steuerungsverfahren zur Schiebehilfe durchzuführen. Es umfasst eine Recheneinheit 301. Die Recheneinheit 301 erkennt eine Aktivierung der Schiebehilfe und erzeugt bei erkannter Aktivierung ein Steuersignal für den Elektromotor. Durch das Steuersignal wird ein konstantes Startdrehmoment M_Start des Elektromotors 101 in Abhängigkeit der Maximalgeschwindigkeit v_max erzeugt. Die Recheneinheit 301 erfasst außerdem eine die aktuelle Geschwindigkeit v des Elektrofahrrads repräsentierende Größe vom Sensor 106 und eine die aktuelle Motordrehzahl n des Elektromotors 101 repräsentierende Größe. Die Recheneinheit 301 regelt in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit v und der erfassten Motordrehzahl n das Steuersignal für den Elektromotor 101.
In 4 ist ein Ausführungsbeispiel des Steuerungsverfahrens als Diagramm dargestellt. Zum Zeitpunkt t₀ wird im Punkt 401 eine Aktivierung der Schiebehilfe erkannt, und anschließend vom Zeitpunkt t₀ bis zum Zeitpunkt t₁ im Bereich 411 ein konstantes Startdrehmoment M_Start des Elektromotors erzeugt. Um die Maximalgeschwindigkeit v_max bei der Beschleunigung des Elektrofahrrads durch das konstante Startdrehmoment M_Start im Bereich 411 nicht zu überschreiten, wird angenommen, dass das eingelegte Übersetzungsverhältnis i dem höchsten Übersetzungsverhältnis i_max der Gangschaltung beziehungsweise des Getriebes entspricht. Die zum Zeitpunkt t₁ im Punkt 402 erreichte Geschwindigkeit v₁ ist in diesem Beispiel niedriger als die Maximalgeschwindigkeit v_max, weil das eingelegte Übersetzungsverhältnis kleiner als das höchste Übersetzungsverhältnis ist (i < i_max). Vom Zeitpunkt t₁ bis zum Zeitpunkt t₂, dass heißt im Bereich 412, fährt das Elektrofahrrad mit der konstanten Geschwindigkeit v₁, wobei die aktuelle Geschwindigkeit v₁ und die aktuelle Motordrehzahl n erfasst werden. Bis zum Zeitpunkt t₂, siehe Punkt 403, wird das Übersetzungsverhältnis in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit v und der erfassten Motordrehzahl n ermittelt. Zum Zeitpunkt t₂ erfolgt die Regelung des Elektromotors in Abhängigkeit des ermittelten Übersetzungsverhältnisses, wodurch das erzeugte Startdrehmoment des Elektromotors gesteigert wird. Durch das erhöhte Drehmoment des Elektromotors wird das Elektrofahrrad bis zum Zeitpunkt t₃, dass heißt im Bereich 413, beschleunigt. Dadurch resultiert bis zum Zeitpunkt t₃ beziehungsweise dem Punkt 404 die Geschwindigkeit v₂, welche beispielsweise knapp unterhalb der Maximalgeschwindigkeit v_max liegt. Diese Geschwindigkeit v₂ bleibt beispielsweise bis zum Zeitpunkt t₄ konstant. Sie kann alternativ erneut durch das Steuerungsverfahren angepasst werden. Zum Zeitpunkt t₄ beziehungsweise im Punkt 405 wird die Schiebehilfe deaktiviert. Durch die Deaktivierung rollt das Elektrofahrrad bis zum Stillstand zum Zeitpunkt t₆ beziehungsweise im Punkt 406 aus, wobei der Radfahrer das Elektrofahrrad mit einer manuellen Kraft abbremsen kann. Alternativ wird das Elektrofahrrad durch die Deaktivierung der Schiebehilfe zusätzlich durch eine Ansteuerung einer mechanischen Bremse oder der Ansteuerung des Elektromotors gebremst, so dass nach der Deaktivierung die zurückgelegte Webstrecke bis zum Zeitpunkt t₅ beziehungsweise dem Punkt 406' minimiert wird.

