DE102016114605A1

DE102016114605A1 - Gripping or clamping device

Info

Publication number: DE102016114605A1
Application number: DE102016114605.6A
Authority: DE
Inventors: Markus Kleiner; Philipp Schräder; Michael Franz
Original assignee: Schunk GmbH and Co KG
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 2016-08-05
Filing date: 2016-08-05
Publication date: 2018-02-08

Abstract

Greif- oder Spannvorrichtung mit einem Grundgehäuse, mit wenigstens einer im Grundgehäuse verfahrbar angeordneten Grundbacke, mit einem mit der Grundbacke über ein Getriebe bewegungsgekoppeltem Stellglied, mit einem Antrieb zum axialen Verstellen des Stellglieds, wobei das Getriebe wenigstens einen stellgliedseitige Nocken und wenigstens eine, mit dem Nocken zusammenwirkende, grundbackenseitige Kulisse aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Kulisse wenigstens einen Eilhubabschnitt und wenigstens einen Krafthubabschnitt aufweist.Gripping or clamping device with a basic housing, with at least one movable in the base housing arranged base jaw, with a motion-coupled to the base jaw via a gear actuator, with a drive for axial displacement of the actuator, wherein the transmission at least one actuator-side cams and at least one, with the Cams cooperating, base jaw side backdrop, characterized in that the link has at least one Eilhubabschnitt and at least one power stroke.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung mit einem Grundgehäuse, mit wenigstens einer im Grundgehäuse verfahrbaren Grundbacken, mit einem mit der Grundbacke über ein Getriebe bewegungsgekoppeltem Stellglied, mit einem Antrieb zum axialen Verstellen des Stellglieds, wobei das Getriebe wenigstens einen Nocken und wenigstens eine, mit dem Nocken zusammenwirkende, Kulisse aufweist. Der Nocken kann dabei vorzugsweise am Stellglied und die Kulisse an der Grundbacke angeordnet sein. Vorzugsweise sind zwei Grundbacken vorgesehen, die aufeinander zu und voneinander weg bewegt sind, wobei das Stellglied dann vorzugsweise zwei Nocken aufweist, die dann mit der jeweiligen Grundbacke zusammenwirken.The invention relates to a gripping or clamping device having a base housing, with at least one base jaws movable in the base housing, with a movement-coupled with the base jaw via a gear actuator, with a drive for axial displacement of the actuator, wherein the transmission at least one cam and at least one, having cooperating with the cam, backdrop. The cam can preferably be arranged on the actuator and the backdrop on the base jaw. Preferably, two base jaws are provided, which are moved towards and away from each other, wherein the actuator then preferably has two cams, which then interact with the respective base jaw.

Mit Greifvorrichtungen werden in der Regel Gegenstände gegriffen. Mit Spannvorrichtungen werden in der Regel Gegenstände in der Regel festgesetzt, um diese dann zu bearbeiten. Auch wenn im nachfolgenden nur vom Greifen oder Spannen die Rede ist, ist damit stets auch das Spannen und Greifen gemeint.Gripping devices are usually used to grasp objects. With clamping devices usually items are usually set in order to then edit them. Even if in the following only the gripping or clamping is mentioned, so is always synonymous with the clamping and gripping meant.

Eingangs genannte Greif- oder Spannvorrichtungen sind beispielsweise aus der DE 195 23 221 C1 bekannt. Durch die Wahl der Steigung der Kulisse ist es möglich, eine bestimmte Getriebeübersetzung zwischen dem Stellglied und der jeweiligen Backe zu realisieren. Es hat sich gezeigt, dass für unterschiedliche Anwendungen unterschiedliche Übersetzungen wünschenswert sind. Input mentioned gripping or clamping devices are for example from the DE 195 23 221 C1 known. By choosing the slope of the backdrop, it is possible to realize a certain gear ratio between the actuator and the respective jaw. It has been found that different translations are desirable for different applications.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine eingangs genannte Greif- oder Spannvorrichtung bereitzustellen, die für unterschiedliche Greif- oder Spannaufgaben flexibel einsetzbar ist und mit der hohe Greifgeschwindigkeiten bei dennoch hohen Greifkräften erzielbar sind.The invention has for its object to provide a gripping or clamping device mentioned above, which is flexible for different gripping or clamping tasks and can be achieved with the high gripping speeds at high gripping forces.

