DE102016114606B4

DE102016114606B4 - Gripping or clamping device

Info

Publication number: DE102016114606B4
Application number: DE102016114606.4A
Authority: DE
Inventors: Michael Franz; Tobias Schleusener
Original assignee: Schunk GmbH and Co KG
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 2016-08-05
Filing date: 2016-08-05
Publication date: 2019-01-31
Anticipated expiration: 2036-08-06
Also published as: DE102016114606A1

Abstract

Greif- oder Spannvorrichtung (50, 70), mit einem Grundgehäuse (12), mit wenigstens einer im Grundgehäuse (12) verfahrbar angeordneten Grundbacke (14, 16), mit einem mit der Grundbacke (14, 16) über ein Getriebe (34) bewegungsgekoppeltem Stellglied (30), mit einem Antrieb (20) zum axialen Verstellen des Stellglieds (30), wobei das Getriebe (34) wenigstens einen Nocken (36) und wenigstens eine, mit dem Nocken zusammenwirkende, Kulisse (38) aufweist, wobei die Kulisse (38) in oder an einem Kulissenelement (48) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass Stellmittel (58) zum Verstellen des Kulissenelements derart (48) vorgesehen sind, dass mit der Verstellung des Kulissenelements (48) die Übersetzung des Getriebes (34) verändert wird.Gripping or clamping device (50, 70), with a base housing (12), with at least one basic jaw (14, 16) movably arranged in the base housing (12), with one with the base jaw (14, 16) via a gear (34) motion coupled actuator (30) having a drive (20) for axially displacing the actuator (30), the transmission (34) having at least one cam (36) and at least one cam (38) cooperating with the cam; Gate (38) is provided in or on a link element (48), characterized in that adjusting means (58) are provided for adjusting the link element such (48) that with the adjustment of the link element (48) the ratio of the transmission (34) is changed.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung, mit einem Grundgehäuse, mit wenigstens einer im Grundgehäuse verfahrbaren Grundbacke, mit einem mit der Grundbacke über ein Getriebe bewegungsgekoppeltem Stellglied, mit einem Antrieb zum axialen Verstellen des Stellglieds, wobei das Getriebe wenigstens einen Nocken und wenigstens eine, mit dem Nocken zusammenwirkende, Kulisse aufweist. Der Nocken kann dabei vorzugsweise am Stellglied und die Kulisse an der Grundbacke angeordnet sein. Vorzugsweise sind zwei Grundbacken vorgesehen, die aufeinander zu und voneinander weg bewegt sind, wobei das Stellglied dann vorzugsweise zwei Nocken aufweist, die dann mit der jeweiligen Grundbacke zusammenwirken.The invention relates to a gripping or clamping device, comprising a base housing, with at least one movable in the base housing base jaw, with a motion-coupled to the base jaw via a gear actuator, with a drive for axial displacement of the actuator, wherein the transmission at least one cam and at least one , with the cam cooperating, backdrop. The cam can preferably be arranged on the actuator and the backdrop on the base jaw. Preferably, two base jaws are provided, which are moved towards and away from each other, wherein the actuator then preferably has two cams, which then interact with the respective base jaw.

Mit Greifvorrichtungen werden in der Regel Gegenstände gegriffen. Mit Spannvorrichtungen werden in der Regel Gegenstände festgesetzt, um diese dann zu bearbeiten. Auch wenn im nachfolgenden nur vom Greifen oder Spannen die Rede ist, ist damit stets auch das Spannen und Greifen gemeint.Gripping devices are usually used to grasp objects. With fixtures are usually fixed objects to then edit them. Even if in the following only the gripping or clamping is mentioned, so is always synonymous with the clamping and gripping meant.

Eingangs genannte Greif- oder Spannvorrichtungen sind beispielsweise aus der DE 195 23 221 C1 bekannt. Durch die Wahl der Steigung der Kulisse ist es möglich, eine bestimmte Getriebeübersetzung zwischen dem Stellglied und der jeweiligen Backe zu realisieren. Es hat sich gezeigt, dass für unterschiedliche Anwendungen unterschiedliche Übersetzungen wünschenswert sind. Aus der DE 10 2011 115 366 A1 ist eine Greif- oder Spannvorrichtung mit Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 bekannt.Input mentioned gripping or clamping devices are for example from the DE 195 23 221 C1 known. By choosing the slope of the backdrop, it is possible to realize a certain gear ratio between the actuator and the respective jaw. It has been found that different translations are desirable for different applications. From the DE 10 2011 115 366 A1 is a gripping or clamping device with features of the preamble of claim 1 is known.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine eingangs genannte Greif- oder Spannvorrichtung bereitzustellen, die für unterschiedliche Greif- oder Spannaufgaben flexibel einsetzbar ist.The invention has for its object to provide a gripping or clamping device mentioned above, which can be used flexibly for different gripping or clamping tasks.

Diese Aufgabe wird mit einer Greif- oder Spannvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Es ist folglich vorgesehen, dass die Kulisse in oder an einem Kulissenelement vorgesehen ist und dass Stellmittel zum Verstellen des Kulissenelements derart vorgesehen sind, dass mit der Verstellung des Kulissenelements die Übersetzung des Getriebes verändert wird. Das Kulissenelement ist vorzugsweise an der Grundbacke anordenbar; allerdings ist auch im Rahmen der Erfindung denkbar, dass das Kulissenelement am Stellglied vorgesehen ist. Durch Verstellen des Kulissenelements können unterschiedliche Verfahrgeschwindigkeiten bzw. Greifkräfte realisiert werden, je nach vorgegebener Greifaufgabe. Dies ist möglich, ohne dass eine komplett neue Greif- oder Spannvorrichtung zur Verfügung gestellt werden muss oder ohne dass die jeweiligen Grundbacken ausgetauscht werden müssen. Zur Anpassung der Greif- oder Spannvorrichtung an die Greifaufgabe ist es folglich ausreichend, lediglich das jeweilige Kulissenelement zu verstellen.This object is achieved with a gripping or clamping device having the features of claim 1. It is therefore envisaged that the backdrop is provided in or on a link element and that adjusting means are provided for adjusting the link element such that the translation of the transmission is changed with the adjustment of the link element. The link element can preferably be arranged on the base jaw; However, it is also conceivable within the scope of the invention that the link element is provided on the actuator. By adjusting the link element different traversing speeds or gripping forces can be realized, depending on the given gripping task. This is possible without a completely new gripping or clamping device must be provided or without the respective base jaws must be replaced. To adapt the gripping or clamping device to the gripping task, it is therefore sufficient to adjust only the respective link element.

