DE19744516A1

DE19744516A1 - Parallel grab assembly

Info

Publication number: DE19744516A1
Application number: DE1997144516
Authority: DE
Inventors: Thomas Bikowski
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1997-10-09
Filing date: 1997-10-09
Publication date: 1999-04-22

Abstract

The parallel grab has a housing (2) with a stop (8,8') to fix the proximity switch (7). The stop is an integral part of the housing, and may be a catch element (9). The grab jaws have link sides (6) with suspension on one side, and act in direction of closing or opening stroke. Grab jaw stops to limit the opening stroke are fastened to the housing and adjusted via setting screws.

Description

Die Erfindung betrifft einen Parallelgreifer mit einem Gehäuse und einem darin zwischen zwei Endstellungen pneumatisch oder hydraulisch verfahrbaren Kolben der mittig mit einem Schieber verbunden und an beiden Enden des Schiebers einen Zylinderstift hat. Die beiden Zylinderstifte laufen in eine Kulisse, die in den Greiferbacken spiegelbildlich eingearbeitet sind und bei einer Kolbenbewegung diese öffnen oder schließen, wobei im Gehäuse eingelassene induktive-Näherungsschalter die jeweilige Endlage des Schiebers erfassen. Die Endlagen lassen sich über den gesamten Greiferhub über einstellbare Endanschläge in Form von z. B. Gewindestiften, die die Schieberbewegung (Kolbenbewegung) begrenzen, verändern.The invention relates to a parallel gripper with a housing and one therein can be moved pneumatically or hydraulically between two end positions Piston connected in the middle with a slide and at both ends of the Slider has a cylinder pin. The two cylinder pins run into a backdrop, which are incorporated in mirror image in the gripper jaws and at one Piston movement open or close them, with recessed in the housing Inductive proximity switches detect the respective end position of the slide. The End positions can be adjusted over the entire gripper stroke End stops in the form of e.g. B. grub screws, the slide movement Limit (piston movement), change.

Es gibt verschiedene Greifersysteme wie unter anderem Winkel-, Dreibacken-, Kniehebel- und Parallel-Greifer.There are various gripper systems such as angle, three-jaw, Toggle and parallel grippers.

Die hier vorliegende Erfindung bezieht sich auf das Parallel-Greifer- System mit Kulissen-Greiferbacken.The present invention relates to the parallel gripper System with slide gripper jaws.

Derartige Parallelgreifer, die einen Druckbereich von beispielsweise 1,2 bis 10 bar aufweisen, sind bekannt. Sie werden insbesondere in der Handhabungstechnik in vielfältiger Form eingesetzt und sind sozusagen das Bindeglied zwischen Handhabungseinrichtung und Greifobjekt.Such parallel grippers, which have a pressure range of, for example, 1.2 to 10 have bar are known. You will be particularly in the Handling technology used in various forms and are, so to speak Link between handling device and gripping object.

Zur Steuerung dieser Parallelgreifer ist es erforderlich, die jeweilige Endlage des Schiebers oder des Kolbens meßtechnisch zu erfassen, wozu sogenannte induktive-Näherungsschalter eingesetzt werden. Ein solcher Näherungsschalter wird bei Annäherung an eine Metallfläche (entweder Schieber oder der Kolben selbst) geschlossen und gibt dadurch ein elektrisches Signal. Befindet sich also der Kolben oder Schieber in der Endlage, so löst der induktive- Näherungsschalter dementsprechend ein elektrisches Steuersignal aus. Derartige induktive-Näherungsschalter, die in den meisten Fällen einen sehr kleinen Schaltabstand haben (zwischen 0,6 mm und 1,0 mm), sind bekannt. Um also ein prozeßsicheres Schaltsignal zu erhalten muß die Endlage des Schiebers oder Kolbens genauestens erreicht werden.To control this parallel gripper, it is necessary to adjust the respective end position of the Slider or the piston to measure, including what is called inductive proximity switches can be used. Such a proximity switch when approaching a metal surface (either slide or the piston itself) closed and thereby gives an electrical signal. So it is the piston or slide in the end position, the inductive Proximity switches accordingly an electrical control signal. Such inductive proximity switches, which in most cases a very have a small switching distance (between 0.6 mm and 1.0 mm) are known. Around So to get a reliable switching signal, the end position of the Slider or piston can be reached exactly.

