DE19523221C1

DE19523221C1 - Parallel grips for robot arms or handling apparatus

Info

Publication number: DE19523221C1
Application number: DE1995123221
Authority: DE
Inventors: Rudi Kirst
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1995-06-27
Filing date: 1995-06-27
Publication date: 1996-10-10
Anticipated expiration: 2015-06-28

Abstract

The parallel grips for inner or outer operation are operated via a piston (20) in a cylindrical housing (18). The piston is driven by compressed air and is connected to a piston rod (26). The housing (1) for the grips is "U" shaped. Between the arms (2,3) of the "U" are the guide arms (4,5) of the grip fingers. (6,7). On a section of the housing opposite the arms is a cylindrical projection (16) to locate the grip housing on the cylinder housing. The joint between the two is sealed by a watertight seal (19). Connecting pins (29,30) are connected to the end of the piston rod and engage in inclined slots (34,45) in the arms. This produces a counter operating pincer-like movement of the grip fingers. A guide attachment (30) is arranged on the piston rod with its longitudinal axis set at about 90 degs. to the connecting pins. On diametrically opposing sides it has hammer-head shaped projections which extend outside the circumference of the piston rod. The guide attachment is positioned between the side faces of the arms.

Description

genus

Die Erfindung betrifft einen Parallelgreifer für Roboter oder Handhabungsgeräte zum Innen- und/oder Außengreifen mit zwei nebeneinander angeordneten ge genläufig, zentrisch bewegbaren, wälzgelagerten Greiffingern und einem ein seitig oder abwechselnd beidseitig durch Druckmitteldruck, insbesondere Luft druck, beaufschlagbaren Kolben. The invention relates to a parallel gripper for robots or handling devices for internal and / or external gripping with two ge arranged side by side smooth, centrically movable, roller-mounted gripping fingers and one on one side or alternating on both sides by pressure medium, especially air pressure, pressurized piston.

State of the art

Aus dem DE-GM 85 13 467 ist ein Parallelgreifer für Roboter zum Innen- und Außengreifen mit folgenden Merkmalen vorbekannt:From DE-GM 85 13 467 is a parallel gripper for robots for indoor and outdoor External gripping previously known with the following features:

- Two gripping fingers are arranged next to each other and centrically in opposite directions movable and each have guide legs of equal length, which are overlap;
- One engages with a piston rod in the oblique grooves of the guide leg connected in pieces, Drive element in a form-fitting manner, so that with a pressure medium the pistons acted in opposite directions on the gripping fingers execute centric relative movement to each other;
- The gripper housing is perpendicular to its longitudinal axis Cross-section U-shaped, the Füh between the U-legs the legs of the gripping fingers;
- The gripper has at its Ge opposite the U-legs housing section via a cover, which acts as a centering element for the cylinder serves housing and as a cylindrical projection of the gripper housing in the Cylinder housing engages and here from a pressure-tight seal seals. Due to contamination of the sliding guide thighs can lead to operational impairments.

Aus der US-PS 47 07 013 ist ein Greifer vorbekannt, dessen parallel zueinan der angeordnete und zentrisch gegenläufig bewegbare Führungsschenkel über Wälzlager gegen das Greifergehäuse und über Wälzlager auch gegeneinander abgestützt sind. Der durch Luftdruck zu beaufschlagende Kolben ist außer halb des Greifergehäuses und deren Führungen, und zwar neben diesen angeordnet, so daß dieser Greifer relativ breit baut. Zwischen den Greiferführungen sind Ritzel angeordnet, um den Parallel- und Synchronlauf der Greiferfinger zu gewährlei sten. Dadurch ergibt sich eine relativ komplizierte und damit auch bauaufwen dige Konstruktion.From US-PS 47 07 013 a gripper is known, the parallel to each other the arranged and centrally movable guide leg in opposite directions Rolling bearings against the gripper housing and also against each other via rolling bearings are supported. The piston to be pressurized by air pressure is out half of the gripper housing and their guides, arranged next to them, see above that this gripper builds relatively wide. There are pinions between the gripper guides arranged to ensure the parallel and synchronous running of the gripper fingers most. This results in a relatively complicated and thus also construction work construction.

task

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Nachteile des Standes der Technik restlos zu beseitigen und einen Parallelgreifer der vorausgesetzten Art dahingehend erheblich zu verbessern, daß er konstruktiv relativ einfach baut, und schmutzgeschützt gelagert und angetrieben ist.The invention has for its object the disadvantages of the prior art Eliminate technology completely and a parallel gripper of the required type to be significantly improved in that it is relatively simple to construct, and is protected from dirt and driven.

solution

Die Aufgabe wird durch die in Patentanspruch 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features reproduced in claim 1 solved.

