DE2854359A1

DE2854359A1 - Gripper for industrial robot - has faces coated with adhesive

Info

Publication number: DE2854359A1
Application number: DE19782854359
Authority: DE
Inventors: Klaus Dr Ing Rall; Guenter Ing Grad Twiefel
Original assignee: Gildemeister AG
Current assignee: DMG Mori AG
Priority date: 1978-12-15
Filing date: 1978-12-15
Publication date: 1980-10-30

Abstract

The gripper is for workpieces and/or manipulating components, particularly for industrial robots, being moved and guided between receiving and discharging positions for the workpiece. It has one or more grip faces (9, 10), opposite the workpiece (5) and coated with an adhesive (8) which can be brought into engagement with the workpiece etc. The faces can be flat or, particularly in the case of shafts, shaped to fit against the workpiece. An ejector can also be mounted in the gripper face and clear of its centre.

Description

Beschreibung description

Greifeinrichtung für Werkstücke und/oder Handhabungsteile Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung für Werkstücke und/oder Handhabungsteile, insbesondere bei Werkstückhandhabungsvorrichtungen und Industrierobotern, vorzugsweise in Verbindung mit Werkzeugmaschinen, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.Gripping device for workpieces and / or handling parts The invention relates to a gripping device for workpieces and / or handling parts, in particular for workpiece handling devices and industrial robots, preferably in conjunction with machine tools, according to the preamble of claim 1.

Derartige Greifeinrichtungen müssen unterschiedlichste Arten von Werkstücken und/oder Handhabungsteilen während des Transports sicher festhalten können und diese in definierten Lagen in Werkzeugmaschinen oder an Lagerplätze abgeben können. Meist werden dazu mechanische Fingergreifer verwendet, durch die eine kraftschlüssige Verbindung zwischen dem Werkstück bzw. dem Handhabungsteil und der Greifeinrichtung erreicht wird. Derartige Greifeinrichtungen haben daher komplizierten Aufbau und weisen einen aufwendigen Antriebsmechanismus auf. Derartige mechanische Greifer können bei empfindlichen Flächen durch den Eingriff Beschädigungen hervorrufen und müssen ausserdem an die jeweilige Form des Werkstücks bzw. des Handhabungsteils angepasst sein (vgl. Fördern und Heben, 27 (1977) Nr. 5, Fachteil mht, S. S1 bis 65). Für besondere Handhabungsfälle oder Greiffälle sind auch Greifeinrichtungen mit einfacherem Aufbau bekannt, nämlich Sauggreifer, Vakuumgreifer und Magnetgreifer (a.a.O.) Beim Saug- und Vakuumgreifer wird in einem Hohlraum zwischen einem Sauger und dem Werkstück ein Unterdruck bzw. ein Vakuum erzeugt, wodurch das Werkstück an dem Sauger der Greifeinrichtung anhaftet. Beim Vakuumgreifer wird durch den größeren Unterdruck eine etwas höhere Tragkraft als bei einem Sauggreifer erreicht. Bei einem Magnetgreifer wird das Werkstück mittels des magnetischen Flusses gehalten. Der Magnetgreifer kann somit nur Werkstücke festhalten, die eine ausreichende Permeabilität besitzen, was nur bei ferromagnetischen Werkstücken der Fall ist. Viele Werkstoffe haben jedoch hohe Remanenz, was bei einer folgenden Bearbeitung oder Behandlung der Werkstücke nachteilig ist. Die mit Unterdruck arbeitenden Greifeinrichtungen sind nicht für alle Werkstückformen geeignet, da beispielsweise bei Werkstücken mit durchgehenden Bohrungen innerhalb des Kontaldbereiches kein Unterdruck erzeugt werden kann. Weiter muß die Kontaktfläche, an der der Greifer das Werkstück erfasst, sauber und eben sein. Schließlich müssen auch die Auflageflächen zwischen dem Sauger bzw. dem Magnetgreifer und dem Werkstück sehr gut aneinander angepasst sein, insbesondere muß bei einem Sauger eine dichte Auflage erreicht werden.Such gripping devices must have a wide variety of types of workpieces and / or handling parts can hold securely during transport and these in defined positions in machine tools or at storage locations hand over can. Mechanical finger grippers are mostly used for this purpose, through which a force-fit Connection between the workpiece or the handling part and the gripping device is achieved. Such gripping devices therefore have a complicated structure and have a complex drive mechanism. Such mechanical grippers can cause damage to sensitive surfaces and must also match the shape of the workpiece or the handling part be adapted (see conveying and lifting, 27 (1977) No. 5, specialist part mht, p. S1 bis 65). There are also gripping devices for special handling cases or gripping cases Known with a simpler structure, namely suction grippers, vacuum grippers and magnetic grippers (loc. cit.) The suction and vacuum grippers are located in a cavity between a suction cup and the workpiece generates a negative pressure or a vacuum, whereby the workpiece adheres to the suction device of the gripping device. With the vacuum gripper, the larger Negative pressure achieves a slightly higher load capacity than with a suction pad. At a Magnetic gripper, the workpiece is held by means of the magnetic flux. Of the Magnetic gripper can therefore only hold workpieces that have sufficient permeability which is only the case with ferromagnetic workpieces. Many materials however, have a high level of remanence, which is the case with subsequent processing or treatment the workpieces is disadvantageous. The gripping devices working with negative pressure are not suitable for all workpiece shapes, for example because of workpieces with through holes within the contact area no negative pressure is generated can be. Furthermore, the contact surface on which the gripper grips the workpiece must be clean and level. Finally, the contact surfaces must also be between the suction cups or the magnetic gripper and the workpiece be very well adapted to one another, in particular must achieve a tight support with a vacuum cleaner will.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine möglichst einfach aufgebaute Greifeinrichtung anzugeben, mit der ohne Gefahr einer nachteiligen Beeinflussung Werkstücke bzw. Handhabungsteile unterschiedlicher Formen sicher gehandhabt werden können.It is the object of the invention to provide a gripping device that is as simple as possible indicate with which workpieces resp. Handling parts of different shapes can be safely handled.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst.The object is achieved by the features of claim 1.