Diese Aufgabe wird mit einer Greif- oder Spannvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Es ist folglich vorgesehen, dass die Kulisse wenigstens einen Eilhubabschnitt und wenigstens einen Krafthubabschnitt aufweist. Die Kulisse ist vorzugsweise an der Grundbacke und der Nocken am Stellglied vorgesehen; allerdings ist auch im Rahmen der Erfindung denkbar, dass die Kulisse am Stellglied und der Nocken an der Grundbacke vorgesehen ist.This object is achieved with a gripping or clamping device having the features of claim 1. It is therefore provided that the link has at least one Eilhubabschnitt and at least one Kersthubabschnitt. The gate is preferably provided on the base jaw and the cam on the actuator; However, it is also conceivable within the scope of the invention that the slide on the actuator and the cam is provided on the base jaw.

Durch Vorsehen des Eilhubabschnitts wird erreicht, dass die jeweilige Grundbacke in dem Bewegungsbereich, in dem kein Bauteil gegriffen wird, mit einer erhöhten Geschwindigkeit und einer verringerten Kraft bewegt wird. Durch Vorsehen des Krafthubabschnitts wird erreicht, dass die jeweilige Grundbacke in dem Bewegungsbereich, in dem ein Bauteil gegriffen wird, mit einer verringerten Geschwindigkeit und einer erhöhten Kraft bewegt wird. Dadurch werden also ein Eilhub und ein Krafthub realisiert. Dies trägt zu schnellen Greifgeschwindigkeiten bei, wobei dennoch hohe Greifkräfte realisiert werden können. By providing the Eilhubabschnitts is achieved that the respective base jaw in the range of motion in which no component is gripped, with an increased speed and a reduced force is moved. By providing the power stroke portion, it is achieved that the respective base jaw is moved at a reduced speed and an increased force in the movement range in which a component is gripped. As a result, an express stroke and a power stroke are realized. This contributes to fast gripping speeds, while still high gripping forces can be realized.

Dabei ist vorteilhaft, wenn die Kulisse zwei Krafthubabschnitte und einen zwischen den Krafthubabschnitten liegenden Eilhubabschnitte aufweist. Dadurch kann erreicht werden, dass die Geif- oder Spannvorrichtung zum Innengreifen als auch zum Außengreifen Verwendung finden kann, da in beiden Endlagen jeweils eine Kraftverstärkung vorhanden ist. Im mittleren Abschnitt liegt dann der Eilhubabschnitt, so dass hohe Verfahrgeschwindigkeiten der wenigstens einen Backe erzielbar sind.It is advantageous if the backdrop has two Kersthubabschnitte and lying between the Kahrthubabschnitten Eilhubabschnitte. It can thereby be achieved that the Geif- or tensioning device can be used for internal engagement as well as for external engagement, since in both end positions in each case a power amplification is present. In the middle section is then the Eilhubabschnitt, so that high speeds of movement of at least one jaw can be achieved.

Der Eilhubabschnitt kann hierbei eine Länge aufweisen, die länger ist als die des jeweiligen Krafthubabschnitts. Gerade durch diese Ausbildung können schnelle Greifzyklen erreicht werden, da insbesondere der Eilhubabschnitt vergleichsweise lang ausgebildet ist.The rapid lift section may in this case have a length which is longer than that of the respective power stroke section. Precisely because of this design, fast gripping cycles can be achieved since, in particular, the express stroke section is comparatively long.

Aufgrund der mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung erzielbaren vergleichsweise hohen Greif- oder Spannkräften ist es vorteilhaft, wenn zwischen der Grundbacke und dem Grundgehäuse Gleitführungen mit zusammenwirkenden Gleitflächen und Gegenflächen vorgesehen sind. Aufgrund der miteinander zusammenwirkenden Flächen können hohe Punkt- oder Linienbelastungen zwischen den Lagerkörpern, die zu frühzeitigen Lagerschäden führen können, vermieden werden. Insgesamt ergibt sich hierdurch eine langlebige Vorrichtung.Due to the comparatively high gripping or clamping forces achievable with the device according to the invention, it is advantageous if sliding guides with cooperating sliding surfaces and mating surfaces are provided between the base jaw and the basic housing. Due to the interacting surfaces high point or line loads between the bearing bodies, which can lead to premature bearing damage, can be avoided. Overall, this results in a durable device.

