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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Überwachung und einen Abgleich des Winkels des Rotors bei einer elektrischen Maschine mit einem Winkelsensor, der den Ist-Winkel des Rotors ermittelt.
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Eine elektrische Maschine, insbesondere eine Synchronmaschine, umfasst üblicherweise einen Winkelsensor, mittels dem die Stellung des Rotors gegenüber dem Stator ermittelt werden kann. Der Winkelsensor übergibt den aktuellen Winkel (Ist-Winkel) des Rotors an einen Wechselrichter, der Wechselstromsignale, beispielsweise Drehstromsignale, in Abhängigkeit vom aktuellen Winkel des Rotors an die Wicklungen des Stators abgibt. Durch Anpassen der Drehstromsignale auf Grundlage des Winkels des Rotors mit Magneten kann die Effizienz der elektrischen Maschine erhöht werden. Die Funktionsweise einer elektrischen Maschine ist einem Fachmann bekannt und muss im Sinne der Prägnanz nicht wiederholt werden.
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Aufgrund von Herstelltoleranzen ergibt sich ein Winkelversatz zwischen der vom Winkelsensor gemessenen Stellung des Rotors und der tatsächlichen Stellung des Rotors. Derzeit wird nach der Herstellung der elektrischen Maschine der Winkelversatz mittels aufwändiger Einrichtungen ermittelt. Der Winkelversatz kann als Korrekturwert gespeichert werden und beim Ausgeben der Drehstromsignale berücksichtigt werden. Der Winkelversatz kann sich während der Lebensdauer der elektrischen Maschine verändern. Der einmal ermittelte Winkelversatz kann aufgrund Softwareproblemen oder einer Fehlbedienung beim Service gelöscht werden. Die Befestigung des Winkelsensors kann sich aufgrund Vibration, Temperatur oder Alterungseffekte verändern. Ferner kann es erforderlich sein, den Winkelsensor beim ausgelieferten Fahrzeug auszutauschen.
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DE 10 2012 017 794 A1 offenbart einen Antrieb mit einer Synchronmaschine, bei der kein Winkelsensor verwendet wird und die Stellung des Rotors mittels einer Injektionseinrichtung bestimmt wird.
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Die
DE 10 2010 016 105 A1 offenbart eine notbetriebesfähige Pitchantriebsvorrichtung für eine Wind- oder Wasserkraftanlage mit einem Synchronmotor, der einen Winkelsensor aufweist. Bei einem Notbetrieb kann die Drehzahl des Motors auf Basis gemessener Injektionsströme ermittelt werden.
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Bei einer elektrischen Maschine für den Antrieb eines Kraftfahrzeuges wird der Wirkungsgrad reduziert sowie ein Drehmoment mit einer niedrigeren Genauigkeit abgegeben, falls der Versatz des Winkelsensors zur tatsächlichen Stellung des Rotors nicht korrigiert wird. Zur Erhöhung der Effizienz der elektrischen Maschine ist es erforderlich, den Winkel des Rotors mit dem Winkelsensor möglichst langzeitstabil abzugleichen. Die Erfindung stellt sich zur Aufgabe, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln des Versatzes eines Winkelsensors zum Rotor einer elektrischen Maschine zu schaffen.
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Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 und eine Vorrichtung nach Anspruch 10 gelöst.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zum Überwachen einer elektrischen Maschine eines elektrisch angetriebenen Fahrzeuges umfasst den Schritt des Ermittelns eines ersten Wertes einer Stellung eines Rotors mittels eines Winkelsensors, wenn sich der Rotor in einer ersten Stellung befindet, und das Ermitteln eines zweiten Wertes der Stellung des Rotors mittels eines Injektionsverfahrens, wenn sich der Rotor in der ersten Stellung befindet. Das Verfahren umfasst ferner den Schritt des Ermittelns einer ersten Differenz zwischen dem ersten Wert und dem zweiten Wert der Stellung des Rotors für die erste Stellung des Rotors. Erfindungsgemäß wird geprüft, ob die erste Differenz einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.
