DE102004004896B4

DE102004004896B4 - Handling device for repositioning parts

Info

Publication number: DE102004004896B4
Application number: DE200410004896
Authority: DE
Inventors: Manfred Moritz; Klaus Lottig
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2004-01-30
Filing date: 2004-01-30
Publication date: 2006-06-14
Anticipated expiration: 2024-01-31
Also published as: DE102004004896A1

Abstract

Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen, mit einem durch eine Antriebseinrichtung (13) zu einer oszillierenden Schwenkbewegung um eine ortsfeste Schwenkachse (16) antreibbaren Schwenkteil (15), mit einem zum Tragen eines Greifers (7) dienenden Handhabungsteil (6), das unter Ausführung einer zweiten Schwenkbewegung um eine bezüglich der ersten Schwenkachse (16) ortsfeste zweite Schwenkachse (23) verschwenkbar und außerdem unter Ausführung einer linearen Hubbewegung radial bezüglich der zweiten Schwenkachse (23) verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet ist, dass eine bezüglich den beiden Schwenkachsen (16, 23) ortsfeste Bahnvorgabekurve (34) vorhanden ist, die zwei lineare Endabschnitte (44, 45) aufweist, deren Längsachsen (47, 48) sich in einem gemeinsamen Punkt auf der zweiten Schwenkachse (23) treffen, wobei sich die zweite Schwenkachse (23) zwischen der ersten Schwenkachse (16) und der Bahnvorgabekurve (34) befindet, dass mit dem Handhabungsteil (6) ein mit der Bahnvorgabekurve (34) in Führungseingriff stehender Kurvenfolger (33) bewegungsgekoppelt ist, und dass das Schwenkteil (15) über einen Mitnehmerhebel (32) mit dem Handhabungsteil...Handling device for repositioning of parts, with a by a drive means (13) to a oscillating pivotal movement about a stationary pivot axis (16) drivable pivoting part (15), with one for carrying a gripper (7) serving handling part (6), the execution of a second pivotal movement about one with respect to the first pivot axis (16) fixed second pivot axis (23) pivotable and also below execution a linear lifting movement radially with respect to the second pivot axis (23) is adjustable, characterized in that a respect to the two pivot axes (16, 23) fixed path specification curve (34) available which has two linear end sections (44, 45) whose longitudinal axes (47, 48) at a common point on the second pivot axis (23), wherein the second pivot axis (23) between the first pivot axis (16) and the path specification curve (34) is located, that with the handling part (6) one with the path specification curve (34) in leadership standing cam follower (33) is motion coupled, and that the Swiveling part (15) over a driving lever (32) with the handling part ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen, mit einem durch eine Antriebseinrichtung zu einer oszillierenden Schwenkbewegung um eine ortsfeste Schwenkachse antreibbaren Schwenkteil, mit einem zum Tragen eines Greifers dienenden Handhabungsteil, das unter Ausführung einer zweiten Schwenkbewegung um eine bezüglich der ersten Schwenkachse ortsfeste zweite Schwenkachse verschwenkbar und außerdem unter Ausführung einer linearen Hubbewegung radial der zweiten Schwenkachse verstellbar ist.The Invention relates to a handling device for repositioning parts, with a by a drive device to an oscillating pivoting movement about a fixed pivot axis drivable pivoting part, with a for carrying a gripper serving handling part, the execution of a second pivotal movement about one with respect to the first pivot axis stationary second pivot axis pivoted and also below execution a linear lifting movement radially of the second pivot axis adjustable is.

Ein Handhabungsgerät dieser Art geht aus der DE 296 18 418 U1 hervor. Es wird zum Umpositionieren von Teilen verwendet, die an einer ersten Position aufgenommen und zu einer zweiten Position verlagert werden, wo sie mit um 90° verdrehter Orientierung abgesetzt werden. Während des Umpositioniervorganges wird das umzupositionierende Teil von einem Greifer gehalten, der an einem Handhabungsteil des Handhabungsgerätes sitzt und zusammen mit diesem eine gewünschte Handhabungsbahn durchlaufen kann.A handling device of this kind goes out of the DE 296 18 418 U1 out. It is used to reposition parts that are picked up at a first position and moved to a second position where they are offset by 90 ° twisted orientation. During the Umpositioniervorganges umzupositionierende part is held by a gripper, which sits on a handling part of the handling device and can go through with it a desired handling path.