Selbstverständlich ist denkbar, dass das Kulissenelement derart an der Grundbacke oder am Stellglied angeordnet ist, dass es zur Realisierung von unterschiedlichen Übersetzungen verstellt und ggfs. auch ausgetauscht werden kann.Of course, it is conceivable that the link element is arranged on the base jaw or the actuator so that it can be adjusted for the realization of different translations and, if necessary, can also be replaced.

Zur Einstellung der Lage des Kulissenelements ist vorgesehen, dass an der Grundbacke Stellmittel vorgesehen sind. Die Stellmittel können beispielsweise als Stellschraube ausgebildet sein. Eine solche Stellschraube kann vorzugsweise in ein an der Grundbacke vorgesehenes Gewinde einschraubbar sein und mit ihrem freien Ende gegen das Kulissenelement, insbesondere gegen den Anschlag des Kulissenelements, wirken.To adjust the position of the link element is provided that are provided on the base jaw actuating means. The adjusting means may be formed for example as a set screw. Such an adjusting screw can preferably be screwed into a thread provided on the base jaw and act with its free end against the link element, in particular against the stop of the link element.

Das Stellmittel kann allerdings auch als Spindelschraube ausgebildet sein, die drehbar an der Grundbacke angeordnet ist. Zur Verstellung des Kulissenelements kann dazu das Kulissenelement eine Außenverzahnung aufweisen, die die Spindelschraube kämmt. Durch Verdrehen der Spindelschraube wird folglich das Stellelement, und damit die Kulisse, verdreht. Die Drehachse des Stellelements ist dabei vorzugsweise quer zur Drehachse der Spindelschraube verlaufend angeordnet.However, the adjusting means may also be designed as a screw screw which is rotatably arranged on the base jaw. To adjust the link element, the link element may have an external toothing which meshes with the spindle screw. By turning the spindle screw thus the actuator, and thus the scenery, twisted. The axis of rotation of the actuating element is preferably arranged running transversely to the axis of rotation of the spindle screw.

Ferner ist vorteilhaft, wenn die jeweilige Kulisse einen Eilhubabschnitt aufweist, insbesondere derart, dass die jeweilige Grundbacke in dem Bewegungsbereich, in dem kein Bauteil gegriffen wird, mit einer erhöhten Geschwindigkeit und einer verringerten Kraft bewegt wird. Ferner kann die Kulisse einen Krafthubabschnitt aufweisen, insbesondere derart, dass die jeweilige Grundbacke in dem Bewegungsbereich, in dem ein Bauteil gegriffen wird, mit einer verringerten Geschwindigkeit und einer erhöhten Kraft bewegt wird. Dadurch kann also ein Eilhub und ein Krafthub realisiert werden. Dies trägt zu schnellen Greifgeschwindigkeiten bei, wobei dennoch hohe Greifkräfte realisiert werden können. Dabei ist nicht ausgeschlossen, dass die Kulisse neben dem Eilhubabschnitt und dem Krafthubabschnitt weitere Abschnitte vorsieht. Die Kulisse ist dabei im Kulissenelement vorgesehen, das an der Grundbacke oder am Stellglied verstellbar und ggfs. austauschbar anordenbar ist.Furthermore, it is advantageous if the respective link has an Eilhubabschnitt, in particular such that the respective base jaw is moved in the range of motion in which no component is gripped, with an increased speed and a reduced force. Furthermore, the gate may have a power stroke portion, in particular such that the respective base jaw is moved in the range of motion in which a component is gripped, with a reduced speed and an increased force. As a result, an express stroke and a power stroke can be realized. This contributes to fast gripping speeds, while still high gripping forces can be realized. It is not excluded that the scenery next to the Eilhubabschnitt and the power stroke section provides additional sections. The scenery is provided in the gate element, which is adjustable and optionally. Replaceable can be arranged on the base jaw or on the actuator.

Das Kulissenelement als solches kann vorzugsweise kreisscheiben- oder rechteckscheiben- oder parallelogrammartig an der jeweiligen Grundbacke angeordnet sein. Ein derartiges Kulissenelement lässt sich auf einfache Art und Weise in die Grundbacke einsetzen. Vorteilhafterweise ist dazu eine zum Kulissenelement komplementär ausgebildete Ausnehmung an der Grundbacke vorgesehen.The link element as such may preferably be arranged in a circular disk or in a rectangle or parallelogram manner on the respective base jaw. Such a link element can be used in a simple manner in the base jaw. Advantageously, a complementary to the gate element recess formed on the base jaw is provided.

Zur Verstellung des Kulissenelements ist vorteilhaft, wenn es um eine quer zur Verfahrrichtung der Backe verlaufende Drehachse verstellbar ist. Je nach Drehlage des Kulissenelements können folglich unterschiedliche Übersetzungen realisiert werden. To adjust the link element is advantageous if it is adjustable about a transverse to the direction of travel of the jaw axis of rotation. Depending on the rotational position of the link element, therefore, different translations can be realized.

Ebenfalls ist denkbar, dass das Kulissenelement entlang einer in oder quer zur Bewegungsrichtung der Backe verlaufende Richtung verstellbar ist. Durch eine Verstellung in der Bewegungsrichtung der Grundbacke kann insbesondere der Hubbereich der Grundbacke verstellt werden. Dabei verändert sich die Lage der Krafthubbereiche in Bezug zu den Endlagen nicht.It is also conceivable that the link element is adjustable along a direction extending in or transverse to the direction of movement of the jaw. By adjusting in the direction of movement of the base jaw in particular the stroke range of the base jaw can be adjusted. The position of the Kraftthubbereiche does not change in relation to the end positions.

Auch denkbar ist, dass das Kulissenelement entlang einer schrägt zur Bewegungsrichtung der Backe verlaufende Richtung verstellbar ist. Insbesondere kann dabei die Bewegungsrichtung des Kulissenelements so gewählt werden, dass eine Verstellung des Eilhubes bzw. des Krafthubes bewirkt wird, ohne dass sich der Gesamthubbereich der Grundbacke ändert. Insbesondere kann dies dadurch erreicht werden, dass die Verstellrichtung des Kulissenelements parallel zum Nockenabschnitt des Krafthubes erfolgt.It is also conceivable that the link element along an oblique to the direction of movement of the jaw extending direction is adjustable. In particular, the direction of movement of the link element can be chosen such that an adjustment of the rapid stroke or of the power stroke is effected without the total stroke range of the base jaw changing. In particular, this can be achieved in that the adjustment of the link element takes place parallel to the cam portion of the power stroke.

