DE102004060112A1

DE102004060112A1 - Gripper has two jaws which slide in housing containing adjusting piston with wedge-shaped head which cooperates with sloping faces on jaws, one jaw carrying tongue and one groove which cooperate with corresponding sections on piston

Info

Publication number: DE102004060112A1
Application number: DE200410060112
Authority: DE
Original assignee: Schunk GmbH and Co KG; Fritz Schunk GmbH and Co KG Fabrik fuer Spann und Greifwerkzeuge
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 2004-12-13
Filing date: 2004-12-13
Publication date: 2006-06-14
Anticipated expiration: 2024-12-14
Also published as: DE102004060112B4

Abstract

The gripper has two jaws (2, 3) which slide on guide rails in a housing (1). This contains an adjusting piston (22) with a wedge-shaped head which cooperates with sloping faces (5, 6) on the jaws. One jaw carries a tongue (15) and one a groove (42). These cooperate with corresponding sections on the piston.

Description

Die Erfindung betrifft ein Greiferwerkzeug mit einem Gehäuse, in dem zur verschiebbaren Aufnahme von Greiferwerkzeugbacken, die mit Hilfe von Führungen in im Gehäuse vorgesehenen Backenführungsausnehmungen verstellbar sind, wobei zwischen den beiden Greiferwerkzeugbacken ein Stellteil mit Bezug auf eine Mittelachse des Stellteils geneigt verlaufenden Gleitflächen vorgesehen ist und das Stellteil sowie die Greiferwerkzeugbacken miteinander in Eingriff stehende Nut und Feder aufweisen, wobei die Gleitflächen sowie Nut und Feder derart zusammenwirken, dass beim Auf- oder Abwärtsverstellen des Stellteils die Greiferwerkzeugbacken quer zu einer Bewegungsebene des Stellteils auseinander- oder zusammengeschoben werden.The The invention relates to a gripper tool with a housing, in the for slidably receiving gripper tool jaws, with Help of guides in the housing provided Backenführungsausnehmungen are adjustable, wherein between the two gripper tool jaws an actuator inclined with respect to a central axis of the actuator extending sliding surfaces is provided and the control part and the gripper tool jaws having mutually engaging groove and tongue, wherein the sliding surfaces and groove and spring cooperate in such a way that when up or Abwärtsverstellen of the actuator, the gripper tool jaws transversely to a plane of movement of the control part are pushed apart or together.

Es ist bereits ein Parallelgreifer mit einem Gehäuse und zwei verstellbaren Greifergrundbacken bekannt, welche in dem Gehäuse in einer Backenführungsausnehmung verschiebbar geführt sind, wobei die Grundbacken über ein Keilhakengetriebe aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegbar sind und das Keilhakengetriebe über einen Kolben, welcher in dem Gehäuse geführt ist, verstellbar ist, um einen kompakten Parallelgreifer zur Übertragung und Aufnahme großer Greiferkräfte bzw. Kippmomente zu schaffen. Hierzu ist vorgeschlagen, den Parallelgreifer so auszubilden, dass der Kolben eine ovale oder im Wesentlichen rechteckförmige mit verrundeten Ecken ausgebildete Form aufweist. Die Grundbacken weisen beidseits jeweils wenigstens zwei im Querschnitt rechteck-, keil- oder trapezförmig und in Verschieberichtung erstreckte Führungsstege auf. Die Backenführungsausnehmung weist komplementär hierzu ausgebildete Führungsnuten auf. Das Verhältnis der Wandstärke des Gehäuses, gemessen zwischen dem Grund der Führungsnuten und der Gehäuseaußenseite, zur Gehäusebreite beträgt senkrecht zur Verschieberichtung der Grundbacken gemessen wenigstens 0,2 cm. Das Verhältnis der Schrägzugbreite des Keilhakengetriebes zur Außenseite der Grundbacken beträgt wenigstens 0,4 cm. Durch die Verwendung von jeweils zwei Nuten und Federn auf jeder Seite, ergibt sich eine Überbestimmung der Führungsteile. Dies führt dazu, dass die Greiferwerkzeuge sehr lange Führungsnuten und Führungsfedern aufweisen müssen, um ein Verkanten der Greiferwerkzeuge in dem Gehäuse zu reduzieren. Da jedes Greiferwerkzeug auf jeder Seite mit drei übereinander angeordneten Führungsfedern ausgestattet ist, werden die Führungseigenschaften der Greiferwerkzeuge verschlechtert und außerdem die Herstellungskosten derartiger Greiferwerkzeuge stark erhöht.It is already a parallel gripper with a housing and two adjustable Gripper base jaws known, which in the housing in a jaw guide recess slidably guided are, with the base jaws over a Keilhakengetriebe toward each other or away from each other movable are over and the wedge hook transmission over a piston, which in the housing guided is adjustable to a compact parallel gripper for transmission and recording big gripper forces or to create tilting moments. For this purpose, the parallel gripper is proposed form so that the piston is an oval or substantially rectangular having formed with rounded corners shape. The base jaws have on both sides at least two in cross-section rectangular, wedge-shaped or trapezoidal and in the direction of travel extended guide webs. The jaw guide recess has complementary trained guide grooves on. The relationship the wall thickness of the housing, measured between the bottom of the guide grooves and the outside of the housing, to the housing width is measured at least perpendicular to the direction of displacement of the base jaws 0.2 cm. The relationship the diagonal pull width of wedge hook transmission to the outside the base jaws is at least 0.4 cm. By using two grooves and springs On each side, there is an over-determination of the management parts. this leads to In addition, the gripper tools have very long guide grooves and guide springs have to have to reduce jamming of the gripper tools in the housing. As each Gripper tool on each side equipped with three guide springs arranged one above the other is, the leadership characteristics of the Gripper tools deteriorates and also the manufacturing cost greatly increased such gripper tools.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Greiferwerkzeug mit einem Gehäuse derart auszubilden und anzuordnen, dass es über lange Standzeiten einwandfrei arbeiten kann.Of the Invention is based on the object, the gripper tool with a casing form and arrange in such a way that it is impeccable for a long service life can work.