Die Erfindung wird durch die Merkmale der Unteransprüche weitergebildet.The invention is further developed by the features of the subclaims.

Die Erfindung hat in Verbindung mit üblichen kraftschlüssigen Greifeinrichtungen den Vorteil, daß die Haltekraft der Greifeinrichtung erheblich verringert werden kann, wobei die Sicherheit gegen unbeabsichtigtes Verlieren des ergriffenen Werkstückes oder Handhabungsteils erhöht ist, wobei ausserdem die Positionstabilität des Werkstückes gegenüber dem S, liner wesentlich verbessert ist. Dadurch wird eine Beschädigung aer Fläche des Werkstückes vermieden, an der die Greifeinrichtung angreift. Dieser Schutz gegenüber Beschädigungen wird noch dadurch verbessert, daß die Schicht des Adhäsionsklebers entweder auf einem nachgiebigen oder elastischen Träger aufgebracht sein kann oder auch selbst elastisch sein kann.The invention has in conjunction with conventional non-positive gripping devices the advantage that the holding force of the gripping device can be significantly reduced can, whereby the security against accidental loss of the gripped workpiece or handling part is increased, in addition, the positional stability of the workpiece is significantly improved compared to the S, liner. This will cause damage aer surface of the workpiece avoided on which the gripping device engages. This Protection against damage is further improved by the fact that the layer of the Adhesive adhesive applied either to a compliant or elastic carrier can be or can be elastic itself.

Durch die Erfindung sind vorzugsweise Greifeinrichtungen möglich, bei denen kein Antrieb für eine Greifbewegung erforderlich ist, die aber nicht die Nachteile der obengenannten Unterdruck- bzw.Gripping devices are preferably possible through the invention, where no drive is required for a gripping movement, but not the Disadvantages of the above-mentioned negative pressure resp.

