DE102016115187A1

DE102016115187A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Transportieren und/oder Manipulieren von Stückgütern

Info

Publication number: DE102016115187A1
Application number: DE102016115187.4A
Authority: DE
Inventors: Hans Luber; Stephan Wittmann; Herbert Spindler; Christian Müller; Thorsten Kroell; Jürgen Werner; Florian Hertel; Bernd Koehl; Philipp Daverda; Klaus Ettenhuber
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2016-08-16
Filing date: 2016-08-16
Publication date: 2018-02-22

Abstract

Es ist eine Vorrichtung zum Transportieren und/oder Manipulieren von Stückgütern offenbart. Die Vorrichtung umfasst wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung zum Bewegen der Stückgüter. Weiter mindestens ein Mittel (3), über welches die mehreren über die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung bewegten Stückgüter geführt und/oder ausgerichtet werden können sowie wenigstens ein Stellglied (5), welches eine lineare Betätigungsbewegung zum Versetzen des mindestens einen Mittels (3) ausführen kann. Das wenigstens eine Stellglied (5) umfasst eine Vielzahl aneinander drehbeweglich gekoppelter einzelner Glieder und/oder Abschnitte, welche bei einer geraden Orientierung zueinander eine Steifigkeit für das wenigstens eine Stellglied (5) in mindestens einer bestimmten Windungsrichtung ausbilden.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Transportieren und/oder Manipulieren von Stückgütern mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche.
Bei bekannten Verfahren zur Verpackung und/oder Palettierung von Stückgütern wie Paketen, Gebinden o. dgl. werden diese zunächst auf in Linien fördernden Transporteinrichtungen befördert und in geeigneter Weise verschoben, ausgerichtet und/oder zusammengestellt, um gewünschte Lagenbilder zu erzeugen, die anschließend mehrfach übereinander gestapelt werden können, bspw. auf hierfür vorbereiteten Paletten. Diese Behandlungsschritte können insbesondere bei Anlagen zur Behandlung von Behältern für Getränke sinnvoll eingesetzt werden. Bei den fraglichen Stückgütern kann es sich bspw. um Pakete, um Kästen, Kartons, Gebinde oder Cluster handeln. Damit die erwähnten Paletten transportsicher sind, müssen die zusammengestellten Lagenbilder, die auch als zusammengestellte Takte bezeichnet werden, bestimmte Anforderungen erfüllen. Herkömmlicherweise sind zur Ausbildung solcher Takte vorbereitende Maßnahmen notwendig, die etwa darin bestehen, die zunächst regelmäßig oder schrittweise auf einem sog. Zuteilungsband beförderten Stückgüter auf einem zwischengeschalteten Transportband zu gruppieren bzw. zu sammeln, um sie von dort gesammelt und/oder gruppiert an ein Lagenbildungsband oder einen Lagenbildungstisch zu übergeben. Zum Bilden der jeweiligen Lage auf einem Lagenbildungstisch können Schieber vorgesehen sein, die schräg zur Transportrichtung der Stückgüter bewegt werden und hierbei durch Verdichten von Stückgütern eine palettierfähige Lage bilden. Die Schieber, wie sie auf einem solchen Lagenbildungsband Verwendung finden, werden im Stand der Technik über Schubstangenverstellungen bzw. motorisch über Spindel und Zahnstangensysteme betätigt. Derartige Verstellungen sind ökonomisch und technisch aufwendig und haben zudem einen hohen Platzbedarf.
Wie vorhergehend bereits erwähnt, werden Stückgüter bzw. Pakete, Gebinde o. dgl. zunächst auf in Linien fördernden Transporteinrichtungen bewegt. Die Linien können hierdurch mittels einzelner benachbarter Gassenbleche oder Führungsschienen ausgebildet werden, zwischen denen eine jeweilige Linie zum Führen der Stückgüter bereitgestellt wird. In Abhängigkeit einer jeweiligen Dimensionierung von zu führenden Artikeln besteht in der Praxis die Notwendigkeit, einen relativen Abstand von benachbarten Gassenblechen bzw. Führungsschienen anzupassen. Auch in Arbeitsmaschinen sind häufig Führungsgeländer vorgesehen, um die Artikel während einer Manipulation in bestimmten Bahnen bzw. Bereichen zu bewegen. In Abhängigkeit einer jeweiligen Dimensionierung von zu manipulierenden Artikeln kann es notwendig sein, die Position bzw. den relativen Abstand solcher Führungsgeländer zueinander an den jeweiligen Artikel anzupassen. Bekannt sind zur Verstellung der Gassenbleche bzw. Führungsgeländer auch Spindeltriebe bzw. Schubstangenverstellungen, über welche eine solche Anpassung erfolgen kann. Wie jedoch bereits erwähnt, sind derartige Verstellungen ökonomisch und technisch aufwendig und haben zudem einen hohen Platzbedarf.
Eine Aufgabe der Erfindung besteht daher darin, eine gattungsgemäße Vorrichtung und ein gattungsgemäßes Verfahren zur Verfügung zu stellen, welche einen reduzierten ökonomischen bzw. technischen Aufwand besitzen. Zudem soll ein Platzbedarf für die Vorrichtung bzw. zur Umsetzung des Verfahrens gering gehalten werden.
Die obigen Aufgaben werden durch eine Vorrichtung und ein Verfahren gelöst, welche die Merkmale in den Ansprüchen 1 und 14 umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Transportieren und/oder Manipulieren von Stückgütern. Die Stückgüter können in bevorzugten Ausführungsformen durch Getränkebehältnisse und/oder durch mehrere zu einem jeweiligen Gebinde zusammengefasste Getränkebehältnisse ausgebildet sein.
