DE3306526C2

DE3306526C2 -

Info

Publication number: DE3306526C2
Application number: DE19833306526
Authority: DE
Inventors: Rudi 4018 Langenfeld De Kirst
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1983-02-24
Filing date: 1983-02-24
Publication date: 1989-11-30
Also published as: JPS59166484A; DE3306526A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung für Werk stücke oder sonstige Handhabungsteile, mit einem in einem Gehäuse durch Druckmitteldruck betätigbaren, längsver schieblich und dichtend in einem Zylinder geführten Ar beitskolben, der mit Bolzen in Antriebsverbindung steht, denen Greiffinger zugeordnet sind.The invention relates to a gripping device for work pieces or other handling parts, with one in one Housing actuated by pressure medium pressure, longitudinally ver sliding and sealingly guided in a cylinder piston, which is connected to the drive by bolts, which gripper fingers are assigned to.

State of the art

Derartige Greifvorrichtungen sind als pneumatisch ange triebene Greifvorrichtungen am meisten verbreitet. Aller dings werden solche Vorrichtungen in der Regel für kleine oder sehr kleine Werkstücke eingesetzt. Die meisten zum Stande der Technik zählenden Konstruktionen werden durch Luftdruck geöffnet, während die Greifkraft durch eine Feder aufgebracht wird. Überwiegend sind sie mit hebel artigen Fingern ausgerüstet. Nachteilig ist die meist sehr geringe Greifkraft. Außerdem verändert sich bei der Fingerbewegung mit unterschiedlichen Werkstückdurch messern das Greifzentrum. Die Folge ist, daß jeweils ein neues Greifzentrum einprogrammiert werden muß, was außerordentlich umständlich und zeitraubend und damit kostspielig ist. Bei z. B. Portalladegeräten oder Einfach ladern ist dies ein besonders zeitaufwendiger Vorgang.Such gripping devices are pneumatically attached most common gripping devices. Everything However, such devices are usually for small or very small workpieces are used. Most of them State of the art constructions are by Air pressure opened while the gripping force is caused by a Spring is applied. Mostly they are with lever like fingers. The disadvantage is usually very low gripping force. It also changes at finger movement with different workpieces knives the gripping center. The result is that each a new gripping center has to be programmed, what extremely cumbersome and time consuming and therefore is expensive. At z. B. Portal chargers or simple loading is a particularly time-consuming process.

Ein weiterer gravierender Nachteil vorbekannter Konstruktionen von Greifvorrichtungen ist, daß sie sehr verschmutzungs anfällig sind. Wegen der geringen Greifkraft sind derartige Vorrichtungen nur bedingt einsetzbar. Außerdem muß ein zusätzlicher Aufwand für die Reinigung und Wartung sowie elektrische Überwachungen getrieben werden, da ein Verlust der Greifkraft in der Regel zum Ausfall der gesamten Anlage führt, was entsprechende Kosten verursacht.Another serious disadvantage of previously known designs of gripping devices is that they are very polluting are vulnerable. Because of the low gripping force, such are Devices can only be used to a limited extent. In addition, a additional effort for cleaning and maintenance as well electrical monitors are driven as a loss the gripping force usually to the failure of the entire Plant leads, which causes corresponding costs.

Die bisher bekanntgewordenen Greifvorrichtungen mit größerer Greifkraft sind wie Spannzeuge mit Stahlkörper und ange schraubten Zylindern aufgebaut. Bis auf sehr wenige Einsatz fälle sind derartige Konstruktionen aufgrund der großen Abmessungen nicht einsetzbar.The previously known gripping devices with larger ones Gripping force are like grips with steel body and attached screwed cylinders built. Except for very little use Such constructions are cases due to the large size Dimensions cannot be used.

Als besonders nachteilig hat sich das Nachführen der Druckluft-Versorgungsleitungen erwiesen. Für eine Greif vorrichtung mit z. B. zwei Greifern und einer Wendeein richtung sind z. B. bis zu sechs Schläuche erforderlich, wobei bis zu vier Schläuche ständig eine Schwenkbewegung von 180 Grad mitmachen müssen. Dies bedingt außerordent liche Beanspruchungen der Schläuche, was häufig zu Schlauch bruch und damit Ausfall der Anlage führt. The tracking of the has been particularly disadvantageous Compressed air supply lines proved. For a griffin device with z. B. two grippers and one turn direction are z. B. up to six hoses required, with up to four hoses constantly swiveling from 180 degrees. This is extremely conditional hoses, which often leads to hose break and thus failure of the system.

