DE2904377A1

DE2904377A1 - GRIP DEVICE FOR HANDLING WORKPIECES BY A ROBOT OR ANOTHER TRANSPORT DEVICE

Info

Publication number: DE2904377A1
Application number: DE19792904377
Authority: DE
Inventors: Osvald Kristola; Bengt Westman
Original assignee: ASEA AB
Current assignee: ABB Norden Holding AB
Priority date: 1979-02-06
Filing date: 1979-02-06
Publication date: 1980-08-14
Also published as: GB2041262A; GB2041262B

Description

Greifvorrichtun# zum Handhaben von Werkstücken durch einen Gripping device # for handling workpieces by a

Roboter oder eine andere Transportvorrichtung Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Handhaben von Werkstücken durch einen Roboter oder eine andere Transportvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1. Robot or other transport device The invention relates to a gripping device for handling workpieces by a robot or a other transport device according to the preamble of claim 1.

Eine solche Greifvorrichtung dient vor allem zum Greifen (Auffangen) von langen, nachgiebigen Werkstücken in automatischen Drehbänken. Das von der Werkzeugmaschine fertig bearbeitete Werkstück muß dabei ergriffen werden und zu einer Sammelstelle oder einer weiteren Bearbeitungsmaschine transportiert werden. Eine solche Greifvorrichtung ist mit zwei gegeneinander beweglichen Klemmbacken ausgerüstet, die sich in der Greifposition der Greifvorrichtung auf jeweils einer Seite des Arbeitsstückes befinden, welches aufgefangen# werden soll.Such a gripping device is mainly used for gripping (catching) of long, flexible workpieces in automatic lathes. The one from the machine tool finished workpiece must be taken and taken to a collection point or another processing machine. Such a gripping device is equipped with two mutually movable clamping jaws, which are located in the The gripping position of the gripping device is located on one side of the workpiece, which # should be caught.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs genannten Art in der Weise weiterzuentwickeln, daß die Greifvorrichtung während des Abstechens des im übrigen durch die Werkzeugmaschine fertig bearbeiteten Werkstückes dieses in einer Weise abstützt, daß ein möglichst vollständiges Abstechen des Werkstückes ohne nennenswerte zurückbleibende Bruchstelle möglich ist.The invention is based on the object of a gripping device to develop further in such a way that the type mentioned at the beginning Gripping device during the parting of the rest of the machined by the machine tool Workpiece supports this in such a way that parting off as complete as possible of the workpiece is possible without any noteworthy breakage.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Greifvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 vorgeschlagen, die erfindungsgemäß die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 genannten Merkmale hat.To solve this problem, a gripping device according to the preamble of claim 1 proposed according to the invention in the characterizing part of claim 1 has mentioned features.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen genannt.Advantageous further developments of the invention are set out in the subclaims called.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform enthält die Greifvorrichtung einen Zylinder mit einem ersten und einem zweiten Kolben. Auf diesen ruhen Konsolen, in denen die Klemmbacken befestigt sind. Der erste Kolben trägt die erste Klemmbacke und ist zwischen zwei Endlagen verschiebbar, welche die Freilage beziehungsweise die Stützlage der Backe bestimmen. Der andere Kolben trägt die zweite Backe und ist ebenfalls zwischen zwei Endlagen verschiebbar. Die eine Endlage bestimmt hierbei die Freilage, während die andere Endlage dieses Kolbens so gewählt ist, daß die zweite Backe ungehindert gegen das Werkstück und dieses somit gegen die erste Klemmbacke geschoben werden kann, so daß das Werkstück sicher zwischen den beiden Klemmbacken festgehalten wird. Die erste Klemmbacke hat vorzugsweise eine V-förmige Grifffläche, und die zweite Backe hat eine im wesentlickien ebene Grifffläche Durch die Erfindung erhält man eine Greifvorrichtung, die im letzten Stadium der Bearbeitung eines gedrehten Werkstückes, also beim Abstechen, dieses abstützt. Hierdurch wird vermieden, daß das Werkstück infolge seines Gewichtes oder der an der Schnittstelle wirkenden Kraft vom noch nicht bearbeiteten Ausgangsmaterial abgebrochen wird, bevor der Abstechstahl bis zur Rotationsachse vorgedrungen ist. Die Greifvorrichtung gestattet somit ein vollständiges oder zumindest annähernd vollständiges Abstechen ohne zurückbleibenden Bruchzapfen. Nach dem Abstechen wird das Werkstück zwischen den Klemmbacken der Greifvorrichtung festgehalten und von der Drehbank fortgeführt. Es kann dann von einem Transportarm zu einem Sammelkasten oder zu einer weiteren Bearbeitungsmaschine transportiert werden.In a preferred embodiment, the gripping device includes a cylinder with first and second pistons. Consoles rest on these, in which the jaws are attached. The first piston carries the first jaw and is slidable between two end positions, which is the free position respectively determine the support position of the jaw. The other piston carries the second jaw and can also be moved between two end positions. The one end position determines here the free position, while the other end position of this piston is chosen so that the second jaw unhindered against the workpiece and this thus against the first clamping jaw can be pushed so that the workpiece is securely between the two clamping jaws is being held. The first jaw preferably has a V-shaped gripping surface, and the second jaw has a substantially flat gripping surface By the invention gives a gripping device that is in the final stage of processing a rotated workpiece, so when parting, this supports. This will avoided that the workpiece due to its weight or at the interface acting force is canceled by the raw material that has not yet been processed before the parting tool has advanced to the axis of rotation. The gripping device allowed thus a complete or at least approximately complete parting without leaving behind Fracture pin. After parting, the workpiece is placed between the jaws of the Gripping device held and carried on by the lathe. It can then from a transport arm to a collecting box or to another processing machine be transported.