Die Vorrichtung umfasst wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung zum Bewegen der Stückgüter. Die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung kann beispielsweise durch wenigstens ein umlaufend geführtes Transportband ausgebildet sein. Der Begriff ist jedoch in vorliegender Patentanmeldung breit zu verstehen, so dass die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung beispielsweise auch durch mindestens einen Anlagebalken gebildet sein kann, der mit jeweiligen zu transportierenden Stückgütern rückseitig in Anlage gebracht wird und die jeweiligen zu transportierenden Stückgüter entlang eines horizontalen Transportweges schiebt.
Weiter besitzt die Vorrichtung mindestens ein Mittel, über welches die mehreren über die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung bewegten Stückgüter geführt und/oder ausgerichtet werden können. Das mindestens eine Mittel kann ggf. als Pusher ausgebildet sein. Insbesondere kann das mindestens eine Mittel als ein schräg bzw. lotrecht zu einer Bewegungsrichtung der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung orientierter Balken, Führungsgeländer und/oder Anschlag ausgebildet sein. Der Balken bzw. das Führungsgeländer und/oder der Anschlag kann seine lotrecht zur Bewegungsrichtung der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung ausgebildete Orientierung während einer nachfolgend noch beschriebenen Verstellung durchgehend beibehalten. Hierdurch kann das mindestens eine Mittel bzw. der Anschlag und/oder Balken ggf. mehrere bereits gruppierte Stückgüter bzw. Gebinde schräg zur Bewegungsrichtung der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung schieben. Insbesondere kann das mindestens eine Mittel bzw. der Anschlag und/oder Balken mehrere bereits gruppierte Stückgüter bzw. Gebinde verdichten und hierdurch aus den bereits gruppierten Stückgütern bzw. Gebinden eine palettierfähige Lage bilden. Die palettierfähige Lage kann sodann nachfolgend auf einer jeweils zugeordneten Palette abgesetzt bzw. an eine jeweils zugeordnete Palette überführt werden. Die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung kann in diversen Ausführungsformen als Lagenbildungsband ausgebildet sein.
Denkbar ist darüber hinaus, dass das mindestens eine Mittel als mindestens ein sich in Förderrichtung bzw. Bewegungsrichtung der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung erstreckendes Gassenblech und/oder als mindestens eine sich in Förderrichtung bzw. Bewegungsrichtung erstreckende Führungsschiene ausgebildet ist. Über das mindestens eine Gassenblech bzw. die mindestens eine Führungsschiene können mehrere sich entlang der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung erstreckende Linien ausgebildet werden, über welche Stückgüter in mehreren benachbarten Reihen entlang der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung geführt werden können.
Die Vorrichtung umfasst zudem wenigstens ein Stellglied, welches eine lineare Betätigungsbewegung zum Versetzen des mindestens einen Mittels ausführen kann. Das mindestens eine Mittel kann daher ortsfest am wenigstens einen Stellglied festgesetzt sein. Insbesondere kann das mindestens eine Mittel ortsfest an einem Endbereich des wenigstens einen Stellgliedes festgesetzt sein. In diversen Ausführungsformen können mehrere Stellglieder vorgesehen sein, welche an einem gemeinsamen Mittel festgesetzt sind und zumindest näherungsweise zeitgleich eine lineare Betätigungsbewegung zum Versetzen des jeweiligen gemeinsamen Mittels ausführen.
Es ist vorgesehen, dass das wenigstens eine Stellglied eine Vielzahl aneinander drehbeweglich gekoppelter einzelner Glieder und/oder Abschnitte umfasst, welche bei einer geraden Orientierung zueinander eine Steifigkeit für das wenigstens eine Stellglied in mindestens einer bestimmten Windungsrichtung ausbilden. Durch die Steifigkeit des wenigstens einen Stellgliedes in mindestens einer bestimmten Windungsrichtung kann auf einfache Art und Weise eine Verstellung bzw. ein Versatz des mindestens einen Mittels bzw. des Anschlags, Balkens und/oder Führungsgeländers in linearer Richtung bewirkt werden. Da die einzelnen Abschnitte bzw. Glieder des wenigstens einen Stellgliedes bei nicht gerader Orientierung zueinander verdreht werden können, besteht die Möglichkeit, eine zu einem bestimmten Zeitpunkt nicht zur linearen Betätigung benötigte Partie des wenigstens einen Stellgliedes kompakt zu speichern. In bevorzugten Ausführungsformen kann das wenigstens eine Stellglied hierbei als Kette bzw. als rückensteife Kette ausgebildet sein, wobei eine zu einem bestimmten Zeitpunkt nicht benötigte Partie der Kette bzw. rückensteifen Kette ein- oder mehrfach umgelenkt und gespeichert wird.
In diversen Ausführungsformen kann es zudem sein, dass das mindestens eine Mittel mechanisch an eine Linearführung gekoppelt ist. Die Linearführung kann wenigstens eine in linearer Richtung bewegliche Stange umfassen, die am mindestens einen Mittel festgesetzt ist. Die wenigstens eine in linearer Richtung bewegliche Stange kann in horizontaler Richtung gemeinsam mit dem mindestens einen Mittel bewegbar gelagert sein. Weiter können eine Führungsrichtung der Linearführung und eine Richtung der linearen Betätigungsbewegung, welche das wenigstens eine Stellglied ausführen kann, parallel zueinander orientiert sein. Ein als Bestandteil der Vorrichtung ausgebildeter Rahmen kann eine Aussparung besitzen, in welcher die Stange aufgenommen und gelagert ist. Die Aussparung und die Stange können zusammen eine jeweilige Linearführung ausbilden.