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Der Winkelsensor kann verwendet werden, um die Stellung des Rotors während des Betriebes der elektrischen Maschine zu ermitteln. Dadurch kann auf einfache Weise die aktuelle Winkelstellung des Rotors ermittelt werden. Das Injektionsverfahren kann verwendet werden, um den Offset zwischen der tatsächlichen Winkellage des Rotors und der durch den Winkelsensor ermittelten Winkellage des Rotors zu ermitteln. Es versteht sich, dass dieser Offset in der Steuerung, beispielsweise bei einem Wechselrichter, berücksichtigt werden kann, um Drehstromsignale zu erzeugen, die die tatsächliche Winkellage des Rotors besser berücksichtigen, um eine höhere Effizienz und ein Drehmoment mit einer höheren Genauigkeit zu erzeugen.
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Das Injektionsverfahren injiziert im Wesentlichen ein Signal in die d-Achse und misst die Strom-Antwort in der q-Achse. Das Injektionsverfahren ist dem Fachmann bekannt, so dass es hierin im Sinne der Prägnanz nicht detaillierter beschrieben werden muss. Eine beispielhafte Implementierung des Injektionsverfahrens ist in der
DE 10 2012 017 794 A1 beschrieben.
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Falls die erste Differenz einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet, wird die elektrische Maschine als betriebsfähig eingestuft. Die erste Differenz kann der Winkelversatz sein. Das Verfahren stuft die elektrische Maschine als in ein Fahrzeug einbaubar ein, falls die erste Differenz den vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.
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Die vorliegende Erfindung kann sowohl nach der Herstellung der elektrischen Maschine als auch während des laufenden Betriebes der elektrischen Maschine eingesetzt werden. Die vorliegende Erfindung weist den Vorteil auf, dass der Versatz zwischen dem von dem Winkelsensor ermittelten Wert der Drehstellung des Rotors und der tatsächlichen Drehstellung des Rotors einfach und schnell und ohne zusätzliche Prüfgeräte ermittelt werden kann.
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Das Verfahren umfasst bei einer weiteren Ausführungsform ferner den Schritt des Drehens des Rotors von der ersten Stellung um einen vorbestimmten Winkel in eine zweite Stellung. Der Rotor kann mittels Ströme gedreht werden, die vom Wechselrichter in die Wicklungen der elektrischen Maschine fließen. Das Verfahren ermittelt einen ersten Wert einer Stellung des Rotors mittels des Winkelsensors, wenn sich der Rotor in der zweiten Stellung befindet. Das Verfahren ermittelt ferner einen zweiten Wert der Stellung des Rotors mittels des Injektionsverfahrens, wenn sich der Rotor in der zweiten Stellung befindet. Ferner ermittelt das Verfahren eine zweite Differenz zwischen dem ersten Wert und dem zweiten Wert der Stellung des Rotors an der zweiten Stellung des Rotors. Der erste Wert und zumindest ein zweiter Wert können mittels statistischer Verfahren verknüpft werden, um Messungenauigkeiten zu eliminieren, beispielsweise Messungenauigkeiten aufgrund von Oberwellen.
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Bei einer Ausführungsform des Verfahrens wird ein Mittelwert aus der ersten und der zumindest einen zweiten Differenz gebildet. Ferner wird geprüft, ob der Mittelwert aus der ersten und der zweiten Differenz den vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Durch die Mittelwertbildung können Messfehler eliminiert werden, beispielsweise aufgrund von Oberwellen, die sich im Antwortsignal befinden, das durch das Injektionsverfahren erzeugt wird. Durch diesen Schritt können Oberwellen im Messergebnis des Injektionsverfahrens eliminiert werden.
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Das Verfahren kann die Oberwellen der Antwort auf ein Signal kompensieren, das durch das Injektionsverfahrens an die Wicklungen der elektrischen Maschine angelegt wird. Der vorbestimmte Winkel, um den der Rotor von der erste Stellung in die zweite Stellung gedreht wird, kann derart festgelegt werden, dass er der halben Periodendauer einer Oberwelle entspricht. Vorzugsweise entspricht der vorbestimmte Winkel der halben Periodendauer der Oberwelle mit der größten Amplitude.