Bei dem bekannten Handhabungsgerät ist das Schwenkteil über ein Drehgelenk direkt mit dem Handhabungsabschnitt bewegungsgekoppelt. Der Handhabungsabschnitt verfügt außerdem über einen linearen Führungsschlitz, in den ein stiftartiges Führungselement hineinragt. Auf diese Weise kann der Handhabungsabschnitt relativ zu dem Führungselement sowohl verschwenkt als auch verschoben werden. Die somit vorliegende Kinematik bewirkt, dass der Handhabungsabschnitt und somit der daran fixierte Greifer zu jeder Zeit eines die Handhabungsbahn durchlaufenden Handhabungszyklus sich überlagernde schwenkende und translatorische Bewegungen ausführen. Bei vielen Handhabungsaufgaben, beispielsweise beim Umsetzen eines Stiftes zwischen zwei linearen Bohrungen, besteht jedoch die Notwendigkeit, dass der Greifer zum Aufnehmen und Absetzen des umzupositionierenden Teils eine rein lineare Bewegung ausführt. Hierfür ist das bekannte Handhabungsgerät nicht geeignet.at the known handling device is the swivel part over a hinge directly coupled to the handling portion. The handling section has also via a linear Guide slot in the a pin-like guide element protrudes. In this way, the handling section can be relatively to the guide element both swung and moved. The thus present Kinematics causes the handling section and thus the thereto Fixed gripper at any time of the handling path traversing Handling cycle overlapping perform pivoting and translational movements. In many handling tasks, for example, when converting a pen between two linear Drilling, however, there is a need for the gripper to Pick up and settle the repositioned part a pure performs linear motion. Therefor is the known handling device not suitable.

Die WO 01/68490 A1 beschreibt bereits ein Handhabungsgerät, bei dem ein mit einem Greifer bestücktes Handhabungsteil eine Handhabungsbahn durchlaufen kann, die über zwei lineare Endabschnitte verfügt, in denen das Handhabungsteil und somit auch der Greifer jeweils ausschließlich eine lineare Hubbewegung ausführen. Allerdings kann hier das Handhabungsteil beim Durchlaufen eines Handhabungszyklus seine Orientierung im Raum nicht verändert. Das Gerät eignet sich daher nicht, um die Ausrichtung eines umzupositionierenden Teils beim Umpositioniervorgang um beispielsweise 90° zu verändern.The WO 01/68490 A1 already describes a handling device in which one equipped with a gripper Handling part can pass through a handling track, the two has linear end sections, in which the handling part and thus also the gripper respectively exclusively perform a linear stroke. However, here the handling part when passing through a Handling cycle does not change its orientation in space. The Device is suitable Therefore, not to the orientation of a repositioning Part of the repositioning process, for example, to change 90 °.

Die DE 26 42 490 B2 beschreibt eine Vorrichtung, mit der Gegenstände unter einem vorbestimmten Abstand zwischen einem Abgabeförderer und einem Aufnahmeförderer überführt werden können. Die beiden Förderer enthalten jeweils ein Förderband, wobei die Förderrichtungen senkrecht zueinander verlaufen. Oberhalb der beiden Förderbänder läuft eine Kette um, die in regelmäßigen Abständen Saugnäpfe trägt. Durch die Bewegung der Kette werden die Saugnäpfe zunächst entlang dem Förderband des Abgabeförderers bewegt, von dem sie einzeln die zu überführenden Gegenstände abnehmen. Nach einer Richtungsumkehr um 90° bezüglich einer vertikalen Achse werden die Gegenstände nacheinander auf das Förderband des Aufnahmeförderers abgelegt.The DE 26 42 490 B2 describes a device with which objects can be transferred at a predetermined distance between a discharge conveyor and a receiving conveyor. The two conveyors each contain a conveyor belt, wherein the conveying directions are perpendicular to each other. Above the two conveyor belts runs a chain that carries suction cups at regular intervals. By the movement of the chain, the suction cups are first moved along the conveyor belt of the discharge conveyor, from which they individually remove the items to be transferred. After a reversal of direction by 90 ° with respect to a vertical axis, the objects are successively deposited on the conveyor belt of the receiving conveyor.