Gelöst, wird die Aufgabe erfindungsgemäß dadurch, dass jeder Greiferwerkzeugbacken und das Stellteil jeweils nur eine Nut und Feder an ihren beiden Außen- bzw. Innenseiten aufweisen, die ineinander greifen. Durch die vorteilhafte Ausbildung des Gehäuses mit der als Schrägzug ausgebildeten einen Nut und der einen Feder auf den beiden parallel zueinander verlaufenden Außenseiten, kommt man mit sehr wenigen Bauteilen bzw. Führungsflächen aus, wodurch die Standzeit des Werkzeugs insgesamt wesentlich erhöht wird. Die Reduzierung der Führungselemente führt auch zu einer Kostensenkung.Solved, will the task according to the invention by that each gripper tool jaws and the control part only one Having tongue and groove on both its outer and inner sides, the mesh. Due to the advantageous embodiment of the housing with as a diagonal train formed a groove and a spring on the two parallel to each other running outsides, one comes out with very few components or guide surfaces, whereby the service life the tool is significantly increased overall. The reduction of the guide elements leads as well at a cost reduction.

Hierzu ist es vorteilhaft, dass die an je einer Außenseite bzw. einem Seitenteil des Stellteils vorgesehene Nut und/oder Feder mit Bezug auf die an der anderen Außenseite bzw. dem anderen Seitenteil vorgesehene Feder und/oder Nut gegenläufig geneigt angeordnet bzw. in der Ansicht von der Seite V-förmig zueinander ausgerichtet sind. Hierdurch wird erreicht, dass nach langen Laufzeiten der Greiferwerkzeuge ein ganz geringer Verschleiß auftritt.For this It is advantageous that the at each an outer side or a side part the adjusting part provided groove and / or spring with respect to the on the other outside or the other side part provided spring and / or groove inclined in opposite directions arranged or aligned in the view from the side of a V-shaped to each other are. This ensures that after long periods of gripper tools a very low wear occurs.

Eine zusätzliche Möglichkeit ist gemäß einer Weiterbildung der Erfindung, dass die Greiferwerkzeugbacken jeweils an ihrer einen Außenseite eine lange und an ihrer anderen Außenseite eine kurze Nut oder Feder aufweisen. Durch den Einsatz von nur zwei paarweise zusammenwirkenden Nuten und Federn, kann die Anordnung der Führungselemente verbessert werden und bei kleiner Baulänge des Gehäuses sogar insgesamt verlängert werden, so dass ein Verkanten der Greiferwerkzeugbacken, wie es bisher bei nicht konzentrischer Belastung der Greiferwerkzeugbacken üblich war, vermieden werden kann.A additional possibility is according to a development the invention that the gripper tool jaws each at their one outside a long and on the other outside a short groove or Have spring. By using only two pairwise cooperating Grooves and springs, the arrangement of the guide elements can be improved and with small length of the housing even extended altogether so as to tilt the gripper tool jaws as it has done so far was usual with non-concentric loading of the gripper tool jaws, can be avoided.

Ferner ist es vorteilhaft, dass jeder Greiferwerkzeugbacken aus einer Führungsplatte und einem rechtwinklig dazu angeordneten sich in Bewegungsrichtung erstreckenden Seitenteil besteht, an das sich ein rechtwinklig dazu angeordnetes Querteil mit den geneigt verlaufenden Gleitflächen anschließt.Further It is advantageous that each gripper tool jaws from a guide plate and a right angle arranged in the direction of movement extending side part, to which is a right angle to it arranged transverse part with the inclined sliding surfaces connects.