Ferner ist vorteilhaft, wenn die Gleitführungen gehäuseseitige Gleitflächen aufweisen, die einstückig mit dem Gehäuse ausgebildet sind oder die von im oder am Gehäuse angeordneten Gleitstangen gebildet sind. Die Gleitflächen können selbstverständlich beschichtet oder gehärtet sein, um eine entsprechende Gleitoberfläche bereitzustellen. Insbesondere dann, wenn die Gleitflächen einstückig mit dem Gehäuse ausgebildet sind, sind keine weiteren Bauteile erforderlich, wodurch Bauteil- und Montagekosten eingespart werden können. Allerdings haben sich auch Gleitstangen mit einer entsprechenden Gleitfläche als vorteilhaft gezeigt, insbesondere dann, wenn das Grundgehäuse aus einem vergleichsweise weichen Material wie beispielsweise einer Aluminiumlegierung oder einem Kunststoff besteht, da hierauf kein Gleiten stattfindet. Vorteilhafterweise stehen das Gehäuse und die Gleitstangen dann relativ zueinander still, wobei eine Gleitbewegung nur zwischen den Gleitstangen und den Grundbacken stattfindet. Da Kippmomente beim Greifen ausschließlich oder nahezu ausschließlich durch die Gleitführungen oder Gleitstangen aufgenommen werden, können hohe Greifkräfte realisiert werden.Further, it is advantageous if the sliding guides have housing-side sliding surfaces, which are formed integrally with the housing or which are formed by sliding bars arranged in or on the housing. The sliding surfaces may of course be coated or hardened to provide a corresponding sliding surface. In particular, when the sliding surfaces are formed integrally with the housing, no further components are required, whereby component and assembly costs can be saved. However, sliding rods with a corresponding sliding surface have also proved to be advantageous, in particular if the base housing consists of a comparatively soft material such as, for example, an aluminum alloy or a plastic, since no sliding takes place thereon. Advantageously, the housing and the slide rods then stand still relative to each other, wherein a sliding movement takes place only between the slide rods and the base jaws. Since tilting moments when gripping are absorbed exclusively or almost exclusively by the sliding guides or sliding bars, high gripping forces can be realized.

In diesem Zusammenhang hat sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn die Gleitführungen backenseitig einstückig mit der Backe ausgebildete Gegenflächen aufweisen. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Backen aus einem härteren Material, wie beispielsweise Stahl, ausgebildet sind. In this context, it has been found to be advantageous if the sliding guides on the back side have integrally formed with the jaw counter surfaces. This is particularly advantageous if the jaws are made of a harder material, such as steel.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ergibt sich dann, wenn wenigstens zwei Grundbacke vorgesehen sind, die aufeinander zu und voneinander weg verfahrbar sind, wobei zwischen den Grundbacken Wälzkörper, insbesondere Wälzrollen, zur gegenseitigen Lagerung der Grundbacken vorgesehen sind. Die Wälzrollen sind dabei senkrecht zur Bewegungsrichtung der Grundbacken verlaufend angeordnet. Die Wälzrollen sind dabei um ihre Längsachse drehbar angeordnet, vorzugsweise aber ortsunbeweglich. Gerade dann, wenn die Vorrichtung im Eilhub betrieben wird, ist eine gewisse Dynamik wünschenswert. Aufgrund des Vorsehens von Wälzkörpern zwischen den Grundbacken, kann eine solche Dynamik gewährleistet werden. Gerade die Kombination von Gleitführungen zwischen dem Gehäuse und der Grundbacke sowie von Wälzkörpern zwischen den jeweiligen Grundbacken hat sich im Zusammenhang mit dem Vorsehen eines kulissenseitigen Eilhubabschnitt und eines sich daran anschließenden Krafthubabschnitts als besonders geeignet herausgestellt. Eine derartige Lagerung wird zum einen einer dynamischen Bewegung der Grundbacken im Eilhub sowie der hohen auftretenden Kräften im Krafthub gerecht.A further advantageous embodiment of the invention results when at least two base jaws are provided, which are movable towards and away from each other, wherein between the base jaws rolling elements, in particular Wälzrollen, are provided for mutual storage of the base jaws. The Wälzrollen are arranged perpendicular to the direction of movement of the base jaws running. The Wälzrollen are arranged rotatably about its longitudinal axis, but preferably stationary. Especially when the device is operated in Eilhub, some dynamics is desirable. Due to the provision of rolling elements between the base jaws, such dynamics can be ensured. Especially the combination of sliding guides between the housing and the base jaw as well as of rolling elements between the respective base jaws has proven to be particularly suitable in connection with the provision of a link-side rapid lift section and an adjoining power stroke section. Such storage is on the one hand a dynamic movement of the base jaws in Eilhub and the high forces occurring in the power stroke fair.