Magnetgreifer besitzen, da die erfindungsgemäße Greifeinrichtung bei jeder beliebigen Form des Werkstücks bzw. des Handhabungsteils anwendbar und ohne Einfluß auf den Werkstoff ist.Have magnetic grippers, as the gripping device according to the invention at any shape of the workpiece or the handling part applicable and without Influence on the material.

Schließlich können durch die erfindungsgemäß ausgebildete Greifeinrichtung auch sehr kurze Teile, beispielsweise kurze Futterteile ohne zwischenzeitliches Ablegen gewendet werden.Finally, by means of the gripping device designed according to the invention also very short parts, for example short chuck parts without any intervening Be turned down.

Abhängig von der erforderlichen Haftkraft kann eine einzige Greifeinrichtung für eine Vielzahl unterschiedlich geformter Werkstücke bzw. Handhabungsteile verwendet werden.Depending on the required adhesive force, a single gripping device for a multitude of differently shaped Workpieces or handling parts be used.

Die Erfindung wird anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.The invention is based on the exemplary embodiments shown in the drawing explained in more detail.

Es zeigen: Fig. 1 eine Werkstückhandhabungsvorrichtung mit Zweifinger-Greifeinrichtung; Fig. 2 den Schnitt II-II in Fig. 1; Fig. 3 eine Futterteil-Greifeinrichtung für Stapelzwecke; Fig. 4 die Greifeinrichtung gemäß Fig. 3 in Draufsicht; Fig. 5 eine Greifeinrichtung für konusförmige Teile; Fig. 6 eine Innen-Greifeinrichtung für Teile mit Innenkonus; Fig. 7a bis e Greifeinrichtungen für unterschiedliche Werkstückformen; Fig. 8 eine Futterteil-Greifeinrichtung zum Wenden eines Werkstücks; Fig. 9 den Schnitt. Ix-Ix in Fig. 8; Fig. 10 eine Wellenteil-Greifeinrichtung für abgesetzte Wellen; Fig.11 den Schnitt XI-XI in Fig. 10; Fig.12 eine kombinierte Greifeinrichtung für Wellen und für Futterteile.1 shows a workpiece handling device with a two-finger gripping device; Fig. 2 the section II-II in Fig. 1; 3 shows a chuck part gripping device for Stacking purposes; FIG. 4 shows the gripping device according to FIG. 3 in plan view; FIG. Fig. 5 a Gripping device for conical parts; Fig. 6 shows an inside gripping device for Parts with inner cone; 7a to e gripping devices for different workpiece shapes; 8 shows a chuck part gripping device for turning a workpiece; Fig. 9 denotes Cut. Ix-Ix in Figure 8; 10 shows a shaft part gripping device for remote Waves; 11 shows the section XI-XI in FIG. 10; 12 shows a combined gripping device for shafts and for chuck parts.

Fig. 1 zeigt eine auf einem Rahmen 1 angeordnete Werkstückhaltevorrichtung mit einer festen Aufnahmespitze 2 und einer durch eine Werkstückhandhabungsvorrichtung 4 verschiebliche Aufnahmespitze 3. Von der Werkstückhandhabungsvorrichtung 4 ist lediglich ein Teil einer Greifeinrichtung schematisch dargestellt sowie davon ein ein Werkstück 5 erfassender Greiferfinger 6.1 shows a workpiece holding device arranged on a frame 1 with a fixed receiving tip 2 and one by a workpiece handling device 4 displaceable receiving point 3. From the workpiece handling device 4 is only a part of a gripping device shown schematically and one of them Gripper fingers 6 gripping a workpiece 5.

Fig. 2 zeigt beide Greiferfinger 6,7 der Werkstückgreifeinrichtung, die jeweils mit als V-förmigen Prismen ausgebildeten Greiferflächen aufweisenden Halteteilen 9,10 bestückt sind. Die dem Werkstück 5 zugewandten Greiferflächen der Halteteile 9,10 sind erfindungsgemäß mit einem Adhäsionskleber 8 beschichtet.Fig. 2 shows both gripper fingers 6,7 of the workpiece gripping device, each having gripper surfaces designed as V-shaped prisms Holding parts 9,10 are equipped. The gripper surfaces facing the workpiece 5 Holding parts 9, 10 are coated with an adhesive 8 according to the invention.

