DE102004004896A1 - Handling device for repositioning parts comprises a pivot part, a handling part supporting a gripper, a path curve with two linear sections, a curve follower, and a driving lever - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen, mit einem durch eine Antriebseinrichtung zu einer oszillierenden Schwenkbewegung um eine ortsfeste Schwenkachse antreibbaren Schwenkteil, mit einem zum Tragen eines Greifers dienenden Handhabungsteil, das unter Ausführung einer zweiten Schwenkbewegung um eine bezüglich der ersten Schwenkachse ortsfeste zweite Schwenkachse verschwenkbar und außerdem unter Ausführung einer linearen Hubbewegung radial der zweiten Schwenkachse verstellbar ist.The Invention relates to a handling device for repositioning parts, with a by a drive device to an oscillating pivoting movement about a fixed pivot axis drivable pivoting part, with a for carrying a gripper serving handling part, the execution of a second pivotal movement about one with respect to the first pivot axis stationary second pivot axis pivoted and also below execution a linear lifting movement radially of the second pivot axis adjustable is.
Ein
Handhabungsgerät
dieser Art geht aus der
Bei dem bekannten Handhabungsgerät ist das Schwenkteil über ein Drehgelenk direkt mit dem Handhabungsabschnitt bewegungsgekoppelt. Der Handhabungsabschnitt verfügt außerdem über einen linearen Führungsschlitz, in den ein stiftartiges Führungselement hineinragt. Auf diese Weise kann der Handhabungsabschnitt relativ zu dem Führungselement sowohl verschwenkt als auch verschoben werden. Die somit vorliegende Kinematik bewirkt, dass der Handhabungsabschnitt und somit der daran fixierte Greifer zu jeder Zeit eines die Handhabungsbahn durchlaufenden Handhabungszyklus sich überlagernde schwenkende und translatorische Bewegungen ausführen. Bei vielen Handhabungsaufgaben, beispielsweise beim Umsetzen eines Stiftes zwischen zwei linearen Bohrungen, besteht jedoch die Notwendigkeit, dass der Greifer zum Aufnehmen und Absetzen des umzupositionierenden Teils eine rein lineare Bewegung ausführt. Hierfür ist das bekannte Handhabungsgerät nicht geeignet.at the known handling device is the swivel part over a hinge directly coupled to the handling portion. The handling section has also via a linear Guide slot in the a pin-like guide element protrudes. In this way, the handling section can be relatively to the guide element both swung and moved. The thus present Kinematics causes the handling section and thus the thereto Fixed gripper at any time of the handling path traversing Handling cycle overlapping perform pivoting and translational movements. In many handling tasks, for example, when converting a pen between two linear Drilling, however, there is a need for the gripper to Pick up and settle the repositioned part a pure performs linear motion. Therefor is the known handling device not suitable.
Die WO 01/68490 A1 beschreibt bereits ein Handhabungsgerät, bei dem ein mit einem Greifer bestücktes Handhabungsteil eine Handhabungsbahn durchlaufen kann, die über zwei lineare Endabschnitte verfügt, in denen das Handhabungsteil und somit auch der Greifer jeweils ausschließlich eine lineare Hubbewegung ausführen. Allerdings kann hier das Handhabungsteil beim Durchlaufen eines Handhabungszyklus seine Orientierung im Raum nicht verändert. Das Gerät eignet sich daher nicht, um die Ausrichtung eines umzupositionierenden Teils beim Umpositioniervorgang um beispielsweise 90° zu verändern.The WO 01/68490 A1 already describes a handling device in which one equipped with a gripper Handling part can pass through a handling track, the two has linear end sections, in which the handling part and thus also the gripper respectively exclusively perform a linear stroke. However, here the handling part when passing through a Handling cycle does not change its orientation in space. The Device is suitable Therefore, not to the orientation of a repositioning Part of the repositioning process, for example, to change 90 °.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Handhabungsgerät der eingangs genannten Art zu schaffen, mit dem sich Teile unter Veränderung ihrer Ausrichtung so umpositionieren lassen, dass sie mit einer rein linearen Bewegung aufnehmbar und absetzbar sind.It is the object of the present invention, a handling device of the above to create said type, with which parts under change their orientation so that they with a pure linear movement are absorbable and deductible.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem die eingangs genannten Merkmale aufweisenden Handhabungsgerät vorgesehen, das eine bezüglich den beiden Schwenkachsen ortsfeste Bahnvorgabekurve vorhanden ist, die zwei lineare Endabschnitte aufweist, deren Längsachsen sich in einem gemeinsamen Punkt auf der zweiten Schwenkachse treffen, wobei sich die zweite Schwenkachse zwischen der ersten Schwenkachse und der Bahnvorgabekurve befindet, dass mit dem Handhabungsteil ein mit der Bahnvorgabekurve in Führungseingriff stehender Kurvenfolger bewegungsgekoppelt ist, und dass das Schwenkteil über einen Mitnehmerhebel mit dem Handhabungsteil antriebsmäßig gekoppelt ist, der zum einen mit Abstand zur ersten Schwenkachse an dem Schwenkteil angelenkt ist und zum anderen im Bereich des Kurvenfolgers mit dem Handhabungsteil gelenkig verbunden ist.to solution This object is achieved in one of the features mentioned handling device provided that a respect the fixed position curve is available for the two pivot axes having two linear end portions whose longitudinal axes are in a common Meet point on the second pivot axis, with the second Pivot axis between the first pivot axis and the path specification curve is located, that with the handling part with the path specification curve in guiding engagement stationary cam follower is motion coupled, and that the pivoting part over a Mitnehmerhebel is drivingly coupled to the handling part, the a hinged at a distance from the first pivot axis of the pivoting part is on the other hand in the area of the cam follower with the handling part articulated connected is.