Es ist zudem vorstellbar, dass die wenigstens eine in linearer Richtung bewegliche Stange gegenüber dem wenigstens einen Stellglied derart geführt ist, dass die wenigstens eine in linearer Richtung bewegliche Stange für in deren Bereich befindliche Glieder und/oder Abschnitte mit gerader Orientierung eine Stütze zum Unterbinden einer Windung des wenigstens einen Stellgliedes in einer Richtung bereitstellt, welche entgegengesetzt zur bestimmten Windungsrichtung verläuft. Hierdurch können gerade orientierte und im Bereich der Linearführung bzw. Stange befindliche Abschnitte bzw. Glieder eine starre bzw. steife Partie des wenigstens einen Stellgliedes ausbilden, über welche starre bzw. steife Partie des wenigstens einen Stellgliedes das mindestens eine Mittel versetzt wird. Insbesondere kann es sein, dass das wenigstens eine Stellglied unter Anlage an der Stütze eine starre bzw. steife Partie für das wenigstens eine Stellglied im Bereich seiner Glieder und/oder Abschnitte mit gerader Orientierung ausbildet, welche starre bzw. steife Partie nicht gewunden werden kann bzw. deren Glieder und/oder Abschnitte nicht relativ zueinander verdreht werden können.
Weiter kann die Vorrichtung mindestens ein Magazin umfassen, durch welches ein Vorrat zumindest anteilig nicht gerade zueinander orientierter Glieder und/oder Abschnitte des wenigstens einen Stellgliedes aufnehmbar ist. Hierbei kann das mindestens eine Magazin eine mehrfache Umlenkung für das wenigstens eine Stellglied bereitstellen. Eine solche mehrfache Umlenkung ermöglicht eine platzoptimierte Speicherung für das wenigstens eine Stellglied. Das Magazin kann ein Gehäuse umfassen, in welchem der jeweilige Vorrat zumindest anteilig nicht gerade zueinander orientierter Glieder und/oder Abschnitte von außen unzugänglich aufgenommen ist. Hierdurch kann einem unbeabsichtigten Kontakt mit im Magazin aufgenommenen Gliedern und/oder Abschnitten entgegengewirkt werden, wodurch die Vorrichtung eine hohe Sicherheit bei gleichzeitig geringem Platzbedarf besitzt.
Die Vorrichtung kann auch ein im Bereich des mindestens einen Magazins positioniertes Antriebselement umfassen, welches für eine jeweilige lineare Betätigungsbewegung des wenigstens einen Stellgliedes mit dem wenigstens einen Stellglied mechanisch zusammenwirkt. Das Antriebselement kann als Ritzel ausgebildet sein bzw. eine Verzahnung besitzen und mit Gliedern und/oder Abschnitten des wenigstens einen Stellgliedes mechanisch in Eingriff stehen. Weiter kann das Antriebselement an einen Aktor gekoppelt sein, welcher zur drehenden Bewegung des im Bereich des mindestens einen Magazins positionierten Antriebselementes ausgebildet ist. Der Aktor kann beispielsweise als Servomotor ausgebildet sein. Das Antriebselement kann ggf. in dem vorherig bereits beschriebenen Gehäuse des Magazins angeordnet sein bzw. durch das vorherig bereits beschriebene Gehäuse des Magazins aufgenommen sein, so dass es von außen unzugänglich im Gehäuse positioniert ist.
Weiter kann es sein, dass das wenigstens eine Stellglied mindestens eine erste Kette mit drehbeweglich aneinander gekoppelten Gliedern und/oder Abschnitten und mindestens eine zweite Kette mit drehbeweglich aneinander gekoppelten Glieder und/oder Abschnitten umfasst. Die mindestens eine erste Kette und die mindestens eine zweite Kette können zum Ausbilden der Steifigkeit des wenigstens einen Stellgliedes mechanisch zusammenwirken.
Hierbei ist vorstellbar, dass die mindestens eine erste Kette und die mindestens eine zweite Kette derart positioniert und geführt sind, dass die einzelnen Glieder und/oder Abschnitte der mindestens einen ersten Kette und die einzelnen Glieder und/oder Abschnitte der mindestens einen zweiten Kette zum Ausbilden der Steifigkeit des wenigstens einen Stellgliedes in der mindestens einen bestimmten Windungsrichtung formschlüssig miteinander in Verbindung treten können und/oder über Formschluss miteinander mechanisch zusammenwirken. Die mindestens eine erste Kette und die mindestens eine zweite Kette können hierbei jeweils durch rückensteife Ketten ausgebildet sein. Beispielsweise können sowohl die mindestens eine erste Kette und die mindestens eine zweite Kette durch Kunststoff ausgebildet sein. Vorstellbar ist auch, dass die mindestens eine erste Kette und die mindestens eine zweite Kette durch Metall ausgebildet sind.
Weiter kann eine jeweilige nicht zum Ausführen der linearen Betätigungsbewegung benötigte Partie des wenigstens einen Stellgliedes in Richtung nach unten umgelenkt sein. Derartige Ausführungsformen zeichnen sich durch einen sehr geringen Raumbedarf aus. Zum Umlenken der jeweiligen nicht benötigten Partie des wenigstens einen Stellgliedes kann im Bereich der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung bzw. benachbart zu einer durch die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung ausgebildeten Transportstrecke ein Ritzel und/oder eine Rolle positioniert sein.
Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zum Transportieren und/oder Manipulieren von Stückgütern. Merkmale, welche vorhergehend bereits zur Vorrichtung beschrieben wurden, können ebenso für denkbare Ausführungsformen des Verfahrens vorgesehen sein und werden daher nicht redundant erwähnt. Weiter können nachfolgend beschriebene Merkmale, welche diverse Ausführungsformen des Verfahrens betreffen, für die vorherig bereits beschriebene Vorrichtung Verwendung finden.
Im Rahmen des Verfahrens werden Stückgüter in horizontaler Richtung transportiert. Die Stückgüter können hierbei auf wenigstens einer Horizontalfördereinrichtung aufstehen. Beispielsweise können die Stückgüter als ungeordneter Massenstrom transportiert werden und zeitlich hierauf über das nachfolgend beschriebene mindestens eine Mittel geführt und/oder ausgerichtet werden. Auch kann es sein, dass die Stückgüter gruppiert und zeitlich nachfolgend in horizontaler Richtung transportiert werden. Während ihres Transportes in horizontaler Richtung kann ggf. aus den gruppierten Stückgütern über das nachfolgend beschriebene mindestens eine Mittel eine palettierfähige Lage gebildet werden.