Außerdem sollte zur optimalen Funktion des Parallelgreifers gewährleistet sein, daß die Endlage der Greiferbacken beim schließen und ggf. beim öffnen über einstellbare Endanschläge veränderbar sind.In addition, for the parallel gripper to function optimally, that the end position of the gripper jaws when closing and if necessary when opening over adjustable end stops are changeable.

Um die größtmögliche Greifkraft auf das Greifobjekt zu übertragen ist es notwendig, daß die Greifposition der Greiferbacken vor der Kolbenendlage liegt. Der für die Endlage entsprechende Näherungsschalter muß dann auf diese Position nachjustiert werden. Wenn dann der Abstand zwischen Greifposition und Kolbenendlage größer als der Schaltabstand des Näherungsschalters ist, muß auch der für die Endlage entsprechende Endanschlag nachjustiert werden, da sonst bei einem Leerhub (also Greiferbacken schließen ohne Greifobjekt) der Näherungsschalter wieder in die Endlage des Greiferhubes verschoben wird und bei einem erneuten Erreichen der Greifposition diese nicht mehr vom Näherungsschalter erfaßt wird.It is to transfer the greatest possible gripping force to the gripping object necessary that the gripping position of the gripper jaws is before the piston end position. The proximity switch corresponding to the end position must then be set to this Readjusted position. Then if the distance between the gripping position and piston end position is greater than the switching distance of the proximity switch, the end stop corresponding to the end position must also be readjusted, otherwise the idle stroke (i.e. gripper jaws close without gripping object) Proximity switch is moved back to the end position of the gripper stroke and when the gripping position is reached again, this no longer from Proximity switch is detected.

Dieses Vorgehen ist einerseits, auch gerade bei Greifobjekten die große Form- und Lageabweichungen aufweisen ungenau und nicht prozeßsicher, da die eingestellte Greifposition in direkter Abhängigkeit zu dem Istmaß des Greifobjekts steht.On the one hand, this procedure is the great shape, especially with gripping objects. and positional deviations are imprecise and not reliable because the set gripping position in direct dependence on the actual size of the Gripping object stands.

Beim Öffnen der Greiferbacken wird ggf. auch der für die Kolbenendlage entsprechende Endanschlag nachjustiert, um den Öffnungshub auf das Notwendige zu minimieren, da der gesamte Öffnungshub meistens nicht benötigt wird (Platzersparnis z. B. bei Palettiereinrichtungen). When opening the gripper jaws, the one for the piston end position may also be used appropriate end stop readjusted to the opening stroke on the To minimize necessary, since the entire opening stroke is usually not is required (space saving e.g. with palletizing equipment).

Grundsätzlich ist dabei festzustellen, daß die einstellbaren Endanschläge, sowohl beim schließen als auch beim öffnen den Hub der gegensätzlich fahrenden Greiferbacken zu beiden Teilen immer gleich begrenzen.Basically, it should be noted that the adjustable end stops, both when closing and opening the stroke of the opposite Always limit moving gripper jaws equally to both parts.

Dies hat erstens den Nachteil, das gerade bei Greifobjekten mit großen Abweichungen in Form (Außenmaße) und Lage (unsymmetrisch zur Greifermitte) eine prozeßsichere Handhabung nicht möglich ist, da durch den festgelegten und unflexibelen Greiferhub in ungünstigen Fällen die Abweichungen nicht ausgeglichen werden können und das Greifobjekt mit zu geringer Greifkraft oder gar nicht gehalten werden kann.First of all, this has the disadvantage that especially with gripping objects with large Deviations in shape (external dimensions) and location (asymmetrical to Gripper center) reliable handling is not possible because of the fixed and inflexible gripper stroke in unfavorable cases Deviations cannot be compensated and the gripping object too low gripping force or cannot be held at all.

Der zweite Nachteil besteht darin, das bei unsymmetrischen Greifobjekten der Öffnungshub bei beiden Greiferbacken immer gleich groß ist, obwohl dabei zu einer Seite des Greifobjektes immer ein zu großer Hub gefahren wird, der z. B. gerade bei Palettierungseinrichtungen wertvollen Raum vergeudet.The second disadvantage is that with asymmetrical gripping objects The opening stroke of both gripper jaws is always the same, although it is too one side of the gripping object is always too large a stroke, the z. B. Valuable space wasted, especially in palletizing facilities.