Hydraulisch betriebene Greifvorrichtungen können zwar größere Kräfte aufbringen und erheblich kleinere Bauab messungen aufweisen, jedoch muß zusätzlich ein Hydraulik aggregat vorgesehen werden. Es ist allgemein bekannt, daß die hierfür benötigten Ventile, Verschraubungen, Rohre u. dgl. erheblich teurer sind als die vergleichbaren in pneumatisch betriebenen Greifvorrichtungen benötigten Elemente dieser Art.Hydraulically operated gripping devices can Apply greater forces and significantly smaller construction have measurements, but a hydraulic system is also required aggregate are provided. It's commonly known, that the valves, fittings, Pipes and The like. Are considerably more expensive than the comparable needed in pneumatically operated gripping devices Elements of this kind.

Ein weiterer Nachteil hydraulisch betriebener Greifvor richtungen ist darin zu sehen, daß jedes Auswechseln von Teilen oder kleine Undichtigkeiten zu erheblichen Verschmutzungen des Umfeldes der Greifvorrichtung führen. Deshalb sind derartige hydraulisch betriebene Greifvor richtungen im Lebensmittelbereich und bei der Montage sauber zu haltender Gegenstände überhaupt nicht oder nur bedingt einsetzbar.Another disadvantage of hydraulically operated gripping devices directions can be seen in the fact that every change from parts or small leaks to significant Dirt around the gripping device. That is why such hydraulically operated gripping devices are used directions in the food sector and during assembly objects to be kept clean or not can only be used to a limited extent.

Zu berücksichtigen ist auch das unterschiedliche Verhalten hydraulisch betriebener Greifvorrichtungen bei wechselnden Öltemperaturen, z. B. während der Anlaufphase.The different behavior must also be taken into account hydraulically operated gripping devices with changing Oil temperatures, e.g. B. during the start-up phase.

Das Nachführen der Versorgungsschläuche ist wegen der dickeren, oftmals armierten Schläuche noch problematischer als bei pneumatisch betätigten Vorrichtungen dieser Art.The tracking of the supply hoses is because of the thicker, often armored hoses even more problematic than with pneumatically operated devices of this type.

Vorteilhaft wären an sich elektromotorisch angetriebene Greifvorrichtungen, die sich jedoch noch in der Entwicklungs phase befinden. Störend sind auch die verhältnismäßig großen Bauabmessungen und die hohen Kosten. Außerdem müssen die elektrischen Energieversorgungsleitungen besonders geschützt und geführt werden.Electric motor drives would be advantageous in themselves Gripping devices that are still in development phase. They are also disruptive large dimensions and high costs. Furthermore the electrical power supply lines in particular protected and managed.

Zum Stande der Technik zählen auch Vakuum- und Magnetgreifer, die jedoch nur für spezielle Einsatzfälle, also für ein eng begrenztes Anwendungsgebiet, verwendbar sind.The state of the art also includes vacuum and magnetic grippers, but only for special applications, i.e. for a narrowly limited field of application can be used.

Aus der US-PS 30 01 651 ist eine keilförmige Betätigungsstan ge für eine Greifvorrichtung vorbekannt.From US-PS 30 01 651 is a wedge-shaped actuating post previously known for a gripping device.

task

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvor richtung gemäß dem Gattungsbegriff des Patentanspruches 1 auch für schwere Werkstücke bei geringer Bauhöhe einsetzbar zu machen.The invention has for its object a gripping device direction according to the preamble of claim 1 Can also be used for heavy workpieces with a low overall height close.

solution

Die Aufgabe wird durch die in Patentanspruch 1 wiederge gebenen Merkmale gelöst.The object is by the in claim 1 given characteristics solved.