Zur funktionssicheren Anordnung des Kulissenelements an der jeweiligen Grundbacke ist denkbar, dass das Kulissenelement in einer Kulissenaufnahme verstellbar angeordnet ist sowie dass ferner insbesondere einen Anschlag und/oder dass die Grundbacke einen Gegenanschlag zur jeweiligen gegenseitigen Anlage aufweist. Dabei kann der Anschlag und/oder der Gegenanschlag zur Verstellung des Kulissenelements verlagerbar sein.For the functionally reliable arrangement of the link element on the respective base jaw, it is conceivable that the link element is adjustably arranged in a link receptacle and that, in particular, a stop and / or that the base jaw has a counter stop for the respective mutual contact. In this case, the stop and / or the counter-stop can be displaced for adjusting the link element.

Der Anschlag des Kulissenelements kann insbesondere als ein in radialer Richtung vorstehender Anlageabschnitt ausgebildet sein. Gegen einen derartigen Anlageabschnitt kann dann der Gegenanschlag wirken.The abutment of the link element can in particular be designed as a contact section protruding in the radial direction. The counter-stop can then act against such a contact section.

Vorteilhafterweise ist zudem denkbar, dass der Nocken einstückig mit dem Stellglied oder als das Stellglied durchgreifender Zylinderstift ausgebildet ist. Zur Minimierung der Reibung zwischen Nocken und Kulisse ist denkbar, dass der Nocken eine Lagerbuchse aufweist.Advantageously, it is also conceivable that the cam is formed integrally with the actuator or as the actuator by cross-cylinder pin. To minimize the friction between the cam and the gate, it is conceivable that the cam has a bearing bush.

Aufgrund der vergleichsweise hohen Greif- oder Spannkräften Vorgang ist es vorteilhaft, wenn zwischen der Grundbacke und dem Grundgehäuse Gleitführungen mit zusammenwirkenden Gleitflächen und Gegenflächen vorgesehen sind und wenn zudem wenigstens zwei Grundbacken vorgesehen sind, wobei zwischen den Grundbacken Wälzkörper, insbesondere Wälzrollen, zur gegenseitigen Lagerung der Grundbacken vorgesehen sind. Gerade dann, wenn die Vorrichtung im Eilhub betrieben wird, ist eine gewisse Dynamik wünschenswert. Aufgrund des Vorsehens von Wälzkörpern zwischen den Grundbacken kann eine solche Dynamik gewährleistet werden. Aufgrund der miteinander zusammenwirkenden Gleitflächen können hohe Punkt- oder Linienbelastungen zwischen den Lagerkörpern, die zu frühzeitigen Lagerschäden führen können, vermieden werden. Due to the relatively high gripping or clamping forces operation, it is advantageous if sliding guides are provided with cooperating sliding surfaces and mating surfaces between the base jaw and the base housing and also if at least two base jaws are provided, wherein between the base jaws rolling elements, in particular Wälzrollen, for mutual storage of Base jaws are provided. Especially when the device is operated in Eilhub, some dynamics is desirable. Due to the provision of rolling elements between the base jaws such dynamics can be ensured. Due to the cooperating sliding surfaces high point or line loads between the bearing bodies, which can lead to premature bearing damage can be avoided.

Gerade die Kombination von Gleitführungen zwischen dem Gehäuse und der Grundbacke sowie von Wälzkörpern zwischen den jeweiligen Grundbacken hat sich im Zusammenhang mit dem Vorsehen eines kulissenseitigen Eilhubabschnitt und eine sich daran anschließenden Krafthubabschnitts als besonders geeignet herausgestellt. Eine derartige Lagerung wird zum einen einer dynamischen Bewegung der Grundbacken im Eilhub sowie der hohen auftretenden Kräften im Krafthub gerecht.Especially the combination of sliding guides between the housing and the base jaw as well as rolling elements between the respective base jaws has proven to be particularly suitable in connection with the provision of a link-side rapid lift section and an adjoining power stroke section. Such storage is on the one hand a dynamic movement of the base jaws in Eilhub and the high forces occurring in the power stroke fair.

Vorteilhafterweise sind das Kulissenelement und die Grundbacke aus verschiedenen Werkstoffen hergestellt sind. Dabei ist es denkbar, dass die Grundbacke in vorteilhafter Ausgestaltung ungehärtet und aus einem leichten Werkstoff ausgeführt sein kann, wobei das Kulissenelement bspw. aus gehärtetem Stahl hergestellt sein kann.Advantageously, the link element and the base jaw are made of different materials. It is conceivable that the base jaw can be uncured in an advantageous embodiment and made of a lightweight material, wherein the link element, for example, may be made of hardened steel.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer Ausführungsbeispiele der Erfindung näher beschrieben und erläutert sind.Further details and advantageous embodiments of the invention will become apparent from the following description, by means of which embodiments of the invention are described and explained in detail.

Es zeigen:

1 die Seitenansicht einer Greif- oder Spannvorrichtung (nicht Gegenstand der Erfindung);
2 einen Längsschnitt durch die Vorrichtung gemäß 1 entlang der Linie II (nicht Gegenstand der Erfindung);
3 einen Querschnitt durch die Vorrichtung gemäß 1 entlang der Linie III in 2 (nicht Gegenstand der Erfindung);
4 eine Grundbacke der Vorrichtung gemäß 1 bis 3 in Einzelteildarstellung (nicht Gegenstand der Erfindung);
5 einen Längsschnitt durch eine erfindungsgemäße Greif- oder Spannvorrichtung in ausgefahrener Position der Grundbacke;
6 die Greifvorrichtung gemäß 5 mit verstelltem Kulissenelement bei eingefahrenen Grundbacken;
7 einen Längsschnitt durch eine weitere erfindungsgemäße Greif- oder Spannvorrichtung mit eingefahrenen Grundbacken;
8 die Vorrichtung gemäß 7 mit verstelltem Kulissenelement und ausgefahrenen Grundbacken;
9 eine weitere Grundbacke einer erfindungsgemäßen Greif- oder Spannvorrichtung;
10 ein Diagramm, das die Verstellung der Kulisse der Grundbacke gemäß 9 zeigt;
11 eine weitere Grundbacke einer erfindungsgemäßen Greif- oder Spannvorrichtung;
12 ein Diagramm, das die Verstellung des Kulissenelements der Grundbacke gemäß 11 zeigt; und
13 ein Diagramm, das die Verstellung des Kulissenelements der Grundbacke gemäß 11 in Maximalpositionen zeigt.