Some advantages

Dadurch, daß Greiffinger mit Führungsschenkeln durch Wälzlager zwischen ihnen selbst und/oder dem Gehäuse geführt sind, ergibt sich bei großer Leicht gängigkeit darüber hinaus noch der weitere Vorteil, daß die Greiffinger mit ihren Führungsschenkeln sich über einen großen Längenbereich übergreifen kön nen, so daß sich dementsprechend eine große Führungslänge ergibt.The fact that gripper fingers with guide legs through roller bearings between they themselves and / or the housing are guided, results in great ease Another advantage is that the gripper fingers with their Guide legs can overlap over a large length range NEN, so that there is accordingly a large guide length.

Außerdem ermöglicht der Antrieb über die in besonderer Weise ausgebildeten und angeordneten Kulissenzapfen mit dem Führungsansatz eine weitgehende Kapselung, da der Antrieb über die Kulissenzapfen und den Führungsansatz im Bereich der Längsmittenachse, also in das Zentrum des Parallelgreifers, hin einverlegt werden kann. Auf diese Weise ist der Antrieb für die Greiffinger be sonders gut geschützt und kann durch Staub- und Feuchtigkeit nicht beein trächtigt werden. Darüber hinaus ist hierdurch eine besonders kompakte und damit raumsparende Konstruktion gegeben. Das Zylindergehäuse, in dem der Kolben mit der Kolbenstange angeordnet ist, kann koaxial zu dem eigentlichen Greifergehäuse angeordnet sein. Auf diese Weise kann das Greifergehäuse einerseits als Zylinderdeckel, andererseits aber auch der Führung der Kolben stange und damit der Kulissenzapfen und des Führungsansatzes dienen. Schließlich ermöglicht diese Bauart, daß das Greifergehäuse selbst zur Auf nahme und zur Führung der Führungsschenkel der Greiffinger herangezogen werden kann. Dadurch wird insgesamt die Anzahl von Einzelteilen herabgesetzt und die Konstruktion vereinfacht, was sich günstig auf die Herstellkosten des gesamten Parallelgreifers auswirkt. Dadurch, daß die Schrägnuten an den Führungsschenkeln der Greiffinger angeordnet sind.In addition, the drive enables the specially trained and arranged link pin with the guide approach to a large extent Encapsulation, since the drive via the link pin and the guide approach in the Area of the longitudinal center axis, i.e. in the center of the parallel gripper can be inserted. In this way, the drive for the gripper fingers is particularly well protected and cannot be affected by dust and moisture to be pregnant. In addition, this is a particularly compact and thus given space-saving construction. The cylinder housing in which the Piston arranged with the piston rod can be coaxial to the actual Gripper housing can be arranged. In this way, the gripper housing on the one hand as a cylinder cover, but on the other hand also to guide the pistons rod and thus serve the link pin and the guide approach. Finally, this design enables the gripper housing itself to open and used to guide the guide legs of the gripper fingers can be. This reduces the total number of individual parts and simplifies the construction, which is favorable to the manufacturing costs of the entire parallel gripper. The fact that the oblique grooves on the Guide legs of the gripping fingers are arranged.

Further inventive configurations

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Patentansprüchen 2 und 3 beschrieben. Further advantageous embodiments are in claims 2 and 3 described.

Auch durch die Ausführungsform nach Patentanspruch 4 wird die Anzahl von Einzelteilen verringert, da die Endabdeckungen am Greifergehäuse gleichzeitig als Schmutzabstreifer dienen.Also by the embodiment according to claim 4, the number of Individual parts reduced because the end covers on the gripper housing at the same time serve as a dirt scraper.

Wird eine Druckfeder zwischen Druckkolben und Gehäuse angeordnet, so dient dies der Kraftverstärkung. Dies braucht aber nicht in sämtlichen Fällen so vorgesehen zu werden (Patentanspruch 5).If a compression spring is arranged between the pressure piston and the housing, this serves this is the strengthening. However, this does not need to be the case in all cases to be provided (claim 5).