Um die erfindungsgemäße Vorrichtung noch flexibler einsetzen zu können, ist vorteilhaft, wenn die Kulisse in oder an einem Kulissenelement vorgesehen ist, wobei das Kulissenelement lösbar austauschbar und/oder verstellbar angeordnet ist, dass mit der Verstellung des Kulissenelements die Übersetzung des Getriebes verändert wird. Das Kulissenelement ist vorzugsweise an der Grundbacke anordenbar; allerdings ist auch im Rahmen der Erfindung denkbar, dass das Kulissenelement am Stellglied vorgesehen ist. Durch das Austauschen oder Verstellen des Kulissenelements können unterschiedliche Verfahrgeschwindigkeiten bzw. Greifkräfte realisiert werden, je nach vorgegebener Greifaufgabe. Dies ist möglich, ohne dass eine komplett neue Greif- oder Spannvorrichtung zur Verfügung gestellt werden muss oder ohne dass die jeweiligen Grundbacken ausgetauscht werden müssen. Zur Anpassung der Greif- oder Spannvorrichtung an die Greifaufgabe ist es folglich ausreichend, lediglich das jeweilige Kulissenelement auszutauschen oder zu verstellen. Selbstverständlich ist denkbar, dass das austauschbare Kulissenelement insbesondere derart an der Grundbacke angeordnet ist, dass es zur Realisierung von unterschiedlichen Übersetzungen verstellt werden kann. Eine Verlagerung des Kulissenelements kann dabei beispielsweise in Bewegungsrichtung der jeweiligen Grundbacke erfolgen. Vorteilhafterweise sind das Kulissenelement und die Grundbacke aus verschiedenen Werkstoffen hergestellt sind. Dabei ist es denkbar, dass die Grundbacke in vorteilhafter Ausgestaltung ungehärtet und aus einem leichten Werkstoff ausgeführt sein kann, wobei das Kulissenelement bspw. aus gehärtetem Stahl hergestellt sein kann.In order to use the device according to the invention even more flexible, it is advantageous if the gate is provided in or on a link element, wherein the link element is releasably interchangeable and / or adjustable arranged that the translation of the transmission is changed with the adjustment of the link element. The link element can preferably be arranged on the base jaw; However, it is also conceivable within the scope of the invention that the link element is provided on the actuator. By replacing or adjusting the link element different traversing speeds or gripping forces can be realized, depending on the given gripping task. This is possible without a completely new gripping or clamping device must be provided or without the respective base jaws must be replaced. To adapt the gripping or clamping device to the gripping task, it is therefore sufficient to replace or displace only the respective link element. Of course, it is conceivable that the interchangeable gate element is arranged in particular on the base jaw so that it can be adjusted to realize different translations. A displacement of the link element can be done, for example, in the direction of movement of the respective base jaw. Advantageously, the link element and the base jaw are made of different materials. It is conceivable that the base jaw can be uncured in an advantageous embodiment and made of a lightweight material, wherein the link element, for example, may be made of hardened steel.