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Der vorbestimmte Winkel φ kann mittels folgender Formel ermittelt werden: φ = 360°/(n × 2); wobei n die n-te Oberwelle bezeichnet und wobei n eine natürliche Zahl ist.
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Die mit n bezeichnete Oberwelle kann die Oberwelle mit der höchsten Amplitude sein.
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Das Verfahren kann am Beginn und/oder während einer Fahrt des Fahrzeuges den Schritt des Ermittelns des ersten Wertes einer Stellung des Rotors mittels des Winkelsensors an einer ersten Stellung des Rotors durchführen und den Schritt des Ermittelns des zweiten Wertes der Stellung des Rotors mittels des Injektionsverfahrens an der ersten Stellung des Rotors durchführen. Das Verfahren kann beim Beginn und/oder während der Fahrt des Fahrzeuges den Schritt des Ermittelns der ersten Differenz zwischen dem ersten Wert und dem zweiten Wert der Stellung des Rotors an der ersten Stellung des Rotors durchführen. Anschließend kann das Verfahren am Beginn und/oder während einer Fahrt des Fahrzeuges den Schritt des Prüfens, ob die erste Differenz einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet durchführen. Ferner kann das Verfahren am Beginn und/oder während einer Fahrt des Fahrzeuges den Schritt des Speicherns der ersten Differenz in einem Differenzspeicher, in dem eine Mehrzahl Werte der ersten Differenz gespeichert werden, durchführen. Dadurch kann das Verfahren den Versatz zwischen der durch den Winkelsensor erfassten Drehstellung des Rotors und der durch das Injektionsverfahrens ermittelten Drehstellung des Rotors permanent kontrollieren und anpassen. Bei der vorliegenden Erfindung wird davon ausgegangen, dass mittels des Injektionsverfahrens der tatsächliche Winkel des Rotors verifiziert werden kann, da bei der Messung mittels des Injektionsverfahrens mechanischer Toleranzen zwischen dem Rotor und dem Winkelsensor keinen Einfluss auf das Ergebnis aufweisen. Dadurch kann der Winkelversatz zwischen der mit dem Sensor gemessenen Stellung des Rotors und der tatsächlichen Stellung des Rotors abgeglichen werden.
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Das Verfahren kann die Werte der ersten Differenzen, die im ersten Differenzspeicher gespeichert sind, mitteln, um einen Mittelwert der ersten Differenz zu erhalten. Das Verfahren kann einen Korrekturwert zum Korrigieren der vom Winkelsensor ermittelten ersten Werte der Stellung des Rotors auf Grundlage des Mittelwertes der ersten Differenz bereitstellen. Der Korrekturwert kann zu den vom Winkelsensor ermittelten ersten Werten addiert bzw. subtrahiert werden.
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Das Verfahren kann prüfen, ob von allen Winkelsensoren eines redundanten Winkelsensorsystems ordnungsgemäße Winkelsignale vorhanden sind. Die redundanten Winkelsensoren können beispielsweise einen GMR-Sensor (Giant-Magnetowiderstand-Sensor) und/oder einen AMR-Sensor (Anisotroper Magnetowiderstand-Sensor) umfassen. Falls ermittelt wird, dass lediglich von einem Winkelsensor des redundanten Winkelsensorsystems ein ordnungsgemäßes Winkelsignal vorhanden ist, ermittelt das Verfahren, ob die erste Differenz zwischen den von dem Winkelsensor mit dem ordnungsgemäßen Winkelsignal ermittelten ersten Wert und den mittels des Injektionsverfahrens ermittelten zweiten Wert einen vorbestimmten Wert unterschreitet. Der von dem Winkelsensor mit dem ordnungsgemäßen Winkelsignal ermittelte erste Wert befindet sich folglich in einem Toleranzband um den mittels des Injektionsverfahrens ermittelten zweiten Wert. Falls ermittelt wird, dass die erste Differenz einen vorbestimmten Wert unterschreitet, kann das Verfahren einen Notbetrieb der elektrischen Maschine zulassen. Zum Steuern der elektrischen Maschine werden folglich lediglich die Werte desjenigen Winkelsensors der redundanten Winkelsensoren verwendet, die im Wesentlichen der tatsächlichen Drehstellung des Rotors entsprechen. Die Werte des jeweils anderen Winkelsensors der redundanten Winkelsensoren werden nicht weiter betrachtet. Dadurch kann die Verfügbarkeit der elektrischen Maschine erhöht werden. Das Verfahren kann ermitteln, welcher der Winkelsensoren des redundanten Winkelsensorsystems ein ordnungsgemäßes Winkelsignal abgibt.