Die Ausführungsform nach Patentanspruch 6 ermöglicht eine wesentliche Vereinfachung der Greiffinger und damit geringere Herstellkosten.The embodiment according to claim 6 enables an essential Simplification of the gripper fingers and thus lower manufacturing costs.

In der Zeichnung ist die Erfindung - teils schematisch - an einem Ausführungs beispiel veranschaulicht. Es zeigen:In the drawing, the invention is - partly schematically - on an execution example illustrated. Show it:

Fig. 1 einen Schnitt nach der Linie I-I der Fig. 2; Fig. 1 shows a section along the line II of Fig. 2;

Fig. 2 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles A der Fig. 1, teils herausgebrochen dargestellt; FIG. 2 shows a view in the direction of arrow A of FIG. 1, partly broken away;

Fig. 3 einen Schnitt nach der Linie III-III der Fig. 1; Fig. 3 is a section along the line III-III of Fig. 1;

Fig. 4 einen Schnitt nach der Linie IV-IV der Fig. 5; Fig. 4 is a section along the line IV-IV of Fig. 5;

Fig. 5 einen Schnitt nach der Linie V-V der Fig. 4; Fig. 5 is a section along the line VV of Fig. 4;

Fig. 6 eine Kolbenstange mit Kulissenzapfen in einer Seitenansicht; Fig. 6 is a piston rod with guide pins in a side view;

Fig. 7 eine um 90 Grad gegenüber Fig. 6 gedrehte Seitenansicht auf die Kol benstange; Fig. 7 is a side view rotated by 90 degrees compared to Figure 6 on the Kol benstange;

Fig. 8 einen Greiffinger mit einem Führungsschenkel in Richtung des Pfeils B der Fig. 9; Fig. 8 is a gripping finger with a guide leg in the direction of arrow B of Fig. 9;

Fig. 9 eine Seitenansicht zu Fig. 8. Fig. 9 is a side view corresponding to Fig. 8.

Mit dem Bezugszeichen 1 ist ein Greifergehäuse bezeichnet, das materialmä ßig einstückig ausgebildet ist. Das Greifergehäuse 1 ist in der Stirnansicht etwa U-förmig gestaltet (Fig. 5) und weist zwei beabstandete, parallel zueinander verlaufende U-Schenkel 2 und 3 auf, die zur Führung von Führungsschenkeln 4 bzw. 5 von zwei Greiffingern 6 bzw. 7 dienen. Die U-Schenkel 2 und 3 besitzen an ihren einander zugekehrten inneren Seitenwänden 8 bzw. 9 parallel zuein ander verlaufende, durchgehende, beabstandete Nuten 10, 11 bzw. 12, 13 zur Aufnahme von Wälzelementen 14 bzw. 15. Diese Wälzelemente 14, 15 können als leistenförmige Körper mit Rollen ausgebildet sein, deren Achsen jeweils abwechselnd hintereinander um spitze Winkel gekippt sind und auf denen die Führungsschenkel 4, 5 der Greiffinger 6, 7 reibungsmindernd geführt sind. Zwischen den Führungsschenkeln 4, 5 sind Wälzkörper, zum Beispiel Nadeln, angeordnet, um die Führungsschenkel 4, 5 reibungsmindernd zu führen.By the reference numeral 1, a gripper housing is designated, the materialmä is formed integrally SSIG. The gripper housing 1 is approximately U-shaped in the front view ( FIG. 5) and has two spaced, parallel U-legs 2 and 3 , which serve to guide guide legs 4 and 5 of two gripper fingers 6 and 7 , respectively . The U-legs 2 and 3 have on their mutually facing inner side walls 8 and 9 parallel to each other, continuous, spaced-apart grooves 10 , 11 and 12 , 13 for receiving rolling elements 14 and 15th These rolling elements 14 , 15 can be formed as a strip-shaped body with rollers, the axes of which are alternately tilted one behind the other by acute angles and on which the guide legs 4 , 5 of the gripping fingers 6 , 7 are guided to reduce friction. Between the guide legs 4, 5 are rolling elements, such as pins, arranged to cause a friction-reducing around the guiding leg. 4, 5

Statt - wie dargestellt - Rollen können auch Kugeln vorgesehen sein. Instead of rollers, as shown, balls can also be provided.