Bei einem derartigen Handhabungsgerät gestaltet die vorhandene Kinematik die Realisierung von Handhabungsbahnen in einer Weise, dass ein umzupositionierendes Teil während des Umpositioniervorganges in seiner Ausrichtung verändert wird und zudem das Aufnehmen und Absetzen dieses Teils im Rahmen einer ausschließlich linearen Bewegung stattfinden kann. Der kon krete Verlauf der gewünschten Handhabungsbahn kann durch die Gestaltung der Bahnvorgabekurve beeinflusst werden, um unterschiedlichen Umpositionieraufgaben Rechnung zu tragen. Es besteht beispielsweise die Möglichkeit, die Bahnvorgabekurve so auszulegen, dass das Handhabungsteil während eines Handhabungszyklus zunächst eine rein lineare Hubbewegung in einer ersten Hubrichtung, anschließend eine allein schwenkende oder kombiniert schwenkend-translatorische Zwischenbewegung von beispielsweise 90° und schließlich erneut eine rein lineare Hubbewegung, nun allerdings mit bezüglich der ersten Hubbewegung entgegengesetzter Hubrichtung, ausführt. Auf Grund der günstigen Hebelverhältnisse arbeitet das Handhabungsgerät auch im Hochgeschwindigkeitsbereich und bei der Handhabung schwerer Teile relativ verschleißarm. Bei alledem lässt sich das Handhabungsgerät in äußerst kompakter Bauweise realisieren.at such a handling device designed the existing kinematics the realization of handling tracks in a way that a repositioning part during the Umpositioniervorganges is changed in its orientation and also the recording and settling this part in the context of an exclusively linear Movement can take place. The concrete course of the desired Handling web can be influenced by the design of the path specification curve to take account of different repositioning tasks. For example, there is the possibility the web presetting curve to be designed so that the handling part during a Handling cycle first a purely linear lifting movement in a first stroke direction, then a alone pivoting or combined pivoting-translatory intermediate movement for example, 90 ° and after all again a purely linear lifting movement, but now with respect to the first stroke movement opposite stroke direction, executes. On Reason of the cheap leverage ratios the handling device works also in the high-speed range and handling heavier Parts are relatively wear-resistant. With all this leaves the handling device in extremely compact Realize construction.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Advantageous developments of the invention are apparent from the dependent claims.
Wenn die beiden linearen Endabschnitte der Bahnvorgabekurve rechtwinkelig zueinander verlaufen, kann ein umzupositionierendes Teil in einer um 90° veränderten Ausrichtung an einer ersten Stelle aufgenommen und an einer zweiten Stelle abgesetzt werden. Allerdings lassen sich durch entsprechend abgewandelten Verlauf der Bahnvorgabekurve auch andere Winkelveränderungen realisieren, beispielsweise 135°.If the two linear end portions of the path specification curve at right angles to each other, can be a umzupositionierendes part in one changed by 90 ° Aligned at a first location and at a second location Place to be discontinued. However, can be modified by accordingly Course of the path specification curve also other angle changes realize, for example, 135 °.
In allen Fällen ist die Bahnvorgabekurve vorzugsweise so angeordnet, dass ihre konvexe Außenseite der zweiten Schwenkachse zugewandt ist.In all cases the sheet default curve is preferably arranged so that its convex outside facing the second pivot axis.