Eine aus der DE 26 13 322 B1 bekannte Vorrichtung ermöglicht das Aufstapeln einzelner Platten mittels einer Schwenkvorrichtung. Die Platten werden einzeln nacheinander in horizontaler Ausrichtung durch einen Horizontalförderer herangeführt, von wo sie durch die Schwenkvorrichtung abgenommen und in etwa vertikaler Ausrichtung gestapelt werden. Die Schwenkvorrichtung hat einen mit einem Sauggreifer ausgestatteten Schwenkarm, der die Schwenkbewegung hervorruft, wobei der Sauggreifer zusätzlich durch einen Pneumatikzylinder ausfahrbar ist, um die zu stapelnde Platte im Anschluss an die Schwenkbewegung bis zum Erreichen des Plattenstapels horizontal zu verlagern.One from the DE 26 13 322 B1 Known device allows the stacking of individual plates by means of a pivoting device. The plates are successively brought in a horizontal orientation by a horizontal conveyor, from where they are removed by the pivoting device and stacked in approximately vertical orientation. The pivoting device has a swivel arm equipped with a suction pad, which causes the pivoting movement, wherein the suction pad is additionally extendable by a pneumatic cylinder to move the plate to be stacked horizontally following the pivoting movement until reaching the plate stack.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Handhabungsgerät der eingangs genannten Art zu schaffen, mit dem sich Teile unter Veränderung ihrer Ausrichtung so umpositionieren lassen, dass sie mit einer rein linearen Bewegung aufnehmbar und absetzbar sind.It is the object of the present invention, a handling device of the above to create said type, with which parts under change their orientation so that they with a pure linear movement are absorbable and deductible.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem die eingangs genannten Merkmale aufweisenden Handhabungsgerät vorgesehen, das eine bezüglich den beiden Schwenkachsen ortsfeste Bahnvorgabekurve vorhanden ist, die zwei lineare Endabschnitte aufweist, deren Längsachsen sich in einem gemeinsamen Punkt auf der zweiten Schwenkachse treffen, wobei sich die zweite Schwenkachse zwischen der ersten Schwenkachse und der Bahnvorgabekurve befindet, dass mit dem Handhabungsteil ein mit der Bahnvorgabekurve in Führungseingriff stehender Kurvenfolger bewegungsgekoppelt ist, und dass das Schwenkteil über einen Mitnehmerhebel mit dem Handhabungsteil antriebsmäßig gekoppelt ist, der zum einen mit Abstand zur ersten Schwenkachse an dem Schwenkteil angelenkt ist und zum anderen im Bereich des Kurvenfolgers mit dem Handhabungsteil gelenkig verbunden ist.To achieve this object, in one of the features mentioned above having handling device is provided, which is stationary with respect to the two pivot axes path specification curve having two linear end portions whose longitudinal axes meet at a common point on the second pivot axis, wherein the second pivot axis is located between the first pivot axis and the path specification curve, that with the handling part is a motion-coupled with the path specification curve cam follower is coupled, and that the pivot member is drivingly coupled via a cam lever to the handling part, which hinged to a distance from the first pivot axis of the pivot member is and secondly im Area of the cam follower is hingedly connected to the handling part.

Bei einem derartigen Handhabungsgerät gestaltet die vorhandene Kinematik die Realisierung von Handhabungsbahnen in einer Weise, dass ein umzupositionierendes Teil während des Umpositioniervorganges in seiner Ausrichtung verändert wird und zudem das Aufnehmen und Absetzen dieses Teils im Rahmen einer ausschließlich linearen Bewegung stattfinden kann. Der kon krete Verlauf der gewünschten Handhabungsbahn kann durch die Gestaltung der Bahnvorgabekurve beeinflusst werden, um unterschiedlichen Umpositionieraufgaben Rechnung zu tragen. Es besteht beispielsweise die Möglichkeit, die Bahnvorgabekurve so auszulegen, dass das Handhabungsteil während eines Handhabungszyklus zunächst eine rein lineare Hubbewegung in einer ersten Hubrichtung, anschließend eine allein schwenkende oder kombiniert schwenkend-translatorische Zwischenbewegung von beispielsweise 90° und schließlich erneut eine rein lineare Hubbewegung, nun allerdings mit bezüglich der ersten Hubbewegung entgegengesetzter Hubrichtung, ausführt. Auf Grund der günstigen Hebelverhältnisse arbeitet das Handhabungsgerät auch im Hochgeschwindigkeitsbereich und bei der Handhabung schwerer Teile relativ verschleißarm. Bei alledem lässt sich das Handhabungsgerät in äußerst kompakter Bauweise realisieren.at such a handling device designed the existing kinematics the realization of handling tracks in a way that a repositioning part during the Umpositioniervorganges is changed in its orientation and also the recording and settling this part in the context of an exclusively linear Movement can take place. The concrete course of the desired Handling web can be influenced by the design of the path specification curve to take account of different repositioning tasks. For example, there is the possibility the web presetting curve to be designed so that the handling part during a Handling cycle first a purely linear lifting movement in a first stroke direction, then a alone pivoting or combined pivoting-translatory intermediate movement for example, 90 ° and after all again a purely linear lifting movement, but now with respect to the first stroke movement opposite stroke direction, executes. On Reason of the cheap leverage ratios the handling device works also in the high-speed range and handling heavier Parts are relatively wear-resistant. With all this leaves the handling device in extremely compact Realize construction.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.advantageous Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Wenn die beiden linearen Endabschnitte der Bahnvorgabekurve rechtwinkelig zueinander verlaufen, kann ein umzupositionierendes Teil in einer um 90° veränderten Ausrichtung an einer ersten Stelle aufgenommen und an einer zweiten Stelle abgesetzt werden. Allerdings lassen sich durch entsprechend abgewandelten Verlauf der Bahnvorgabekurve auch andere Winkelveränderungen realisieren, beispielsweise 135°.If the two linear end portions of the path specification curve at right angles to each other, can be a umzupositionierendes part in one changed by 90 ° Aligned at a first location and at a second location Place to be discontinued. However, can be modified by accordingly Course of the path specification curve also other angle changes realize, for example, 135 °.

In allen Fällen ist die Bahnvorgabekurve vorzugsweise so angeordnet, dass ihre konvexe Außenseite der zweiten Schwenkachse zugewandt ist.In all cases the sheet default curve is preferably arranged so that its convex outside facing the second pivot axis.