Des weiteren besitzt das Greifergehäuse 1 an seinem den U-Schenkeln 2, 3 abgewandten Endabschnitt einen zylindrischen Vorsprung 16, der in einen Zy linderraum 17 eines Zylindergehäuses 18 eingreift und durch einen O-Ring 19 druckmitteldicht abgedichtet ist. In dem Zylinderraum 17 ist ein Kolben 20 längsverschieblich und durch eine Dichtung 21 abgedichtet geführt. Bei 22 ist eine Bohrung mit Gewinde vorgesehen, mit der ein Druckluftanschluß verbun den sein kann. Um die gegenüberliegende Seite des Kolbens 20 mit Luftdruck beaufschlagen zu können, ist das Greifergehäuse 1 seitlich mit einer mit Ge winde versehenen Bohrung 23 ausgerüstet, die in eine Bohrung 24 auf der ge genüberliegenden Seite des Kolbens 20 in den Zylinderraum 17 ausmündet.Furthermore, the gripper housing 1 has at its end section facing away from the U-legs 2 , 3 a cylindrical projection 16 which engages in a cylinder space 17 of a cylinder housing 18 and is sealed by an O-ring 19 in a pressure-tight manner. In the cylinder chamber 17 , a piston 20 is longitudinally displaceable and sealed by a seal 21 . At 22 , a threaded bore is provided with which a compressed air connection can be connected. In order to be able to pressurize the opposite side of the piston 20 with air pressure, the gripper housing 1 is laterally equipped with a bore 23 provided with a thread which opens into a bore 24 on the opposite side of the piston 20 into the cylinder chamber 17 .

Leitungen und Steuerungsmittel sind nicht dargestellt. Die Führungsschenkel 4 bzw. 5 verlaufen orthogonal zu den Greiferfingern 6, 7, die mit Bohrungen dar gestellt sind, von denen nur eine aus Gründen der Vereinfachung mit dem Be zugszeichen 25 versehen wurde. Mit diesen Bohrungen 25 können zum Bei spiel Greiferbacken auswechselbar verbunden werden (nicht dargestellt).Lines and control means are not shown. The guide legs 4 and 5 are orthogonal to the gripper fingers 6 , 7 , which are provided with holes, of which only one has been provided with the reference numeral 25 for the sake of simplification. With these holes 25 can be exchangeably connected for example gripper jaws (not shown).

Der Kolben 20 ist mit einer Kolbenstange 26 durch eine Schraube lösbar ver bunden, die in eine mit Gewinde versehene Sackbohrung 27 der Kolbenstange 26 eingeschraubt ist.The piston 20 is releasably connected to a piston rod 26 by a screw which is screwed into a threaded blind bore 27 of the piston rod 26 .

Am entgegengesetzten Ende ist die Kolbenstange 26 mit auf diametral einan der gegenüberliegenden Seiten angeordneten Kulissenzapfen 29 bzw. 30 ver sehen. Wie aus Fig. 7 ersichtlich ist, ist der Kulissenzapfen 29 um z. B. 45 Grad mit seiner Längsachse, also um den Winkel α zur Längsachse 38 der Kolben stange 26 in Richtung auf die Längsachse 38 gedreht. Dreht man die Kolben stange 26 um ihre Längsachse um 180 Grad, so ist auch der Kulissenzapfen 30 zu der gleichen Seite und unter dem gleichen Winkel geneigt wie der aus Fig. 7 ersichtliche Kulissenzapfen 29. Schaut man dagegen in Richtung C auf die Kolbenstange 26, so ist der eine Kulissenzapfen 29 in die eine Richtung und der andere Kulissenzapfen 30 in die andere Richtung um den gleichen Winkel in Richtung auf die Längsachse 38 geneigt angeordnet. Jeder Kulissen zapfen 29 bzw. 30 wird durch parallele Steuerflächen 31 bzw. 32 begrenzt, die durch Kreisbögen an ihren Enden miteinander verbunden sind.At the opposite end, the piston rod 26 can be seen with a guide pin 29 or 30 arranged diametrically on the opposite sides. As can be seen from Fig. 7, the link pin 29 is z. B. 45 degrees with its longitudinal axis, ie by the angle α to the longitudinal axis 38 of the piston rod 26 rotated in the direction of the longitudinal axis 38 . If you rotate the piston rod 26 about its longitudinal axis by 180 degrees, the link pin 30 is also inclined to the same side and at the same angle as the link pin 29 shown in FIG. 7. If, on the other hand, one looks in the direction C on the piston rod 26 , the one link pin 29 is inclined in one direction and the other link pin 30 in the other direction by the same angle in the direction of the longitudinal axis 38 . Each backdrop pin 29 and 30 is limited by parallel control surfaces 31 and 32 , which are connected to each other by arcs at their ends.