In einem weiteren Schritt wird eine lineare Betätigungsbewegung über wenigstens ein Stellglied durchgeführt, wodurch mindestens ein zum Ausrichten und/oder Führen von Stückgütern ausgebildetes Mittel über das wenigstens eine Stellglied versetzt wird.
Bei erfindungsgemäßem Verfahren ist zudem vorgesehen, dass das wenigstens eine Stellglied eine Vielzahl aneinander drehbeweglich gekoppelter einzelner Glieder und/oder Abschnitte umfasst, welche in zeitlichem Zusammenhang mit der linearen Betätigungsbewegung in eine gerade Orientierung zueinander gebracht werden, woraus resultierend für das wenigstens eine Stellglied im Bereich der gerade zueinander orientierten Glieder und/oder Abschnitte in einer bestimmten Windungsrichtung eine Steifigkeit ausgebildet wird.
In diversen Ausführungsformen kann es sein, dass das mindestens eine Mittel im Verlauf der Betätigungsbewegung durch eine Linearführung geführt wird, welche das wenigstens eine Stellglied während der Betätigungsbewegung stützt und hierdurch für das wenigstens eine Stellglied eine Steifigkeit in einer weiteren Richtung ausbildet, welche entgegengesetzt zur bestimmten Windungsrichtung orientiert ist. Durch die Steifigkeit in der bestimmten Windungsrichtung und durch die Steifigkeit in der weiteren Richtung kann das wenigstens eine Stellglied in einem Bereich, welcher durch die Linearführung gestützt wird, derart ausgebildet sein, dass das wenigstens eine Stellglied in diesem Bereich nicht gewunden werden kann.
Auch kann ein Vorrat zumindest anteilig nicht gerade zueinander orientierter Glieder und/oder Abschnitte des wenigstens einen Stellgliedes in einem Magazin gespeichert werden. Es kann hierbei sein, dass zum Speichern des Vorrates zumindest anteilig nicht gerade zueinander orientierter Glieder und/oder Abschnitte das wenigstens eine Stellglied mehrfach umgelenkt wird.
Weiter ist denkbar, dass das wenigstens eine Stellglied mindestens eine erste Kette und mindestens eine zweite Kette umfasst, wobei die mindestens eine erste Kette und die mindestens eine zweite Kette zum Ausbilden der Steifigkeit für das wenigstens eine Stellglied mechanisch miteinander in Verbindung treten. Ist ein Magazin vorgesehen, so können die mindestens eine erste Kette und die mindestens eine zweite Kette in einem Magazin gespeichert und jeweils mehrfach umgelenkt werden. Insbesondere können die mindestens eine erste Kette und die mindestens eine zweite Kette in einem gemeinsamen Magazin gespeichert und jeweils mehrfach umgelenkt werden.
Die mindestens eine erste Kette und die mindestens eine zweite Kette können ggf. mechanisch miteinander in Verbindung treten und hierbei eine Steifigkeit für das wenigstens eine Stellglied in der bestimmten Windungsrichtung und in einer weiteren Richtung ausbilden, welche weitere Richtung bzw. weitere Windungsrichtung entgegengesetzt zur bestimmten Windungsrichtung orientiert ist. Die mindestens eine erste Kette und die mindestens eine zweite Kette können jeweils als rückensteife Kette ausgebildet sein.
Zudem kann es sein, dass eine zu einem bestimmten Zeitpunkt für die lineare Betätigungsbewegung nicht benötigte Partie des wenigstens einen Stellgliedes in Richtung nach unten umgelenkt wird. Bewährt haben sich Ausführungsformen, bei welchen die nicht benötigte und nach unten umgelenkte Partie des wenigstens einen Stellgliedes und eine weitere Partie des Stellgliedes, bei welcher einzelner Glieder und/oder Abschnitte gerade zueinander und horizontal orientiert sind, einen Winkel einschließen, welcher zumindest näherungsweise 90° beträgt. Demnach kann das wenigstens eine Stellglied im Bereich seiner nicht für die lineare Betätigungsbewegung benötigten und nach unten umgelenkten Partie lotrecht orientiert sein.
In weiteren Ausführungsformen können die einzelnen Glieder und/oder Abschnitte eine gemeinsame Achse umlaufen und hierbei in eine gerade Orientierung zueinander gebracht werden. Weiter können die in eine gerade Orientierung zueinander gebrachten Glieder und/oder Abschnitte sich während des Durchführens der linearen Betätigungsbewegung rotierend um die gemeinsame Achse bewegen. Die in eine gerade Orientierung zueinander gebrachten Glieder und/oder Abschnitte können formschlüssig zusammenhängen.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
2 zeigt eine Detailansicht einzelner Komponenten der Ausführungsform einer Vorrichtung aus 1.
3A und 3B zeigen jeweils schematische Ansichten eines Stellgliedes, wie es bei diversen Ausführungsformen einer Vorrichtung vorgesehen sein kann.
4 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
5 zeigt eine schematische Detailansicht des Magazins der Ausführungsform einer Vorrichtung aus 4.
6 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
7 zeigt einzelne Details einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
8 zeigt einzelne Schritte wie sie bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Die 1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Die Vorrichtung 1 ist vorgesehen zum Transportieren von Stückgütern und umfasst hierzu zwei sich gegenüberliegende Mittel 3, zwischen welchen die Stückgüter bewegt bzw. geführt werden. Die Mittel 3 stellen demnach eine Gasse bzw. Linie zum Führen von Stückgütern bereit. Die Stückgüter können beispielsweise durch Getränkebehältnisse bzw. durch Gebinde mit mehreren Getränkebehältnissen ausgebildet sein.
Denkbar ist hierbei, dass im Bereich der Vorrichtung 1 eine in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht mit dargestellte Maschine angeordnet ist, welche Stückgüter während ihres Transportes zwischen den Mitteln 3 manipuliert.
