DE3307025A1

DE3307025A1 - Short-stroke device

Info

Publication number: DE3307025A1
Application number: DE19833307025
Authority: DE
Inventors: Rudi 4018 Langenfeld Kirst
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1983-02-28
Filing date: 1983-02-28
Publication date: 1984-08-30
Also published as: DE3307025C2

Abstract

The invention relates to a short-stroke device in which damping and stroke limitation in both stroke movements (X and Y) of a lifting plate (2) is achieved with at least one shock damper (18). This is possible by virtue of a force-deflection element (19, 36) which, on the one hand, in one direction, loads the shock damper (18) as it were in "compression" and, in the other stroke movement (Y), loads the same shock damper (18) in "tension". In this way, it is possible to avoid troublesome shocks in such a short-stroke device and also to damp and brake rapidly moved masses reliably in their movements (Fig. 1). <IMAGE>

Description

Kurzhunbvarrichtung Kurzhunbvarrichtung

Gattung Die Erfindung betrifft eine Kurzhubvorrichtung für Handhabungsvorrichtungen, z. B. für Industrieroboter, mit einem oder mit mehreren durch Druckmitteldruck, insbesondere durch Druckluft, betätigbaren eingebauten Zylindern, einem Gehäuseblock und mindestens einer ein- und ausfahrbaren Hubplatte, der Energiezuführungselemente zugeordnet sind. Type The invention relates to a short-stroke device for handling devices, z. B. for industrial robots, with one or more by pressure medium pressure, in particular through compressed air, actuatable built-in cylinders, a housing block and at least one retractable and extendable lifting plate, the energy supply elements assigned.

Stand der Technik Es ist bekannt, sogenannten Handhabungsvorrichtungen, wie Industrierobotern o. dgl., eine oder mehrere sogenannte Kurzhubvorrichtungen zuzuordnen, die dazu dienen, beim Einlegen oder Entnehmen von Werkstücken den Greifer o. State of the art It is known, so-called handling devices, such as industrial robots or the like, one or more so-called short-stroke devices assign, which are used when inserting or removing workpieces, the gripper O.

dgl. einen kurzen Weg zu verfahren, ohne daß der gesamte Einlegearm o. dgl. bewegt zu werden braucht. Der Einlege arm kann somit immer gegen einen festen Anschlagpunkt fahren. An der Hubplatte sind meist eine oder zwei Greifervorrichtungen befestigt, welche zum Greifen von Werkstücken oder sonstigen Handhabungsteilen dienen.Like. To move a short way without the entire insertion arm or the like. Needs to be moved. The insertion arm can thus always against a solid Move the attachment point. There are usually one or two gripper devices on the lifting plate attached, which are used to grip workpieces or other handling parts.

Die meisten und bekanntesten Ausführungsformen haben ein stehendes oder fahrendes Gehäuse und zwei parallel und mit Abstand zueinander angeordnete Gleitstangen oder Führungswellen, welche an beiden Seiten mit Platten verbunden sind. Im Gehäuseblock oder in den Platten sind handelsübliche, auf Druck wirkende Stoßdämpfer angeordnet, die die Hubplatte in beiden Endlagen dämpfen sollen.Most and best-known embodiments have a standing one or moving housing and two parallel and spaced apart Slide rods or guide shafts, which are connected on both sides with plates are. Commercially available, on Pressure acting shock absorbers are arranged, which dampen the lifting plate in both end positions should.

Nachteilig bei diesen vorbekannten Bauarten ist die große Baulänge und das damit verbundene hohe Gewicht.The disadvantage of these previously known types is the great overall length and the associated high weight.

Eine anderes kürzere Bauform führt die Hubplatte einseitig aus dem Gehäuse, muß aber in Ausfahrrichtung auf eine Endlagendämpfung verzichten, da zur Zeit keine leistungsfähigen auf Zug wirkenden Stoßdämpfer verfügbar sind.Another shorter design leads the lifting plate on one side out of the Housing, but has to do without end position cushioning in the direction of extension, because for At the time no powerful shock absorbers acting on the train are available.

Dadurch können nur kleine oder leichte Werkstücke bewegt werden, oder die Bewegung muß sehr langsam erfolgen.This means that only small or light workpieces can be moved, or the movement must be very slow.