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Die Erfindung betrifft auch eine Überwachungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, den Betrieb einer elektrischen Maschine zu überwachen. Die Überwachungseinrichtung umfasst eine Ermittlungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, einen ersten Wert einer Stellung eines Rotors mittels eines Winkelsensors an einer ersten Stellung des Rotors zu ermitteln, einen zweiten Wert der Stellung des Rotors mittels eines Injektionsverfahrens an der ersten Stellung des Rotors zu ermitteln und eine erste Differenz zwischen dem ersten Wert und dem zweiten Wert der Stellung des Rotors an der ersten Stellung des Rotors zu ermitteln. Die Überwachungseinrichtung umfasst ferner eine Prüfeinrichtung, die dazu ausgebildet ist, zu prüfen, ob die erste Differenz einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.
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Die Überwachungseinrichtung kann so weitergebildet sein, wie zuvor hinsichtlich des Verfahrens beschrieben wurde.
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Die Erfindung betrifft auch einen elektrischen Antrieb mit einer elektrischen Maschine und der Überwachungseinrichtung. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug mit dem elektrischen Antrieb.
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Die Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die Figuren, die eine nicht beschränkende Ausführungsform der Erfindung zeigen, detaillierter beschrieben, wobei
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1 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt; und
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2 eine Oberwellenkompensation zeigt.
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Die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 werden unter Bezugnahme auf 1 detaillierter beschrieben. Im Schritt 102 erfolgt nach der Herstellung der elektrischen Maschine eine Bestimmung des Rotorwinkels mittels eines in der elektrischen Maschine eingebauten Sensors und mittels eines Injektionsverfahrens. Wie zuvor erwähnt wurde, wird bei dem Injektionsverfahrens ein HF-Signal in die elektrische Maschine in die d-Achse injiziert. Ferner wird die Stromantwort in der q-Achse erfasst. Der mittels des Injektionsverfahrens ermittelte Wert der Drehstellung des Rotors kann mit dem von dem Winkelsensor ermittelten Wert der Stellung des Rotors verglichen und/oder kompensiert werden. Dadurch kann einerseits sichergestellt werden, dass der Winkelsensor so in der elektrischen Maschine montiert wurde, dass sich der ermittelte Winkelwert innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbandes befindet. Ferner können Herstelltoleranzen kompensiert werden, wodurch die Effizienz der elektrischen Maschine erhöht werden kann.
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Im optionalen Schritt 104 kann der Rotor der elektrischen Maschine zumindest einmal gedreht werden. Vorzugsweise wird der Rotor um einen Winkelbetrag φ gedreht, der mittels folgender Formel ermittelt wird: φ = 360/(n × 2); wobei n eine natürliche Zahl ist und n die Oberwelle mit der höchsten Amplitude bezeichnet.