Vorteilhafterweise ist zudem denkbar, dass der Nocken einstückig mit dem Stellglied oder als das Stellglied durchgreifender Zylinderstift ausgebildet ist. Zur Minimierung der Reibung zwischen Nocken und Kulisse ist denkbar, dass der Nocken eine Lagerbuchse aufweist. Advantageously, it is also conceivable that the cam is formed integrally with the actuator or as the actuator by cross-cylinder pin. To minimize the friction between the cam and the gate, it is conceivable that the cam has a bearing bush.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer Ausführungsbeispiele der Erfindung näher beschrieben und erläutert sind.Further details and advantageous embodiments of the invention will become apparent from the following description, by means of which embodiments of the invention are described and explained in detail.

Es zeigen:Show it:

1 die Seitenansicht einer Greif- oder Spannvorrichtung; 1 the side view of a gripping or clamping device;

2 einen Längsschnitt durch die Vorrichtung gemäß 1 entlang der Linie II; 2 a longitudinal section through the device according to 1 along the line II;

3 einen Querschnitt durch die Vorrichtung gemäß 1 entlang der Linie III in 2; und 3 a cross section through the device according to 1 along the line III in 2 ; and

4 eine Grundbacke der Vorrichtung gemäß 1 bis 3 in Einzelteildarstellung. 4 a base jaw of the device according to 1 to 3 in single part illustration.

Die in den 1 bis 3 gezeigte Greifvorrichtung 10 umfasst ein Grundgehäuse 12, in dem zwei aufeinander zu und voneinander weg verfahrbare Grundbacken 14, 16 geführt gelagert sind. Zur Lagerung finden zwischen den Grundbacken 14 und dem Grundgehäuse 12 Gleitführungen 18 Verwendung. Die Gleitführungen 18 weisen vier am Grundgehäuse 12 angeordnete, im Querschnitt rechteckig ausgebildete Führungsstangen 19 mit Gleitflächen 21 auf. Die gehäuseseitigen Gleitflächen 21 wirken dabei mit in den Grundbacken 14 vorgesehenen, parallel dazu verlaufenden Gegenflächen 23 zusammen. Gemäß der Erfindung ist auch denkbar, dass die Führungsstangen 19 entfallen und die Gleitflächen 21 einstückig mit dem Grundgehäuse 12 ausgebildet sind. Im Unterschied dazu sind in der DE 195 23 221 C1 zwischen den Grundbacken und dem Gehäuse Wälzlager mit Wälzelementen offenbart.The in the 1 to 3 shown gripping device 10 includes a basic housing 12 in which two base jaws movable towards and away from each other 14 . 16 are stored guided. For storage, find between the base jaws 14 and the basic housing 12 sliding guides 18 Use. The sliding guides 18 have four on the base housing 12 arranged, rectangular in cross-section guide rods 19 with sliding surfaces 21 on. The housing-side sliding surfaces 21 In the process, they also work in the base jaws 14 provided, parallel thereto counter surfaces 23 together. According to the invention it is also conceivable that the guide rods 19 omitted and the sliding surfaces 21 integral with the basic housing 12 are formed. In contrast, in the DE 195 23 221 C1 disclosed rolling bearings with rolling elements between the base jaws and the housing.

Zur weiteren Führung und Abstützung der Grundbacken 14 sind zwischen den Grundbacken 14 Wälzrollen 25 vorgesehen. Die Wälzrollen 25 sind dabei senkrecht zur Bewegungsrichtung der Grundbacken 14 verlaufend angeordnet und sind dabei um ihre Längsachse drehbar angeordnet, vorzugsweise aber ortsunbeweglich. Derartige Wälzrollen sind beispielsweise in der DE 195 23 221 C1 mit dem Bezugszeichen 39 gezeigt.For further guidance and support of the base jaws 14 are between the base jaws 14 rolling rollers 25 intended. The rolling rollers 25 are perpendicular to the direction of movement of base jaws 14 extending arranged and are arranged rotatably about its longitudinal axis, but preferably immobile. Such Wälzrollen are for example in the DE 195 23 221 C1 with the reference number 39 shown.