Task

Aufgabe der Erfindung ist es, die Handhabung bei derartigen Parallelgreifern um folgende Funktionen zu verbessern:
The object of the invention is to improve the handling of such parallel grippers by the following functions:

1. The proximity switches in a simple manner exactly and reliably position, regardless of the gripping position Gripper jaws due to shape and position deviations of the gripping object, are located.
2. To improve (flexibilize) the function of "access" to the extent that also for gripping objects with large deviations in shape (external dimensions) and Position (asymmetrical to the center of the gripper) with reliable handling a sufficiently large gripping force is possible.
3. The ability to create the opening stroke of each gripper jaw via adjustable jaw stops on the outside of the gripper housing be attached independently of each other.

solution

Diese Aufgaben werden bei einem Parallelgreifer der eingangs bezeichneten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, das:
These tasks are solved according to the invention in a parallel gripper of the type described in the introduction by

1. one or both sides of the backdrop are resiliently mounted in the gripper jaw.
2. A stop on the housing for easy fixing of the proximity switch is provided.
3. adjustable jaw stops are attached to the gripper housing.

Wie anfänglich schon beschrieben, laufen die mit dem Kolben verbundenen Zylinderstifte in eine Kulisse, die in den Greiferbacken spiegelbildlich eingearbeitet sind und bei einer Kolbenbewegung diese öffnen oder schließen. Dabei wirkt die Kraftübertragung über den Zylinderstift je nach Kolbenlage auf eine entsprechende Kulissenseite, welche die Kolbenbewegung auf die Geiferbackenbewegung umlenken. Wenn nun eine Greiferbacke in einer Bewegungsrichtung, z. B. beim Schließhub, auf einen vor der Endlage liegenden Anschlag fährt, bleibt die eine Greiferbacke stehen, ohne das die andere Greiferbacke davon beeinflußt wird und bis zu einem anderen Anschlag oder bis zu ihrer Endlage weiter fahren kann. Dies funktioniert dadurch, das sich die federnd gelagerte Kulissenseite, in der Führung der Greiferbacke, eindrücken läßt und der Kolben dadurch immer seine Endlage erreicht. Diese Funktionsbeschreibung gilt sowohl für den Schließungshub sowie auch für den Öffnungshub.As already described initially, those connected to the piston run Dowel pins in a backdrop that are mirror images in the gripper jaws are incorporated and open or close when the piston moves. The power transmission via the cylinder pin acts depending on the piston position a corresponding link side, which the piston movement on the Deflect the drooling jaw movement. If now a gripper jaw in one Direction of movement, e.g. B. the closing stroke, to a lying in front of the end position Stops, one gripper jaw stops without the other Gripper jaw is affected by this and up to another stop or up can continue to their end position. This works because the Press in the spring-loaded link side in the guide of the gripper jaw leaves and the piston always reaches its end position. This Functional description applies to both the closing stroke and the Opening stroke.

Die Dimensionierung der Druckfeder, welche die Kulisse in Position halten soll, ist so auszulegen, das sie unter Vorspannung eine Gegenkraft hat die größer als die Summe von Reibkraft der Greiferbackenführung und der Massenträgheitskraft der Greiferbacken selbst ist. Dabei ist aber darauf zu achten, daß die Gegenkraft der Druckfeder so klein wie möglich dimensioniert wird, da diese Kraft der Backengreifkraft entgegenwirkt. The dimensioning of the compression spring, which is to hold the backdrop in position, is to be interpreted in such a way that it has a counterforce that is greater when preloaded than the sum of the frictional force of the gripper jaw guide and the Mass inertia of the gripper jaws itself. But this is what it is all about make sure that the counterforce of the compression spring is as small as possible because this force counteracts the jaw gripping force.

Mit der Erfindung ist es möglich sämtliche Greifpositionen flexibel über den gesamten Hubbereich, getrennt und unabhängig von jeder Greiferbacke zueinander, mit einer ausreichend großen Greifkraft zu ermöglichen.With the invention it is possible to flexibly over all gripping positions the entire stroke range, separate and independent of everyone Gripper jaw towards each other, with a sufficiently large gripping force enable.

Die Dimensionen der Greiferbacken werden bei der einseitig gefederten Kulissenseite nicht verändert und bei der doppelseitig gefederten Kulisse verlängert sich die Greiferbacke um knapp die Hälfte.The dimensions of the gripper jaws are one-sided The backdrop side has not been changed and the double-sided suspension the gripper jaw is extended by almost half.