Weitere Bauformen nehmen nachteilige Erschütterungen in KaufF Pneumatische Endlagendämpfungen haben entsprechend ungünstige Kennlinien und sind nicht sehr wirkungsvoll.Other designs take disadvantageous vibrations in purchaseF Pneumatic End-position cushioning accordingly has unfavorable characteristics and is not very good effective.

Aufgabe Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Kurzhubvorrichtung gemäß dem Gattungsbegriff dahingehend zu verbes-sern daß sie sehr kompakt baut> insbesondere ihre Bauhöhe oder Baulänge extrem kurz gehalten werden kann, wobei die Hubplatte in beiden Bewegungsrichtungen schnell und ohne ungünstige Erschütterungen verfahrbar ist und weich in beiden Endlagen abgebremst wird. The object of the invention is to provide a short stroke device to be improved according to the generic term so that it is very compact> in particular their height or length can be kept extremely short, with the lifting plate in both directions of movement quickly and without unfavorable vibrations can be moved and is gently braked in both end positions.

Lösung Die Aufgabe wird durch die in Patentanspruch 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst. Solution The object is given by the claim 1 Features solved.

E i n i g e V o r t e i l e Bei Verwirklichung der Erfindung wird nicht nur die gestellte Aufgabe restlos gelöst und damit die dem Stande der Technik anhaftenden Nachteile beseitigt sondern es ergibt sich zusätzlich auch der Vorteil, daß erstmalig bei einer derartigen Kurzhubvorrichtung ggf, mit nur einem StoZdämpfer die Hubplatte in beiden Bewegungsrichtungen praktisch erschütterungsfrei abgebremst werden kann> und zwar auch dann, wenn die Hubplatte verhältnismäßig rasch hin- und herbewegt wird. Dabei sind hinsichtlich der Baugröße keine Beschränkungen zu beachten so daß sich der Erfindung gedanke (Aufgabe und Lösung) praktisch für alle bisher bekannt gewordenen Baugrößen derartiger Kurzhubvorrichtungen eignet. A i n i g e v o r t i l e When realizing the invention not only solved the task completely and thus the state of the art Adhering disadvantages eliminated but there is also the advantage of that for the first time with such a short-stroke device, if necessary, with only one shock absorber the lifting plate braked practically vibration-free in both directions of movement can be> even if the lifting plate moves relatively quickly and is moved. There are no restrictions with regard to the size note so that the invention idea (task and solution) practically for everyone So far known sizes of such short stroke devices are suitable.

Weitere Ausführungsforien In Patentanspruch 2 ist eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Diese baut sehr kompakt und kurz, so daß die gesamte Kurzhubvorrichtung wie ein gemeinsam handzuhabender Block ausgetauscht und damit gehandhabt werden kann. Further embodiments In claim 2 is a special one advantageous embodiment of the invention described. This is very compact and short, so that the entire Kurzhubvorrichtung like one to be handled together Block can be exchanged and thus handled.

Die Patentansprache 3 und 4 beschreiben weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.Patent address 3 and 4 describe further advantageous embodiments the invention.

Bei Ausgestaltung gemäß Patentanspruch 5 läßt sich die Greifervorrichtung unmittelbar an die Hubplatte anflanschen.In the embodiment according to claim 5, the gripper device Flange directly to the lifting plate.

Dadurch sind keine zusätzlichen Zwischenteile bei der Erfindung notwendig.As a result, no additional intermediate parts are necessary in the invention.

Wird eine Ausführungsform nach Patentanspruch 6 gewählt, so lassen sich die Energieanschlüsse, z. B. die Druckluftzufuhr unmittelbar an dem Gehäuseblock der Kurzhubvorrichtung anordnen, und zwar entweder seitlich oder stirnseitig.If an embodiment according to claim 6 is chosen, so leave the power connections, z. B. the compressed air supply directly on the housing block Arrange the short-stroke device, either on the side or on the front.

Gemäß Patentanspruch 7 können etwaige nicht benötigte Antqhlußkanäle, die im Gehäuseblock vorgesehen sein können, durch Blindstopfen verschlossen und damit stillgelegt werden. Auf diese Weise hat der Anwender einer solchen Kurzhubvorrichtung es in der Hand, diese an sich beliebig einzubauen bzw. von beliebigen Seiten mit Energiezufuhr zu Versorgen. Dies ermöglicht wiederum eine vollständige fabrikatorische Fertigung der gesamten Kurzhubvorrichtung.According to claim 7, any unneeded Antqhlußkanäle, which can be provided in the housing block, closed by blind plugs and thus to be shut down. In this way, the user has such a short-stroke device it is up to you to incorporate it as you like or from any side Energy supply to supply. This in turn enables a complete manufacturing process Manufacture of the entire short stroke device.