Das Schwenkteil kann eine beliebige Gestalt haben. Besonders materialsparend und kostengünstig ist jedoch eine hebelartige Ausbildung.The Swiveling part can have any shape. Especially material-saving and cost-effective However, it is a lever-like training.
Die Bahnvorgabekurve ist insbesondere schlitzartig ausgebildet, wobei der Kurvenfolger so gestaltet ist, dass er in den sich ergebenden Schlitz eingreift. Bei Bedarf kann der Schlitz durch die Flanken einer Nut definiert werden.The Rail specification curve is formed in particular slit-like, wherein the curve follower is designed so that it is in the resulting Slot engages. If necessary, the slot can through the flanks a groove defined.
Um unabhängig von der Länge der Bahnvorgabekurve exakte Endlagen für das Handhabungsteil vorgeben zu können, empfiehlt es sich, den beiden linearen Endabschnitten der Bahnvorgabekurve geeignete Anschlagmittel zuzuordnen, auf die am Handhabungsteil vorgesehene Gegenanschlagmittel am Hubende auflaufen. Soll eine gebremste Annäherung in die Endlagen stattfinden, um die strukturellen Beanspruchungen zu verringern, können zusätzlich noch Stoßdämpfmittel eingesetzt werden.Around independently of the length specify the path specification curve exact end positions for the handling part to be able to it is recommended that the two linear end sections of the path specification curve Assign appropriate slings on the handling part envisaged provided counter stop means at the stroke end. Should one slowed approach take place in the end positions to the structural stresses can reduce in addition shock easing be used.
Das Handhabungsteil ist zweckmäßigerweise mit einem linearen Führungsschlitz ausgestattet, in das ein die zweite Schwenkachse definierendes Führungselement eingreift. Bei einer besonders kostengünstigen Variante ist das Führungselement stiftförmig ausgebildet und besteht beispielsweise aus einem einfachen Metallstift.The Handling part is expediently with a linear guide slot equipped, in which a second pivot axis defining guide element intervenes. In a particularly inexpensive variant, the guide element pin-shaped formed and consists for example of a simple metal pin.
Die beweglichen Teile des Handhabungsgerätes sind vorzugsweise an einem Tragkörper platziert, der insbesondere plattenartig ausgebildet ist. Zweckmäßig ist hierbei eine Anordnung, bei der der Mitnehmerhebel zwischen dem Handhabungsteil und dem Tragkörper platziert ist. Um die Bewegung des Mitnehmerhebels durch das Führungselement nicht zu beeinträchtigen, kann der Mitnehmerhebel über eine Durchbrechung verfügen, durch die das Führungselement hindurchgreift.The moving parts of the handling device are preferably at one supporting body placed, which is formed in particular plate-like. Is appropriate Here is an arrangement in which the driving lever between the Handling part and the support body is placed. To the movement of the driving lever through the guide element not to interfere can the driving lever on a Have opening, through the the guide element round picks.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:following The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. In show this:
Das
in seiner Gesamtheit mit Bezugsziffer
Das
Handhabungsgerät
ist so ausgelegt, dass das Teil
Bei
dem Greifer
Das
Handhabungsgerät
Rückseitig
ist an den Tragkörper
Alternativ
könnte
die Antriebseinrichtung
Das
Schwenkteil
Das
Handhabungsteil
Das
Handhabungsteil
Die
zweite Schwenkachse
Das
stiftartige Führungselement
Das
Handhabungsteil
Der
Mitnehmerhebel
Die
gelenkige Verbindung zwischen dem Mitnehmerhebel
Der
Kurvenfolger
Führt das
Schwenkteil
Die
Bahnvorgabekurve
Die
Bahnvorgabekurve
Die
Bahnvorgabekurve
Das
in
Der
zwischen den beiden Längsachsen
Wie
aus
Wie
aus
Im
Folgenden sei anhand der
In
dem in
Um
nun einen Handhabungszyklus auszuführen, wird das Schwenkteil
Im
Einzelnen wird in der ersten Phase der Schwenkbewegung des Schwenkteils
In
der nächsten
Bewegungsphase durchläuft der
Kurvenfolger
Nachdem
der Kurvenfolger
Diese
Bewegungsphase ist abgeschlossen, wenn der Kurvenfolger
Auf
diese Weise verfügt
die Handhabungsbahn
Wird
das Schwenkteil
Das
Schwenkteil
Die
Endlagen des Handhabungsteils
Als
vorteilhaft wird es jedoch angesehen, insbesondere seit1ich neben
den beiden linearen Endabschnitten
Um
die Endlagen variabel vorgeben zu können, sind die Anschlagmittel
Die
Anschlagmittel
Soll
der Endaufprall des Handhabungsteils
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