Vorteilhaft ist es hierzu auch, dass das eine Seitenteil die lange Nut oder Feder und das Querteil und das dazu parallel verlaufende andere Seitenteil die kurze Nut oder Feder aufweisen.Advantageous It is also that this one side part of the long groove or Spring and the cross member and the other parallel Side part having the short groove or spring.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung ist schließlich vorgesehen, dass jeder der Greiferwerkzeugbacken in der Ansicht von oben eine L-förmige Ausbildung aufweist, wobei die beiden Greiferwerkzeugbacken in ih rer einen Stellung, in der eine geneigt verlaufende Stirnkante des Seitenteils gegen die parallel dazu verlaufenden Gleitflächen des Seitenteils anliegt, eine Kammer zur Aufnahme des Stellteils bilden. Die L-förmige Ausbildung des Greiferwerkzeugs ergibt eine Verkürzung der Baulänge des Greiferwerkzeugs, da ein Greiferwerkzeugbacken in den anderen Greiferwerkzeugbacken eingeschoben werden kann, d. h. diesen L-förmig umgreift.According to a preferred embodiment of the solution according to the invention, it is finally provided that each of the gripper tool jaws in the View from above has an L-shaped configuration, wherein the two gripper tool jaws in ih rer a position in which an inclined end edge of the side member abuts against the parallel sliding surfaces of the side part, form a chamber for receiving the actuating part. The L-shaped design of the gripper tool results in a shortening of the overall length of the gripper tool, since a gripper tool jaws can be inserted into the other gripper tool jaws, that surrounds this L-shaped.

Eine Verbesserung der Führung wird auch dadurch erreicht, dass die beiden Greiferwerkzeugbacken je eine Führungsplatte aufweisen, die derart versetzt zueinander angeordnet sind, dass sie in der zusammengeschobenen Stellung der beiden Greiferwerkzeugbacken aufeinander liegen. Mit den beiden Führungsplatten erhalten die Greiferwerkzeugbacken an den stark belasteten Stellen eine zusätzliche Führungsabstützung, wodurch ein Verkanten der Greiferwerkzeugbacken während des Arbeitseinsatzes vermieden werden kann.A Improvement of leadership is also achieved by the fact that the two gripper tool jaws one guide plate each have, which are arranged offset from one another such that they in the collapsed position of the two gripper tool jaws lie on one another. With the two guide plates receive the Gripper tool jaws at the heavily loaded points an additional guide support, which a tilting of the gripper tool jaws during the labor input can be avoided.

Im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Ausbildung und Anordnung ist es von Vorteil, dass das Stellteil ein Kolben mit einer Kolbenstange und einer Kolbenplatte ist, der mit Hilfe einer Dichtplatte an das Gehäuse angeschlossen und/oder in einer in der Dichtplatte vorgesehenen Öffnung verschiebbar aufgenommen ist. Hierdurch werden die Führungseigenschaften des Kolbens wesentlich verbessert und die Dichtungsprobleme zwischen Kolben und Gehäuse ausgeschaltet.in the Connection with the construction and arrangement according to the invention It is advantageous that the actuator is a piston with a piston rod and a piston plate which is connected by means of a sealing plate to the housing and / or displaceable in an opening provided in the sealing plate is included. As a result, the guiding properties of the piston significantly improved and the sealing problems between piston and casing switched off.

Vorteilhaft ist es ferner, dass das Kolbengehäuse, das das Stellteil oder den Kolben aufnimmt, am Gehäuse angeordnet ist. Hierdurch lassen sich Kolben, Kolbengehäuse und Gehäuse der Greiferwerkzeuge wesentlich leichter herstellen.Advantageous it is further that the piston housing, which is the control part or pick up the piston, on the housing is arranged. This allows piston, piston housing and casing make the gripper tools much easier.

Außerdem ist es vorteilhaft, dass die Dichtplatte Teil des Gehäuses bzw. mit diesem fest verbunden ist. Durch Integrie ren der Dichtplatte im Gehäuse kann auf zusätzliche Abdichtmittel zwischen Kolben und Gehäuse verzichtet werden.Besides that is it is advantageous that the sealing plate is part of the housing or is firmly connected to this. By integrie ren the sealing plate in the case can on additional Sealing means between the piston and housing are dispensed with.

Ferner ist es vorteilhaft, dass das Gehäuse und/oder die Greiferwerkzeugbacken und/oder alle beweglichen Teile aus einem Kohlefaserwerkstoff und/oder Glasfaserwerkstoff bestehen.Further it is advantageous that the housing and / or the gripper tool jaws and / or all moving parts from one Carbon fiber material and / or glass fiber material exist.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung sind in den Patentansprüchen und in der Beschreibung erläutert und in den Figuren dargestellt.Further Advantages and details of the invention are in the claims and explained in the description and shown in the figures.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 eine perspektivische Darstellung eines Parallelgreifers mit einem Gehäuse zur verschiebbaren Aufnahme von zwei Greiferwerkzeugbacken, die mit Hilfe von Führungen in im Gehäuse vorgesehenen Backenführungsausnehmungen verstellbar aufgenommen sind, in etwa in einer Stellung, in der ein Werkstück abgegeben wird, 1 a perspective view of a parallel gripper with a housing for slidably receiving two gripper tool jaws, which are adjustably received by means of guides provided in the housing jaw guide recesses, approximately in a position in which a workpiece is discharged,