Das Schwenkteil kann eine beliebige Gestalt haben. Besonders materialsparend und kostengünstig ist jedoch eine hebelartige Ausbildung.The Swiveling part can have any shape. Especially material-saving and cost-effective However, it is a lever-like training.

Die Bahnvorgabekurve ist insbesondere schlitzartig ausgebildet, wobei der Kurvenfolger so gestaltet ist, dass er in den sich ergebenden Schlitz eingreift. Bei Bedarf kann der Schlitz durch die Flanken einer Nut definiert werden.The Rail specification curve is formed in particular slit-like, wherein the curve follower is designed so that it is in the resulting Slot engages. If necessary, the slot can through the flanks a groove defined.

Um unabhängig von der Länge der Bahnvorgabekurve exakte Endlagen für das Handhabungsteil vorgeben zu können, empfiehlt es sich, den beiden linearen Endabschnitten der Bahnvorgabekurve geeignete Anschlagmittel zuzuordnen, auf die am Handhabungsteil vorgesehene Gegenanschlagmittel am Hubende auflaufen. Soll eine gebremste Annäherung in die Endlagen stattfinden, um die strukturellen Beanspruchungen zu verringern, können zusätzlich noch Stoßdämpfmittel eingesetzt werden.Around independently of the length specify the path specification curve exact end positions for the handling part to be able to it is recommended that the two linear end sections of the path specification curve Assign appropriate slings on the handling part envisaged provided counter stop means at the stroke end. Should one slowed approach take place in the end positions to the structural stresses can reduce in addition shock easing be used.

Das Handhabungsteil ist zweckmäßigerweise mit einem linearen Führungsschlitz ausgestattet, in das ein die zweite Schwenkachse definierendes Führungselement eingreift. Bei einer besonders kostengünstigen Variante ist das Führungselement stiftförmig ausgebildet und besteht beispielsweise aus einem einfachen Metallstift.The Handling part is expediently with a linear guide slot equipped, in which a second pivot axis defining guide element intervenes. In a particularly inexpensive variant, the guide element pin-shaped formed and consists for example of a simple metal pin.

Die beweglichen Teile des Handhabungsgerätes sind vorzugsweise an einem Tragkörper platziert, der insbesondere plattenartig ausgebildet ist. Zweckmäßig ist hierbei eine Anordnung, bei der der Mitnehmerhebel zwischen dem Handhabungsteil und dem Tragkörper platziert ist. Um die Bewegung des Mitnehmerhebels durch das Führungselement nicht zu beeinträchtigen, kann der Mitnehmerhebel über eine Durchbrechung verfügen, durch die das Führungselement hindurchgreift.The moving parts of the handling device are preferably at one supporting body placed, which is formed in particular plate-like. Is appropriate Here is an arrangement in which the driving lever between the Handling part and the support body is placed. To the movement of the driving lever through the guide element not to interfere can the driving lever on a Have opening, through the the guide element round picks.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:following The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. In show this:

1 eine bevorzugte Bauform des erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes in einer Seitenansicht, 1 a preferred design of the handling device according to the invention in a side view,

2 bis 4 einen Bewegungsablauf des Handhabungsgerätes bei der Durchführung eines Handhabungszyklus, wobei die einzelnen Elemente des Handhabungsgerätes stark vereinfacht wiedergegeben sind, 2 to 4 a sequence of movements of the handling device in the implementation of a handling cycle, wherein the individual elements of the handling device are reproduced very simplified,

5 eine schematische Längsschnittdarstellung des Handhabungsgerätes, wobei zur Vereinfachung die einzelnen Schwenk- und Gelenkachsen in einer gemeinsamen Ebene liegend dargestellt sind. 5 a schematic longitudinal sectional view of the handling device, wherein for simplicity, the individual pivot and hinge axes are shown lying in a common plane.

Das in seiner Gesamtheit mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Handhabungsgerät ermöglicht ein aufeinanderfolgendes Umpositionieren von Teilen beliebiger Art, insbesondere von Kleintei len wie Schrauben, Bolzen oder sonstigen, eine gewisse Längserstreckung aufweisenden Teilen. In der Zeichnung ist ein solches umzupositionierendes Teil bei Bezugsziffer 2 strichpunktiert angedeutet.That in its entirety with reference number 1 designated handling device allows successive repositioning of parts of any kind, especially Kleintei sources such as screws, bolts or other, having a certain longitudinal extent parts. In the drawing, such a repositioning part is at reference numeral 2 indicated by dash-dotted lines.

Das Handhabungsgerät ist so ausgelegt, dass das Teil 2 während eines Umpositioniervorganges zwischen einer in 1 und 2 angedeuteten ersten Endposition 3 und einer in 4 angedeuteten zweiten Endposition 4 verlagerbar ist. Die dabei von dem Teil 2 durchlaufene Bahnkurve entspricht dem Verlauf einer in 1 strichpunktiert angedeuteten Handhabungsbahn 5, die ein Handhabungsteil 6 des Handhabungsgerätes 1 durchläuft, das mit einem zum lösbaren Halten des umzupositionierenden Teils 2 dienenden Greifer 7 einer geeigneten Bauart ausgestattet ist.The handling device is designed to that part 2 during a repositioning process between an in 1 and 2 indicated first end position 3 and one in 4 indicated second end position 4 is relocatable. The case of the part 2 Trajectory traversed corresponds to the course of an in 1 dash-dotted lines indicated handling track 5 that is a handling part 6 of the handling device 1 goes through, with a releasably holding the umzupositionierenden part 2 serving gripper 7 a suitable design is equipped.