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Dadurch ist es möglich, im Schritt 105 eine Oberwellenkompensation durchzuführen, beispielsweise indem eine Mehrzahl von Werten, die mittels des Winkelsensors und des Injektionsverfahrens ermittelt wurden, statistisch verarbeitet werden. Bei einer Ausführungsform kann der Mittelwert aus den Differenzwerten der Paare von Werten ermittelt werden, die mittels des Winkelsensors und des Injektionsverfahrens ermittelt wurden. Im Allgemeinen sind zwei Möglichkeiten vorhanden, um die Oberwellen zu kompensieren: Wenn die Oberwelle bekannt ist, kann die elektrischen Maschine definiert gedreht werden. In diesen Fall muss die elektrische Maschine lediglich um den Winkel φ gedreht werden und ein Mittelwert aus zwei Messungen gebildet werden. Die zweite Möglichkeit ist, über Laufzeit den Winkelversatz bei verschiedenen nicht definierten Rotorstellungen der elektrischen Maschine den Winkelversatz bzw. die zweiten Differenzen zu bestimmen. Unter der Annahme, dass der Mittelwert dem exakten Wert entspricht, kann sich ein Mittelwert aus der ersten Differenz und einer Mehrzahl zweiter Differenzen dem tatsächlichen Wert annähern.
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Im Schritt 106 wird geprüft, ob sich die Differenz zwischen dem Wert der Drehstellung, der mittels des Injektionsverfahrens ermittelt wurde, und des Wertes der Drehstellung, der mittels des Winkelsensors ermittelt wurde, innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbandes befinden bzw. kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
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Falls sich die Differenz innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbandes befindet, wird im Schritt 108 überprüft, ob alle Signale der Winkelsensoren vorhanden sind.
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Falls alle Signale der Winkelsensoren vorhanden sind, wird im Schritt 110 festgestellt, dass die elektrische Maschine in ein Fahrzeug eingebaut werden kann. Ferner kann der mittels des Winkelsensors erfasste Wert der Drehstellung des Rotors mittels des mit dem Injektionsverfahren ermittelten Wertes der Drehstellung des Rotors korrigiert werden.
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Im Schritt 112 kann nach dem Einbau der elektrischen Maschine in das Fahrzeug am Anfang eines Fahrzyklus oder zu einem beliebigen anderen Zeitpunkt des Fahrzyklus der mittels des Winkelsensors ermittelte Wert der Drehstellung des Rotors mit dem mittels des Injektionsverfahrens ermittelten Wert der Drehstellung des Rotors verglichen werden. Ferner können eventuelle Fehler kompensiert werden, beispielsweise indem der mittels des Winkelsensors ermittelte Wert der Drehstellung des Rotors um die Differenz zwischen dem mittels des Injektionsverfahrens und des mittels des Winkelsensors ermittelten Wertes korrigiert wird.
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Anschließend kehrt das Verfahren wieder zu den Schritten 106 und 108 zurück, in denen geprüft wird, ob sich die Differenz zwischen dem mittels des Winkelsensors ermittelten Wert und dem mittels des Injektionsverfahrens ermittelten Wert der Drehstellung des Rotors innerhalb des Toleranzbandes befinden, und geprüft wird, ob alle Winkelsignale vorhanden sind.
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Falls sich die Differenz zwischen den beiden ermittelten Winkelwerten innerhalb des Toleranzbandes befindet und falls alle Winkelsignale vorhanden sind, kehrt das System zum Schritt 110 zurück in dem festgestellt wird, dass die elektrische Maschine funktionsfähig ist und die Freigabe für den Fahrzyklus erfolgt. Ferner ist es möglich, im Schritt 110 einen Kompensationswert für den Wert der Drehstellung zu ermitteln, die mittels des Winkelsensors ermittelt wird. Beispielsweise kann der Kompensationswert mittels eines Mittelwertes einer Mehrzahl von Differenzen der Paaren von Winkelwerten ermittelt werden, wobei jedes Paar von Winkelwerten den Wert der Drehstellung des Rotors aufweist, der mittels des Injektionsverfahrens ermittelt wurde, und den Wert der Drehstellung des Rotors aufweist, der mittels des Winkelsensors zum gleichen Zeitpunkt und/oder der gleichen Drehstellung des Rotors ermittelt wurde. Dadurch ist es möglich, Oberwellen zu kompensieren und den Einfluss von Messfehlern zu reduzieren.
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Falls im Schritt 106 ermittelt wird, dass sich die Differenz aus dem Wert, der mittels des Injektionsverfahrens ermittelt wurde, und dem Wert, der mittels des Winkelsensors ermittelt wurde, außerhalb des Toleranzbandes befindet bzw. einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, stellt das Verfahren fest, dass die elektrische Maschine nicht betriebsfähig ist und geht in den Zustand 114 über, in dem angezeigt wird, dass die elektrische Maschine nicht betriebsfähig ist.