Some advantages

Die Erfindung löst nicht nur die zugrundeliegende Aufgabe, sondern besitzt zusätzlich den Vorteil, daß sie extrem kompakt bauen kann. Etwaige Versorgungsleitungen in Form von Schläuchen sind bei einer erfindungsgemäßen Greif vorrichtung nicht mehr unbedingt erforderlich. Vielmehr können die Kanäle in dem materialmäßig einstückigen Gehäuse als Kanäle angeordnet sein, an die im Bedarfsfalle andere Vorrichtungsteile unmittelbar druckmitteldicht angeflanscht werden können. Dadurch werden die bisher häufig auftreten den Schlauchbrüche vermieden. Diese Versorgungskanäle können stirnseitig und oder seitlich angeordnet sein, so daß sich für die Anordnung einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung keine von deren Fabrikation vorbestimmte Einbaulage ergibt. Vielmehr kann die Energie an sich von beliebiger Seite an die Greifvorrichtung herangeführt und wieder abgeleitet werden. Nicht benötigte Kanäle können z. B. durch Blindstopfen stillgelegt werden. Es ist selbstverständlich aber auch möglich, den Kanälen Gewinde zuzuordnen, so daß sie dennoch mit Schlauchan schlüssen durch Verschraubung verbunden werden können.The invention not only solves the underlying problem, but also has the advantage that it is extreme can build compact. Any supply lines in the form of tubes are in a griffin according to the invention device no longer absolutely necessary. Much more can the channels in the materially one-piece housing be arranged as channels to which others are required Parts of the device flanged immediately to be pressure-tight can be. As a result, the so far will occur frequently the hose breaks avoided. These supply channels can be arranged on the front and or on the side, so that for the arrangement of an inventive Gripping device not predetermined by its manufacture Installation position results. Rather, the energy itself brought to the gripping device from any side and be derived again. Channels not required can e.g. B. be shut down by blind plugs. It is of course also possible, the channels Assign threads, so that they still with hose conclusions can be connected by screwing.

Dadurch, daß der Arbeitskolben unmittelbar unter den radial verschieblich gelagerten Bolzen angeordnet ist, kann die Bauhöhe sehr gering gehalten werden. Außerdem läßt sich die getriebliche Verbindung konstruktiv einfach, z. B. über keilig zueinander verlaufende Flächen, herstellen, über die der radiale Antrieb der Bolzen erfolgt.The fact that the working piston directly under the radially displaceably mounted bolt is arranged, the overall height can be kept very low. Furthermore the gearing connection can be constructively simple, e.g. B. over wedge-shaped surfaces, via which the bolts are driven radially.

Da das Gehäuse in Form eines Gehäuseblockes aus dem vollen herausgearbeitet sein kann, kann es nach außen hin druck mitteldicht ausgebildet werden, so daß die bisher störenden Verschmutzungen nicht mehr auftreten können. Since the housing in the form of a housing block from the full can be worked out, it can print outwards be formed medium density, so that the previously disturbing Soiling can no longer occur.

Other embodiments

Wird eine Ausführungsform nach Patentanspruch 2 gewählt, so läßt sich die erfindungsgemäße Greifvorrichtung mit ihren blockförmigen Gehäuse besonders einfach unmittelbar mit anderen Vorrichtungsteilen verbinden.If an embodiment is selected according to claim 2, so the gripping device according to the invention with their block-shaped housing is particularly simple and direct connect with other parts of the device.

Wird eine Ausführungsform nach Patentanspruch 3 gewählt, so lassen sich über die Bolzen sowohl Zug- als auch Druck kräfte übertragen. Auf diese Weise ist es dann z. B. möglich, eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung zum Innen- als auch zum Außenspannen einzusetzen, ohne daß konstruktive Änderungen an den Innenteilen, z. B. am Gehäuse oder am Arbeitskolben oder an den Bolzen vorzunehmen wären.If an embodiment is chosen according to claim 3, this way, both bolts and bolts can be pressed transfer forces. In this way it is then z. B. possible to use a gripping device according to the invention for as well as for external clamping without constructive Changes to the inner parts, e.g. B. on the housing or on the working piston or on the bolts.

In Patentanspruch 4 ist eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung beschrieben.In claim 4 is a particularly advantageous Embodiment of the invention described.