Die jeweilige Greifposition wird aber trotzdem immer über den entsprechenden Näherungsschalter erfaßt, da der Greiferkolben in Verbindung mit dem Schieber immer stets seine Endlagen anfährt.However, the respective gripping position is always above the corresponding one Proximity switch detected because the gripper piston in connection with the slide always approaches its end positions.

Aus diesem Funktionsprinzip ergibt sich, das eine Justage der Näherungsschalter überflüssig geworden ist und deshalb eine einfache und genaue Fixierung der Näherungsschalter am Greifergehäuse durch einen bereits werksseitig entsprechenden festen Anschlag vorgesehen ist.This principle of operation results in an adjustment of the Proximity switches have become superfluous and therefore simple and exact fixation of the proximity switch on the gripper housing by a a corresponding fixed stop is already provided at the factory.

Außerdem ergibt sich aus dem oben beschriebenen Funktionsprinzip, daß eine Begrenzung des Öffnungshubes durch einstellbare Backenanschläge vorteilhafter ist als die Begrenzung der Kolbenendlage durch entsprechende Endanschläge, da so jede einzelne Greiferbacke unabhängig von einander zu begrenzen ist. Diese einstellbaren Backenanschläge können bereits werksseitig am Greifergehäuse angebracht werden.It also follows from the functional principle described above that a Limitation of the opening stroke through adjustable jaw stops is more advantageous than the limitation of the piston end position by appropriate End stops, since each individual gripper jaw is closed independently of one another limit. These adjustable jaw stops can be factory set be attached to the gripper housing.

Je nach anwenderspezifischen Aufgabenstellungen ergeben sich folgende vorteilhafte Ausgestaltungen:
Depending on the user-specific tasks, the following advantageous configurations result:

1. Spring-loaded link sides, in the effective direction of the closing stroke.
2. Spring-loaded link sides, in the effective direction of the opening stroke. In Connection with the gripper housing already attached at the factory Gripper jaw stops, which are preferably set screws are to be set.
3. Suspended backdrop sides, in both directions.
4. For all configurations already mentioned, one is already in the factory provided fixed stop for precise fixation of the Proximity switch.

Besonders bevorzugt ist der Anschlag als Rastelement ausgebildet. Durch einfaches Verschieben des Näherungsschalters entlang der Gehäusebohrung rastet dann der Näherungsschalter selbsttätig in seine exakte Fixierlage ein.The stop is particularly preferably designed as a latching element. By simply move the proximity switch along the The proximity switch then automatically snaps into its position exact fixing position.

Alternativ kann auch vorgesehen sein, daß der Anschlag als integraler Bestandteil des Gehäuses ausgebildet ist. Der Näherungsschalter wird dann bis auf Anschlag in die Gehäusebohrung geschoben und mit dem Gehäuse fest verschraubt oder anderweitig fixiert.Alternatively, it can also be provided that the stop as an integral Is formed part of the housing. The proximity switch will then pushed all the way into the housing bore and with the housing screwed or otherwise fixed.

Durch die beschriebenen Ausgestaltungen erzielt man nicht nur flexible Greiferbacken, dadurch das sie unabhängig von einander zu begrenzen sind, sondern hat auch den großen Nutzen, daß die Funktion der Prozeßüberwachung mittels Näherungsschalter dadurch einfach und sicher zu handhaben ist, weil der Kolben keine Zwischenstellungen mehr anfährt, sondern immer die Endlagen erreicht. Deshalb stellt man die Näherungsschalter einfach auf die Endlagen (Anschläge) ein und bekommt so immer ein eindeutiges Schaltsignal unabhängig von möglichen Form- und Lageabweichungen des Greifobjektes.The configurations described not only achieve flexibility Gripper jaws, thereby limiting them independently of each other are, but also has the great benefit that the function of Process monitoring by means of a proximity switch is simple and is safe to use because the piston no longer has any intermediate positions approaches, but always reaches the end positions. That's why you put it Just move the proximity switch to the end positions (stops) and always gets a clear switching signal regardless of possible deviations in shape and position of the gripping object.