Show it:

1 the side view of a gripping or clamping device (not the subject of the invention);
2 a longitudinal section through the device according to 1 along the line II (not the subject of the invention);
3 a cross section through the device according to 1 along the line III in 2 (not the subject of the invention);
4 a base jaw of the device according to 1 to 3 in single part representation (not the subject of the invention);
5 a longitudinal section through an inventive gripping or clamping device in the extended position of the base jaw;
6 the gripping device according to 5 with adjusted gate element with retracted base jaws;
7 a longitudinal section through another gripping or clamping device according to the invention with retracted base jaws;
8th the device according to 7 with adjusted link element and extended base jaws;
9 another base jaw of a gripping or clamping device according to the invention;
10 a diagram showing the adjustment of the backdrop of the base jaw according to 9 shows;
11 another base jaw of a gripping or clamping device according to the invention;
12 a diagram according to the adjustment of the link element of the base jaw 11 shows; and
13 a diagram according to the adjustment of the link element of the base jaw 11 in maximum positions shows.

Die in den 1 bis 3 gezeigte Greifvorrichtung 10 - die nicht Gegenstand der Erfindung ist - umfasst ein Grundgehäuse 12, in dem zwei aufeinander zu und voneinander weg verfahrbare Grundbacken 14, 16 geführt gelagert sind. Zur Lagerung finden zwischen den Grundbacken 14 und dem Grundgehäuse 12 Gleitführungen 18 Verwendung. Die Gleitführungen 18 weisen vier am Grundgehäuse 12 angeordnete, im Querschnitt rechteckig ausgebildete Führungsstangen 19 mit Gleitflächen 21 auf. Die gehäuseseitigen Gleitflächen 21 wirken dabei mit in den Grundbacken 14 vorgesehenen, parallel dazu verlaufenden Gegenflächen 23 zusammen. Gemäß der Erfindung ist auch denkbar, dass die Führungsstangen 19 entfallen und die Gleitflächen 21 einstückig mit dem Grundgehäuse 12 ausgebildet sind. Im Unterschied dazu sind in der DE 195 23 221 C1 zwischen den Grundbacken und dem Gehäuse Wälzlager mit Wälzelementen offenbart.The in the 1 to 3 shown gripping device 10 - Which is not the subject of the invention - comprises a basic housing 12 in which two base jaws movable towards and away from each other 14 . 16 are stored guided. For storage, find between the base jaws 14 and the basic housing 12 sliding guides 18 Use. The sliding guides 18 have four on the base housing 12 arranged, rectangular in cross-section guide rods 19 with sliding surfaces 21 on. The housing-side sliding surfaces 21 In the process, they also work in the base jaws 14 provided, parallel thereto counter surfaces 23 together. According to the invention it is also conceivable that the guide rods 19 omitted and the sliding surfaces 21 integral with the basic housing 12 are formed. In contrast, in the DE 195 23 221 C1 disclosed rolling bearings with rolling elements between the base jaws and the housing.

Zur weiteren Führung und Abstützung der Grundbacken 14 sind zwischen den Grundbacken 14 Wälzrollen 25 vorgesehen. Die Wälzrollen 25 sind dabei senkrecht zur Bewegungsrichtung der Grundbacken 14 verlaufend angeordnet und sind dabei um ihre Längsachse drehbar angeordnet, vorzugsweise aber ortsunbeweglich. Derartige Wälzrollen sind beispielsweise in der DE 195 23 221 C1 mit dem Bezugszeichen 39 gezeigt.For further guidance and support of the base jaws 14 are between the base jaws 14 rolling rollers 25 intended. The rolling rollers 25 are perpendicular to the direction of movement of the base jaws 14 extending arranged and are arranged rotatably about its longitudinal axis, but preferably immobile. Such Wälzrollen are for example in the DE 195 23 221 C1 with the reference number 39 shown.

Die Grundbacken 14, 16 weisen jeweils einen Fingerabschnitt 17 auf, mit dem zu greifende oder zu spannende Bauteile gegriffen oder gespannt werden können. Die Grundbacken 14, 16 werden dabei von einem Antrieb 20 bewegt, wobei der Antrieb 20 einen in einem Zylinder 22 wechselseitig druckbeaufschlagbaren Kolben 24 umfasst. Der Kolben 24 unterteilt den Zylinder 22 in zwei Druckräume 26, 28. Bei Druckbeaufschlagung des Druckraums 26 bewegt sich der Kolben 24 nach unten; bei Druckbeaufschlagung des Druckraums 28 bewegt sich der Kolben nach axial oben. Am Kolben 24 ist dabei ein Stellglied 30 entlang der Kolbenachse 32 vorgesehen. Das Stellglied 30 ist über ein Getriebe 34 mit den Grundbacken 14, 16 bewegungsgekoppelt.The base jaws 14 . 16 each have a finger portion 17 on, with the gripping or exciting components can be gripped or clamped. The base jaws 14 . 16 be from a drive 20 moved, with the drive 20 one in a cylinder 22 reciprocally pressurizable pistons 24 includes. The piston 24 divides the cylinder 22 in two pressure chambers 26 . 28 , When pressurizing the pressure chamber 26 the piston moves 24 downward; when pressurizing the pressure chamber 28 the piston moves axially upwards. On the piston 24 is an actuator 30 along the piston axis 32 intended. The actuator 30 is about a gearbox 34 with the base jaws 14 . 16 motion-coupled.