Bei der Ausführungsform nach Patentanspruch 5 wird ein Verdrehen der Greiffinger zuverlässig vermieden. Auf diese Weise lassen sich Handhabungsteile besonders prä zise greifen. Auch hohe Beschleunigungen führen nicht zu einem Verdrehen der Greiffinger. Diese behalten die vorbestimmte Einbaulage sicher bei.In the embodiment according to claim 5 is a Avoid twisting the gripper fingers. On In this way, handling parts can be pre grab hold. Even high accelerations do not lead to twist the gripper fingers. These keep the predetermined installation position.

In Patentanspruch 6 ist eine weitere vorteilhafte Ausfüh rungsform beschrieben.In claim 6 is a further advantageous embodiment form described.

Patentanspruch 7 schlägt eine Ausführungsform vor, bei der z. B. drei Bolzen so weit ineinander, d. h. in Richtung auf die Längsachse des Arbeitszylinders gefahren werden können, bis sie sich auf maximaler Länge abstützen können.Claim 7 proposes an embodiment in the z. B. three bolts so far into each other, d. H. in the direction be driven on the longitudinal axis of the working cylinder until they can support themselves at maximum length.

In der Zeichnung ist die Erfindung - teils schematisch - an Ausführungsbeispielen veranschaulicht. Es zeigtIn the drawing, the invention is - partly schematic - illustrated by exemplary embodiments. It shows

Fig. 1 einen Schnitt nach der Linie I-I der Fig. 2; Fig. 1 shows a section along the line II of Fig. 2;

Fig. 2 einen Schnitt nach der Linie II-II der Fig. 1; Fig. 2 is a section along the line II-II of Fig. 1;

Fig. 3 eine ausschnittsweise Darstellung, wobei die Bolzen maximal ineinander (gegeneinander) gefahren sind, so daß sich der kleinstmögliche Greiffinger abstand ergibt; Fig. 3 is a fragmentary representation, the bolts are maximally moved into each other (against each other), so that the smallest possible gripping finger distance results;

Fig. 4 eine weitere Ausführungsform der Erfindung, und zwar in einem nach der Linie IV-IV der Fig. 5 verlaufenden Schnitt; Fig. 4 shows a further embodiment of the invention, in a view along line IV-IV of Figure 5 extending cut.

Fig. 5 eine Draufsicht zu Fig. 4, teils im Schnitt und Fig. 5 is a plan view of Fig. 4, partly in section and

Fig. 6 eine weitere Ausführungsform der Erfindung, in ausschnittsweiser Darstellung. Fig. 6 shows another embodiment of the invention, in a fragmentary representation.

Mit dem Bezugszeichen 1 ist in der Zeichnung bei sämtlichen Ausführungsbeispielen ein blockförmiges Gehäuse bezeichnet, das bei der aus den Fig. 1 bis 3 ersichtlichen Ausführungs form zylindrisch und abgeflacht ausgebildet ist. Auch bei der aus den Fig. 4 bis 6 ersichtlichen Ausführungs form besitzt das Gehäuse eine im wesentlichen zylindrische Grundform. In diesem Gehäuseblock 1 sind die nachfolgend noch beschriebenen Kanäle und Zylinder eingeformt bzw. eingearbeitet.The reference numeral 1 denotes a block-shaped housing in the drawing in all the exemplary embodiments, which is cylindrical and flattened in the embodiment shown in FIGS. 1 to 3. Also in the embodiment shown in FIGS. 4 to 6, the housing has a substantially cylindrical basic shape. In this housing block 1 , the channels and cylinders described below are molded or incorporated.

Bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 3 ist koaxial zur Längsachse 2 des Gehäuses 1 ein Arbeitszylinder 3 angeordnet, der sich etwa über die Hälfte der Länge des Gehäuses 1 erstreckt und in dem in Richtung X bzw. Y ein Arbeitskolben 4 zwischen einem druckmitteldicht angeordneten Gehäusedeckel 5 und einem Gehäuseanschlag 6 längsverschieblich und dichtend angeordnet ist. Der Arbeitskolben 4 ist über eine Dichtung 7 druckmitteldicht gegenüber der inneren Zylinderwand abgedichtet.In the embodiment according to FIGS. 1 to 3, a working cylinder 3 is arranged coaxially to the longitudinal axis 2 of the housing 1 , which extends approximately over half the length of the housing 1 and in which a working piston 4 in the direction X or Y between a pressure medium-tight arranged housing cover 5 and a housing stop 6 is arranged to be longitudinally displaceable and sealing. The working piston 4 is sealed against the inner cylinder wall by a seal 7 so as to be pressure medium-tight.