Bei dem Greifer 7 kann es sich beispielsweise um einen zangenartigen Greifer handeln, der über verschwenkbare oder parallel verschiebbare Greifbacken 8 verfügt, die sich elektrisch oder durch Fluidkraft betätigen lassen, um ein Teil 2 nach Bedarf festzuhalten oder loszulassen. Als weitere mögliche Ausführungsformen für den Greifer 7 können an dieser Stelle exemplarisch Sauggreifer oder Magnetgreifer genannt werden, die das handzuhabende Teil 2 durch Unterdruck oder durch Magnetkraft halten können.At the gripper 7 it may, for example, be a pincer-like gripper, which has pivotable or parallel movable gripping jaws 8th which can be actuated electrically or by fluid power to a part 2 to hold or release as needed. As another possible embodiments for the gripper 7 At this point, examples of suction grippers or magnetic grippers may be mentioned, which are the part to be handled 2 can hold by negative pressure or by magnetic force.

Das Handhabungsgerät 1 enthält als Basis einen bevorzugt plattenförmig ausgebildeten Tragkörper 12, der an einer inThe handling device 1 contains as a base a preferably plate-shaped support body 12 who has an in

1 schematisch angedeuteten Positioniereinrichtung 11 festgelegt sein kann, mit der sich das Handhabungsgerät 1 nach Bedarf positionieren lässt. Alternativ könnte der Tragkörper 12 auch an einer stationären Haltestruktur fixiert werden. Geeignete Befestigungsmittel sind in Gestalt von Befestigungslöchern bei 10 angedeutet. 1 schematically indicated positioning 11 can be fixed, with which the handling device 1 can be positioned as required. Alternatively, the support body could 12 also be fixed to a stationary support structure. Suitable fasteners are in the form of mounting holes 10 indicated.

Rückseitig ist an den Tragkörper 12 eine insbesondere von einem einzigen fluidbetätigten Drehantrieb gebildete Antriebseinrichtung 13 angesetzt. Eine Antriebswelle 14 durchsetzt den Tragkörper 12 und trägt ein im Bereich der in 5 nach oben weisenden Vorderseite des Tragkörpers 12 angeordnetes, radial abstehendes Schwenkteil 15. Letzteres ist vorzugsweise hebelförmig ausgebildet.The back is to the support body 12 a drive device formed in particular by a single fluid-operated rotary drive 13 stated. A drive shaft 14 passes through the supporting body 12 and contributes in the area of 5 upwardly facing front of the support body 12 arranged, radially projecting pivoting part 15 , The latter is preferably designed lever-shaped.

Alternativ könnte die Antriebseinrichtung 13 beispielsweise auch von einem elektrischen Drehantrieb gebildet sein. Durch Aktivierung der Antriebseinrichtung 13 lässt sich die Antriebswelle 14 zu einer hin und her gehenden Drehbewegung um ihre Längsachse antreiben, wobei diese Längsachse gleichzeitig eine erste Schwenkachse 16 bildet, bezüglich der das drehfest mit der Antriebswelle 14 verbundene Schwenkteil 15 somit zu einer oszillierenden ersten Schwenkbewegung 17 um die erste Schwenkachse 16 antreibbar ist.Alternatively, the drive device could 13 for example, be formed by an electric rotary drive. By activation of the drive device 13 can be the drive shaft 14 to drive to a reciprocating rotary motion about its longitudinal axis, said longitudinal axis at the same time a first pivot axis 16 forms, with respect to the rotationally fixed to the drive shaft 14 connected pivoting part 15 thus to an oscillating first pivoting movement 17 around the first pivot axis 16 is drivable.

Das Schwenkteil 15 sitzt beim Ausführungsbeispiel in einer zur Vorderseite des Tragkörpers 12 hin offenen Vertiefung 19. Es kann sich insbesondere um eine kreiszylindrisch gestaltete Vertiefung handeln, durch deren Zentrum die erste Schwenkachse 16 verläuft.The swivel part 15 sits in the embodiment in a to the front of the support body 12 open deepening 19 , In particular, it may be a circular-cylindrical recess, through the center of which the first pivot axis 16 runs.

Das Handhabungsteil 6 ist ein insgesamt starrer Körper in vorzugsweise einstückiger Ausführung. Es erstreckt sich mit Abstand vor dem Tragkörper 12 in einer zur ersten Schwenkachse 16 rechtwinkeligen Ebene, die im Folgenden als Handhabungsebene 20 bezeichnet sei.The handling part 6 is an overall rigid body in preferably one-piece design. It extends at a distance in front of the support body 12 in one of the first pivot axis 16 right-angle plane, hereinafter referred to as handling level 20 is designated.