2 eine perspektivische Darstellung eines Parallelgreifers mit dem Gehäuse wie in 1, der sich in einer ein Werkstück abgebenden Stellung befindet bzw. in einer Stellung, in der das Werkstück umfasst werden kann, 2 a perspective view of a parallel gripper with the housing as in 1 which is located in a workpiece dispensing position or in a position in which the workpiece can be included,

3 eine perspektivische Darstellung einer Greiferwerkzeugbacke in der Ansicht von unten, 3 a perspective view of a gripper tool jaw in the view from below,

4 eine perspektivische Darstellung eines Greiferwerkzeugs, 4 a perspective view of a gripper tool,

5 eine Gesamtdarstellung der beiden sich gegenüberliegenden Greiferwerkzeugbacken, wobei die Greiferarme weggelassen sind, 5 an overall view of the two opposing gripper jaws, wherein the gripper arms are omitted,

6 eine Explosions-Darstellung eines Stellteils bzw. eines Kolbens mit den beiden Greiferwerkzeugbacken, 6 an exploded view of an actuating part or a piston with the two gripper tool jaws,

7 eine Teilschnittdarstellung des Stellteils bzw. des Kolbens mit einer Greiferwerkzeugbacke, 7 a partial sectional view of the actuating part or of the piston with a gripper tool jaw,

8 eine perspektivische Darstellung des Kolbens in der Ansicht von oben und einer vorderen Seite, 8th a perspective view of the piston in the top view and a front side,

9 eine perspektivische Darstellung der beiden Greiferwerkzeugbacken in zusammengeschobener Stellung in der Ansicht von unten. 9 a perspective view of the two gripper tool jaws in collapsed position in the view from below.

In der Zeichnung ist in 6 ein Parallelgreifer 12 in der Ansicht von unten ohne Greiffinger dargestellt. Der Parallelgreifer 12 besteht aus einem rechteckförmigen Gehäuse 1 mit zahlreichen Montagebohrungen 25, an die ein in der Zeichnung nicht dargestellter Greiferarm angeschlossen werden kann, mit dem der Parallelgreifer 12 bzw. das Gehäuse 1 an die gewünschte Position bewegt werden kann. Das Gehäuse 1 besteht aus einer Grundplatte 26 mit zwei aufrechtstehenden Seitenteilen 27, 28, die die gleiche Länge wie das Gehäuse 1 bzw. die Grundplatte 26 aufweisen. Das Gehäuse 1 weist ferner eine Unterseite 29, eine Oberseite 35 mit in der Zeichnung nicht dargestellten Anschlussbohrungen für Greiferfinger sowie Stirnseiten 31, 32 und eine in der Grundplatte 26 konzentrisch angeordnete, rechteckförmige Öffnung 33 auf, durch die sich ein in 7 dargestelltes Stellteil 4 erstreckt, das nachstehend als Kolben bezeichnet ist.In the drawing is in 6 a parallel gripper 12 shown in the view from below without gripping fingers. The parallel gripper 12 consists of a rectangular housing 1 with numerous mounting holes 25 to which a gripper arm, not shown in the drawing, can be connected, with which the parallel gripper 12 or the housing 1 can be moved to the desired position. The housing 1 consists of a base plate 26 with two upright side parts 27 . 28 that are the same length as the case 1 or the base plate 26 exhibit. The housing 1 also has a bottom 29 , a top 35 with not shown in the drawing connection holes for gripper fingers and end faces 31 . 32 and one in the base plate 26 concentrically arranged, rectangular opening 33 on, through which a in 7 illustrated control part 4 extends, which is hereinafter referred to as a piston.

Die beiden Seitenteile 27, 28 des Gehäuses 1 weisen je eine parallel zur Grundplatte 26 verlaufende Nut 14 auf. Die Seitenteile 27, 28 bilden mit der Grundplatte 26 eine rechteck förmige Backenführungsausnehmung 9, die sich ebenfalls über die gesamte Länge des Gehäuses 1 erstreckt und zur Aufnahme von zwei in etwa L-förmig und identisch ausgebildeten, spiegelbildlich angeordneten Greiferwerkzeugbacken 2, 3 dient.The two side parts 27 . 28 of the housing 1 each have one parallel to the base plate 26 running groove 14 on. The side parts 27 . 28 form with the base plate 26 a rectangular shaped jaw guiding recess 9 which also extends over the entire length of the case 1 extends and for receiving two approximately L-shaped and identically formed, mirror image arranged gripper tool jaws 2 . 3 serves.