Die so ausgebildete Greifeinrichtung muß zum Festhalten des Werkstücks 5 und zum Verschieben gegen die verschiebbare Aufi##mespitze 3 nur soviel Kraft aufbringen, daß das Werkstück 5 in satten Kontakt bzw. in Berührung mit den Schichten des Adhäsionsklebers 8 kommt. Danach wird das Werkstück 5 durch den Adhäsionskleber 8 zwischen den Greiferfingern 6,7 bzw. den Halteteilen 9,10 gehalten. Die Greifeinrichtung muß keine bzw. nur geringe Kräfte aufbringen, um das Werkstück 5 zu halten bzw. dessen Ausrichtung gegenüber der Greifeinrichtung zu gewährleisten. Die mit dem Adhäsionskleber 8 versehenen Greiferflächen der Halteteile 9,10 können auch vollkommen eben sein, ohne daß das Werkstück 5 aus der Greifeinrichtung rutschen könnte.The gripping device designed in this way must be used to hold the workpiece 5 and to move it against the slidable Aufi ## mespitze 3 only so much force apply that the workpiece 5 is in full contact or in contact with the layers of the adhesive 8 comes. Thereafter, the workpiece 5 is through the adhesive 8 held between the gripper fingers 6, 7 and the holding parts 9, 10. The gripping device must apply little or no force to hold the workpiece 5 or to ensure its alignment with respect to the gripping device. The one with the Adhesive adhesive 8 provided gripper surfaces of the holding parts 9,10 can also completely be flat without the workpiece 5 being able to slip out of the gripping device.

Eine Greifeinrichtung der Futterteile ist in Fig. 3 und 4 dargestellt. Die an einem auslegerarm befestigte Greifeinrichtung bzw. deren Halteteil besteht hier lediglich aus einer Platte 13, die ihrerseits an einer oder an beiden Seiten erfindungsgemäß mit einer Schicht eines Adhäsionsklebers 14 versehen ist. Die Platte 13 kann dreh- und kippbar mit dem Auslegerarm 11 verbunden sein.A gripping device for the chuck parts is shown in FIGS. The gripping device attached to a cantilever arm or its holding part consists here only from a plate 13, which in turn on one or both sides according to the invention is provided with a layer of an adhesive 14. The plate 13 can be rotatably and tiltably connected to the extension arm 11.

Die Draufsicht gemäß Fig. 4 zeigt Ausnehmungen 15, 16 durch die die Greifeinrichtung 12 mit Stapelvorrichtungen zusammenarbeiten kann. Ein Stapel aus Werkstücken 17, der zwischen auf einem Rahmen 1 befestigten Stapelstangen 18, 19 gehalten wird, kann von einer entsprechend angepasst ausgebildeten Greifeinrichtung 12 abgearbeitet werden.The top view according to FIG. 4 shows recesses 15, 16 through which the Gripping device 12 can cooperate with stacking devices. A pile out Workpieces 17, which are between stacking bars 18, 19 can be held by a correspondingly adapted gripping device 12 are processed.