Bestandteil der Vorrichtung 1 ist zudem eine nicht mit dargestellte Horizontalfördereinrichtung, auf welcher die jeweiligen Stückgüter während ihres Transportes zwischen den Mitteln 3 aufstehen und über welche Horizontalfördereinrichtung Stückgüter gefördert werden.
In der Praxis sollen Stückgüter nach Möglichkeit klemmfrei und ohne zu kippen in die zwischen den Mitteln 3 gebildete Gasse bzw. Linie eintreten können und hierauf folgend klemmfrei bzw. ohne zu kippen über die Mittel 3 geführt werden können. Sofern zunächst Stückgüter mit einer ersten Geometrie über die Vorrichtung 1 transportiert werden und zeitlich hierauf folgend weitere Stückgüter mit einer zweiten Geometrie, die gegenüber der ersten Geometrie vergrößert oder verkleinert ist, muss der relative Abstand der Mittel 3 zueinander an die jeweilige Geometrie der zu transportierenden Stückgüter angepasst werden.
Bei der Vorrichtung 1 gemäß 1 sind hierzu mehrere Aktoren 4 vorgesehen, um eine solche Verstellung bzw. Anpassung des relativen Abstandes der Mittel 3 zueinander bewirken zu können. Die Aktoren 4 treiben jeweils ein Ritzel 8 (vgl. 2) an, welches Ritzel 8 auf einer Ausgangswelle des jeweiligen Aktors 4 drehfest aufsitzt.
Unter zusätzlicher Berücksichtigung von 2, welche einzelne Komponenten der Vorrichtung 1 aus 1 im Detail zeigt, wird ersichtlich, dass das jeweilige Ritzel 8 mit einem jeweiligen als rückensteife Kette 6 ausgebildeten Stellglied 5 in mechanischem Eingriff steht. Das als jeweilige rückensteife Kette 6 ausgebildete Stellglied 5 besitzt somit eine Bewegungsfreiheit in einer Windungsrichtung, während die Bewegungsfreiheit des als rückensteife Kette 6 ausgebildeten Stellgliedes 5 bei einer geraden Orientierung ihrer einzelnen Glieder bzw. Abschnitte aufgrund ihrer Rückensteifigkeit in einer weiteren bzw. bestimmten Windungsrichtung unterbunden wird. Einzelne Glieder bzw. Abschnitte des jeweiligen als rückensteife Kette 6 ausgebildeten Stellgliedes 5 können bei einer solchen geraden Orientierung zum Ausbilden der Rückensteifigkeit miteinander in Anlage geraten.
Durch eine drehende Bewegung des jeweiligen Ritzels 8 über den jeweiligen Aktor 4 kann das jeweilige als rückensteife Kette 6 ausgebildete Stellglied 5 eine Betätigungsbewegung ausführen. 1 lässt hierbei erkennen, dass die als rückensteife Kette 6 ausgebildeten Stellglieder 5 im Bereich ihres Endes an eines der sich gegenüberliegenden Mittel 3 mechanisch gekoppelt sind. Das weitere der sich gegenüberliegenden Mittel 3 wird in der in 1 gezeigten Ausführungsform nicht aktiv verstellt bzw. ist ortsfest an einem Rahmen 16 gehalten.
Um den relativen Abstand der Mittel 3 zueinander anzupassen, werden die Stellglieder 5 bzw. Ketten 6 zeitgleich oder zumindest näherungsweise zeitgleich und mit identischem Versatz über ihren jeweils zugeordneten Aktor 4 bewegt. Die Mittel 3 behalten demnach vor, nach und im Verlauf der Verstellung bzw. einer Anpassung des relativen Abstandes zueinander eine parallele Orientierung bei.
Unter weiterer Berücksichtigung von 2 ist dort gut zu erkennen, dass den Stellgliedern 5 bzw. Ketten 6 eine Stange 13 benachbart ist. Die Stange 13 passiert eine Öffnung 15 des Rahmens 16. Die jeweilige Stange 13 und die jeweilige Öffnung 15 bilden gemeinsam eine jeweilige Linearführung 17. Die Ketten 6 sind, wie vorhergehend bereits erwähnt, als rückensteife Ketten 6 ausgebildet und somit im Bereich gerade bzw. linear zueinander orientierter Glieder in einer bestimmten Windungsrichtung steif. Die 2 zeigt darüber hinaus, dass die Ketten 6 im Bereich einer als Bestandteil einer jeweiligen Linearführung 17 ausgebildeten Stange 13 geführt sind, wobei die Stange 13 eine Verdrehung einzelner Glieder der Kette 6 zueinander in einer weiteren Richtung, welche entgegengesetzt zur bestimmten Windungsrichtung orientiert ist, unterbindet. Im Bereich einzelner Glieder bzw. Abschnitte der Kette 6, welche gerade zueinander orientiert sind und sich im Bereich der Stange 13 befinden bzw. parallel zur Stange 13 verlaufen, kann die Kette 6 in keiner Windungsrichtung verdreht werden und hierdurch eine lineare Betätigungsbewegung für das Mittel 3 ausführen bzw. das Mittel 3 in linearer Richtung versetzen, ohne hierbei ungewollt aufgestellt zu werden.
Die Vorrichtung 1 umfasst zudem ein Magazin 20, in welchem Glieder bzw. Abschnitte des Stellgliedes 5 bzw. der Kette 6, welche zu einem bestimmten Zeitpunkt nicht benötigt werden, aufgenommen sind. Das Magazin 20 ist in 2 zur besseren Verdeutlichung offen ausgebildet sein, kann jedoch in bevorzugten Ausführungsformen ein geschlossenes Gehäuse umfassen, in welchem Glieder bzw. Abschnitte des Stellgliedes 5 bzw. der Kette 6, welche zu einem bestimmten Zeitpunkt nicht benötigt werden, aufgenommen sind. Auch das Ritzel 8 kann ggf. im Magazin 20 von außen unzugänglich aufgenommen sein. Das Stellglied 5 bzw. die Kette 6 ist im Magazin 20 mehrfach umgelenkt, wodurch die Vorrichtung 1 (vgl. 1) platzoptimiert ausgebildet ist.