Jede Greiferwerkzeugbacke 2, 3 besteht aus einer Führungsplatte 16 bzw. 17 und einem rechtwinklig dazu angeordneten Seitenteil 18, an das sich ein rechtwinklig dazu angeordnetes, blockförmiges Querteil 19 mit einer geneigt verlaufenden Gleitfläche 5 bzw. 6 anschließt. Die Oberfläche der Gleitflächen 5, 6 schließt mit der Oberseite 35 des Gehäuses 1 einen Winkel bzw. einen Neigungswinkel α von ca. 45° ein. Der Winkel α kann größer oder kleiner ausgebildet sein und hat, wie nachstehend noch erläutert, Einfluss auf den Stellweg der Greiferwerkzeugbacke 2. Bei einem Winkel α von 45° ist die Übersetzung der Bewegung vom Kolben 4 auf die Greiferwerkzeugbacke 2 1:1. Vorteilhaft ist es, wenn der Winkel α zwischen 25° und 55° beträgt.Every claw tool jaw 2 . 3 consists of a guide plate 16 respectively. 17 and a side part arranged at right angles thereto 18 , to which a rectangularly arranged, block-shaped cross member 19 with a sloped sliding surface 5 respectively. 6 followed. The surface of the sliding surfaces 5 . 6 closes with the top 35 of the housing 1 an angle or an inclination angle α of about 45 °. The angle α can be made larger or smaller and has, as explained below, influence on the travel of the gripper tool jaw 2 , At an angle α of 45 ° is the translation of the movement of the piston 4 on the gripper tool jaw 2 1: 1. It is advantageous if the angle α is between 25 ° and 55 °.

An die Gleitflächen 5, 6 schließt die Führungsplatte 16 bzw. 17 an, die die gleiche Breite wie die Gleitflächen 5, 6 aufweist und mit ihrer Stirnkante 37 auf der gleichen Querebene endet wie eine geneigt verlaufende Stirnkante 20 des Seitenteils 18. In 7 ist ein Teil der Führungsplatte 17 weggebrochen, um die Funktionsweise des Kolbens 4 besser darstellen zu können.To the sliding surfaces 5 . 6 closes the guide plate 16 respectively. 17 at the same width as the sliding surfaces 5 . 6 has and with its front edge 37 on the same transverse plane ends like a sloping front edge 20 of the side part 18 , In 7 is part of the guide plate 17 Broken off to the functioning of the piston 4 to represent better.

Die Stirnkante 20 bzw. 20' der Greiferwerkzeugbacke 2 bzw. 3 weist ebenfalls einen Winkel α von 45° auf und entspricht dem Neigungswinkel der Gleitflächen 5, 6. Wie aus 5 hervorgeht, kann die Stirnkante 20 der Greiferwerkzeugbacke 2 gegen die Gleitfläche 6 und eine Stirnkante 20' gegen die Gleitfläche 5 zur Anlage kommen, wenn das Stellteil bzw. der Kolben 4 gemäß 2 vollständig in das Gehäuse 1 eingefahren sind und in dieser Stellung die beiden an die Greiferwerkzeugbacken 2 angeschlossenen, in der Zeichnung nicht dargestellten Greiffinger ein Werkstück fest umschließen bzw. aufnehmen.The front edge 20 respectively. 20 ' the gripper tool jaw 2 respectively. 3 also has an angle α of 45 ° and corresponds to the inclination angle of the sliding surfaces 5 . 6 , How out 5 can be seen, the front edge 20 the gripper tool jaw 2 against the sliding surface 6 and a front edge 20 ' against the sliding surface 5 come to rest when the actuator or the piston 4 according to 2 completely in the case 1 are retracted and in this position, the two to the gripper tool jaws 2 connected, not shown in the drawing gripper fingers tightly enclose a workpiece or record.

Eine an der gemäß 6 linken Greiferwerkzeugbacke 3 angeordnete Führungsplatte 17 ist mit Bezug auf die gegenüberliegende Führungsplatte 16 um die Stärke der Führungsplatte 16 nach oben versetzt angeordnet, so dass die beiden Führungsplatten 16, 17 beim Zusammenschiebvorgang aufeinander geschoben werden und neben der Nut- und Federführung eine zusätzliche Führung für die beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 darstellen.One at the according 6 left gripper tool jaw 3 arranged guide plate 17 is with respect to the opposite guide plate 16 about the strength of the guide plate 16 arranged offset upwards so that the two guide plates 16 . 17 pushed together during Zusammenschiebvorgang and next to the tongue and groove guide an additional guide for the two gripper tool jaws 2 . 3 represent.