Um 90 Grad versetzt dazu angeordnet ist ein hammerartig ausgebildeter Füh rungsansatz: 33 mit sich diametral einander gegenüberliegend erstreckenden, über den Umfang der Kolbenstange 26 hervorragenden Führungsvorsprüngen vorgesehen, die sich seitlich an den gegenüberliegenden Wänden der Füh rungsschenkel 4 und 5 abstützen.Arranged at 90 degrees to this is a hammer-shaped guide approach: 33 with diametrically opposite, extending over the circumference of the piston rod 26 excellent guide projections are provided, which are supported laterally on the opposite walls of the guide legs 4 and 5 .

Jeder der Führungsschenkel 4 und 5 besitzt eine unter z. B. 45 Grad zu seiner Längsachsrichtung verlaufende Schrägnut 34 bzw. 35, in die jeweils ein Kulis senzapfen 29 bzw. 30 mit seinen Steuerflächen 31, 32 eingreift. Bei einer Längsachsverschiebung der Kolbenstange 26, also bei einer Druckmittelbeauf schlagung des Kolbens 20 werden somit die Greiffinger 6 und 7 über die Kulis senzapfen 29, 30, die Steuerflächen 31, 32 und die Schrägnuten 34 bzw. 35 in Richtung E bzw. F bewegt, also geöffnet oder geschlossen. Each of the guide legs 4 and 5 has a z. B. 45 degrees to its longitudinal axis direction oblique groove 34 or 35 , in each of which a pen pin 29 or 30 engages with its control surfaces 31 , 32 . With a longitudinal axis displacement of the piston rod 26 , that is to say when the piston 20 is pressurized, the gripping fingers 6 and 7 are thus pivoted via the link pins 29 , 30 , the control surfaces 31 , 32 and the oblique grooves 34 and 35 in the direction E and F, so open or closed.

Mit 36 und 37 sind Schmutzabstreiferdeckel bezeichnet, die gleichzeitig ein Herausgleiten der Wälzelemente 14,15 bzw. 39 verhindern. Auf der gegen überliegenden Seite sind ebensolche Schmutzabstreifdeckel vorhanden. Die Wälzelemente 39 sind bei der dargestellten Ausführungsform als Nadeln aus gebildet, deren Drehachsen orthogonal zur Längsachse der Führungsschenkel 4 bzw. 5 verlaufen. Diese Wälzelemente 39 können sich zwar um ihre Längs achse drehen, sind aber ortsunbeweglich angeordnet, da einerseits die Führungsansätze 33 und andererseits die Schmutzabstreiferdeckel 36 und 37 ein Verschieben dieser Wälzelemente in Längsrichtung der Führungsschenkel 4 bzw. 5 verhindern. 36 and 37 Schmutzabstreiferdeckel are denoted at the same time prevent sliding of the rolling elements 14,15 and 39 respectively. On the opposite side there are also dirt stripping covers. The rolling elements 39 are formed in the embodiment shown as needles, whose axes of rotation are orthogonal to the longitudinal axis of the guide legs 4 and 5 . These rolling elements 39 can rotate about their longitudinal axis, but are arranged to be stationary since on the one hand the guide lugs 33 and on the other hand the dirt wiper covers 36 and 37 prevent these rolling elements from moving in the longitudinal direction of the guide legs 4 and 5 .

Mit 40 sind Schrauben bezeichnet, durch die die Schmutzabstreiferdeckel 36 bzw. 37 lösbar gehaltert sind.With 40 screws are designated by which the dirt wiper covers 36 and 37 are releasably supported.