3A und 3B zeigen jeweils schematische Ansichten eines Stellgliedes 5, wie es bei diversen Ausführungsformen einer Vorrichtung 1 vorgesehen sein kann. Das Stellglied 5 kann, wie in 3A dargestellt, vollständig in einem Magazin 20 aufgenommen werden. 3B zeigt hingegen das Stellglied 5 zeitlich nach Durchführen einer linearen Betätigungsbewegung für ein Mittel 3 (vgl. 1). Das Stellglied 5 umfasst eine Vielzahl einzelner Glieder bzw. Abschnitte, welche zum bzw. bei Ausführen einer linearen Betätigungsbewegung eine Achse A umlaufen, hierbei formschlüssig zusammengefügt werden und als rotierende Säule 9 aus dem Magazin 20 austreten. Die rotierende Säule 9 ist steif ausgebildet bzw. kann nicht gewunden werden. Sofern der Betrag der Längserstreckung des als Säule 9 ausgebildeten Stellgliedes 5 für eine weitere lineare Betätigungsbewegung verringert werden soll, wird die Säule 9 in entgegengesetzter Richtung um die Achse A rotierend bewegt, wobei die zum Herstellen der Steifigkeit ausgebildete formschlüssige Verbindung zwischen benachbarten Gliedern bzw. Abschnitten aufgehoben wird und die einzelnen nicht benötigten Glieder bzw. Abschnitte im Magazin 20 gespeichert werden.
Die 4 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Ebenso wie die Ausführungsform aus 1 und 2 besitzt die Ausführungsform aus 4 ein Mittel 3 zum Führen von Stückgütern. Das Mittel 3 steht mit einem Stellglied 5 in Verbindung, welches eine lineare Betätigungsbewegung zum Versetzen des Mittels 3 ausführen kann. Nicht für die lineare Betätigungsbewegung benötigte Abschnitte bzw. Glieder des Stellgliedes 5 sind im Magazin 20 aufgenommen bzw. werden von dem Magazin 20 gespeichert. Das Stellglied 5 ist im Ausführungsbeispiel der Vorrichtung 1 aus 4 durch zwei mechanisch zusammenwirkende Ketten 6 bzw. rückensteife Ketten ausgebildet. In einem Bereich, bei welchem die Glieder bzw. Abschnitte der Ketten 6 zueinander eine gerade Orientierung besitzen und in welchem Glieder bzw. Abschnitte einer ersten der zwei Ketten 6 an Gliedern bzw. Abschnitten einer weiteren der zweite Ketten 6 aneinander anliegen, kann das Stellglied 5 nicht gewunden werden bzw. ist das Stellglied 5 steif ausgebildet. Hierdurch lässt sich das Mittel 3 über das Stellglied 5 bzw. über die erste und zweite aneinander anliegende Kette 6 in linearer Richtung versetzen, ohne dass die erste Kette bzw. die zweite Kette 6 ungewollt aufgestellt werden.
Die 5 zeigt eine schematische Detailansicht des Magazins 20 der Ausführungsform einer Vorrichtung 1 aus 4. Die beiden Ketten 6, welche das Stellglied 5 ausbilden, sind im Magazin 20 mehrfach umgelenkt und können hierdurch platzoptimiert gespeichert werden. Sofern die im Magazin 20 gespeicherten Abschnitte der Ketten 6 für eine lineare Betätigungsbewegung benötigt werden, bringt das Magazin 20 diese einzelnen Glieder bzw. Abschnitte in eine gerade Orientierung zueinander, wobei die beiden Ketten 6 mechanisch zusammenwirken und hierbei einen steifen Abschnitt des Stellgliedes 5, welcher nicht gewunden werden kann, für die jeweilige lineare Betätigungsbewegung bereitstellen.
Im Magazin 20, welches ggf. geschlossen ausgebildet sein kann, ist zudem ein Ritzel 8 positioniert, welches mit einer der beiden Ketten 6 des Stellgliedes 5 in Eingriff steht und hierdurch einzelne Abschnitte bzw. Glieder des Stellgliedes 5 für eine lineare Betätigungsbewegung aus dem Magazin 20 führen und in das Magazin 20 zurückziehen kann. Das Ritzel 8 wird über den Aktor 4, wie er in vorhergehender 4 beispielhaft dargestellt wurde, angetrieben. Der Aktor 4 ist als Servomotor ausgebildet.
Lediglich eine der beiden Ketten 6 des Stellgliedes 5 steht mit dem Ritzel 8 in Eingriff bzw. wird unmittelbar über das Ritzel 8 angetrieben. Die weitere Kette 6 ist mechanisch an die Kette 6 gekoppelt, welche unmittelbar über das Ritzel 8 angetrieben wird. Hierdurch werden beide Ketten 6 bei einer rotierenden Bewegung des Ritzels 8 mit gleichem Versatz aus dem Magazin 20 bewegt oder in das Magazin 20 zurückgezogen. Relativpositionen ihrer gerade zueinander orientierten Glieder der beiden Ketten 6 bleiben bei einer linearen Betätigungsbewegung des Stellgliedes 5 erhalten.
Die 6 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Die Vorrichtung 1 umfasst ein Lagenbildungsband 30, auf welchem gruppierte Stückgüter in horizontaler Richtung bewegt werden. Seitlich des Lagenbildungsbandes 30 sind zwei sich gegenüberliegende und als Schieber ausgebildete Mittel 3 positioniert, die zum Verdichten der gruppierten Stückgüter relativ zueinander bewegt werden können. Durch eine solche relative Bewegung kann aus den gruppierten Stückgütern eine palettierfähige Lage erzeugt werden. Die Bewegung der Mittel 3 erfolgt hierbei jeweils schräg zur Förderrichtung des Lagenbildungsbandes 30.