Die Nut- und Federführung des Parallelgreifers besteht aus den zwei gegenüberliegenden auf gleicher Höhe angeordneten Nuten 14, die an der Innenseite der Seitenteile 27 und 28 vorgesehen sind und in entsprechend angepasste, an den Außenseiten der Greiferwerkzeugbacken 2, 3 vorgesehene Federn 15 eingreifen. Die Federn 15 sind an der Außenseite des Seitenteils 18 und an der Außenseite 18' des Querteils 19 angeschlossen. Das Seitenteil 18 erstreckt sich mit der Feder 15 über die gesamte Länge der Greiferwerkzeugbacke 2, so dass die Feder 15 als langes Führungsteil und die gegenüberliegende Feder 15, die an der um ca. 50% kürzeren Außenseite 18' des Querteils 19 angeschlossen ist, als kurzes Führungsteil bezeichnet wird. Die beiden Federn 15 auf der einen Seite der Greiferwerkzeugbacke 2 und die parallel dazu angeordneten beiden anderen Federn 15 auf der anderen Seite der Greiferwerkzeugbacke 2 bilden mit den zugehörigen Nuten 14 im Gehäuse 1 eine Gesamtführung 11.The tongue and groove guide of the parallel gripper consists of the two opposite grooves arranged at the same height 14 on the inside of the side panels 27 and 28 are provided and adapted in accordance, on the outer sides of the gripper tool jaws 2 . 3 provided springs 15 intervention. The feathers 15 are on the outside of the side panel 18 and on the outside 18 ' of the crosspiece 19 connected. The side part 18 extends with the spring 15 over the entire length of the gripper tool jaw 2 so the spring 15 as a long guide part and the opposite spring 15 , at the about 50% shorter outside 18 ' of the crosspiece 19 is connected, is referred to as a short guide part. The two springs 15 on one side of the gripper tool jaw 2 and the two other springs arranged parallel thereto 15 on the other side of the gripper tool jaw 2 form with the associated grooves 14 in the case 1 an overall tour 11 ,

In 5 ist eine gestrichelte Linie 48 eingezeichnet, die als diagonale Trennungslinie zwischen den beiden gegenüberliegenden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 bezeichnet wird. Durch die diagonale Trennung der beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 erhält man die sehr lange Gesamtführung 11 aus den beiden zusammengesetzten Federn 15 auf der rechten und linken Seite des Gehäuses 1, wobei gleichzeitig die Gesamtlänge des Gehäuses 1 wesentlich verkürzt werden kann. Hierdurch werden bei Einsparung von Materialkosten auch die Führungseigenschaften der beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 wesentlich verbessert.In 5 is a dashed line 48 drawn as a diagonal dividing line between the two opposing gripper tool jaws 2 . 3 referred to as. Due to the diagonal separation of the two gripper tool jaws 2 . 3 you get the very long overall tour 11 from the two composite springs 15 on the right and left side of the case 1 , where at the same time the total length of the housing 1 can be significantly shortened. As a result, while saving material costs and the leadership properties of the two gripper tool jaws 2 . 3 significantly improved.

Die Nuten 14 und Federn 15 wirken derart zusammen, dass beim Auf- oder Abwärtsverstellen des nachstehend beschriebenen Stellteils 4 die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 quer zu einer Bewegungsebene 10 bzw. einer Mittelachse 13 des Stellteils 4 auseinander- oder zusammengeschoben werden.The grooves 14 and feathers 15 cooperate in such a way that when adjusting up or down of the adjusting part described below 4 the gripper tool jaws 2 . 3 across to a plane of motion 10 or a central axis 13 of the control part 4 be pushed apart or together.

Zwischen den beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 ist das Stellteil 4 mit Gleitflächen 45, 46 vorgesehen, die mit Bezug auf die Mittelachse 13 des Stellteils 4 geneigt verlaufend und ebenfalls in einem Winkel von 45° mit Bezug auf eine obere Stirnseite 47 des Kolbens 4 angeordnet sind.Between the two gripper tool jaws 2 . 3 is the control part 4 with sliding surfaces 45 . 46 provided with respect to the central axis 13 of the control part 4 inclined and also at an angle of 45 ° with respect to an upper end face 47 of the piston 4 are arranged.

Das Stellteil 4 sowie die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 weisen miteinander in Eingriff stehende Federn 39, 40 und Nuten 41, 42 auf. Die Gleitflächen 5, 6 sowie die Federn 39, 40 und die Nuten 41, 42 wirken derart zusammen, dass beim Auf- oder Abwärtsverstellen des Stellteils bzw. Kolbens 4 die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 quer zu der Bewegungsebene 10 bzw. der Mittelachse 13 des Stellteils 4 auseinander- oder zusammengeschoben werden.The control part 4 as well as the gripper tool jaws 2 . 3 have mutually engaged springs 39 . 40 and grooves 41 . 42 on. The sliding surfaces 5 . 6 as well as the springs 39 . 40 and the grooves 41 . 42 cooperate in such a way that when up or Abwärtsverstellen the control part or piston 4 the gripper tool jaws 2 . 3 across the plane of motion 10 or the central axis 13 of the control part 4 be pushed apart or together.

Der Kolben 4, der in 7 und 8 veranschaulicht ist, besteht aus einer Kolbenstange 21 und einer Kolbenplatte 22 und ist mit Hilfe einer Dichtplatte 23 an das Gehäuse 1 angeschlossen und/oder in einer in der Dichtplatte 23 vorgesehenen Öffnung 24 verschiebbar aufgenommen. Der Kolben 4 weist an seinen beiden Außenseiten die beiden gegenläufigen Federn 39, 40 auf, die jeweils mit seiner Stirnseite 43 einen Winkel α von 45° einschließen. Die Federn 39, 40 sowie die beiden Nuten 41, 42 bilden den Schrägzug zum Verstellen der beiden gegenüberliegenden Greiferwerkzeugbacken 2, 3.The piston 4 who in 7 and 8th is illustrated, consists of a piston rod 21 and a piston plate 22 and is with the help of a Dichtplat th 23 to the housing 1 connected and / or in one in the sealing plate 23 provided opening 24 slidably received. The piston 4 has on its two outer sides, the two opposing springs 39 . 40 on, each with its front side 43 include an angle α of 45 °. The feathers 39 . 40 as well as the two grooves 41 . 42 form the diagonal pull for adjusting the two opposing gripper tool jaws 2 . 3 ,