Claims

Steuerungsverfahren zu einer Schiebehilfe eines Elektrofahrrads (100), wobei das Elektrofahrrad (100) wenigstens einen Elektromotor (101) zum Antrieb des Elektrofahrrads (100), ein Steuergerät (104), welches das Steuerungsverfahren durchführt, und eine Gangschaltung (103) zur Änderung eines Übersetzungsverhältnisses (i) zwischen einer Tretachse (105) und einer Hinterradachse umfasst, aufweisend eine Erkennung (201) einer Aktivierung der Schiebehilfe, wobei bei einer erkannten Aktivierung mindestens die folgenden Schritte durchgeführt werden • Erfassung (210) einer aktuellen Motordrehzahl (n) des Elektromotors (101), • Erfassung (220) der aktuellen Geschwindigkeit (v) des Elektrofahrrads (100), dadurch gekennzeichnet, dass die folgenden Schritte durchgeführt werden • Ansteuerung (202) des Elektromotors (101) in Abhängigkeit einer Maximalgeschwindigkeit der Schiebehilfe zur Erzeugung einer Geschwindigkeit (v) des Elektrofahrrads (100), wobei die Ansteuerung (202) mit einem konstanten Startdrehmoment erfolgt, • Ermittlung (230) des eingelegten Übersetzungsverhältnisses (i) der Gangschaltung (103) in Abhängigkeit der erfassten Motordrehzahl (n) und der erfassten Geschwindigkeit (v), und • Regelung (240) des Elektromotors (101) in Abhängigkeit des ermittelten Übersetzungsverhältnisses (i) und der Maximalgeschwindigkeit der Schiebehilfe zur Anpassung der Geschwindigkeit (v), wobei die Maximalgeschwindigkeit nicht überschritten wird.
Steuerungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennung (201) einer Aktivierung der Schiebehilfe erfolgt, wenn • die erfasste Geschwindigkeit (v) des Elektrofahrrads kleiner als 6 km/h ist, • eine Beschleunigung (a_x) des Elektrofahrrads (100) in Vorwärtsrichtung erfasst wird, • keine Trittfrequenz des Radfahrers erkannt wird, und • keine Gewichtsbelastung auf den Sattel des Elektrofahrrads erkannt wird.
Steuergerät (104), umfassend wenigstens eine Recheneinheit (301), welche dazu eingerichtet ist, ein Steuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2 durchzuführen, wobei die Recheneinheit (301) eine Aktivierung der Schiebehilfe erkennt und die Recheneinheit (301) bei erfolgter Aktivierung • ein Steuersignal für den Elektromotor (101) in Abhängigkeit einer Maximalgeschwindigkeit der Schiebehilfe zum Antrieb des Elektrofahrrads (100) erzeugt, und • eine aktuelle Motordrehzahl (n) des Elektromotors (101) erfasst, und • eine aktuelle Geschwindigkeit (v) des Elektrofahrrads (100) erfasst, und • das Steuersignal für den Elektromotor (101) zur Anpassung der Geschwindigkeit des Elektrofahrrads (100) in Abhängigkeit des ermittelten Übersetzungsverhältnisses (i) und der Maximalgeschwindigkeit der Schiebehilfe regelt.
Elektrofahrrad (100), umfassend wenigstens folgende Komponenten • einen Elektromotor (101) zum Antrieb des Elektrofahrrads (100), und • ein Steuergerät (104) nach Anspruch 3, welches ein Steuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2 durchführt, und • eine Gangschaltung (103) zur Änderung des Übersetzungsverhältnisses (i) zwischen der Tretachse (105) und der Hinterradachse, und • einen Sensor (106) zum Erfassen einer aktuellen Geschwindigkeit (v) des Elektrofahrrads (100).