Das Getriebe 34 umfasst dabei zwei am Stellglied 30 vorgesehene Nocken 36, die mit grundbackenseitigen Kulissen 38 zusammenwirken. Beim Verstellen des Stellglieds 30 in Richtung der Achse 32 erfolgt dadurch eine Zwangsführung der Backen 14, 16. Jede Backe 14, 16 weist folglich eine Kulisse 38 auf, wobei die beiden Kulissen 38 der beiden Backen 14, 16 einander zugewandt sind. Die Backen 14, 16 bilden dabei einen Hohlraum 40, in den das Stellglied 30 mit den beiden einander gegenüberliegenden Nocken 36 eintaucht. Die beiden Kulissen 38 verlaufen dabei spiegelsymmetrisch zur Achse 32 derart, dass die beiden Backen 14, 16 synchron aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden.The gear 34 includes two on the actuator 30 provided cams 36 , with background-sided scenes 38 interact. When adjusting the actuator 30 in the direction of the axis 32 This results in a forced operation of the jaws 14 . 16 , Every cheek 14 . 16 thus has a backdrop 38 on, with the two sets 38 the two cheeks 14 . 16 facing each other. The cheeks 14 . 16 form a cavity 40 in which the actuator 30 with the two opposing cams 36 dips. The two scenes 38 thereby run mirror-symmetrically to the axis 32 such that the two cheeks 14 . 16 be moved synchronously towards and away from each other.

Wie aus 3 deutlich wird, werden die Nocken 36 von einem durch das Stellglied 30 quer zur Achse 32 verlaufenden Zylinderstift gebildet, wobei die Nocken 36 jeweils eine Lagerbuchse 41 aufweisen. Dadurch wird die Reibung zwischen dem jeweiligen Nocken 36 und der Oberfläche der Kulisse 38 verringert.How out 3 becomes clear, the cams are 36 from one through the actuator 30 transverse to the axis 32 extending cylinder pin formed, wherein the cams 36 one bearing bush each 41 exhibit. This will cause the friction between the respective cam 36 and the surface of the scenery 38 reduced.

Wie insbesondere aus der 2 und der Einzelteildarstellung der Grundbacke 16 in 4 deutlich wird, verlaufen die Kulissen 38 nicht entlang einer geraden Linie, wie es bei der der DE 195 23 221 C1 der Fall ist, sondern weisen verschiedene Abschnitte auf.As in particular from the 2 and the single part representation of the base jaw 16 in 4 becomes clear, the scenes go 38 not along a straight line, as is the case with the DE 195 23 221 C1 the case is, but have different sections.

Insgesamt sind drei wesentliche Abschnitte vorgesehen, zwei Krafthubabschnitte 42, 44 und ein Eilhubabschnitt 46. Der zwischen den Krafthubabschnitte 42,44 liegende Eilhubabschnitt 46 ist dabei so gewählt, dass in diesem Bereich kein Bauteil mit den Backen 14, 16 gegriffen wird. Der Eilhubabschnitt 46 weist deshalb einen flachen Winkel zur Mittellängsachse 32 auf, was eine erhöhte Geschwindigkeit und eine verringerte Greifkraft zur Folge hat. In dem Bereich wo Bauteile gegriffen werden, sind die beiden Krafthubabschnitte 42, 44 vorgesehen. Diese Abschnitte 42, 44 schließen mit der Achse 32 einen spitzeren Winkel ein, wodurch eine verringerte Verfahrgeschwindigkeit und eine erhöhte Greifkraft bereitgestellt wird. Je kleiner der Winkel zwischen dem jeweiligen Kulissenabschnitt und der Kolbenachse 32 ist, desto geringer ist die Verfahrgeschwindigkeit und desto höher ist die aufgebrachte Greifkraft. Die Länge l des Eilhubabschnitts 46 ist dabei länger als die jeweilige Länge k des jeweiligen Krafthubabschnitts 42, 44.In total, three essential sections are provided, two power stroke sections 42 . 44 and an express lift section 46 , The Eilhubabschnitt lying between the power stroke sections 42,44 46 is chosen so that in this area no component with the jaws 14 . 16 is seized. The express lift section 46 therefore has a shallow angle to the central longitudinal axis 32 which results in increased speed and reduced gripping force. In the area where components are gripped, the two power stroke sections 42 . 44 intended. These sections 42 . 44 close with the axle 32 a sharper angle, thereby providing a reduced traveling speed and an increased gripping force. The smaller the angle between the respective gate section and the piston axis 32 is, the lower the traversing speed and the higher the applied gripping force. The length l of the express lift section 46 is longer than the respective length k of the respective power stroke section 42 . 44 ,

Beim Außenspannen, also wenn das zu greifende Bauteil zwischen den Backen 14, 16 gehalten wird, befindet sich der Nocken 36 in der Spannlage im in 4 gezeigten, oberen Krafthubabschnitte 42. Beim Innenspannen, also wenn beim Auffahren der Backen ein beispielsweise hohles Werkstück von Innen gespannt wird, befindet sich der Nocken 36 im in 4 gezeigten, unteren Krafthubabschnitte 44. Eine derartige Anordnung hat den Vorteil, dass die Backen 14, 16 sowohl zum Innen- als auch Außenspannen mit Vorsehen jeweils eines Eilhubes und eines Krafthubes verwendet werden können.When external clamping, so if the component to be gripped between the jaws 14 . 16 is held, there is the cam 36 in the clamping position in 4 shown upper power stroke sections 42 , When clamping inside, so if when driving up the jaws, for example, a hollow workpiece is clamped from the inside, there is the cam 36 in the 4 shown, lower power stroke sections 44 , Such an arrangement has the advantage that the jaws 14 . 16 can be used for both internal and external clamping with provision of each Eilhubes and a power stroke.

Die Kombination des Vorsehens von Wälzrollen 25 zwischen den Grundbacken 14,16 und den Gleitführungen 18 mit den Gleitflächen 21 und Gegenflächen 23 zwischen dem Grundgehäuse 12 und den Grundbacken 14,16 hat insbesondere den Vorteil, dass im Eilhubgang eine Lagerung mit geringer Reibung aufgrund den Wälzrollen 25 gewährleistet ist und dass im Krafthubgang, dann wenn hohe Kräfte auftreten, über die Gleitführungen 18 und deren Flächen 21,23 hohe Kräfte abgeleitet werden können.The combination of the provision of rolling rollers 25 between the base jaws 14,16 and the sliding guides 18 with the sliding surfaces 21 and counter surfaces 23 between the basic housing 12 and the base jaws 14,16 has the particular advantage that in the Eilhubgang a storage with low friction due to the Wälzrollen 25 is guaranteed and that in the power stroke, then when high forces occur, on the sliding guides 18 and their areas 21.23 high forces can be derived.