Dem zwischen Arbeitskolben 4 und Gehäusedeckel 5 gebildeten Arbeitszylinder 3 kann über den in dem Gehäuseblock 1 eingearbeiteten Kanal 8 Druckmittel über eine unmittelbar an den Gehäuseblock 1 druckmitteldicht angeflanschte Vorrichtung 9 oder über eine in eine Gewindebohrung (Fig. 6) des Kanals 8 eingeschraubte Leitung (nicht dargestellt) zugeführt werden. Schläuche sind somit nicht unbedingt erforderlich. Wird die umgekehrte Bewegungsrichtung des Arbeitskolbens 4 gewünscht, so wird über den ebenfalls in den Gehäuseblock 1 eingearbeiteten Druckmittelzuführkanal 10 Druckmittel zugeführt, an den (Fig. 2) eine geeignete Vorrichtung 11 ebenfalls druckmitteldicht angeflanscht ist. Die Vorrichtung 11 ist somit von der Gehäuseseite angeflanscht, während die Vorrichtung 9 an der unteren Stirnseite der Greifvorrichtung angeflanscht ist. Es ist jedoch auch möglich, beide Anschlüsse, also die Kanäle 8 und 10 sowie 44 und 45 wahlweise seitlich oder von unten anzuordnen.The working cylinder 3 is formed between the working piston 4 and the housing cover 5 may be about incorporated in the housing block 1 channel 8 urging means via a directly to the housing block 1 flanged device fluid-tightly 9 or a in a threaded bore (Fig. 6) of the channel 8 is screwed line (not shown) are supplied. Hoses are therefore not absolutely necessary. If the reverse direction of movement of the working piston 4 is desired, then pressure medium is supplied via the pressure medium supply channel 10 , which is also incorporated in the housing block 1 and to which ( FIG. 2) a suitable device 11 is also flanged so that it is pressure medium-tight. The device 11 is thus flanged from the housing side, while the device 9 is flanged to the lower end face of the gripping device. However, it is also possible to arrange both connections, that is to say channels 8 and 10 and 44 and 45, either laterally or from below.

Mit den Bezugszeichen 12 sind Gewindesackbohrungen be zeichnet, mit denen geeignete Vorrichtungsteile unmittelbar verbunden werden können, während das Bezugszeichen 13 einen mit Gewinde versehenen Anschlußkanal bezeichnet, an den z. B. ein Schlauch oder eine andere starre Vorrichtung unmittelbar angeflanscht werden kann. Wird dieser Kanal 13 nicht benötigt, kann er durch einen Blindstopfen stillge legt werden.With the reference numeral 12 threaded blind holes are marked, with which suitable device parts can be connected directly, while the reference numeral 13 denotes a threaded connection channel, to the z. B. a hose or other rigid device can be flanged directly. If this channel 13 is not required, it can be shut down using a blind plug.

Bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 3 sind auf diametral einander gegenüberliegenden Seiten zwei Greiferfinger 14 und 15 vorgesehen, die durch koaxial zueinander angeordnete, bei der aus den Fig. 1 bis 3 ersichtlichen Ausführungsform im wesentlichen zylin drische Bolzen 16 bzw. 17 in Richtung A bzw. B synchron, aber jeweils entgegengesetzt zueinander, somit quer zur Längsachse 2 des Gehäuses 1, angetrieben werden. Die Greiferfinger 14 und 15 sind jeweils durch eine Schraube mit dem betreffenden Bolzen 16 bzw. 17 verbunden, wobei in Fig. 1 lediglich die dem Greiferfinger 14 zugeordnete Schraube mit dem Bezugszeichen 18 versehen worden ist. Die betreffenden Schrauben greifen in eine zugeordnete Gewindesackbohrung ein. Mit jedem der Greiferfinger 14 bzw. 15 kann eine geeignete Greiferbacke auf der Innen- oder Außenseite gekuppelt sein, mit der das Handhabungsteil, z. B. ein Werkstück, zu greifen ist.In the embodiment according to FIGS. 1 to 3, two gripper fingers 14 and 15 are provided on diametrically opposite sides, which are arranged coaxially to one another, in the embodiment shown in FIGS . 1 to 3 essentially cylindrical bolts 16 and 17 in Direction A or B synchronously, but in each case opposite to each other, thus transverse to the longitudinal axis 2 of the housing 1 , are driven. The gripper fingers 14 and 15 are each connected by a screw to the relevant bolt 16 or 17 , only the screw assigned to the gripper finger 14 having been given the reference symbol 18 in FIG. 1. The screws in question engage in an associated threaded blind hole. With each of the gripper fingers 14 and 15 , a suitable gripper jaw can be coupled on the inside or outside, with which the handling part, for. B. a workpiece is to be gripped.