Die Grundbacken 14, 16 weisen jeweils einen Fingerabschnitt 17 auf, mit dem zu greifende oder zu spannende Bauteile gegriffen oder gespannt werden können. Die Grundbacken 14, 16 werden dabei von einem Antrieb 20 bewegt, wobei der Antrieb 20 einen in einem Zylinder 22 wechselseitig druckbeaufschlagbaren Kolben 24 umfasst. Der Kolben 24 unterteilt den Zylinder 22 in zwei Druckräume 26, 28. Bei Druckbeaufschlagung des Druckraums 26 bewegt sich der Kolben 24 nach unten; bei Druckbeaufschlagung des Druckraums 28 bewegt sich der Kolben nach axial oben. Am Kolben 24 ist dabei ein Stellglied 30 entlang der Kolbenachse 32 vorgesehen. Das Stellglied 30 ist über ein Getriebe 34 mit den Grundbacken 14, 16 bewegungsgekoppelt.The base jaws 14 . 16 each have a finger portion 17 on, with the gripping or exciting components can be gripped or clamped. The base jaws 14 . 16 be from a drive 20 moved, with the drive 20 one in a cylinder 22 reciprocally pressurizable pistons 24 includes. The piston 24 divides the cylinder 22 in two pressure chambers 26 . 28 , When pressurizing the pressure chamber 26 the piston moves 24 downward; when pressurizing the pressure chamber 28 the piston moves axially upwards. On the piston 24 is an actuator 30 along the piston axis 32 intended. The actuator 30 is about a gearbox 34 with the base jaws 14 . 16 motion-coupled.

Das Getriebe 34 umfasst dabei zwei am Stellglied 30 vorgesehene Nocken 36, die mit grundbackenseitigen Kulissen 38 zusammenwirken. Beim Verstellen des Stellglieds 30 in Richtung der Achse 32 erfolgt dadurch eine Zwangsführung der Backen 14, 16. Jede Backe 14, 16 weist folglich eine Kulisse 38 auf, wobei die beiden Kulissen 38 der beiden Backen 14, 16 einander zugewandt sind. Die Backen 14, 16 bilden dabei einen Hohlraum 40, in den das Stellglied 30 mit den beiden einander gegenüberliegenden Nocken 36 eintaucht. Die beiden Kulissen 38 verlaufen dabei spiegelsymmetrisch zur Achse 32 derart, dass die beiden Backen 14, 16 synchron aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden.The gear 34 includes two on the actuator 30 provided cams 36 , with background-sided scenes 38 interact. When adjusting the actuator 30 in the direction of the axis 32 This results in a forced operation of the jaws 14 . 16 , Every cheek 14 . 16 thus has a backdrop 38 on, with the two sets 38 the two cheeks 14 . 16 facing each other. The cheeks 14 . 16 form a cavity 40 in which the actuator 30 with the two opposing cams 36 dips. The two scenes 38 thereby run mirror-symmetrically to the axis 32 such that the two cheeks 14 . 16 be moved synchronously towards and away from each other.

Wie aus 3 deutlich wird, werden die Nocken 36 von einem durch das Stellglied 30 quer zur Achse 32 verlaufenden Zylinderstift gebildet, wobei die Nocken 36 jeweils eine Lagerbuchse 41 aufweisen. Dadurch wird die Reibung zwischen dem jeweiligen Nocken 36 und der Oberfläche der Kulisse 38 verringert.How out 3 becomes clear, the cams are 36 from one through the actuator 30 transverse to the axis 32 extending cylinder pin formed, wherein the cams 36 one bearing bush each 41 exhibit. This will cause the friction between the respective cam 36 and the surface of the scenery 38 reduced.

Wie insbesondere aus der 2 und der Einzelteildarstellung der Grundbacke 16 in 4 deutlich wird, verlaufen die Kulissen 38 nicht entlang einer geraden Linie, wie es bei der der DE 195 23 221 C1 der Fall ist, sondern weisen verschiedene Abschnitte auf.As in particular from the 2 and the single part representation of the base jaw 16 in 4 becomes clear, the scenes go 38 not along a straight line, as is the case with the DE 195 23 221 C1 the case is, but have different sections.