Die Kulissen 38 sind an den jeweiligen Backen 14, 16 in Kulissenelementen 48 vorgesehen. Die Kulissenelemente 48 sind dabei vorzugsweise an den Backen 14, 16 lösbar und austauschbar in Kulissenaufnahmen 82 angeordnet. Dies hat den Vorteil, dass standarisierte Backen 14, 16 verwendet werden können und dass je nach Greif- oder Spannaufgabe unterschiedliche Kulissenelemente 48 mit unterschiedlichen Kulissen 38 Verwendung finden können. Die Kulissenelemente 48 können beispielsweise an den Grundbacken 14, 16 angeklemmt, eingeclipst oder angeschraubt sein. Ferner ist denkbar, dass die Kulissenelemente 48 an der Grundbacke verstellbar angeordnet sind, so dass mit der Verstellung der Kulissenelemente 48 auch die Übersetzung des Getriebes 34 verändert wird.The scenes 38 are on the respective jaws 14 . 16 in backdrop elements 48 intended. The scenery elements 48 are preferably on the cheeks 14 . 16 detachable and interchangeable in scenes 82 arranged. This has the advantage of having standardized jaws 14 . 16 can be used and that depending on gripping or clamping task different link elements 48 with different scenes 38 Can be used. The scenery elements 48 can, for example, on the base jaws 14 . 16 be clamped, clipped or screwed. Furthermore, it is conceivable that the link elements 48 are arranged adjustable on the base jaw, so that with the adjustment of the link elements 48 also the translation of the gearbox 34 is changed.

In den 5 und 6 ist eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung 50 gezeigt. Dabei sind Bauteile, die den Bauteilen der in den 1 bis 3 gezeigten Greifvorrichtung 10 entsprechen, mit entsprechenden Bezugszeichen versehen.In the 5 and 6 is a gripping device according to the invention 50 shown. Here are components that are the components of the in the 1 to 3 shown gripping device 10 correspond, provided with corresponding reference numerals.

Deutlich zu erkennen ist, dass in der Backe 16 das Kulissenelement 48 vorgesehen ist. Das Kulissenelement 48 ist dabei kreisscheibenförmig ausgebildet und um seine Drehachse 52 in der Backe 16 bzw. in dort vorgesehenen Kulissenaufnahmen 82 bedingt verdrehbar und damit verstellbar. Die Drehachse 52 verläuft dabei quer zur Verfahrrichtung der Backen 14, 16 sowie quer zur Achse 32.It can be clearly seen that in the cheek 16 the backdrop element 48 is provided. The backdrop element 48 is circular disk-shaped and about its axis of rotation 52 in the cheek 16 or in scenes provided there 82 conditionally rotatable and thus adjustable. The rotation axis 52 runs thereby transversely to the direction of travel of the jaws 14 . 16 as well as across the axis 32 ,

Das Kulissenelement 48 sieht zwei bezüglich der Drehachse 52 in radialer Richtung abstehende Anschlagabschnitte 54, 56 vor. Der Anschlag 56 ist dabei, wie aus 5 deutlich wird, mit einem Gewindestift 58 gegen einen grundbackenseitigen Gegenanschlag 60 festgesetzt.The backdrop element 48 sees two with respect to the axis of rotation 52 in the radial direction projecting stop sections 54 . 56 in front. The stop 56 is there, like out 5 becomes clear, with a grub screw 58 against a backside counter-attack 60 set.

Wie aus 5 deutlich wird, verläuft die Kulisse 38 entlang einer geraden Linie. Die Kulisse 38 schneidet die Achse 32 in einem vergleichsweise spitzen Winkel α, der im Bereich von 20° liegt. Dadurch ergibt sich eine vergleichsweise hohe Getriebeübersetzung; die Backen 14, 16 werden mit vergleichsweise geringer Geschwindigkeit, aber vergleichsweise hoher Kraft bewegt. Die Kulissen 38 sind dabei allseitig umschlossen; d.h. sie weisen keinen offenen Rand auf.How out 5 becomes clear, the scenery runs 38 along a straight line. The scenery 38 cuts the axis 32 at a comparatively acute angle α, which is in the range of 20 °. This results in a comparatively high gear ratio; the cheeks 14 . 16 are moved at comparatively low speed but with comparatively high force. The scenes 38 are enclosed on all sides; ie they have no open border.

Bei Änderung der Greifaufgabe ist es möglich, das Kulissenelement 48 um die Drehachse 52 zu verdrehen und damit zu verstellen, bzw. dieses anders in die Backe einzusetzen. In 6 ist der Fall gezeigt, bei dem das Kulissenelement 48 verdreht bzw. anders herum in die jeweilige Backe eingesetzt ist. In diesem Fall wird der Anschlag 54 durch den Gewindestift 58 gegen einen Gegenanschlag 62 beaufschlagt. Die Kulisse 38 schließt nun mit der Achse 32 einen Winkel β ein, wobei β größer ist als der Winkel α gemäß 5 und im Bereich von ca. 45° liegt. Das Getriebe 38 hat demnach eine geringere Übersetzung; die Verfahrgeschwindigkeit ist höher und die zur Verfügung gestellte Greifkraft geringer. Denkbar ist, dass das Kulissenelement 48 stufenlos um die Drehachse verdrehbar ist, so dass eine geänderte Getriebeübersetzung durch entsprechendes Verdrehen des Kulissenelements 48 möglich wird. Beispielsweise kann dazu der Gewindestift 58 spindelartig ausgebildet sein, und eine verzahnte Stirnseite des Kulissenelements derart kämmen, dass beim Verdrehen des Gewindestifts ein senkrecht dazu erfolgendes Verdrehen des Kulissenelements bewirkt wird.When changing the gripping task, it is possible, the link element 48 around the axis of rotation 52 to twist and thus adjust, or use this differently in the cheek. In 6 the case is shown in which the gate element 48 twisted or vice versa is inserted into the respective jaw. In this case, the stop will be 54 through the grub screw 58 against a counter-attack 62 applied. The scenery 38 now close with the axis 32 an angle β, where β is greater than the angle α according to 5 and in the range of about 45 °. The gear 38 therefore has a lower translation; the travel speed is higher and the gripping force provided is lower. It is conceivable that the backdrop element 48 is continuously rotatable about the axis of rotation, so that a changed gear ratio by appropriate rotation of the link element 48 becomes possible. For example, to the grub screw 58 be formed spindle-shaped, and mesh a toothed end face of the link element such that upon rotation of the threaded pin a perpendicular thereto twisting the link element is effected.