Die Erfindung ist nachstehend anhand der folgenden Zeichnungen beispielsweise näher erläutert. Diese zeigen in:The invention is described below with reference to the following drawings for example explained in more detail. These show in:

Zeichnung 1 in vier Ansichten eine erfindungsgemäße einseitig gefederte Kulissenseite für Parallelgreifer, Drawing 1 in four views an inventive one-sided spring Link side for parallel grippers,

Zeichnung 2 in vier Ansichten eine erfindungsgemäße doppelseitig gefederte Kulissenseite für Parallelgreifer,Drawing 2 in four views of a double-sided invention sprung link side for parallel grippers,

Zeichnung 3.1 in einem Querschnitt einen erfindungsgemäßen Parallelgreifer mit federnd gelagerten Kulissenseiten, in Wirkrichtung des Schließhubes mit Anschlag für Näherungsschalter,Drawing 3.1 in a cross section an inventive Parallel gripper with spring-loaded link sides, in Direction of action of the closing stroke with stop for Proximity switch,

Zeichnung 3.2 in einem Querschnitt einen erfindungsgemäßen Parallelgreifer mit federnd gelagerten Kulissenseiten, in Wirkrichtung des Öffnungshubes mit einstellbaren Backenanschlägen,Drawing 3.2 in a cross section an inventive Parallel gripper with spring-loaded link sides, in Direction of action of the opening stroke with adjustable Jaw stops,

Zeichnung 3.3 in einem Querschnitt einen erfindungsgemäßen Parallelgreifer mit federnd gelagerten Kulissenseiten, in beiden Wirkrichtungen.Drawing 3.3 in a cross section an inventive Parallel gripper with spring-loaded link sides, in two directions of action.

In Zeichnung 1 wird erfindungsgemäß eine Greiferbacke 13 mit einer feststehenden Kulissenseite und ausgefräßter Tasche (mit den Maßen 22,5 × 10) dargestellt. In dieser Tasche läuft eine weitere Kulissenseite 14 mit Gleitbuchse 17, die gegen eine Druckfeder 18 und über einem in der Greiferbacke festsitzenden Führungsbolzen 19 federnd gelagert ist. Die Endstücke 15 + 16 sind die Rollbegrenzungen für die Längsführungen 20, die im Greifergehäuse gelagert sind. Die Dimensionierung der Druckfeder 18, welche die Kulisse 14 in Position hält, ist so auszulegen, das sie unter Vorspannung erstens einen Federweg von mindestens der Hälfte des gesamten Greiferhubes hat, und zweitens eine Anfangsgegenkraft hat die größer als die Summe aus Reibkraft der Greiferbackenführung 20 und der Massenträgheitskraft (Dynamik) der Greiferbacken 13 selbst ist. Dabei ist aber darauf zu achten, daß die Gegenkraft der Druckfeder 18 so klein wie möglich dimensioniert wird, da diese Kraft der Backengreifkraft (Haltekraft) entgegenwirkt. Die zwei Gewindebohrungen 21 sind für die Befestigung der Greiferfinger. 1 shows a gripper jaw 13 with a fixed link side and a milled pocket (with the dimensions 22.5 × 10). In this pocket runs another link side 14 with slide bush 17 , which is resiliently mounted against a compression spring 18 and over a guide pin 19 fixed in the gripper jaw. The end pieces 15 + 16 are the rolling limits for the longitudinal guides 20 , which are mounted in the gripper housing. The dimensioning of the compression spring 18 , which holds the link 14 in position, is to be interpreted in such a way that, under pretension, it has a spring travel of at least half of the total gripper stroke, and secondly an initial counterforce that is greater than the sum of the frictional force of the gripper jaw guide 20 and the inertia (dynamics) of the gripper jaws 13 themselves. However, care must be taken that the counterforce of the compression spring 18 is dimensioned as small as possible, since this force counteracts the jaw gripping force (holding force). The two threaded bores 21 are for fastening the gripper fingers.

Die erfindungsgemäß dargestellte Greiferbacke, mit einseitig federnd gelagerte Kulissenseite kann je nach Einbaulage sowohl in Wirkrichtung des Schließungshubes als auch in Wirkrichtung des Öffnungshubes eingesetzt werden.The gripper jaw shown according to the invention, with resilient on one side Depending on the installation position, the slotted link side can act both in the direction of action the closing stroke and in the effective direction of the opening stroke be used.