Die Figuren 5 und 6 zeigen Greifeinrichtungen, die Werkstücke 20 bzw. 21 an deren konischen Innen- bzw. Aussenflächen fassen können. Geringfügige Abweichungen der Konizität werden dabei von elastischen Schichten des Adhäsionsklebers 2i bzw. 23 ausgeglichen. Derartige erfindungsgemäß ausgebildete Greiferflächen lassen sich leicht allen denkbaren Werkstückformen anpassen, wie das in den Fig. 7a bis e beispielhäft dargestellt ist. Werkstücke 50a, 50b mit Sechseckquerschnitt können dabei von einer Greifeinrichtung erfasst werden, deren die Schicht aus dem Adhäsionskleber 52a, 52b aufweisende Greiferfläche 51a, 51b entweder gewinkelt ist derart, daß eine Kante umfasst wird, oder eben ist derart, daß eine Seitenfläche erfasst wird (Fig. 7a bzw. 7b). Werkstücke 50d, 50e mit Kreisquerschnitt können von mit der Schicht aus dem Adhäsionskleber 52d, 52e versehenen Greiferflächen 51d, Sie so erfasst werden, daß die Greiferfläche 51d der Aussenfläche des Werkstücks 50d angepasst ist oder daß zwei im wesentlichen linienförmige Berührungen zwischen dem Werkstück 50e und der Greiferfläche Sie erreicht werden (Fig. 7d bzw. 7e). Häufig reicht es dabei bereits aus, wenn die Greifeinrichtung mit dem Werkstück 50c nur eine quasi linienförmige Berührung hat (Fig. 7c), da die Verformung der Schicht des Adhäsionsklebers 52c, 52c' beim Andrücken eine ausreichend große Kontaktfläche bzw. Berührung erreicht.Figures 5 and 6 show gripping devices, the workpieces 20 and 21 can grasp their conical inner and outer surfaces. Minor deviations the conicity are made of elastic layers of the adhesive 2i resp. 23 balanced. Such gripper surfaces designed according to the invention can be used easily adapt to all conceivable workpiece shapes, as shown in FIGS. 7a to e is shown. Workpieces 50a, 50b with a hexagonal cross-section can be of a Gripping device are detected, whose the layer of the adhesive 52a, 52b having gripper surface 51a, 51b is either angled such that an edge is included, or is flat such that a side surface is detected (Fig. 7a or 7b). Workpieces 50d, 50e with a circular cross-section can be made from with the layer the adhesive 52d, 52e provided gripper surfaces 51d, they are captured in such a way, that the gripper surface 51d is adapted to the outer surface of the workpiece 50d or that two substantially linear contacts between the workpiece 50e and the gripper surface you can reach (Fig. 7d or 7e). Often it is enough already off when the gripping device with the workpiece 50c is only quasi-linear Has contact (Fig. 7c), since the deformation of the layer of adhesive 52c, 52c 'achieves a sufficiently large contact area or contact when pressed.

Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7c zeigt auch, daß an den Adhäsionsklebern 52c, 52c' auftretender Verschleiß durch einfaches Weiterdrehen der hier als Rollen ausgebildeten Halteteile ausgeglichen werden kann, wodurch die Gesamtlebensdauer der ausserdem auch noch austauschbaren Greiferflächen 51c, 51c' verlängert werden kann.The embodiment according to FIG. 7c also shows that on the adhesive adhesives 52c, 52c 'occurring wear by simply further turning the here as rollers trained holding parts can be compensated, thereby increasing the overall service life the in addition, interchangeable gripper surfaces 51c, 51c 'can also be extended.

Fig. 8 zeigt eine zum Wenden kurzer Futterdrehteile geeignete Greifeinrichtung. Die mit der Schicht eines Adhäsionsklebers 25 versehene Greiferfläche 24 der Greifeinrichtung ist so ausgebildet, daß sie zwischen dem Spannfutter 26 und dem Werkstück 27 eingeführt werden kann. Gemäß Fig. 9 kann für die Spannbacken eine Aussparung 28 vorgesehen sein.8 shows a gripping device suitable for turning short turned fodder parts. The gripping surface 24 of the gripping device provided with the layer of an adhesive 25 is designed to be inserted between the chuck 26 and the workpiece 27 can be. According to FIG. 9, a recess 28 can be provided for the clamping jaws be.

Nach Einführen der Greifeinrichtung mit der Greiferfläche 24 zwischen Werkstück 27 und Spannfutter 26 wird die Berührung zwischen dem Werkstück 27 und der Schicht des Adhäsionsklebers 25 durch eine Bewegung der Greifeinrichtung in axialer Richtung des Spannfutters 27 von diesem weg herbeigeführt.After inserting the gripping device with the gripper surface 24 between Workpiece 27 and chuck 26 is the contact between the workpiece 27 and the layer of adhesive 25 by moving the gripping device in axial direction of the chuck 27 brought about away from this.