Die in den 7 und 8 gezeigte erfindungsgemäße Greifvorrichtung 70 entspricht im Wesentlichen den Greifvorrichtungen 10 gemäß 1 und 3 und 50 gemäß 5 und 6, wobei entsprechende Bauteile mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind.The in the 7 and 8th shown gripping device according to the invention 70 essentially corresponds to the gripping devices 10 according to 1 and 3 and 50 according to 5 and 6 , wherein corresponding components are provided with corresponding reference numerals.

Im Unterschied zu der Greifvorrichtung 50 gemäß 5 und 6 findet bei der Greifvorrichtung 70 ein Kulissenelement 48 Verwendung, das eine Kulisse 38 vorsieht, welche zwei Kulissenabschnitte 72 und 74 aufweist. In der 7 befindet sich das Kulissenelement 48 in der Drehlage, in der beim Auffahren der Greifvorrichtung 70 sich der Nocken 36 zunächst im Eilhubabschnitt 74 befindet, und dann in den Krafthubabschnitt 72 eintritt. Diese Stellung des Kulissenelements 48 macht insbesondere beim Innenspannen Sinn, also wenn beim Auffahren der Backen ein beispielsweise hohles Werkstück von Innen gespannt wird.In contrast to the gripping device 50 according to 5 and 6 takes place at the gripping device 70 a backdrop element 48 Use that a backdrop 38 Provides which two scenes sections 72 and 74 having. In the 7 is the gate element 48 in the rotational position in which when driving the gripping device 70 the cam 36 initially in Eilhubabschnitt 74 and then into the power stroke section 72 entry. This position of the link element 48 makes sense especially when tightening, so if when driving up the jaws, for example, a hollow workpiece is clamped from the inside.

In der 8 befindet sich das Kulissenelement 48 in einer um die Achse 52 verdrehten anderen Drehlage. Diese Drehlage wird beim Außenspannen gewählt, also wenn das zu greifende Bauteil zwischen den Backen 14, 16 gehalten wird. Bei der 8, bei dem die Backen in der aufgefahrenen Position sind, wird beim Aufeinanderzufahren der Backen 14, 16 zunächst der Eilhub durchlaufen, und dann in dem Bereich, in dem das Bauteil gegriffen wird, der Krafthub. Der Abschnitt 72 der Kulisse bildet dann folglich den Eilhubabschnitt, und der Abschnitt 74 den Krafthubabschnitt. Bei der 8 schließt folglich der Bereich 72 mit der Achse 32 einen größeren Winkel ein, der Abschnitt 74 einen kleineren Winkel.In the 8th is the gate element 48 in one around the axis 52 twisted other rotational position. This rotational position is selected when clamping outwards, ie when the component to be gripped between the jaws 14 . 16 is held. In the 8th in which the jaws are in the raised position, the jaws are brought together when the jaws are brought together 14 . 16 first go through the rapid stroke, and then in the area in which the component is gripped, the power stroke. The section 72 the scenery then forms the express lift section, and the section 74 the power stroke section. In the 8th thus concludes the area 72 with the axis 32 a larger angle, the section 74 a smaller angle.

Ferner kann ein und dieselbe Greif- oder Spannvorrichtung für verschiedene Greifaufgaben, insbesondere einmal zum Außengreifen und einmal zum Innengreifen, Verwendung finden. Dazu ist lediglich, falls ein Eilhub und ein Krafthub vorgesehen werden soll, ein Austausch des jeweiligen Kulissenelements 48 oder ein Verdrehen des jeweiligen Kulissenelements 48 erforderlich.Furthermore, one and the same gripping or clamping device can be used for different gripping tasks, in particular once for external gripping and once for internal gripping. For this purpose, only if an express stroke and a power stroke to be provided, an exchange of the respective gate element 48 or a twisting of the respective link element 48 required.

Zur Festsetzung des Kulissenelements 48 in der jeweiligen Drehlage findet, wie bei der Greifvorrichtung 50 gemäß 5 und 6, ein Gewindestift 58 Verwendung. Der Gewindestift 58 wird nun in eine kulissenelementseitige Ausnehmung 76 eingesteckt oder eingeschraubt, so dass ein Verdrehen des Kulissenelements 48 bei eingeschraubtem Gewindestift 58 nicht möglich ist. Nach dem Lösen des Gewindestifts 58 kann folglich das Kulissenelement 48 leicht verdreht oder auch entfernt oder ausgetauscht werden.To fix the gate element 48 in the respective rotational position, as in the gripping device 50 according to 5 and 6 , a grub screw 58 Use. The grub screw 58 will now be in a backdrop element-side recess 76 plugged or screwed, so that a rotation of the link element 48 with screwed threaded pin 58 not possible. After loosening the threaded pin 58 thus can the backdrop element 48 slightly twisted or even removed or replaced.

In der 9 ist eine Grundbacke 14 gezeigt, die in einer der Vorrichtungen 10, 50 oder 70 Verwendung finden kann. Die Grundbacke 14 weist ein Kulissenelement 48 auf, dass entlang der Bewegungsrichtung 80 der Grundbacke 14 innerhalb der Grundbacke 14 verstellt werden kann. Die Grundbacke 14 sieht dazu eine Kulissenaufnahme 82 vor, innerhalb welcher das Kulissenelement 48 angeordnet ist. Ferner sind Gewindestifte 58 vorgesehen, mit denen das Kulissenelement 48 in der Grundbacke 14 verlagerbar ist.In the 9 is a base jaw 14 shown in one of the devices 10 . 50 or 70 Can be used. The base jaw 14 has a link element 48 on that along the direction of movement 80 the base jaw 14 inside the base jaw 14 can be adjusted. The base jaw 14 see a backdrop shot 82 before, within which the link element 48 is arranged. There are also threaded pins 58 provided with which the link element 48 in the base jaw 14 is relocatable.