Insgesamt sind drei wesentliche Abschnitte vorgesehen, zwei Krafthubabschnitte 42, 44 und ein Eilhubabschnitt 46. Der zwischen den Krafthubabschnitte 42, 44 liegende Eilhubabschnitt 46 ist dabei so gewählt, dass in diesem Bereich kein Bauteil mit den Backen 14, 16 gegriffen wird. Der Eilhubabschnitt 46 weist deshalb einen flachen Winkel zur Mittellängsachse 32 auf, was eine erhöhte Geschwindigkeit und eine verringerte Greifkraft zur Folge hat. In dem Bereich wo Bauteile gegriffen werden, sind die beiden Krafthubabschnitte 42, 44 vorgesehen. Diese Abschnitte 42, 44 schließen mit der Achse 32 einen spitzeren Winkel ein, wodurch eine verringerte Verfahrgeschwindigkeit und eine erhöhte Greifkraft bereitgestellt wird. Je kleiner der Winkel zwischen dem jeweiligen Kulissenabschnitt und der Kolbenachse 32 ist, desto geringer ist die Verfahrgeschwindigkeit und desto höher ist die aufgebrachte Greifkraft. Die Länge l des Eilhubabschnitts 46 ist dabei länger als die jeweilige Länge k des jeweiligen Krafthubabschnitts 42, 44.In total, three essential sections are provided, two power stroke sections 42 . 44 and an express lift section 46 , The between the power stroke sections 42 . 44 lying Eilhubabschnitt 46 is chosen so that in this area no component with the jaws 14 . 16 is seized. The express lift section 46 therefore has a shallow angle to the central longitudinal axis 32 which results in increased speed and reduced gripping force. In the area where components are gripped, the two power stroke sections 42 . 44 intended. These sections 42 . 44 close with the axle 32 a sharper angle, thereby providing a reduced traveling speed and an increased gripping force. The smaller the angle between the respective gate section and the piston axis 32 is, the lower the traversing speed and the higher the applied gripping force. The length l of the express lift section 46 is longer than the respective length k of the respective power stroke section 42 . 44 ,

Beim Außenspannen, also wenn das zu greifende Bauteil zwischen den Backen 14, 16 gehalten wird, befindet sich der Nocken 36 in der Spannlage im in 4 gezeigten, oberen Krafthubabschnitte 42. Beim Innenspannen, also wenn beim Auffahren der Backen ein beispielsweise hohles Werkstück von Innen gespannt wird, befindet sich der Nocken 36 im in 4 gezeigten, unteren Krafthubabschnitte 44. Eine derartige Anordnung hat den Vorteil, dass die Backen 14, 16 sowohl zum Innen- als auch Außenspannen mit Vorsehen jeweils eines Eilhubes und eines Krafthubes verwendet werden können.When external clamping, so if the component to be gripped between the jaws 14 . 16 is held, there is the cam 36 in the clamping position in 4 shown upper power stroke sections 42 , When clamping inside, so if when driving up the jaws, for example, a hollow workpiece is clamped from the inside, there is the cam 36 in the 4 shown, lower power stroke sections 44 , Such an arrangement has the advantage that the jaws 14 . 16 can be used for both internal and external clamping with provision of each Eilhubes and a power stroke.

Die Kombination des Vorsehens von Wälzrollen 25 zwischen den Grundbacken 14, 16 und den Gleitführungen 18 mit den Gleitflächen 21 und Gegenflächen 23 zwischen dem Grundgehäuse 12 und den Grundbacken 14, 16 hat insbesondere den Vorteil, dass im Eilhubgang eine Lagerung mit geringer Reibung aufgrund den Wälzrollen 25 gewährleistet ist und dass im Krafthubgang, dann wenn hohe Kräfte auftreten, über die Gleitführungen 18 und deren Flächen 21, 23 hohe Kräfte abgeleitet werden können.The combination of the provision of rolling rollers 25 between the base jaws 14 . 16 and the sliding guides 18 with the sliding surfaces 21 and counter surfaces 23 between the basic housing 12 and the base jaws 14 . 16 has the particular advantage that in the Eilhubgang a storage with low friction due to the Wälzrollen 25 is guaranteed and that in the power stroke, then when high forces occur, on the sliding guides 18 and their surfaces 21 . 23 high forces can be derived.