Das Handhabungsteil 6 ist um eine zur ersten Schwenkachse 16 parallele zweite Schwenkachse 23 verschwenkbar. Die entsprechende zweite Schwenkbewegung 25 ist durch einen Doppelpfeil angedeutet. Gleichzeitig ist das Handhabungsteil 6 aber auch in einer zu der zweiten Schwenkachse 23 radialen Richtung linear verstellbar, wobei die entsprechende Bewegung als Hubbewegung 26 bezeichnet sei, die ebenfalls durch einen Doppelpfeil verdeutlicht ist. Die beiden Bewegungen sind sowohl einzeln als auch überlagert ausführbar.The handling part 6 is one to the first pivot axis 16 parallel second pivot axis 23 pivotable. The corresponding second pivoting movement 25 is indicated by a double arrow. At the same time is the handling part 6 but also in one of the second pivot axis 23 radial direction linearly adjustable, with the corresponding movement as a lifting movement 26 is designated, which is also illustrated by a double arrow. The two movements are executable both individually and superimposed.

Die zweite Schwenkachse 23 wird definiert durch ein von dem Tragkörper 12 zur Vorderseite wegragendes Führungselement 27, das sich rechtwinkelig zu der Handhabungsebene 20 erstreckt. Es ist beim Ausführungsbeispiel von einem Stift gebildet, der einenends im Tragkörper 12 fest verankert ist. Es handelt sich um einen einfachen Metallstift aus verschleißfestem Material.The second pivot axis 23 is defined by one of the support body 12 to the front wegragendes guide element 27 that is perpendicular to the handling plane 20 extends. It is formed in the embodiment of a pin, the one end in the support body 12 firmly anchored. It is a simple metal pin made of wear-resistant material.

Das stiftartige Führungselement 27 greift in einen im Handhabungsteil 6 ausgebildeten linearen Führungsschlitz 28 ein. Die Breite des Führungsschlitzes 28 entspricht dem Durchmesser des in ihn eingreifenden Abschnittes des Führungselementes 27, sodass der Führungsschlitz 28 bei der Hubbewegung 26 auf dem Führungselement 24 entlanggleiten kann.The pen-like guide element 27 engages in a handling part 6 trained linear guide slot 28 one. The width of the guide slot 28 corresponds to the diameter of the engaging portion of the guide element 27 so the guide slot 28 during the lifting movement 26 on the guide element 24 can slide along.

Das Handhabungsteil 6 ist über einen Mitnehmerhebel 32 mit dem Schwenkteil 15 antriebsmäßig gekoppelt, sodass es bei der ersten Schwenkbewegung 17 des Schwenkteils 15 in einer vorbestimmten Weise mitbewegt wird. Für die sich ergebende Bewegung des Handhabungsteils 6 mitverantwortlich ist dabei auch noch ein mit dem Handhabungsteil 6 bewegungsgekoppelter Kurvenfolger 33, der mit einer bezüglich den beiden Schwenkachsen 16, 23 ortsfesten, an dem Tragkörper 12 vorgesehenen Bahnvorgabekurve 34 in Führungseingriff steht.The handling part 6 is via a driver lever 32 with the swivel part 15 drivingly coupled, so it at the first pivoting movement 17 of the swivel part 15 is moved in a predetermined manner. For the resulting movement of the handling part 6 co-responsible is also one with the handling part 6 motion-linked curve follower 33 that with a respect to the two pivot axes 16 . 23 stationary, on the support body 12 provided path specification curve 34 is in leadership engagement.

Der Mitnehmerhebel 32 ist sowohl mit dem Schwenkteil 15 als auch mit dem Handhabungsteil 6 gelenkig verbunden. Die gelenkige Verbindung zu dem Schwenkteil 15 ist in einer ersten Anlenkzone 35 mit Abstand zur ersten Schwenkachse 16 vorgesehen. Dabei wird eine erste Gelenkachse 37 definiert, die zu den beiden Schwenkachsen 16, 23 parallel verläuft und beim Ausführungsbeispiel durch einen die beiden Bauteile 15, 6 verschwenkbar miteinander verbindenden ersten Lagerbolzen 42 realisiert wird.The driving lever 32 is both with the swivel part 15 as well as with the handling part 6 articulated. The articulated connection to the pivoting part 15 is in a first articulation zone 35 at a distance from the first pivot axis 16 intended. This will be a first joint axis 37 Defines the two pivot axes 16 . 23 parallel runs and in the embodiment by one of the two components 15 . 6 pivotally interconnecting first bearing pin 42 is realized.