Bei der Ausführungsform nach Patentanspruch 8 läßt sich der Hub der erfindungsgemäßen Kurzhubvorrichtung in einfacher Weise ändern. Es brauchen lediglich unterschiedlich lange Diatanzhülsen am Lager gehalten zu werden, die bei Bedarf in die Vorrichtung eingelegt werden, um die Vorrichtung hubmäßig abzuändern.In the embodiment according to claim 8, the stroke can be the Change short stroke device according to the invention in a simple manner. Just need it of different lengths to be kept in stock when needed be inserted into the device in order to modify the device stroke-wise.

In der Zeichnung ist die Erfindung - teils schematisch -an einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht. Es Zeigen: Fig. 1 Einen Schnitt nach der Linie I - I der Fig. 2 und Fig. 2 eine Draufsicht zur Fig. 1.In the drawing, the invention is - partly schematically - based on an exemplary embodiment illustrated. It shows: FIG. 1 A section along the line I - I in FIG. 2 and FIG. 2 is a plan view of FIG. 1.

Mit dem Bezugszeichen 1 ist ein Gehäuseblock bezeichnet, der bei der dargestellten Ausführungsform etwa quaderförmig gestaltet und aus Stahl oder einem anderen geeigneten Werkstoff, z.B. durch Herausarbeiten, geformt ist Gegenüber dem Gehäuseblock 1 ist eine Hubplatte 2 in Richtung X bzw. Y, also axial, verschieblich. Die Hubplatte 2 besitzt bei der dargestellten Ausführungsform ebenfalls eine etwa quaderförmige Form und liegt in der aus Fig. 2 ersichtlichen Draufsicht ebenenkonform zu dem Gehäuseblock 1.With the reference numeral 1, a housing block is designated, which in the embodiment shown designed approximately cuboid and made of steel or a other suitable material, e.g. by carving out, is shaped opposite the Housing block 1 is a lifting plate 2 in the X or Y direction, that is to say axially. The lifting plate 2 also has an approximately in the illustrated embodiment cuboid shape and is plane-conform in the plan view shown in FIG. 2 to the housing block 1.

Das Bezugszeichen 3 bezeichnet Gewindedurchgangsbohrungen.The reference numeral 3 denotes threaded through holes.

Wie die Fig. 2 erkennen läßt, sind bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel z. B. vier solcher Gewindedurchgangsbohrungen - in jedem Eckbereich der Hubplatte 2 eine - vorgesehen. Die Gewindedurchgangsbohrungen 3 dienen zur Befestigu an einer nicht dargestellten Handhabungsvorrichtung, z.B.As shown in FIG. 2, in the illustrated embodiment z. B. four such threaded through holes - in each corner area of the lifting plate 2 one - provided. The threaded through holes 3 are used to attach to a handling device not shown, e.g.

zur Befestigung an einem Greiferarm eines Industrieroboters.for attachment to a gripper arm of an industrial robot.

Zentrisch zum Gehäuseblock 1 ist ein Arbeitszylinder 4 angeordnet, der nach außen hin durch einen eingeschraubten Deckel 5 druckmitteldicht, insbesondere druckluftdicht, verschlossen ist. An dem dem Deckel 5 entgegengesetzten Endabschnitt ist der Arbeitszylinder 4 durch einematerialmäßig einstückig mit dem Gehäuseblock 1 ausgebildete Gehäusewand verschlossen.A working cylinder 4 is arranged centrally to the housing block 1, which is pressure-tight to the outside by a screwed-in cover 5, in particular is compressed airtight, closed. At the end section opposite the cover 5 the working cylinder 4 is one piece in terms of material with the housing block 1 trained housing wall closed.

In dem Arbeitszylinder 4 ist längsverschieblich und dichtend ein Arbeitskolben 6 angeordnet, der durch eine Dichtung 7 druckmitteldicht gegenüber der Innenwand des Arbeitszylinders 4 abgedichtet ist.A working piston is longitudinally displaceable and sealingly in the working cylinder 4 6 arranged, the pressure medium-tight against the inner wall by a seal 7 of the working cylinder 4 is sealed.