Die Kulissen 38 sind an den jeweiligen Backen 14, 16 vorzugsweise in Kulissenelementen 48 vorgesehen. Die Kulissenelemente 48 sind dabei vorzugsweise an den Backen 14, 16 lösbar und austauschbar in Kulissenaufnahmen 82 angeordnet. Dies hat den Vorteil, dass standarisierte Backen 14, 16 verwendet werden können und dass je nach Greif- oder Spannaufgabe unterschiedliche Kulissenelemente 48 mit unterschiedlichen Kulissen 38 Verwendung finden können. Die Kulissenelemente 48 können beispielsweise an den Grundbacken 14, 16 angeklemmt, eingeclipst oder angeschraubt sein. Ferner ist denkbar, dass die Kulissenelemente 48 an der Grundbacke verstellbar angeordnet sind, so dass mit der Verstellung der Kulissenelemente 48 auch die Übersetzung des Getriebes 34 verändert wird. The scenes 38 are on the respective jaws 14 . 16 preferably in link elements 48 intended. The scenery elements 48 are preferably on the cheeks 14 . 16 detachable and interchangeable in scenes 82 arranged. This has the advantage of having standardized jaws 14 . 16 can be used and that depending on gripping or clamping task different link elements 48 with different scenes 38 Can be used. The scenery elements 48 can, for example, on the base jaws 14 . 16 be clamped, clipped or screwed. Furthermore, it is conceivable that the link elements 48 are arranged adjustable on the base jaw, so that with the adjustment of the link elements 48 also the translation of the gearbox 34 is changed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19523221 C1 [0003, 0021, 0022, 0026]

Claims

Gripping or tensioning device ( 10 ), with a basic housing ( 12 ), with at least one in the basic housing ( 12 ) movably arranged base jaw ( 14 . 16 ), with one with the base jaw ( 14 . 16 ) via a transmission ( 34 ) motion-coupled actuator ( 30 ), with a drive ( 20 ) for axial adjustment of the actuator ( 30 ), whereby the transmission ( 34 ) at least one cam ( 36 ) and at least one, cooperating with the cam, backdrop ( 38 ), characterized in that the scenery ( 38 ) at least one Eilhubabschnitt ( 46 ) and at least one power stroke section ( 42 . 44 ) having.

Gripping or tensioning device ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the scenery ( 38 ) two power stroke sections ( 42 . 44 ) and one between the power stroke sections ( 42 . 44 ) lying Eilhubabschnitt ( 46 ) having.

Gripping or tensioning device ( 10 ) according to claim 2, characterized in that the Eilhubabschnitt ( 46 ) has a length (l) which is longer than the length (k) of the respective power stroke section ( 42 . 44 ).

Gripping or tensioning device ( 10 ) according to one of claims 1, 2 or 3, characterized in that between the base jaw ( 14 . 16 ) and the basic housing ( 12 ) Sliding guides ( 18 ) with cooperating sliding surfaces ( 21 ) and mating surfaces ( 23 ) are provided.

Gripping or tensioning device ( 10 ) according to claim 4, characterized in that the sliding guides ( 18 ) housing-side sliding surfaces ( 21 ) integral with the base housing ( 12 ) are formed or the in or on the base housing ( 12 ) arranged sliding bars are formed.

Gripping or tensioning device ( 10 ) according to claim 4 or 5, characterized in that the sliding guides ( 18 ) on the back side in one piece with the base jaw ( 14 . 16 ) formed counter surfaces ( 23 ) exhibit.

Gripping or tensioning device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least two base jaws ( 14 . 16 ) are provided, which are movable towards and away from each other, wherein between the base jaws ( 14 . 16 ) Rolling elements ( 25 ) for the mutual storage of the base jaws ( 14 . 16 ) are provided.

Gripping or tensioning device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the scenery ( 38 ) in or on a link element ( 48 ) is provided, wherein the link element ( 48 ) releasably interchangeable and / or is arranged so adjustable that with the adjustment of the link element ( 48 ) the transmission ratio ( 34 ) is changed.

Gripping or tensioning device ( 10 ) according to claim 8, characterized in that the link element ( 48 ) and the base jaw ( 14 . 16 ) are made of different materials.