In 7 ist der Kolben 4 mit seiner in der Zeichnung nur angedeuteten Feder 39 auf der hinteren Seite des Kolbens 4 und auf der vorderen Seite mit der Feder 40 dargestellt. Die hintere Feder 39 greift gemäß 5 und 7 in die Nut 41 der Greiferwerkzeugbacke 2 ein, während die vordere Feder 40 in die Nut 42 der Greiferwerkzeugbacke 3 eingreift.In 7 is the piston 4 with his in the drawing only indicated spring 39 on the back of the piston 4 and on the front side with the spring 40 shown. The rear spring 39 attacks according to 5 and 7 in the groove 41 the gripper tool jaw 2 one while the front spring 40 in the groove 42 the gripper tool jaw 3 intervenes.

Bei der Montage des Kolbens 4 wird dieser durch die im Gehäuse 1 vorgesehene Öffnung 33 geführt und mit Hilfe der Dichtplatte 23 an das Gehäuse 1 angeschlossen und abgedichtet. Der Kolben 4 ist in einem in der Zeichnung nicht dargestellten Kolbengehäuse verschiebbar gelagert. Das Kolbengehäuse wird an die Unterseite 29 des Gehäuses 1 angeschlossen. Der Kolben 4 ist mit Hilfe eines in der Zeichnung nicht dargestellten Dichtrings, der in einer an der Kolbenplatte 22 vorgesehenen Ringnut 44 aufgenommen ist, abgedichtet. Die Verstellung kann hydraulisch oder pneumatisch erfolgen. Wird gemäß 2 die untere Seite der Kolbenplatte 22 beaufschlagt, so werden die beiden Greiferwerkzeugbacken 2 nach innen in die Stellung gemäß 2 gefahren, so dass die Greiferfinger ein Werkstück fest umklammern und halten können. Wird die Kolbenplatte 22 von der anderen Seite beaufschlagt, nehmen die beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 die Stellung gemäß 1 ein und die Greiferfinger können das Werkstück wieder freigeben. Bei diesem Stellvorgang werden die Federn 39, 40 in den Nuten 41, 42 nach oben oder unten verstellt und bewirken durch den erwähnten Schrägaufzug die Verstellung der beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3.When assembling the piston 4 this is due to the housing 1 provided opening 33 guided and with the help of the sealing plate 23 to the housing 1 connected and sealed. The piston 4 is slidably mounted in a piston housing, not shown in the drawing. The piston housing is at the bottom 29 of the housing 1 connected. The piston 4 is by means of a sealing ring, not shown in the drawing, in one of the piston plate 22 provided annular groove 44 is included, sealed. The adjustment can be done hydraulically or pneumatically. Is according to 2 the lower side of the piston plate 22 acted upon, the two gripper tool jaws 2 inside in the position according to 2 moved, so that the gripper fingers can firmly clamp and hold a workpiece. Will the piston plate 22 acted upon from the other side, take the two gripper tool jaws 2 . 3 the position according to 1 one and the gripper fingers can release the workpiece again. In this setting process, the springs 39 . 40 in the grooves 41 . 42 moved up or down and cause by the aforementioned inclined lift the adjustment of the two gripper tool jaws 2 . 3 ,

Das Gehäuse 1 und/oder die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 und/oder alle beweglichen Teile können aus einer Metalllegierung und/oder aus einem Kohlefaserwerkstoff und/oder Glasfaserwerkstoff bestehen. Ebenso ist es möglich, dass nur die Nut 14 und/oder die Feder 15 von einem Werkstoff wie Kohlefaserwerkstoff und/oder Glasfaserwerkstoff ummantelt bzw. ausgekleidet sind.The housing 1 and / or the gripper tool jaws 2 . 3 and / or all moving parts may be made of a metal alloy and / or carbon fiber material and / or glass fiber material. Likewise it is possible that only the groove 14 and / or the spring 15 are coated or lined by a material such as carbon fiber material and / or glass fiber material.