Mit dem Arbeitskolben 4 ist eine Kolbenstange 8 einstückig verbunden, während 9 eine Distanzhülse beschreibt, die gegen gleiche oder in axialer Richtung unterschiedlich hohe Distanzhülsen austauschbar ist, um den Hub des Arbeitskolbens 4 in Richtung X bzw. Y zu verändern. Die Distanzhülse 9 kann auch ganz entfallen.A piston rod 8 is integrally connected to the working piston 4, while 9 describes a spacer sleeve that opposes the same or in the axial direction spacer sleeves of different heights can be exchanged for the stroke of the working piston 4 to be changed in the X or Y direction. The spacer sleeve 9 can also be omitted entirely.

Wie die Fig. 1 erkennen läßt, ist die Kolbenstange 8 mit einer Schraube 10 mit der Hubplatte 2 lösbar gekuppelt.As shown in FIG. 1, the piston rod 8 has a screw 10 releasably coupled to the lifting plate 2.

Das Bezugszeichen 11 bezeichnet ein Gewindesackloch zur Befestigung an irgendeinem Vorrichtungsteil. Die dargestellte Kurzhubvorrichtung kann mehrere solcher Gewindesacklöcher aufweisen.The reference numeral 11 denotes a threaded blind hole for fastening on any part of the device. The short-stroke device shown can have several have such threaded blind holes.

Des weiteren sind im Gehäuseblock 1 Energieversorgungskanäle 12 (Fig. 1) vorgesehen, z. B. zur direkten Verbindung zum nicht dargestellten Einlegearm eines Roboters ohne Schlauchleitungen. Die dargestellte Kurzhubvorrichtung weist vier solcher Energiezuführungskanäle 12 auf. Die Zahl kann aber auch größer oder kleiner sein, wie es auch möglich ist, nur einen solchen Energieversorgungkanal vorzusehen.Furthermore, power supply channels 12 (Fig. 1) provided, e.g. B. for direct connection to the insertion arm, not shown of a robot without hose lines. The short stroke device shown has four such energy supply channels 12. The number can also be larger or be smaller, as is also possible, only one such energy supply channel to be provided.

Wie die Fig. 1 erkennen läßt, ragt in den betreffenden Energieversorgungskanal 12 ein Rohr 13 hinein, das in jeder Hublage in den Energieversorgungskanal 12 eingreift.As shown in FIG. 1, protrudes into the relevant energy supply channel 12 a tube 13 into it, which engages in the energy supply channel 12 in each stroke position.

Das Rohr 13 ist umfangseitig über eine Dichtung 14 abgedichtet und in einer Bohrung der Hubplatte 2 mitnehmbar befestigt.The tube 13 is sealed on the circumference by a seal 14 and fastened in a bore in the lifting plate 2 such that it can be carried along.

An die dem Rohr 13 koaxial gegenüberliegende Mündungsöffnung der Hubplatte 2 kann eine nicht dargestellte Leitung oder ein Kanal für die nachgeschaltete Vorrichtung, z.B.At the mouth opening of the lifting plate which is coaxially opposite the tube 13 2 can be a line (not shown) or a channel for the downstream device, e.g.

für einen Greifer eines Idustrieroboters, angeschlossen sein. Auf diese Weise entfallen innerhalb der Kurzhubvorrichtung bewegliche Schlauchleitungen vollständig.for a gripper of an industrial robot. on this eliminates the need for flexible hose lines within the short-stroke device Completely.

Dem Arbeitszylinder 4 wird durch einen Kanal 15 von der einen Seite und durch einen weiteren Kanal 16 von der anderen Seite Druckmittel, insbesondere Druckluft, abwechselnd zugeführt, so daß die Hubplatte 2 ihre Hin- und Herbewegung in Richtung X bzw. Y auszuführen vermag.The working cylinder 4 is through a channel 15 from one side and through a further channel 16 from the other side pressure medium, in particular Compressed air, supplied alternately, so that the lifting plate 2 is reciprocating able to perform in the X or Y direction.