Quer zur Längsachse 2 sind koaxial zueinander zwei Führungs bolzen 19 bzw. 20 angeordnet, die jeweils in eine Durch brechung des zugeordneten Greiffingers 14 bzw. 15 eingreifen und diesen gegen Verdrehen sichern.Transversely to the longitudinal axis 2 , two guide bolts 19 and 20 are arranged coaxially to one another, each engaging in a break through the associated gripping fingers 14 and 15 and securing them against rotation.

Man erkennt aus Fig. 1 außerdem, daß mit dem Arbeitskolben 4 eine keilförmige Kolbenstange 21 verbunden ist, die mit entsprechend schräg verlaufenden stirnseitigen Anschlag flächen der Bolzen 16 und 17 zusammenzuwirken vermag, um diese je nach Druckmittelbeaufschlagung des Kolbens 4 synchron nach außen oder nach innen zu bewegen.It can also be seen from Fig. 1 that with the working piston 4 a wedge-shaped piston rod 21 is connected, the surfaces of the bolts 16 and 17 are able to cooperate with correspondingly sloping front stop surfaces, in order to synchronize them with the outside or inside depending on the pressure medium applied to the piston 4 to move.

Die Bolzen 16 und 17 sind durch Dichtungen 22 bzw. 23 druckmitteldicht nach außen aus dem Gehäuseblock 1 herausge führt.The bolts 16 and 17 are sealed by seals 22 and 23 to the outside from the housing block 1 .

Auffällig ist das große Führungsverhältnis, das sich aus dem Quotienten von äußerem Bolzendurchmesser D zur Führungslänge L ergibt.What is striking is the large guide ratio, which results from the quotient of the outer bolt diameter D and the guide length L.

Auffällig ist ferner bei sämtlichen Ausführungsformen die geringe axiale Bauhöhe des Gehäuses 1 und die unmittel bare Anordnung des Arbeitskolbens 4 unter dem gemeinsamen, radial zum Arbeitszylinder 3 verlaufenden Zylinder 24 für die Bolzen 16 und 17.Also striking in all embodiments is the low axial height of the housing 1 and the immediate arrangement of the working piston 4 under the common, radially extending to the working cylinder 3 cylinder 24 for the bolts 16 and 17th

Bei der Ausführungsform nach den Fig. 4 bis 6 sind für Teile gleicher Funktion die gleichen Bezugszeichen verwendet worden.In the embodiment according to FIGS. 4 to 6, the same reference numerals have been used for parts with the same function.

Diese Ausführungsform unterscheidet sich von der in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Ausführungsform zunächst dadurch, daß (Fig. 5) mit Abstand von 120 Grad zueinander drei Bolzen 25, 26, 27 in drei in der Achsmitte zusammen treffenden und ineinander mündenden Zylindern 28, 29 bzw. 30 längsverschieblich und dichtend geführt sind. Zu diesem Zweck sind die Bolzen 25 bis 27 nach außen hin durch geeignete Dichtungen abgedichtet, wobei in Fig. 4 lediglich eine solche Dichtung 31 erkennbar ist.This embodiment differs from the embodiment shown in FIGS. 1 to 3 first of all in that ( FIG. 5), at a distance of 120 degrees from one another, three bolts 25, 26, 27 in three cylinders 28 which meet in the middle of the axis and open into one another , 29 and 30 are guided longitudinally and sealingly. For this purpose, the bolts 25 to 27 are sealed from the outside by suitable seals, only one such seal 31 being recognizable in FIG. 4.