BezugszeichenlisteReference list

1 Greifergehäuse
2 U-Schenkel
3 U-Schenkel
4 Führungsschenkel
5 Führungsschenkel
6 Greiffinger
7 Greiffinger
8 Seitenwand
9 Seitenwand
10 Nut
11 Nut
12 Nut
13 Nut
14 Wälzelement
15 Wälzelement
16 Vorsprung
17 Zylinderraum
18 Zylindergehäuse
19 O-Ring, Dichtung
20 Kolben
21 Dichtung
22 Bohrung
23 Bohrung
24 Bohrung
25 Bohrung
26 Kolbenstange
27 Sackbohrung
29 Kulissenzapfen
30 Kulissenzapfen
31 Steuerfläche, Wände
32 Steuerfläche, Wände
33 Führungsansatz
34 Schrägnut
35 Schrägnut
36 Schmutzabstreiferdeckel
37 Schmutzabstreiferdeckel
38 Längsachse
39 Wälzelemente
40 Schrauben
A Ansichtsrichtung
B Ansichtsrichtung
C Ansichtsrichtung
E Hub der Greiffinger
F Hub der Greiffinger 1 gripper housing
2 U-legs
3 U-legs
4 guide legs
5 guide legs
6 gripper fingers
7 gripper fingers
8 side wall
9 side wall
10 groove
11 groove
12 groove
13 groove
14 rolling element
15 rolling element
16 head start
17 cylinder space
18 cylinder housing
19 O-ring, seal
20 pistons
21 seal
22 hole
23 hole
24 hole
25 hole
26 piston rod
27 blind hole
29 link pins
30 setting pins
31 control surface, walls
32 control surface, walls
33 leadership approach
34 oblique groove
35 oblique groove
36 dirt wiper cover
37 Dirt scraper cover
38 longitudinal axis
39 rolling elements
40 screws
A viewing direction
B viewing direction
C viewing direction
E gripping fingers
F stroke of the gripper fingers

Claims

1. parallel gripper for robots or handling devices for internal or external gripping,

with a cylinder housing ( 18 ) with a piston ( 20 ) with piston rod ( 26 ) which can be acted upon on one side or alternately on both sides by pressure medium pressure, in particular air pressure,
- With a gripper housing ( 1 ) which is U-shaped in a cross section orthogonal to its longitudinal axis, between the U-legs ( 2 , 3 ) guide legs ( 4 , 5 ) of the gripper fingers ( 6 , 7 ), and that has on its housing section opposite the U-legs ( 2 , 3 ) a cylindrical projection ( 16 ) with which the gripper housing ( 1 ) engages in the cylinder housing ( 18 ) and is sealed here by a seal ( 19 ) in a pressure medium-tight manner,
with two gripping fingers ( 6 , 7 ) which are arranged next to one another and can be moved in opposite directions and are each connected to one of the guide legs ( 4 , 5 ) of the same length, which are guided against each other and opposite the gripper housing ( 1 ),
- With one piece with the piston rod ( 26 ) connecting link pin ( 29 , 30 ), which engage in inclined grooves ( 34 , 35 ) of the overlapping guide legs ( 4 , 5 ) in a form-fitting manner such that the gripper fingers ( 6 , 7 ) run in opposite directions a positively guided , execute centric relative movement to each other, and
- With a guide projection ( 33 ) which is offset by 90 degrees with its longitudinal axis relative to the link pin ( 29 , 30 ) on the piston rod ( 26 ) and has two hammer-head-shaped extensions on diametrically opposite sides, which extend over the circumferential surface of the piston rod ( 26 ) protrude, the guide projection ( 33 ) being arranged between the mutually facing side surfaces of the guide legs ( 4 , 5 ).

2. Parallel gripper according to claim 1, characterized in that the link pins ( 29 , 30 ) with their longitudinal axis are inclined at an acute angle (α) to the longitudinal axis ( 38 ) of the piston rod ( 26 ) and on opposite sides in each case by mutually parallel, straight walls ( 31 , 32 ) are delimited, which are connected at their ends by circular arcs.

3. Parallel gripper according to claim 1 or 2, characterized in that all rolling guides are designed multiple times.

4. Parallel gripper according to claim 1 or one of the following, characterized in that the ends of the guideways for the guide legs ( 4 , 5 ) of the gripper fingers ( 6 , 7 ) by dirt scraper covers ( 36 and 37 ) are closed to the outside.

5. Parallel gripper according to claim 1 or one of the following, characterized in that a compression spring between the piston ( 20 ) and the gripper housing ( 1 ) is arranged for strengthening.

6. Parallel gripper according to claim 1 or one of the following, characterized in that the oblique grooves ( 34 , 35 ) between the relative to the gripper housing ( 1 ) immovable inner rolling elements ( 39 ) immediately below that between the two gripping fingers ( 6 , 7 ) and a gripper leading edge arranged in a workpiece to be arranged between them.