Parallel und mit Abstand zum Arbeitszylinder 4 ist ein oder mehrere Stoßdämpferzylinderräume 17 angeordnet, in dem sich jeweils ein geeigneter Stoßdämpfer 18 befindet, dessen Längsachse parallel zur Längsachse des Arbeitszylinders 4 verläuft. In den Stoßdämpferzylinderraum 17 ragt eine zylindrische Anschlaghülse 19, die z. B.Parallel to and at a distance from the working cylinder 4 is one or more Arranged shock absorber cylinder spaces 17, in each of which there is a suitable shock absorber 18 is located, the longitudinal axis of which runs parallel to the longitudinal axis of the working cylinder 4. In the shock absorber cylinder space 17 protrudes a cylindrical stop sleeve 19 which, for. B.

über Gewinde 20 und einen einstückigen Flansch 21 mit der Hub platte 2 gekuppelt ist. Diese Anschlaghülse 19 ist an ihrer dem Flansch 21 gegenüberliegenden Seite mit einer Durchbrechung 22 versehen durch die der Stoßdämpfer 18 hindurchgreift und sich auf der Innenseite eines Anschlagdeckels 23 abstützt, der in den Gehäuseblock 1 eingeschraubt ist. Die Anschlaghülse 19 weist an einer oder mehreren Seiten einen oder mehrere Längsschlitze 24 auf, die kurz unterhalb der Hubplatte 2 beginnt und sich bis kurz vor der Durchbrechung 22 erstrecken. Durch diese Längsschlitze 24 greifen ein oder mehrere, in mit Gewinde versehene Durchgangsbohrungen 25 eingeschraubte Schraubbolzen 26, die mit ihren gewindelosen Ende 27 in eine oder mehrere seitliche Bohrungen 28 einer passend in der Anschlaghülse 19 angeordneten inneren Anschlaghülse 36 eingreifen, die mit einem Ringkragen 29 eine Schulter der Kolbenstange 30 des Stoßdämpfers 18 hintergreift.via thread 20 and an integral flange 21 with the hub plate 2 is coupled. This stop sleeve 19 is opposite to the flange 21 on its Side provided with an opening 22 through which the shock absorber 18 reaches and is supported on the inside of a stop cover 23, which is in the housing block 1 is screwed in. The stop sleeve 19 has one or more sides or several longitudinal slots 24, which begins just below the lifting plate 2 and extend until shortly before the opening 22. Through these longitudinal slots 24 engage one or more screwed into threaded through bores 25 Screw bolts 26 with their unthreaded end 27 in one or more lateral Bores 28 of an inner stop sleeve arranged appropriately in the stop sleeve 19 36 engage, with an annular collar 29, a shoulder of the piston rod 30th of the shock absorber 18 engages behind.

Etwa im mittleren Längenbereich des Stoßdämpfergehäuses 31 ist mit diesem ein Ringkörper 32, z.B. durch Schrauben, Schweißen o. dgl., verbunden, der von den die Durchbrechung 22 aufweisenden Teil der Anschlaghülse 19 mit Spiel ringkragenartig untergriffen ist. Diesem Ringkörper 32 gegenüberliegend ist eine ringförmige Anschlagfläche 33 an der inneren Anschlaghülse 36 gebildet, gegen die der Ringkörper 32 anzuschlagen vermag.Approximately in the middle length range of the shock absorber housing 31 is with This is connected to an annular body 32, for example by screwing, welding or the like of the part of the stop sleeve 19 having the opening 22 with play in the manner of a ring collar is undercut. Opposite this ring body 32 is an annular stop surface 33 is formed on the inner stop sleeve 36 against which the ring body 32 strikes able.

Angenommen, es werde der die Fig. 1 obere Zylinderraum 34 mit Druckmittel beaufschlagt. Dann bewegt sich der Arbeitskolben 6 in Richtung X und nimmt die Hubplatte 2 in der gleichen Richtung mit. Dies hat auch eine entsprechende Bewegung der Anschlaghülse 19 in dieser Richtung zur Folge, bis die Innenseite 35 gegen die Kolbenstange 30 des Stoßdämpfers 18 trifft und die Bewegung in Richtung X allmählich bis zum Stillstand abbremst.Assume that the cylinder chamber 34, which is upper in FIG. 1, is provided with pressure medium applied. Then the working piston 6 moves in direction X and takes the lifting plate 2 in the same direction with. This also has a corresponding movement of the stop sleeve 19 in this direction until the inside 35 rests against the piston rod 30 of the shock absorber 18 hits and the movement in direction X gradually to a standstill decelerates.