Danach öffnen sich die Spannbacken des Spannfutters 26.The jaws of the chuck 26 then open.

Das Werkstück 27 kann nun von der die erfindungsgemäße Greifeinri htung aufweisenden Werkstückhandhabungsvorrichtung gewendet und wieder in das Spannfutter 26 eingesetzt oder einer anderen Bearbeitungseinrichtung zur Bearbeitung der Rückseite zugeführt werden, da die bereits bearbeitete Werkstückseite für Einspannzwecke zur Verfügung steht.The workpiece 27 can now of the gripping device according to the invention turning the workpiece handling device and reinserting it into the chuck 26 used or another processing device for processing the back be supplied, as the already machined workpiece side for clamping purposes Available.

Für abgesetzte Wellenteile kann der Greifer gemäß Fig. 10 mit zwei versetzten Greiferflächen 30, 31 versehen sein, deren eine an den unterschiedlichen Durchmesser angepasst werden kann. Ein Querträger 32 der Greifeinrichtung weist dabei eine Klemmeinrichtung 33 auf, die in Fig. 11 im Schnitt dargestellt ist. Die die Schicht des Adhäsionsklebers tragende Greiferfläche 30 ist an einer Führungsstange 34 gehalten, die über ein Klemmstück 35 beispielsweise hydraulisch-fixierbar ist. Diese Greifereinrichtung arbeitet folgendermaßen: Beim Aufsetzen der Greifeinrichtung auf ein Werkstück 36 befindet sich die Greiferfläche 30 in der am weitesten ausgefahrenen Stellung und ist die Klemmeinrichtung 33 der Führungsstange 34 gelöst. Durch weiteres Verschieben der Greifeinrichtung bis zum Auftreffen der Greiferfläche 31 auf das Werkstück 36 wird die Greiferfläche 30 eingestellt. Nach Klemmen der Kle:meinriditung 33 der Führungsstange 34 kann nun das Werkstück 36 gehandhabt werden.For offset shaft parts, the gripper according to FIG. 10 can have two offset gripper surfaces 30, 31 be provided, one of which on the different Diameter can be adjusted. A cross member 32 of the gripping device has while a clamping device 33, which is shown in Fig. 11 in section. the The gripper surface 30 carrying the layer of adhesive is on a guide rod 34 held, which can be fixed hydraulically, for example, via a clamping piece 35. This gripper device works as follows: When the gripper device is put on On a workpiece 36, the gripper surface 30 is in the most extended position Position and the clamping device 33 of the guide rod 34 is released. By further Moving the gripping device until it hits the gripper surface 31 on the workpiece 36, the gripper surface 30 is set. After clamping the Kle: Meinriditung 33 of the guide rod 34, the workpiece 36 can now be handled.

Eine kombinierte Greifeinrichtung für Wellen- und Futterteile gemäß Fig. 12 besteht aus einem Träger 37, an dem eine Querachse 38 angeordnet ist. An den Aussenenden der Querachse 38 sind kugelförmige Lagerelemente 39,40 vorgesehen, auf denen plattenförmige Greifer 41 schwenkbar gelagert sind.A combined gripping device for shaft and chuck parts according to Fig. 12 consists of a carrier 37 on which a transverse axis 38 is arranged. At the outer ends of the transverse axis 38 spherical bearing elements 39, 40 are provided, on which plate-shaped grippers 41 are pivotably mounted.