Durch Verlagern des Kulissenelements kann folglich bei der in der 9 gezeigten Grundbacke 14 deren Hubbereich insgesamt verstellt werden. Dies ist dem in 10 wiedergegebenen Diagramm entnehmbar. Der maximale Hub des Stellglieds 30 ist dabei mit den Pfeil 84 angedeutet. Die Linie 86 gibt dabei den Verlauf des Backenhubs wieder, wobei dieser zwei Eilhubabschnitte 86.1 sowie einen Krafthubabschnitt 86.2 umfasst. Wird das Kulissenelement 48 entlang dem Pfeil 89 nach rechts auf die strichpunktierte Line 88 verstellt, so verschiebt sich der Gesamthub der Grundbacke in den Bereich 88 mit den Teilbereichen 88.1 und 88.2.By displacing the link element can thus in the in the 9 shown base jaw 14 whose stroke range are adjusted as a whole. This is the in 10 can be removed. The maximum stroke of the actuator 30 is there with the arrow 84 indicated. The line 86 it reflects the course of the baking stroke, this two Eilhubabschnitte 86.1 and a power stroke section 86.2 includes. Will be the backdrop element 48 along the arrow 89 to the right on the dash-dotted line 88 adjusted, the total stroke of the base jaw shifts into the area 88 with the subareas 88.1 and 88.2 ,

Auch die in der 11 gezeigte Grundbacke 14 kann in den Vorrichtungen 10, 50 und 70 Verwendung finden. Im Unterschied zu der in der 9 gezeigten Grundbacke ist das Kulissenelement 48 entlang der Linie 90, die schräg zur Bewegungsrichtung 88 der Grundbacke 14 verläuft, verlagerbar. Die Verlagerungsrichtung 90 des Kulissenelements 48 verläuft dabei parallel zu den beiden Eilabschnitten 42 und 44. Wie aus der 12 deutlich wird, wird hierdurch erreicht, dass durch Verstellung des Kulissenelements 48 entlang des Pfeils 89 auf der Linie 90 zwar zum einen der Beginn und das Ende des Krafthubabschnitts 88.2 verstellt und zum anderen die Bereiche der Eilhubabschnitte 88.1 verlängert bzw. verkürzt werden, ohne dass Gesamthubbereich der Grundbacke 14 verändert wird.Also in the 11 shown base jaw 14 can in the devices 10 . 50 and 70 Find use. Unlike the one in the 9 Base jaw shown is the backdrop element 48 along the line 90 , oblique to the direction of movement 88 the base jaw 14 runs, relocatable. The direction of displacement 90 of the backdrop element 48 runs parallel to the two express sections 42 and 44 , Like from the 12 becomes clear, this is achieved that by adjusting the link element 48 along the arrow 89 on the line 90 on the one hand the beginning and the end of the power stroke section 88.2 adjusted and on the other hand the areas of Eilhubabschnitte 88.1 lengthened or shortened without the total stroke range of the base jaw 14 is changed.

Wie aus 13 deutlich wird kann durch eine maximale Verstellung des Kulissenelements 48 in die eine Richtung 90.1, wie aus dem Verlauf der Linie 86 in 13 deutlich wird, der linke Eilhubabschnitt 86.1 auf den Wert Null reduziert werden. Durch Verstellung entlang des Pfeils 90.2 in die andere Maximalposition, kann - wie aus dem Verlauf der Linie 88 hervorgeht - der rechte Einschubabschnitt 88.1 auf den Wert 0 minimiert werden.How out 13 can be clear by a maximum adjustment of the link element 48 in one direction 90.1 as from the course of the line 86 in 13 becomes clear, the left Eilhubabschnitt 86.1 be reduced to the value zero. By adjusting along the arrow 90.2 in the other maximum position, can - as from the course of the line 88 shows - the right insertion section 88.1 on the value 0 be minimized.

Die erfindungsgemäßen Greifvorrichtungen 50 und 70 mit den Grundbacken 14 und den darin bzw. daran angeordneten Kulissenelementen 48 haben den Vorteil, dass mit ihnen sehr flexibel unterschiedliche Greifaufgaben gelöst werden können. Insbesondere können unterschiedliche Eilhübe und Krafthübe realisiert werden, ohne dass andere Greifvorrichtungen oder andere Grundbacken 14, 16 verwendet werden müssen.The gripping devices according to the invention 50 and 70 with the base jaws 14 and the gate elements arranged therein or thereon 48 have the advantage that with them very flexible different gripping tasks can be solved. In particular, different rapid strokes and power strokes can be realized without other gripping devices or other base jaws 14 . 16 must be used.

Claims

Gripping or clamping device (50, 70), with a base housing (12), with at least one basic jaw (14, 16) movably arranged in the base housing (12), with one with the base jaw (14, 16) via a gear (34) motion coupled actuator (30) having a drive (20) for axially displacing the actuator (30), the transmission (34) having at least one cam (36) and at least one cam (38) cooperating with the cam; Gate (38) is provided in or on a link element (48), characterized in that adjusting means (58) are provided for adjusting the link element such (48) that with the adjustment of the link element (48) the ratio of the transmission (34) is changed.

Gripping or clamping device (50, 70) after Claim 1 , characterized in that the link (38) has at least one Eilhubabschnitt (46) and at least one Krafthubabschnitt (42, 44).

Gripping or clamping device (50, 70) according to any one of the preceding claims, characterized in that the link element (48) is formed kreisscheiben- or rechteckscheibenscheiben- or parallelogram.

Gripping or clamping device (50, 70) according to one of the preceding claims, characterized in that the link element (48) about a transverse to the direction of travel of the jaw axis of rotation (52) is adjustable.

Gripping or clamping device (50, 70) according to any one of the preceding claims, characterized in that the link element (48) along an in or transverse to the direction of movement (80) of the base jaw (14, 16) extending direction is adjustable.

Gripping or clamping device (50, 70) according to any one of the preceding claims, characterized in that the link element (48) along an obliquely to the direction of movement (80) of the base jaw (14, 16) extending direction (90) is adjustable.

Gripping or clamping device (50, 70) according to any one of the preceding claims, characterized in that the link element (48) has a stop (54, 56) and / or the base jaw (14, 16) has a counter stop for mutual contact.

Gripping or clamping device (50, 70) according to any one of the preceding claims, characterized in that the cam (36) has a bearing bush (41) for minimizing the friction between the cam (36) and link (38).

Gripping or clamping device (50, 70) according to one of the preceding claims, characterized in that between the base jaw (14, 16) and the base housing (12) sliding guides (18) with cooperating sliding surfaces (21) and counter surfaces (23) and that at least two base jaws (14, 16) are provided, between the base jaws (14, 16) rolling elements (25) for mutual storage of the base jaws (14, 16) are provided.

Gripping or clamping device (50, 70) according to one of the preceding claims, characterized in that the link element (48) and the base jaw (14, 16) are made of different materials.