Wird der dem Zylinderraum 34 gegenüberliegende Zylinderraum 4 mit Druckmittel beaufschlagt, dann hat dies eine entgegengesetzte Bewegung des Arbeitskolbens 6 in Richtung Y und damit der Hubplatte 2 und der Anschlaghülse 19 zur Folge, bis der untere Ringkragen, der die Durchbrechung 22 aufweist, unter den Ringkörper 32 trifft und dadurch das Gehäuse 31 des Stoßdämpfers 18 mitnimmt. Da die Kolbenstange 30 über den Ringkragen 29 festgehalten wird, hat dies eine entsprechende Zusammen pressung des Stoßdämpfers 18 zur Folge, wodurch die Bewegung der Hubplatte 2 in Richtung Y allmählich abgebremst wird.If the cylinder space 4 opposite the cylinder space 34 becomes with When pressure medium is applied, this has an opposite movement of the working piston 6 in the direction Y and thus the lifting plate 2 and the stop sleeve 19 result until the lower ring collar, which has the opening 22, under the ring body 32 hits and thereby the housing 31 of the shock absorber 18 takes with it. As the piston rod 30 is held on the ring collar 29, this has a corresponding relationship compression of the shock absorber 18, whereby the movement of the lifting plate 2 in Direction Y is gradually decelerated.

Wie man erkennt, wird bei Bewegungen in Richtung Y der Stoßdämpfer gewissermaßen auf "Zug" beansprucht, so daß in dieser Bewegungsrichtung gewissermaßen eine Kraftumlenkung gegenüber der Bewegungsrichtung in Richtung X bei ein und demselben Stoßdämpfer 18 erfolgt.As you can see, when you move in the Y direction, the shock absorber becomes so to speak on "train" claimed, so that in this direction of movement so to speak a force deflection with respect to the direction of movement in direction X with one and the same Shock absorber 18 takes place.

Während in Fig. 2 zwei Stoßdämpfer, und zwar einer rechts und einer links von dem Zylinder 4 angeordnet ist, ist es im Gegensatz zu der dargestellten Ausführungsform auch möglich, nur auf einer Seite von nur einem oder mehreren derartiger Zylinder 4 einen Stoßdämpfer vorzusehen, wie es auch möglich ist, zwei Zylinder entsprechend dem Zylinder 4 und Kolben 6 anzuordnen, wobei z. B. bei zwei Zylindern je einer rechts und links von einem Stoßdämpfer angeordnet sein kann.While in Fig. 2 two shock absorbers, one on the right and one is arranged to the left of the cylinder 4, it is in contrast to the one shown Embodiment also possible, only on one side of only one or more such Cylinder 4 to provide a shock absorber, as it is also possible to have two cylinders to be arranged according to the cylinder 4 and piston 6, with z. B. with two cylinders can be arranged one on the right and one on the left of a shock absorber.

Die in der Beschreibung und in den Patentansprüchen beschriebenen sowie in der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.Those described in the description and in the claims as well as features shown in the drawing can be used both individually and in any combinations for the implementation of the invention be essential.