Anhand des in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispieles -soll die Erfindung näher erläutert werden. Es zeigen Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel einer Greifvorrichtung gemäß der Erfindung, und zwar mit der Stellung der Klemmbacken, mit der die Greifvorrichtung in die Greifposition geführt wird,in der sich die Klemmbacken jeweils auf einer Seite eines in einer Drehbank eingespannten Werkstücks befinden, Fig. 2 die Greifvorrichtung gemäß Fig. 1, nachdem die erste Backe in ihre Stützlage geführt ist, Fig. 3 die Greifvorrichtung gemäß Fig. 2, nachdem die #zweite Klemmbacke in ihre Haltelage geführt worden ist.Based on the exemplary embodiment shown in the figures, the Invention will be explained in more detail. 1 shows an exemplary embodiment of a Gripping device according to the invention, namely with the position of the clamping jaws, with which the gripping device is guided into the gripping position in which the clamping jaws are each on one side of a workpiece clamped in a lathe, FIG. 2 shows the gripping device according to FIG. 1 after the first jaw is in its supporting position 3 shows the gripping device according to FIG. 2 after the second clamping jaw has been led into its holding position.

Die Figuren zeigen ein Werkstück 1 in einer im übrigen nicht dargestellten Drehbank und eine Greifvorrichtung 2, die am äußeren Ende eines Armes,beispielsweise des eines Roboters angeordnet ist.The figures show a workpiece 1 in an otherwise not shown Lathe and a gripping device 2, which is at the outer end of an arm, for example that of a robot is arranged.

Die Greifvorrichtung enthält einen Betätigungszylinder 3 mit einem ersten Kolben 4, einem zweiten Kolben 5, Endblechen 6, die mit Sicherungsringen 7 im Zylinder 3 fixiert sind, und einer Feder 8, die bstrebt ist, die Kolben 4 und 5 auseinander, also zu den Endblechen 6 hin zu drücken. Die Räume 9 und 10 zwischen den jeweiligen Kolben 4 bzw. 5 und dem benachbarten Endblech 7 sind über Leitungen das 11 und 12 und Betätigungsventil an eine nicht gezeigte Druckmittelquelle angeschlossen. Die Klemmbacken 13 und 14 werden von scheibenförmigen Konsolen 15 und 16 getragen und mit Klemmenschrauben 17 und 18 in den Konsolen fixiert. Die Kolben 4 und 5 sind mit einem Schlitz und einer Ausbohrung, die dem scheibenförmigen Hauptteil der Konsolen 15 und 16 angepaßt sind, sowie mit Zapfen 19 und 20 versehen. Die Konsolen werden von den Bolzen 21 und 22 festgehalten.The gripping device includes an actuating cylinder 3 with a first piston 4, a second piston 5, end plates 6 with locking rings 7 are fixed in the cylinder 3, and a spring 8, which strives, the piston 4 and 5 apart, so to push towards the end plates 6. Rooms 9 and 10 between the respective piston 4 or 5 and the adjacent end plate 7 are via lines the 11 and 12 and actuating valve connected to a pressure medium source, not shown. The clamping jaws 13 and 14 are carried by disc-shaped brackets 15 and 16 and fixed in the brackets with terminal screws 17 and 18. The pistons 4 and 5 are with a slot and a bore that form the disc-shaped main part of the consoles 15 and 16 are adapted, and provided with pins 19 and 20. The consoles will held by bolts 21 and 22.

Der Betätigungszylinder ist mit Schlitzen 23, 24 versehen, die eine Verschiebung des Kolbens mit Klemmbacken zwischen zwei Endlagen erlauben, die von den Wänden der Schlitze 23 und 24 in dem Zylinder 3 bestimmt werden.The actuating cylinder is provided with slots 23, 24, the one Allow displacement of the piston with clamping jaws between two end positions that of the walls of the slots 23 and 24 in the cylinder 3 can be determined.