Die gelenkige Verbindung zwischen dem Mitnehmerhebel 32 und dem Handhabungsteil 6 erfolgt in einer zweiten Anlenkzone 36, wo die beiden Bauteile über einen zweiten Lagerbolzen 43 derart verschwenkbar miteinander verbunden sind, dass sich eine zu der ersten Gelenkachse 37 parallele zweite Gelenkachse 38 ergibt.The articulated connection between the driving lever 32 and the handling part 6 takes place in a second articulation zone 36 where the two components have a second bearing pin 43 are pivotally connected to each other so that one to the first hinge axis 37 parallel second hinge axis 38 results.

Der Kurvenfolger 33 ist im Bereich der zweiten Anlenkzone 36 vorgesehen. Beim Ausführungsbeispiel ist er in koaxialer Verlängerung des zweiten Lagerbolzens 43 angeordnet, wobei er einstückig mit diesem ausgebildet sein kann. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Kurvenfolger 33 allerdings um einen an dem zweiten Lagerbolzen 43 walzgelagerten Rollenkörper.The curve follower 33 is in the range of the second articulation zone 36 intended. In the embodiment, it is in coaxial extension of the second bearing pin 43 arranged, wherein it can be integrally formed therewith. Preferably, the curve follower 33 however, one at the second bearing pin 43 roller bearing roller body.

Führt das Schwenkteil 15 eine Schwenkbewegung aus, bewegt sich die erste Anlenkzone 35 auf einer Kreisbahn um die erste Schwenkachse 16. Die zweite Anlenkzone 36 hingegen folgt dem Verlauf der Bahnvorgabekurve 34.Leads the swivel part 15 a pivoting movement, moves the first articulation zone 35 on a circular path around the first pivot axis 16 , The second articulation zone 36 however, follows the course of the path specification curve 34 ,

Die Bahnvorgabekurve 34 ist beim Ausführungsbeispiel von einem den Tragkörper 12 durchsetzenden Längsschlitz gebildet. Der Kurvenfolger 33 taucht mit geringfügigem Spiel zwischen die sich gegenüberliegenden Flanken der schlitzartigen Bahnvorgabekurve 34 ein.The orbit default curve 34 is in the embodiment of a the support body 12 formed by longitudinal slot. The curve follower 33 dives with slight play between the opposite flanks of the slot-like lane specification curve 34 one.

Die Bahnvorgabekurve 34 hat einen gekrümmten Längsverlauf, wobei allerdings wenigstens ihre beiden Endabschnitte 44, 45 einen linearen Verlauf haben. Diese beiden Endabschnitte 44, 45 sind durch einen Zwischenabschnitt 46 miteinander verbunden, der beim Ausführungsbeispiel durchgehend bogenförmig verläuft.The orbit default curve 34 has a curved longitudinal course, but at least its two end portions 44 . 45 have a linear course. These two end sections 44 . 45 are through an intermediate section 46 connected to each other, which is continuously curved in the embodiment.

Die Bahnvorgabekurve 34 ist insgesamt so angeordnet, dass sich ihre Längsachsen 47, 48 in einem gemeinsamen Punkt auf der zweiten Schwenkachse 23 treffen. Gleichzeitig ist die zweite Schwenkachse 23 zwischen der ersten Schwenkachse 16 und der Bahnvorgabekurve 34 platziert. Die Ausrichtung der Bahnvorgabekurve 34 ist so gewählt, dass deren konvexe Außenseite der zweiten Schwenkachse 23 zugewandt ist.The orbit default curve 34 is arranged overall so that its longitudinal axes 47 . 48 in a common point on the second pivot axis 23 to meet. At the same time, the second pivot axis 23 between the first pivot axis 16 and the orbit default curve 34 placed. The orientation of the path specification curve 34 is chosen so that its convex outer side of the second pivot axis 23 is facing.

Das in 1 mit einem Kreuz markierte Krümmungszentrum 52 der Bahnvorgabekurve 34 bzw. deren Zwischenabschnittes 46 liegt zweckmäßigerweise zusammen mit den bezüglich dem Tragkörper 12 ortsfesten ersten und zweiten Schwenkachsen 16, 23 auf einer strichpunktiert angedeuteten geraden Linie 53. Diese stellt insbesondere gleichzeitig die Winkelhalbierende zwischen den beiden Längsachsen 47, 48 dar.This in 1 with a cross marked center of curvature 52 the orbit specification curve 34 or their intermediate section 46 is expediently together with the respect to the support body 12 fixed first and second pivot axes 16 . 23 on a straight line indicated by dash-dotted lines 53 , This represents in particular at the same time the bisector between the two longitudinal axes 47 . 48 represents.

Der zwischen den beiden Längsachsen 47, 48 vorhandene Winkel orientiert sich am Anwendungsfall. Beim Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, die Teile 2 während des Umpositioniervorganges in der Handhabungsebene 20 um 90° umzuorientieren. Während sie in der ersten Endposition 3 (2) horizontal ausgerichtet sind, nehmen sie in der zweiten Endposition 4 (4) eine vertikale Ausrichtung ein. Die beiden linearen Endabschnitte 44, 45 der Bahnvorgabekurve 34 verlaufen dabei rechtwinkelig zueinander.The between the two longitudinal axes 47 . 48 existing angles are based on the application. In the embodiment is provided, the parts 2 during the repositioning process in the handling level 20 to reorientate by 90 °. While in the first end position 3 ( 2 ) are aligned horizontally, they take in the second end position 4 ( 4 ) a vertical orientation. The two linear end sections 44 . 45 the orbit specification curve 34 thereby run at right angles to each other.