Literaturverzeichnis DE-OS 30 43 687 DE-OS 29 44 540 DE-OS 29 04 377 DE-OS 28 54 359 GB-PS 20 75 893 JP-AS 1 26 668-76 JP-AS 1 38 271-79 DE-Z VDJ-Z 1977, Nr. 14, Juli, S. 174 DE-Z Z w F 1982, 2 S. 75 - 81 DE-Z MM 88, 1982, 23, S. 649-650 ßezugszeichenliste 1 Gehäuseblock 2 Hubplatte 3 Gewindedurchgangsbohrung 4 Arbeitszylinder 5 Deckel 6 Arbeitskolben 7 Dichtung 8 Kolbenstange 9 Distanzhülse 10 Schraube 11 Gewindesackloch 12 Energieversorgungskanal 13 Rohr 14 Dichtung 15 Kanal 16 17 Stoßdämpferzylinderraum 18 Stoßdämpfer 19 Anschlaghülse 20 Gewinde 21 Flansch 22 Durchbrechung 23 Anschlagdeckel 24 Längsschlitz 25 Gewindebohrung 26 Schraubbolzen 27 Ende 28 Bohrung 29 Ringkragen 30 Kolbenstange 31 Stoßdämpfergehäuse 32 Ringkörper 33 Anschlagfläche 34 Zylinderraum 35 Innenseite 36 innere Anschlaghülse X Bewegungsrichtung Y Bewegungsrichtung - Leerseite - Bibliography DE-OS 30 43 687 DE-OS 29 44 540 DE-OS 29 04 377 DE-OS 28 54 359 GB-PS 20 75 893 JP-AS 1 26 668-76 JP-AS 1 38 271-79 DE-Z VDJ-Z 1977, No. 14, July, p. 174 DE-Z Z w F 1982, 2 p. 75 - 81 DE-Z MM 88, 1982, 23, p. 649-650 Reference symbol list 1 Housing block 2 Lifting plate 3 Threaded through hole 4 Working cylinder 5 Cover 6 Working piston 7 Seal 8 Piston rod 9 Spacer sleeve 10 screw 11 threaded blind hole 12 power supply duct 13 pipe 14 seal 15 Channel 16 17 Shock absorber cylinder chamber 18 Shock absorber 19 Stop sleeve 20 Thread 21 Flange 22 opening 23 stop cover 24 longitudinal slot 25 threaded hole 26 Stud 27 end 28 bore 29 ring collar 30 piston rod 31 Shock absorber housing 32 Ring body 33 Stop surface 34 Cylinder chamber 35 Inside 36 inner stop sleeve X direction of movement Y direction of movement - Blank page -

Claims

Patentatprüce r ") I (short lifting device for handling devices, e.g.

for industrial robots, with one or more by pressure medium pressure, in particular by means of compressed air, actuatable, built-in cylinders, a housing block and at least one retractable and extendable lifting plate, the energy supply elements are assigned, characterized in that the movements (X or Y) of the lifting plate (2) are dampened in their two end positions by at least one shock absorber (18), in such a way that a force deflection element (19, 36) creates the same shock absorber (18) is effective in both directions of movement (X and Y) of the lifting plate (2).

2. Short stroke device according to claim 1, characterized in that Another shock absorber cylinder space parallel to and at a distance from the working cylinder (4) (17) is provided in which a shock absorber (18) parallel to the longitudinal axis of the working cylinder (4) is arranged, which with its housing (31) at one end against a fixed to the housing Stop (23) and thereby an opening (22) in the shock absorber cylinder space (17) longitudinally displaceably guided stop sleeve connected to the lifting plate (2) (19) reaches through and that an annular body (32) is coupled to the shock absorber housing (31) is, the annular collar formed by the end face having the through hole (22) the stop sleeve (19) is gripped from below, one shoulder of the piston rod (30) from an annular collar (29) to an inner stop sleeve guided in the stop sleeve (19) (36) towards is axially locked on the lifting plate (2), and the inner stop sleeve (36) by at least one screw bolt (26), which in a lateral bore (28) engages, is axially locked and that between the with the shock absorber housing (31) connected ring body (32) and the inner stop sleeve (36) one that can be overcome by the ring body (32) during its damping movement (y) There is free space up to an annular stop surface (33).

3. Short stroke device according to claim 2, characterized in that the inner stop sleeve (36) from the screw bolt (26), which is in a lateral Bore of the housing block (1) engages and a longitudinal slot arranged here (24) engages through the outer stop sleeve (19) and is axially locked.

4. Short stroke device according to claim 1 or one of the following, characterized characterized that with the lifting plate (2) both the outer stop sleeve (19), as well as the piston rod (8) of the working piston (4) and at least one in one Energy supply duct (12) longitudinally displaceable and sealingly guided pipe (13) are coupled for the energy supply downstream device.

5. Short stroke device according to claim 1 or one of the following, characterized characterized in that gripper devices can be flange-mounted directly to the lifting plate (2) are.

6. Short stroke device according to claim 1 or one of the following, characterized characterized in that the housing block (1) with lateral and / or frontal direct connection channels for supplying energy to the working cylinder (4) and / or the gripper device is.

7. Short stroke device according to claim 6, characterized in that all connections optionally as direct connections for flange-mounted components or devices or can be used as hose connections or can be closed by, for example, screw plugs are.

8. Short stroke device according to claim 1 or one of the following, characterized characterized in that the stroke of the working piston (4) by exchangeable insertable spacer sleeves (9) is changeable.