Die in Zeichnung 2 erfindungsgemäß dargestellte Greiferbacke 22 ist vom Grundkonzept gleich der in Zeichnung 1 dargestellten Greiferbacke, jedoch mit dem Unterschied, das hier nicht nur eine, sondern beide Kulissenseiten 14 + 23 federnd gelagert sind.The gripper jaw 22 according to the invention shown in drawing 2 is of the same basic concept as the gripper jaw shown in drawing 1, but with the difference that not only one but both link sides 14 + 23 are spring-mounted here.

Die erfindungsgemäß dargestellte Greiferbacke, mit doppelseitig federnd gelagerte Kulissenseite wirkt unabhängig von der Einbaulage sowohl in Wirkrichtung des Schließungshubes als auch in Wirkrichtung des Öffnungshubes.The gripper jaw shown according to the invention, with double-sided spring The backdrop side is independent of the installation position Effective direction of the closing stroke and in the effective direction of the Opening stroke.

Die in Zeichnung 1+2 dargestellten Maße sind unabhängig von der Funktion der Erfindung, sie dienen ausschließlich dazu, dem Leser eine ungefähre Dimensionsvorstellung zu geben.The dimensions shown in drawing 1 + 2 are independent of the function of the invention, they only serve to give the reader an approximate To give dimensions.

Natürlich ist die Erfindung nicht auf die dargestellte Ausführungsform beschränkt. Weitere Ausgestaltungen sind möglich, ohne das Funktionsprinzip zu verlassen. So kann die Lagerung der gefederten Kulisse z. B. auch über zwei Führungsbolzen oder über eine Rollenführung ausgestaltet werden.Of course, the invention is not limited to the illustrated embodiment limited. Further configurations are possible without the functional principle to leave. So the storage of the sprung backdrop z. B. also over two Guide bolts or be configured via a roller guide.

Ein Parallelgreifer ist in den folgenden Zeichnungen 3.1-3.3 durchgehend mit 1 bezeichnet. Dieser Parallelgreifer weist zunächst ein Gehäuse 2 auf und einen darin zwischen zwei Endstellungen pneumatisch oder hydraulisch verfahrbaren Kolben 3 der mittig mit einem Schieber 4 verbunden und an beiden Enden des Schiebers einen Zylinderstift 5 hat.A parallel gripper is designated 1 in the following drawings 3.1-3.3. This parallel gripper initially has a housing 2 and a piston 3 which can be moved pneumatically or hydraulically between two end positions and which is connected centrally to a slide 4 and has a cylindrical pin 5 at both ends of the slide.

Aus den schon erklärten Nachteilen die sich aus einer, nach dem heutigen Stand der Technik befindlichen Greiferbacke ergeben, wird anhand der folgenden Zeichnungen 3.1-3.3 die erfindungsgemäße Ausgestaltung und die damit verbundenen Verbesserungen näher erläutert. From the disadvantages already explained, which arise from one, according to today's State of the art located gripper jaw is based on the following drawings 3.1-3.3 the embodiment of the invention and the related improvements explained in more detail.

Bei den in Zeichnung 3.1 erfindungsgemäß dargestellten Greiferbacken handelt es sich um die Ausführung einer einseitig federnd gelagerten Kulissenseite 6, deren Funktionsweise in der Zeichnung 1 erläutert ist. Durch die dargestellte Einbaulage der Greiferbacke ergibt sich hier nur in Richtung des Schließungshubes eine vorteilhafte Wirkung. Die vorteilhafte Wirkung der Erfindung liegt nun darin, das sämtliche Greifpositionen flexibel über den gesamten Hubbereich, getrennt und unabhängig von jeder Greiferbacke zueinander, mit einer ausreichend großen Greifkraft angefahren werden können. Das heißt, wenn nun eine Greiferbacke beim Schließhub, auf einen vor der Endlage liegenden Anschlag fährt, bleibt die eine Greiferbacke stehen, ohne das die andere Greiferbacke davon beeinflußt wird und bis zu einem anderen Anschlag oder bis zu ihrer Endlage weiter fahren kann. Dies funktioniert dadurch, das sich die federnd gelagerte Kulissenseite 6, in der Führung der Greiferbacke, eindrücken läßt und der Kolben 3 dadurch immer seine Endlage erreicht und die jeweilige Greifposition dadurch immer über den entsprechenden Näherungsschalter 7 erfaßt wird.The gripper jaws shown according to the invention in FIG. 3.1 are the embodiment of a link side 6 which is resiliently mounted on one side, the operation of which is explained in FIG. 1. The illustrated installation position of the gripper jaw only has an advantageous effect in the direction of the closing stroke. The advantageous effect of the invention lies in the fact that all gripping positions can be approached flexibly over the entire lifting range, separately and independently of each gripper jaw, with a sufficiently large gripping force. This means that if a gripper jaw moves to a stop lying in front of the end position during the closing stroke, the one gripper jaw stops without the other gripper jaw being influenced by it and can continue to move to another stop or to its end position. This works because the spring-loaded link side 6 , in the guide of the gripper jaw, can be pressed in and the piston 3 thereby always reaches its end position and the respective gripping position is thereby always detected via the corresponding proximity switch 7 .