Beide Mittel 3 werden über jeweils zwei Stellglieder 5, die jeweils als Kette 6 bzw. rückensteife Kette ausgebildet sind, betätigt. Die Stellglieder 5 führen hierzu jeweils eine lineare Betätigungsbewegung aus, wobei ein zur Betätigung bzw. zum Versetzen der Mittel 3 vorgesehener gerader Teil der Stellglieder 5 bzw. der Kette 6 in einer jeweils zugeordneten Hülse 14 aufgenommen ist. Die Hülsen 14 sind im Rahmen einer linearen Betätigungsbewegung des jeweiligen Stellgliedes 5 bzw. der jeweiligen Kette 6 teleskopierbar.
Um die Vorrichtung 1 platzoptimiert auszubilden, sind die Stellglieder 5 bzw. Ketten 6 jeweils seitlich des Lagenbildungsbandes 30 um 90° in Richtung nach unten umgelenkt. Weiter sind die Stellglieder 5 bzw. Ketten 6 durch ein jeweiliges Magazin 20 von außen unzugänglich aufgenommen. Hierdurch kann einem ungewollten Kontakt mit den Stellgliedern 5 bzw. Ketten 6 entgegengewirkt werden.
Die 7 zeigt einzelne Details einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Die Vorrichtung 1 umfasst eine Welle 21, die sich entlang einer in 7 nicht zu erkennenden Horizontalfördereinrichtung erstreckt. Dargestellt ist zudem ein Stellglied 5, welches als Kette 6 bzw. als rückensteife Kette ausgebildet ist. Eine für eine lineare Betätigungsbewegung des Stellgliedes 5 bzw. der Kette 6 nicht benötigte Partie ist in Richtung nach unten umgelenkt und gegen unbeabsichtigten Kontakt durch ein Magazin 20 aufgenommen.
Entlang der Längserstreckung der Welle 21 sind mehrere Stellglieder 5 bzw. Ketten 6 gemäß der in 7 dargestellten Ausführungsform positioniert. Die Stellglieder 5 bzw. Ketten 6 werden jeweils über ein eigenes Ritzel 8 (vgl. 2) betätigt. Die Ritzel 8, welche zur Betätigung der mehreren Stellglieder 5 bzw. der mehreren Ketten 6 vorgesehen sind, sitzen jeweils drehfest auf der Welle 21 auf. Durch eine rotierende Bewegung der Welle 21 werden daher über die auf der Welle 21 drehfest aufsitzenden Ritzel 8 mehrere Stellglieder 5 bzw. Ketten 6 angetrieben, welche hierbei zum Versatz eines jeweiligen Mittels 3 eine linearer Betätigungsbewegung ausführen.
Die 8 zeigt einzelne Schritte wie sie bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens 50 vorgesehen sein können. Im Rahmen eines ersten Schrittes werden Stückgüter in horizontaler Richtung transportiert. In 8 ist zudem vorgesehen, dass mehrere Glieder und/oder Abschnitte wenigstens eines Stellgliedes 5 in eine gerade Orientierung zueinander gebracht werden, woraus resultierend für das wenigstens eine Stellglied 5 in einer bestimmten Windungsrichtung eine Steifigkeit ausgebildet wird. Die Steifigkeit kann hierbei lediglich im Bereich eines bestimmten Partie des wenigstens einen Stellgliedes 5 ausgebildet sein, in welchem Bereich mehrere Glieder und/oder Abschnitte eine gerade Orientierung eingenommen haben.
Weiter wird eine lineare Betätigungsbewegung über das wenigstens eine Stellglied 5 bzw. über den Teil des wenigstens einen Stellgliedes 5 durchgeführt, welcher in der bestimmten Windungsrichtung eine Steifigkeit ausbildet. Durch die lineare Betätigungsbewegung wird mindestens ein zum Ausrichten und/oder Führen von Stückgütern ausgebildetes Mittel 3 versetzt.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Vorrichtung
3: Mittel
4: Aktor
5: Stellglied
6: Kette / rückensteife Kette
8: Ritzel
9: Säule
13: Stange
14: Hülse
15: Öffnung
16: Rahmen
17: Linearführung
20: Magazin
21: Welle
30: Lagenbildungsband
50: Verfahren
A: Achse

Claims

Vorrichtung (1) zum Transportieren und/oder Manipulieren von Stückgütern, umfassend – wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung zum Bewegen der Stückgüter, – mindestens ein Mittel (3), über welches die mehreren über die wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung bewegten Stückgüter geführt und/oder ausgerichtet werden können, sowie – wenigstens ein Stellglied (5), welches eine lineare Betätigungsbewegung zum Versetzen des mindestens einen Mittels (3) ausführen kann, dadurch gekennzeichnet, dass – das wenigstens eine Stellglied (5) eine Vielzahl aneinander drehbeweglich gekoppelter einzelner Glieder und/oder Abschnitte umfasst, welche bei einer geraden Orientierung zueinander eine Steifigkeit für das wenigstens eine Stellglied (5) in mindestens einer bestimmten Windungsrichtung ausbilden.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher das mindestens eine Mittel (3) mechanisch an eine Linearführung (17) gekoppelt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher die Linearführung (17) wenigstens eine in linearer Richtung bewegliche Stange (13) umfasst, die am mindestens einen Mittel (3) festgesetzt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 2 oder Anspruch 3, bei welcher eine Führungsrichtung der Linearführung (17) und eine Richtung der linearen Betätigungsbewegung, welche das wenigstens eine Stellglied (5) ausführen kann, parallel zueinander orientiert sind.
Vorrichtung nach Anspruch 3 und Anspruch 4, bei welcher die wenigstens eine in linearer Richtung bewegliche Stange (13) gegenüber dem wenigstens einen Stellglied (5) derart geführt ist, dass die wenigstens eine in linearer Richtung bewegliche Stange (13) für in deren Bereich befindliche Glieder und/oder Abschnitte mit gerader Orientierung eine Stütze zum Unterbinden einer Windung des wenigstens einen Stellgliedes (5) in einer Richtung bereitstellt, welche entgegengesetzt zur bestimmten Windungsrichtung orientiert ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend mindestens ein Magazin (20), durch welches ein Vorrat zumindest anteilig nicht gerade zueinander orientierter Glieder und/oder Abschnitte des wenigstens einen Stellgliedes (5) aufnehmbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, bei welcher das mindestens eine Magazin (20) eine mehrfache Umlenkung für das wenigstens eine Stellglied (5) bereitstellt.
Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, umfassend mindestens ein im Bereich des mindestens einen Magazins (20) positioniertes Antriebselement, welches für eine jeweilige lineare Betätigungsbewegung des wenigstens einen Stellgliedes (5) mit dem wenigstens einen Stellglied (5) mechanisch zusammenwirkt.
Vorrichtung nach Anspruch 8, bei welcher das Antriebselement als Ritzel (8) ausgebildet ist, welches mit Gliedern und/oder Abschnitten des wenigstens einen Stellgliedes (5) mechanisch in Eingriff steht.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei welcher das wenigstens eine Stellglied (5) mindestens eine erste Kette (6) mit drehbeweglich aneinander gekoppelten Gliedern und/oder Abschnitten und mindestens eine zweite Kette (6) mit drehbeweglich aneinander gekoppelten Gliedern und/oder Abschnitten umfasst, wobei die mindestens eine erste Kette (6) und die mindestens eine zweite Kette (6) zum Ausbilden der Steifigkeit des wenigstens einen Stellgliedes (5) in der mindestens einen bestimmten Windungsrichtung mechanisch zusammenwirken.
Vorrichtung nach Anspruch 10, bei welcher die mindestens eine erste Kette (6) und die mindestens eine zweite Kette (6) derart ausgebildet und geführt sind, dass die einzelnen Glieder und/oder Abschnitte der mindestens einen ersten Kette (6) und die einzelnen Glieder und/oder Abschnitte der mindestens einen zweiten Kette (6) zum Ausbilden der Steifigkeit des wenigstens einen Stellgliedes (5) in der mindestens einen bestimmten Windungsrichtung formschlüssig miteinander in Verbindung treten können und/oder über Formschluss miteinander mechanisch zusammenwirken.
Vorrichtung nach Anspruch 11, bei welcher die mindestens eine erste Kette (6) und die mindestens eine zweite Kette (6) jeweils durch rückensteife Ketten ausgebildet sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, bei welcher eine jeweilige nicht zum Ausführen der linearen Betätigungsbewegung benötigte Partie des wenigstens einen Stellgliedes (5) in Richtung nach unten umgelenkt ist.
Verfahren (50) zum Transportieren und/oder Manipulieren von Stückgütern, umfassend folgende Schritte: – Transportieren der Stückgüter in horizontaler Richtung, – Durchführen einer linearen Betätigungsbewegung über wenigstens ein Stellglied (5), wodurch mindestens ein zum Ausrichten und/oder Führen von Stückgütern ausgebildetes Mittel (3) über das wenigstens eine Stellglied (5) versetzt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – das wenigstens eine Stellglied (5) eine Vielzahl aneinander drehbeweglich gekoppelte einzelne Glieder und/oder Abschnitte umfasst, welche in zeitlichem Zusammenhang mit der linearen Betätigungsbewegung in eine gerade Orientierung zueinander gebracht werden, woraus resultierend für das wenigstens eine Stellglied (5) im Bereich der gerade zueinander orientierten Glieder und/oder Abschnitte in einer bestimmten Windungsrichtung eine Steifigkeit ausgebildet wird.
Verfahren nach Anspruch 14, bei welchem das mindestens eine Mittel (3) im Verlauf der Betätigungsbewegung durch eine Linearführung geführt (17) wird, welche das wenigstens eine Stellglied (5) während der Betätigungsbewegung stützt und hierdurch für das wenigstens eine Stellglied (5) eine Steifigkeit in einer weiteren Richtung ausbildet, welche entgegengesetzt zur bestimmten Windungsrichtung orientiert ist.
Verfahren nach Anspruch 14 oder Anspruch 15, bei welchem ein Vorrat zumindest anteilig nicht gerade zueinander orientierter Glieder und/oder Abschnitte des wenigstens einen Stellgliedes (5) in einem Magazin (20) gespeichert wird.
Verfahren nach Anspruch 16, bei welchem zum Speichern des Vorrates zumindest anteilig nicht gerade zueinander orientierter Glieder und/oder Abschnitte des wenigstens einen Stellgliedes (5) mehrfach umgelenkt wird/werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, bei welchem das wenigstens eine Stellglied (5) mindestens eine erste Kette (6) und mindestens eine zweite Kette (6) umfasst, wobei die mindestens eine erste Kette (6) und die mindestens eine zweite Kette (6) zum Ausbilden der Steifigkeit für das wenigstens eine Stellglied (5) mechanisch miteinander in Verbindung treten.
Verfahren nach Anspruch 18, bei welchem die mindestens eine erste Kette (6) und die mindestens eine zweite Kette (6) mechanisch miteinander in Verbindung treten und hierbei eine Steifigkeit für das wenigstens eine Stellglied (5) in der bestimmten Windungsrichtung und in einer weiteren Richtung ausbilden, welche weitere Richtung entgegengesetzt zur bestimmten Windungsrichtung orientiert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 19, bei welchem eine zu einem bestimmten Zeitpunkt für die lineare Betätigungsbewegung nicht benötigte Partie des wenigstens einen Stellgliedes (5) in Richtung nach unten umgelenkt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 20, bei welchem die einzelnen Glieder und/oder Abschnitte des wenigstens einen Stellgliedes (5) eine gemeinsame Achse (A) umlaufen, hierbei in eine gerade Orientierung zueinander gebracht werden und wobei die in eine gerade Orientierung zueinander gebrachten Glieder und/oder Abschnitte sich während des Durchführens der linearen Betätigungsbewegung rotierend um die gemeinsame Achse (A) bewegen.