An der Stirnseite des Trägers 37 sind Greiferflächen 42 für Wellenteile 44 angebracht. Zwischen den Greiferflächen 42 ragt ein hydraulisch beaufschlag#barer Bolzen 43 aus dem Träger 37 hervor, der beim Ablegen des Wellenteils 44 die Trennung von den Greiferflächen 42 erreicht. Auch in die plattenförmige Greiferfläche 41, die mit der Schicht eines Adhäsionsklebers 45 versehen ist, sind hydraulisch oder pneumatisch beaufschlagbare Kolben 47, 48 zum Abstreifen von Werkstücken eingesetzt. Die Greiferflächen 41 werden in ihrer Ausgangslage durch im Träger 37 hydraulisch auf Anschlag fahrbare Kolben 46 stabilisiert.On the end face of the carrier 37 there are gripper surfaces 42 for shaft parts 44 attached. A hydraulically actuated bar protrudes between the gripper surfaces 42 Bolt 43 protrudes from the carrier 37, the separation when the shaft part 44 is deposited reached by the gripper surfaces 42. Also in the plate-shaped gripper surface 41, which is provided with the layer of an adhesive 45, are hydraulic or pneumatically actuated pistons 47, 48 are used for stripping off workpieces. The gripper surfaces 41 are in their starting position hydraulically in the carrier 37 Pistons 46 which can move against the stop are stabilized.

Während der Handhabung oder des Transports von Werkstücken sind die Greiferflächen 41 in ihrer Ausgangslage durch die Kolben 46 fixiert. Sobald das Werkstück in ein Spannfutter eingeführt ist, wird der Kolben 46 freigegeben, so daß sich das Werkstück der Spannachse des Spannfutters anpassen kann. Nach dem Spannen durch das Spannfutter können Greifeinrichtungen ohne Auswerfer durchdie Handhabungsvorrichtung abgezogen werden. Bei den Greiferflächen 41 gemäß Fig. 12 werden diese durch Betäticen der Kolben 47 bzw. 48 vom Werkstück gelöst. Diese Greifeinrichtung kann an jeder Seite ein Werkstück aufnehmen, so daß beispielsweise bei dem gleichen Arbeitsvorgang ein fertiges Werkstück entnommen und ein Rohteil in das Spannfutter eingeführt werden kann.During the handling or transport of workpieces, the Gripper surfaces 41 are fixed in their initial position by the pistons 46. As soon as that Workpiece is inserted into a chuck, the piston 46 is released so that the workpiece can adapt to the clamping axis of the chuck. After tensioning the chuck allows gripping devices without ejectors through the handling device subtracted from. In the case of the gripper surfaces 41 according to FIG. 12, these are activated by actuating them the piston 47 or 48 detached from the workpiece. This gripping device can be used on everyone Page record a workpiece, so that, for example, in the same In the process, a finished workpiece is removed and a blank is placed in the chuck can be introduced.

Die Greifeinrichtung gemäß den Fig. 3 bis 12 kommen grundsätzlich ohne Antrieb für eine Greifbewegung aus, so daß Greifermechanismen mit Energiezuführungen und Funktionsmeldeeinrichtungen entfallen. Bei einem Fluchtausgleich mit Anlenkpunktentder Greifeinrichtung am Greiferarm wirkt sich der einfache Aufbau der Greifeinrichtung besonders vorteil5 haft aus.The gripping device according to FIGS. 3 to 12 come in principle without a drive for a gripping movement, so that gripper mechanisms with energy supplies and function signaling devices are omitted. In the case of an escape compensation with pivot point tinder The gripping device on the gripper arm affects the simple structure of the gripping device particularly advantageous.

L e e r s e i t eL e r s e i t e

Claims

Claims gripping device for workpieces and / or handling parts, especially in workpiece handling devices and industrial robots, with a Gripper for gripping the workpiece and including a movement device a guide device of the gripper for its positioning in a receiving and a delivery position, possibly also a waiting position, characterized in that that the gripper has at least one workpiece or workpiece to be gripped

Handling part (5, 17, 20, 21, 27, 36, 44, SOa, 50e) opposite one another Gripper surface (9, 10, 24, 30, 31, 51a to e) has, which with a layer of a Adhesive adhesive (8, 14, 22, 23, 25, 42, 45, 52a to d) is provided and the through the movement device (32 to 35, 37 to 40) with the workpiece or the handling part (5, 17, 20, 21, 27, 36, 44, 50a to e) can be brought into contact.