Aus diesem Funktionsprinzip ergibt sich, das eine Justage der Näherungsschalter 7 überflüssig geworden ist und deshalb eine einfache und genaue Fixierung der Näherungsschalter 7 am Greifergehäuse 2 durch einen bereits werksseitig entsprechenden festen Anschlag 8 vorgesehen ist.From this functional principle it follows that an adjustment of the proximity switch 7 has become superfluous and therefore a simple and precise fixation of the proximity switch 7 on the gripper housing 2 is provided by a fixed stop 8 already corresponding in the factory.

Bei der Ausführungsform nach Zeichnung 3.1 sind zwei Anschläge vorgesehen, nämlich ein ringförmiger Anschlag 8 mit einem Rastelement 9 und ein fester Anschlag 8'. Der zu Obers angeordnete Näherungsschalter 7 wird bei dieser Ausführungsform einfach in den ringförmigen Anschlag 8 verfahren und rastet dann automatisch, durch beispielsweise einen Sprengring 9, in der richtigen Position ein. Bei der zu Unters, dargestellten Ausführungsform muß der Näherungsschalter 7 bis zum Anschlag gebracht, hier beispielsweise durch eine Preßhülse 8', und dann befestigt werden.In the embodiment according to drawing 3.1, two stops are provided, namely an annular stop 8 with a locking element 9 and a fixed stop 8 '. In this embodiment, the proximity switch 7 arranged at the top is simply moved into the annular stop 8 and then automatically engages in the correct position, for example by means of a snap ring 9 . In the embodiment shown in Unters, the proximity switch 7 must be brought to the stop, here for example by a press sleeve 8 ', and then fastened.

Auch bei den in Zeichnung 3.2 erfindungsgemäß dargestellten Greiferbacken handelt es sich um die Ausführung einer einseitig federnd gelagerten Kulissenseite 6, deren Funktionsweise in der Zeichnung 1 erläutert ist. Durch die dargestellte Einbaulage der Greiferbacke ergibt sich hier allerdings nur in Richtung des Öffnungshubes eine vorteilhafte Wirkung. Die vorteilhafte Wirkung der Erfindung liegt nun darin, das sämtliche Positionen beim öffnen der Greiferbacken flexibel über den gesamten Hubbereich, getrennt und unabhängig von jeder Greiferbacke zueinander angefahren werden können. Das heißt, wenn nun eine Greiferbacke beim Öffnungshub, auf einen vor der Endlage liegenden Anschlag 10 fährt, bleibt die eine Greiferbacke stehen, ohne das die andere Greiferbacke davon beeinflußt wird und bis zu einem anderen Anschlag 11 oder bis zu ihrer Endlage weiter fahren kann. Dies funktioniert dadurch, das sich die federnd gelagerte Kulissenseite 6, in der Führung der Greiferbacke, eindrücken läßt und der Kolben 3 dadurch immer seine Endlage erreicht und die jeweilige Greifposition dadurch immer über den entsprechenden Näherungsschalter 7 erfaßt wird.The gripper jaws shown according to the invention in FIG. 3.2 are also designed as a link side 6 that is resiliently mounted on one side, the operation of which is explained in FIG. 1. Due to the installation position of the gripper jaw shown here, however, there is an advantageous effect only in the direction of the opening stroke. The advantageous effect of the invention is that all positions can be approached flexibly over the entire stroke range when the gripper jaws are opened, separately and independently of each other from each gripper jaw. This means that when a gripper jaw moves to a stop 10 lying in front of the end position during the opening stroke, the one gripper jaw stops without the other gripper jaw being influenced by it and can continue to move to another stop 11 or to its end position. This works because the spring-loaded link side 6 , in the guide of the gripper jaw, can be pressed in and the piston 3 thereby always reaches its end position and the respective gripping position is thereby always detected via the corresponding proximity switch 7 .