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Falls im Schritt 108 festgestellt wird, dass nicht alle Winkelsignale vorhanden sind, wird geprüft, ob der Winkelsensor eine Mehrzahl redundante Winkelsensoren aufweist, beispielsweise eine Kombination aus GMR-Sensor und AMR-Sensor, wie zuvor beschrieben wurde. Falls im Schritt 116 festgestellt wird, dass der Winkelsensor keine redundanten Winkelsensoren aufweist oder keiner der redundanten Sensoren ein Winkelsignal erzeugt, geht das Verfahren in den Schritt 114 über, in dem angezeigt wird, dass die elektrische Maschine nicht betriebsfähig ist.
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Falls im Schritt 116 festgestellt wird, dass zumindest ein Winkelsensor der redundanten Winkelsensoren ein Winkelsignal erzeugt, geht das Verfahren in den Schritt 118 über, in dem angezeigt wird, dass ein Notbetrieb mit der elektrischen Maschine möglich ist.
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Es wird auf 2 Bezug genommen, die ein beispielhaftes Verfahren zum Kompensieren von Oberwellen beim Injektionsverfahren zeigt. Auf der Abszisse ist der Rotorwinkel φR aufgetragen. Auf der Ordinate ist der Messfehler des Injektionsverfahrens aufgrund von Oberwellen gezeigt.
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Das erfindungsgemäße Verfahren bestimmt einen ersten Wert des Winkels des Rotors bei der ersten Drehstellung φR1 des Rotors mittels des Injektionsverfahrens. Dabei wird ein Wert einschließlich Messfehler aufgrund von Oberwellen in der Höhe von φI1 bei der ersten Drehstellung des Rotors gemessen. Anschließend wird der Rotor um den Winkel φ in die zweite Drehstellung φR2 gedreht.
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Anschließend bestimmt das Verfahren beim Rotordrehwinkel φR2 mittels des Injektionsverfahrens einen zweiten Wert des Winkels des Rotors für die zweite Drehstellung des Rotors mittels des Injektionsverfahrens. Folglich wird ein Wert einschließlich Messfehler aufgrund von Oberwellen in der Höhe von φI2 für die zweite Drehstellung des Rotors gemessen. Die Differenz der Winkel φR1 und φR2, die mit dem Winkelsensor erfasst werden, beträgt vorzugsweise φ, wobei φ wie folgt ausgewählt wird: φ = 360°/(n × 2); wobei n die n-te Oberwelle bezeichnet und wobei n eine natürliche Zahl ist.
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Aus den beiden gemessenen Werten φI1 und φR1 wird die erste Differenz Δφ1 berechnet, die einen ersten Wert für den Versatz des Winkelsensors zur Rotorstellung bildet. Aus den beiden gemessenen Werten φI2 und φR2 wird die zweite Differenz Δφ2 berechnet, die einen zweiten Wert für den Versatz des Winkelsensors zur Rotorstellung bildet. Durch Bildung des Mittelwertes aus der ersten Differenz und der zweiten Differenz kann der Versatz des Winkelsensors zur Rotorstellung genauer ermittelt werden.
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Die vorliegende Erfindung hat einerseits den Vorteil, dass nach der Herstellung der elektrischen Maschine die Überprüfung der Genauigkeit des Winkelsensors nahezu ohne externe Prüfmittel möglich ist. Ferner kann die Genauigkeit des Winkelsensors im Betrieb überwacht werden.
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Dadurch ist es einerseits möglich, die Herstellkosten und die Zeit zum Herstellen der elektrischen Maschine zu reduzieren. Andererseits ist es möglich, die Effizienz der elektrischen Maschine aufgrund der verbesserten Genauigkeit bei der Ermittlung des Ist-Winkels des Rotors zu verbessern.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012017794 A1 [0004, 0010]
- DE 102010016105 A1 [0005]