11: Gehäusecasing
22: GreiferwerkzeugbackeGripper tool jaw
33: GreiferwerkzeugbackeGripper tool jaw
44: Stellteil, KolbenAdjusting part, piston
55: Gleitflächesliding surface
66: Gleitflächesliding surface
99: Backenführungsausnehmung, Kammerjaw guide, chamber
1010: Bewegungsebenemovement plane
1111: Führung, GesamtführungLeadership, overall tour
1212: Greiferwerkzeug, ParallelgreiferGripper tool parallel gripper
1313: Mittelachsecentral axis
1414: Nutgroove
1515: Federfeather
1616: Führungsplatteguide plate
1717: Führungsplatteguide plate
1818: Seitenteilside panel
18'18 ': Außenseite, SeitenteilOutside, side panel
1919: Querteilcross section
2020: Stirnkantefront edge
20'20 ': Stirnkantefront edge
2121: Kolbenstangepiston rod
2222: Kolbenplattepiston plate
2323: Dichtplattesealing plate
2424: Öffnungopening
2525: Montagebohrungmounting hole
2626: Grundplattebaseplate
2727: Seitenteilside panel
2828: Seitenteilside panel
2929: Unterseitebottom
3131: Stirnseitefront
3232: Stirnseitefront
3333: Öffnungopening
3535: Oberseitetop
3737: Stirnkantefront edge
3939: Federfeather
4040: Federfeather
4141: Nutgroove
4242: Nutgroove
4343: Stirnseitefront
4444: Ringnutring groove
4545: Gleitfläche für Kolben 4 Sliding surface for pistons 4
4646: Gleitfläche für Kolben 4 Sliding surface for pistons 4
4747: Stirnseitefront
4848: gestrichelte Liniedashed line
αα: Dinkel, NeigungswinkelSpelt, tilt angle

Claims

Gripper tool ( 12 ) with a housing ( 1 ), in which for slidably receiving gripper tool jaws ( 2 . 3 ), guided by guides ( 11 ) in the housing ( 1 ) provided jaw guide recesses ( 9 ) are adjustable, wherein between the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) an actuating part ( 4 ) with respect to a central axis ( 13 ) of the actuating part ( 4 ) inclined sliding surfaces ( 5 . 6 ) is provided and the control part ( 4 ) and the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) engage each other standing groove ( 14 ) and spring ( 15 ), wherein the sliding surfaces ( 5 . 6 ) as well as groove ( 14 } and spring ( 15 ) cooperate in such a way that during the upward or downward adjustment of the actuating part ( 4 ) the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) across a plane of motion ( 10 ) of the actuating part ( 4 ) are pushed apart or together, characterized in that each gripper tool jaws ( 2 . 3 ) and the control part ( 4 ) only one groove ( 14 ) and spring ( 15 ) on its two outer and inner sides, which engage with each other.

Gripper tool according to claim 1, characterized in that the at each an outer side or a side part of the actuating part ( 4 ) provided groove and / or spring ( 39 ) with respect to the provided on the other outer side or the other side part spring ( 40 ) and / or groove arranged inclined in opposite directions or are aligned in the view from the side of a V-shape to each other.

Gripper tool according to claim 1 or 2, characterized in that the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) each on its one outer side ( 18 ) one long and on the other outside ( 18 ' ) a short groove ( 14 ) or spring ( 15 ) exhibit.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that each gripper tool jaw ( 2 . 3 ) from a guide plate ( 17 ) and a right angle thereto arranged in the direction of movement extending side part ( 18 . 18 ' ), to which a transverse part ( 19 ) with the inclined sliding surfaces ( 5 . 6 ).

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the one side part ( 18 ) the long groove ( 14 ) or spring ( 15 ) and the transverse part ( 19 ) and the parallel thereto other side part ( 18 ' ) the short groove ( 14 ) or spring ( 15 ) exhibit.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that each of the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) in the view from above has an L-shaped configuration, wherein the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) in its one position, in which a sloping front edge ( 20 ) of the side part ( 18 ) against the parallel sliding surfaces ( 5 . 6 ) of the side part ( 18 ), a chamber ( 9 ) for receiving the actuating part ( 4 ) form.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) one guide plate each ( 16 . 17 ), which are arranged offset from one another in such a way that in the collapsed position of the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) lie on one another.

Gripper tool ( 12 ) with a housing ( 1 ), in which for slidably receiving gripper tool jaws ( 2 . 3 ), guided by guides ( 11 ) in the housing ( 1 ) provided jaw guide recesses ( 9 ) are adjustable, wherein between the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) an actuating part ( 4 ) with respect to a central axis ( 13 ) of the actuating part ( 4 ) inclined sliding surfaces ( 5 . 6 ) is provided and the control part ( 4 ) and the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) mutually engaging groove ( 14 ) and spring ( 15 ), wherein the sliding surfaces ( 5 . 6 ) as well as groove ( 14 ) and spring ( 15 ) cooperate in such a way that during the upward or downward adjustment of the actuating part ( 4 ) the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) across a plane of motion ( 10 ) of the actuating part ( 4 ) are pushed apart or together, characterized in that the actuating part ( 4 ) a piston with a piston rod ( 21 ) and a piston plate ( 22 ), which by means of a sealing plate ( 23 ) to the housing ( 1 ) and / or in one in the sealing plate ( 23 ) opening ( 24 ) is slidably received.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the piston housing, the actuating part or the piston ( 4 ), on the housing ( 1 ) is arranged.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the sealing plate ( 23 ) Part of the housing ( 1 ) or is firmly connected to this.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 1 ) and / or the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) and / or all moving parts made of a carbon fiber material and / or glass fiber material.