2.) Gripping device according to claim 1, characterized by a plane with the adhesive (14, 52d, 25, 41) coated gripper surface (13, 51b, 24, 41, 42).

3.) Gripping device according to claim 1, characterized by a particular for shaft parts to the outer contours of the workpiece or handling part (20, 21, 50a, 50d) adapted with the adhesive (22, 23, 52a, 52d) coated Gripper surface (51a, 51d).

4.) Gripping device according to claim 1, characterized by in particular in the case of conical bores or depressions on the inner surface of the bore or depression of the workpiece or the handling part (21) adapted with the adhesive (23) coated gripper surface.

5.) Gripping device according to one of claims 1 to 4, characterized by an ejector (43, 47, 48) which is embedded in the gripper surface.

6.) Gripping device according to claim 5, characterized in that the ejector in relation to the gripper surface and / or the layer of adhesive is arranged eccentrically.

7.) Gripping device according to claim 5 or 6, characterized in that that the ejector is formed by a pin (43).

8.) Gripping device according to claim 5 or 6, characterized in that that the ejector is a flat cylinder (47) embedded in the gripper surface (41) or bellows or is a membrane.

9.) Gripping device according to one of claims 5 to 8, characterized in that that the ejector can be acted upon pneumatically or hydraulically.

10.) Gripping device according to claim 5 or 6, characterized in that that the ejector is formed by a pressure fluid nozzle through which a fluid jet can be directed to the workpiece.

11.) Gripping device according to one of claims 1 to 10, characterized in that that the gripper surface (24) having the layer of adhesive adhesive (25) is designed that it is between a chuck (26) of a processing machine and the rear side of a clamped workpiece (27) can be inserted (FIGS. 8, 9).

12.) Gripping device according to claim 11, characterized by the clamping jaws of the chuck (26) corresponding recesses (28) in the gripper surface (24).

13.) Gripping device according to one of claims 1 to 42, characterized in that that the gripping surface 13 is designed so that stacked between stacking bars (18, 19) Workpieces (17), such as chuck parts, can be gripped through the layer of adhesive (14) are.

14.) Gripping device according to claim 13, characterized by the stacking bars (18, 19) corresponding recesses (15, 16) of the gripper surface (13).

15.) Gripping device according to one of claims 1 to 14, characterized in that that the at least one gripper surface (9, 10, 51c, 51c ', 51e, 42) is so designed is, that the contact between the layer of adhesive (8, 52c, 52c ', 52e, 45) and the workpiece (5, 50c, 50e, 44) are essentially linear he follows.

16.) Gripping device according to claim 15, characterized in that the gripper surface with at least two layers of adhesive (52c, 52c ') provided rollers (51c, 51c') is formed (Fig. 7c).

17.) Gripping device according to one of claims 1 to 16, characterized in that that the gripper is provided with the layer of adhesive (45) gripper surfaces (41, 42) for at least two different workpieces (44, 49), the Moving device (37) a different positioning of the two workpieces (44,49) (Fig. 12).

18.) Gripping device according to one of claims 1 to 17, characterized in that that the gripper for gripping a workpiece is at least two spaced apart Has gripper surfaces (30, 31), at least one of which is perpendicular to the gripper surface (30) relative to the at least one other gripper surface (31) and displaceable is determinable.

19.) Gripping device according to one of claims 1 to 18, characterized in that that the gripping surface has a flat front and a flat back, the two are coated with the layer of adhesive.

20.) Gripping device according to one of claims 1 to 19, characterized in that that the adhesive is applied to an elastic carrier.

21.) Gripping device according to one of claims 1 to 20, characterized in that that the gripper pressurized fluid nozzles for cleaning the gripping surfaces of the workpiece owns.

22.) Gripping device according to one of claims 1 to 17, characterized in that that the gripping surfaces (41) provided with the layer of adhesive are pivotable are stored and can be locked by hydraulically extendable pistons.