Wenn ein Werkstück 1, nachdem es bearbeitet worden ist, abgestochen werden soll, dann wird die Greifvorrichtung 2 von einem nicht dargestellten Tragarm in einer im wesentlichen senkrecht zur Rotationsachse des Werkstückes 1 verlaufenden Bewegungsrichtung in die in Fig.When a workpiece 1 is cut off after it has been machined is to be, then the gripping device 2 is supported by a support arm, not shown in a substantially perpendicular to the axis of rotation of the workpiece 1 Direction of movement in the direction shown in Fig.

gezeigte Lage gebracht. Zwischen dem Werkstück 1 und der Grifffläche 25 der Backe 14 ist ein kleines Spiel 26 vorhanden. Zwischen dem Werkstück 1 und der V-förmigen Grifffläche 27 der Backe 13 ist ein der Tiefe der V-förmigen Nut angepaßtes Spiel 28 vorhanden, so daß die Backe 13 ungehindert in die in Figur 1 gezeigte Lage geschoben werden kann. Dem Raum 9 wird dann Druckmittel zugeführt, so daß der Kolben 4 mit der Backe 13 nach rechts in seine andere vom Schlitz 23 bestimmte Endlage wandert. Die Bemessung des Spiels 28 zwischen dem Werkstück 1 und der Grifffläche 27 ist ferner so gewählt, daß dieses Spiel in der in Fig. 2 gezeigten Endlage der Backe 13 nahezu Null ist, so daß eine Führung des Werkstücks beim Abstechen möglich ist. Diese Führung verhindert, daß das Werkstück abgebrochen wird, bevor ein Abschneidstahl des Werkstücks ganz abgestochen hat. Dadurch, daß das Spiel 26 zwischen dem Werkstück 1 und der Grifffläche 25 der Backe 14 ebenfalls klein ist, kann auch die Fläche 25 der Backe 44 als Stütze dienen, um ein Verbiegen des Werkstücks beim Abstechen zu verhindern. Nach dem Abstechen wird das Werkstück in dem Raum zwischen den Backen 13 und 14 festgehalten. Dem Raum 10 wird nun Druckmittel zugeführt, so daß der Kolben 5 mit der Backe 14 nach links geführt wird und die Backe das Werkstück 1 gegen die Backe 13 drückt. Das Werkstück wird somit während des Abtransportes von der Greifvorrichtung sicher festgehalten, so wie es in Fig. 3 gezeigt ist. Der Schlitz 24 muß so lang sein, daß er die Bewegung der Backe 25 zum festen Greifen des Werkstückes 1 nicht behindert. Leerseitelocation shown. Between the workpiece 1 and the gripping surface 25 of the jaw 14 there is a small game 26. Between the workpiece 1 and the V-shaped gripping surface 27 of the jaw 13 is one of the depth of the V-shaped groove adapted game 28 available, so that the jaw 13 is unimpeded in the position shown in Figure 1 can be pushed. The space 9 is then pressurized fed so that the piston 4 with the jaw 13 to the right in its other from Slot 23 moves certain end position. The dimensioning of the clearance 28 between the workpiece 1 and the grip surface 27 is also chosen so that this game in the in Fig. 2 shown end position of the jaw 13 is almost zero, so that a guide of the workpiece is possible during parting. This guide prevents the workpiece from being broken off before a cutting tool has completely cut off the workpiece. As a result of that the game 26 between the workpiece 1 and the gripping surface 25 of the jaw 14 as well is small, the surface 25 of the jaw 44 can also serve as a support to prevent bending of the workpiece during parting. After parting off, the workpiece is held in the space between the jaws 13 and 14. The room 10 is now pressurized supplied so that the piston 5 is guided to the left with the jaw 14 and the The jaw presses the workpiece 1 against the jaw 13. The workpiece is thus during of the removal from the gripping device, as shown in Fig. 3 is shown. The slot 24 must be long enough to allow the movement of the jaw 25 for firm gripping of the workpiece 1 is not hindered. Blank page

Claims

PATENT CLAIMS: I Gripping device for handling workpieces by a robot or other transport device for gripping and transport of workpieces from a lathe to a collecting point or to another Processing machine with a first and a second movable clamping jaw, which Jaws against one another which are displaceable and are in the gripping position of the gripping device each located on one side of the workpiece, characterized by the fact that the Clamping jaws (13, 14) can be actuated independently of one another that the first clamping jaw (13) between a Fre position and a support layer with support surfaces (27) in the immediate vicinity Proximity of the workpiece (1) is displaceable, and that the second Kles jaw (14) between an exposed position and a position in which it is against the workpiece (1) the first jaw (13) presses.

2. Gripping device according to claim 1, characterized in that it contains a cylinder (3) with a first and a second piston (4, 5), that the first piston (4) carries the first clamping jaw (1 = and between two end positions is displaceable, which determine the Fre position or the support position that the second scour (5) carries the second clamping jaw (14) and between two end positions is displaceable, one of which determines the exposure, and d the other end position of the second jaw (14) is dimensioned so that the second jaw (14) the workpiece (1) can press unhindered against the first clamping jaw (13).

3. Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in: net, that the first jaw (13) has a preferably V-shaped gripping surface (27) and the second clamping jaw (14) has a substantially flat gripping surface (25).