Aus diesem Funktionsprinzip ergibt sich, daß eine Begrenzung des Öffnungshubes durch einstellbare Backenanschläge 10 + 11 vorteilhaft ist, da so jede einzelne Greiferbacke unabhängig von einander zu begrenzen ist. Diese einstellbaren Backenanschläge 10 + 11 können bereits werksseitig am Greifergehäuse 2 angebracht werden.From this functional principle it follows that a limitation of the opening stroke by means of adjustable jaw stops 10 + 11 is advantageous, since each individual gripper jaw is to be limited independently of one another. These adjustable jaw stops 10 + 11 can already be attached to the gripper housing 2 at the factory.

Bei den in Zeichnung 3.3 erfindungsgemäß dargestellten Greiferbacken, handelt es sich um die Ausführung einer doppelseitig federnd gelagerten Kulissenseite 12, deren Funktionsweise in der Zeichnung 2 erläutert ist. Bei dieser erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Greiferbacke ergeben sich hier sowohl in Richtung des Schließungshubes als auch in Richtung des Öffnungshubes eine vorteilhafte Wirkung. Die Vorteile der Erfindung sind in dieser Ausführungsform die Summe aller vorteilhaften Wirkungen, die unter Zeichnung 3.1 und Zeichnung 3.2 beschrieben wurden.The gripper jaws shown according to the invention in FIG. 3.3 are the embodiment of a link side 12 which is resiliently mounted on both sides , the functioning of which is explained in FIG. In this embodiment of the gripper jaw according to the invention, there is an advantageous effect both in the direction of the closing stroke and in the direction of the opening stroke. The advantages of the invention in this embodiment are the sum of all the advantageous effects which have been described under drawings 3.1 and 3.2.

Natürlich ist die Erfindung nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausgestaltungen sind möglich, ohne den Grundgedanken zu verlassen. So kann der Anschlag für die Näherungsschalter und auch die einstellbaren Greiferbackenanschläge, insbesondere auch als integraler Bestandteil des Gehäuses ausgebildet sein und dergleichen mehr.Of course, the invention is not limited to the illustrated embodiments limited. Further configurations are possible without the basic idea to leave. So the stop for the proximity switch and also the adjustable gripper jaw stops, especially as an integral one Be formed part of the housing and the like more.

Claims

1. Parallel gripper with a housing and a piston which can be moved pneumatically or hydraulically between two end positions, which is connected in the center to a slide and has a cylindrical pin at both ends of the slide. The two cylindrical pins run into a backdrop, which are incorporated in mirror image in the gripper jaws and open or close them when the piston moves, inductive proximity switches embedded in the housing detecting the respective end position of the slide or piston, characterized in that on the housing ( 2 ) Stop ( 8 + 8 ') is provided for fixing the proximity switch ( 7 ).

2. Parallel gripper according to claim 1, characterized in that the stop ( 8 ) is designed as a latching element ( 9 ).

3. Parallel gripper according to claim 1, characterized in that the stop ( 8 ') is designed as a fixed stop.

4. parallel gripper according to claim 1, characterized, that the stop is designed as a mounting hole.

5. Parallel gripper according to claim 1, characterized in that the stop is formed as an integral part of the housing ( 2 ).

6. Parallel gripper according to claim 1, characterized in that the gripper jaws with one-sided spring-loaded link sides ( 6 ) are formed in the effective direction of the closing stroke.

7. Parallel gripper according to claim 1, characterized in that the gripper jaws with one-sided spring-loaded link sides ( 6 ) are formed in the effective direction of the opening stroke.

8. Parallel gripper according to claim 1, characterized in that the gripper jaws are formed with double-sided spring-loaded link sides ( 12 ), in the effective direction of the closing stroke and the opening stroke.

9. Parallel gripper according to claim 7, characterized in that on the gripper housing ( 2 ) adjustable gripper jaw stops ( 10 + 11 ) are fixed to limit the opening stroke.

10. Parallel gripper according to claim 9, characterized in that the adjustable jaw stops ( 10 + 11 ) are to be adjusted via adjusting screws.

11. Parallel gripper according to claim 9, characterized in that the adjustable jaw stops ( 10 + 11 ) are formed as an integral part of the housing ( 2 ).