Der Arbeitskolben 4 ist als Scheibe ausgebildet und greift mit einem hülsenartigen Ringvorsprung 32 in eine Ringkammer 33. Der Ring hat eine innen offene Bohrung.The working piston 4 is designed as a disk and engages in an annular chamber 33 with a sleeve-like annular projection 32 . The ring has an open bore.

Wie die Fig. 4 und 5 erkennen lassen, ragt der Arbeits kolben 4 mit diesem hülsenförmigen Vorsprung 32 auf beiden Seiten jedes Bolzens 25 bzw. 26 bzw. 27 in zwei diametral einander gegenüberliegende Schlitze 34 bzw. 35, wobei dies allerdings lediglich für den Bolzen 25 veranschau licht ist. Die Schlitze 34 und 35 jedes Bolzens 25 bis 27 verlaufen schräg zur Längsachse 2. Auch der Ringvorsprung 32, der in diese Schlitze 34 und 35 eingreift, ist ent sprechend verlaufend angeordnet, so daß sich eine Art Kulissenführung ergibt. Auf diese Weise können bei der Bewegung des Arbeitskolbens 4 in Richtung X oder Y alle drei Bolzen 25 bis 27 und die diesen Bolzen zugeordneten Greiferfinger 36, 37 bzw. 38 synchron, aber entgegengesetzt, entweder gemeinsam zur Mitte, also zur Längsachse 2 hin, oder von dieser weg, also nach außen, bewegt werden.As blank 5 see Fig. 4 and the working projecting piston 4 with this sleeve-shaped projection 32 on both sides of each pin 25, 26 and 27 in two diametrically opposed slots 34 and 35, this being, however, only for the bolt 25 is illustrated. The slots 34 and 35 of each bolt 25 to 27 run obliquely to the longitudinal axis 2 . The annular projection 32 , which engages in these slots 34 and 35 , is arranged accordingly extending, so that there is a kind of guide. In this way, when the working piston 4 is moving in the X or Y direction, all three bolts 25 to 27 and the gripper fingers 36, 37 and 38 assigned to these bolts can be synchronous but opposite, either together towards the center, i.e. towards the longitudinal axis 2 , or away from it, i.e. outwards.

An ihrem der Mittellinie 2 zugekehrten Endabschnitt ist jeder Bolzen 25 bis 27 mit einer Anfasung 39 bzw. 40 versehen, die sich auf der Längsmittenachse eines jeden Bolzens 25 bis 27 treffen, so daß dieser an seinem Ende spitz ausläuft. Dadurch können sich die Bolzen 25 bis 27 beim Einfahren der Greiferfinger 36 bis 38, maximal nach innen bewegen.At its end section facing the center line 2 , each pin 25 to 27 is provided with a chamfer 39 or 40 , which meet on the longitudinal center axis of each pin 25 to 27 , so that it tapers at its end. As a result, the bolts 25 to 27 can move maximally inwards when the gripper fingers 36 to 38 are retracted.

Mit dem Bezugszeichen 41 ist eine weitere Vorrichtung mit Kanälen 42 und 43 bezeichnet, die mit entsprechenden Kanälen 44 und 45 im Gehäuse 1 korrespondieren. Die Vor richtung 41 ist ebenfalls druckmitteldicht unmittelbar angeflanscht. Schlauchleitungen entfallen hierbei vollkommen.The reference numeral 41 designates a further device with channels 42 and 43 which correspond to corresponding channels 44 and 45 in the housing 1 . Before device 41 is also flanged directly pressure-tight. Hose lines are completely eliminated.

Die Bezugszeichen 46, 47, 48 bzw. 49 bezeichnen Befestigungs gewindebohrungen, mit denen geeignete Vorrichtungsteile durch Anflanschen verbunden werden können.The reference numerals 46, 47, 48 and 49 denote mounting threaded bores with which suitable device parts can be connected by flanging.

Bei den dargestellten Ausführungsformen ist der Arbeits kolben 4 einseitig durch ein Federelement 50 unter Vor spannung belastet, so daß er die Tendenz hat, sich in Richtung X zu bewegen. In the illustrated embodiments, the working piston 4 is loaded on one side by a spring element 50 under tension, so that it has the tendency to move in the X direction.

Die in der Beschreibung und in den Patentansprüchen be schriebenen sowie in der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein. The be in the description and in the claims written and shown in the drawing features can be used individually or in any combination be essential for the implementation of the invention.

BezugszeichenlisteReference symbol list

1 Gehäuse, Gehäuseblock
2 Längsachse
3 Arbeitszylinder
4 Arbeitskolben
5 Gehäusedeckel
6 Gehäuseanschlag
7 Dichtung
8 Druckmittelzuführkanal
9 Vorrichtung
10 Druckmittelzuführkanal
11 Vorrichtung
12 Gewindesackbohrung
13 Anschlußkanal
14 Greiferfinger
15 Greiferfinger
16 Bolzen
17 Bolzen
18 Schraube
19 Führungsbolzen
20 Führungsbolzen
21 Kolbenstange, oder Antriebsteil
22 Dichtung
23 Dichtung
24 Zylinder
25 Bolzen
26 Bolzen
27 Bolzen
28 Zylinder
29 Zylinder
30 Zylinder
31 Dichtung
32 Ringvorsprung
33 Ringkammer
34 Schlitz
35 Schlitz
36 Greiferfinger
37 Greiferfinger
38 Greiferfinger
39 Anfasung
40 Anfasung
41 Vorrichtung
42 Kanal
43 Kanal
44 Kanal
45 Kanal
46 Befestigungsgewindebohrung
47 Befestigungsgewindebohrung
48 Befestigungsgewindebohrung
49 Befestigungsgewindebohrung
50 Federelement
D Durchmesser
L Länge
X Bewegungsrichtung
Y Bewegungsrichtung 1 housing, housing block
2 longitudinal axis
3 working cylinders
4 working pistons
5 housing cover
6 housing stop
7 seal
8 pressure medium supply channel
9 device
10 pressure medium supply channel
11 device
12 threaded blind hole
13 connection channel
14 gripper fingers
15 gripper fingers
16 bolts
17 bolts
18 screw
19 guide bolts
20 guide bolts
21 piston rod, or drive part
22 seal
23 seal
24 cylinders
25 bolts
26 bolts
27 bolts
28 cylinders
29 cylinders
30 cylinders
31 seal
32 ring projection
33 ring chamber
34 slot
35 slot
36 gripper fingers
37 gripper fingers
38 gripper fingers
39 Chamfer
40 chamfer
41 device
42 channel
43 channel
44 channel
45 channel
46 Fastening threaded hole
47 Fastening threaded hole
48 mounting threaded hole
49 Fastening threaded hole
50 spring element
D diameter
L length
X direction of movement
Y direction of movement

Claims

1. Gripping device for workpieces or other handling parts, with an operable in a housing by pressure medium pressure, longitudinally displaceable and sealingly guided in a cylinder working piston, which is in drive connection with bolts to which gripping fingers are assigned, characterized in that the wedge-shaped piston rod ( 21 ) is also arranged in the pressure medium space.

2. Gripping device according to claim 1, characterized in that the housing ( 1 ) is flanged directly with an end face and / or side face on other supply channels (z. B. 42, 43 ) or device parts (z. B. 9 ).

3. Gripping device according to claim 1 or one of the following, characterized in that the working piston ( 4 ) can drive the bolts ( 16, 17 ) both for the transmission of tensile and compressive forces.

4. Apparatus according to claim 1 or one of the following, characterized in that the entire housing block ( 1 ) is formed dustproof or dirt-tight to the outside or encapsulated.

5. Apparatus according to claim 1 or one of the following, characterized in that each gripper finger (z. B. 14, 15 ) in the housing block ( 1 ) transverse to the direction of movement (X or Y) of the working piston ( 4 ) arranged guide bolt zen ( 19 or 20 ) is assigned to prevent rotation of the gripping finger ( 14, 15 ) in question.

6. Gripping device according to claim 1 or one of the follow, characterized in that the working piston ( 4 ) is integrally formed in terms of material with the piston ( 16, 17 ) driving piston rod ( 21 ) or a drive part.

7. The device according to claim 1 or one of the following, with three evenly offset over the circumference zueinan arranged radially guided bolts which drive the gripping fingers, characterized in that the gripping bolts ( 25, 26, 27 ) on their to the longitudinal axis ( 2nd ) facing ends on opposite sides are provided with chamfers ( 39, 40 ) such that they can move and be supported up to or up to the longitudinal axis ( 2 ) of the housing ( 1 ).