Wie aus 5 zu ersehen ist, befindet sich der Mitnehmerhebel 32 vorzugsweise zwischen dem Handhabungsteil 6 und dem Tragkörper 12. Damit er mit dem Führungselement 27 nicht kollidiert, verfügt er über eine Durchbrechung 54, durch die das Führungselement 24 hindurchgreift. Die Durchbrechung 54 ist ausreichend lang und breit, um während des Betriebes des Handhabungsgerätes 1 eine unerwünschte Kollision mit dem Führungselement 27 auszuschließen.How out 5 can be seen, there is the driving lever 32 preferably between the handling part 6 and the support body 12 , So he with the guide element 27 not colliding, he has an opening 54 through which the guide element 24 round picks. The opening 54 is sufficiently long and wide to during operation of the handling device 1 an undesirable collision with the guide element 27 excluded.

Wie aus 1 bis 4 ohne weiteres ersichtlich ist, verläuft die Längsachse des linearen Führungsschlitzes 28 rechtwinkelig zur zweiten Schwenkachse 23. Überdies ist vorgesehen, dass sich der Führungsschlitz 28 auf der der ersten Schwenkachse 16 zugewandten Seite des Kurvenfolgers 33 befindet.How out 1 to 4 is readily apparent, the longitudinal axis of the linear guide slot extends 28 perpendicular to the second pivot axis 23 , Moreover, it is envisaged that the guide slot 28 on the first pivot axis 16 facing side of the cam follower 33 located.

Im Folgenden sei anhand der 2 bis 4 ein Handhabungszyklus beschrieben, im Laufe dessen ein Teil 2 aus der ersten Endposition 3 in die zweite Endposition 4 verbracht wird.The following is based on the 2 to 4 described a handling cycle, in the course of which a part 2 from the first end position 3 in the second end position 4 is spent.

In dem in 2 gezeigten Zustand nimmt das Handhabungsteil 6 seine erste Endposition ein. Der Kurvenfolger 33 befindet sich hier am äußeren Ende des ersten Endabschnittes 44 der Bahnvorgabekurve 34. Gleichzeitig befindet sich die zweite Schwenkachse 23 in dem vom Kurvenfolger 33 wegweisenden Endabschnitt des Führungsschlitzes 28. Das Schwenkteil 15 und der Mitnehmerhebel 32, die eine Kniehebelanordnung bilden, sind dabei winkelig zueinander ausgerichtet, wobei sie insbesondere einen spitzen Winkel einschließen.In the in 2 shown state takes the handling part 6 his first final position. The curve follower 33 is here at the outer end of the first end section 44 the orbit specification curve 34 , At the same time is the second pivot axis 23 in the curve follower 33 pioneering end portion of the guide slot 28 , The swivel part 15 and the catch lever 32 , which form a toggle lever assembly, are thereby aligned at an angle to each other, in particular, include an acute angle.

Um nun einen Handhabungszyklus auszuführen, wird das Schwenkteil 15 durch die Antriebseinrichtung 13 zu einer unidirektionalen Schwenkbewegung angetrieben, wobei der Kurvenfolger 33 in der Bahnvorgabekurve 34 entlang läuft, bis er am Ende des zweiten Endabschnittes 45 der Bahnvorgabekurve 34 anlangt. Das Handhabungsteil 6 befindet sich dann in der 4 gezeigten Endposition.In order to carry out a handling cycle, the pivoting part becomes 15 by the drive device 13 driven to a unidirectional pivoting movement, wherein the cam follower 33 in the train specification curve 34 runs along until it reaches the end of the second end section 45 the orbit specification curve 34 arrives. The handling part 6 is then in the 4 shown end position.

Im Einzelnen wird in der ersten Phase der Schwenkbewegung des Schwenkteils 15 eine Zugkraft auf den Mitnehmerhebel 32 ausgeübt, wodurch der Kurvenfolger 33 entlang des ersten linearen Endabschnittes 44 in Richtung zur zweiten Schwenkachse 23 gezogen wird. Dabei verringert sich der zwischen dem Schwenkteil 15 und dem Mitnehmerhebel 32 eingeschlossene Winkel.Specifically, in the first phase of the Swivel movement of the swivel part 15 a tensile force on the driving lever 32 exercised, causing the curve follower 33 along the first linear end portion 44 towards the second pivot axis 23 is pulled. This reduces the between the pivoting part 15 and the entrainment lever 32 included angles.

Gleichzeitig wird das Handhabungsteil 6 mitgezogen, wobei es ausschließlich eine lineare Hubbewegung ausübt, weil die Längsachse 47 des ersten Endabschnittes 44 mit der zweiten Schwenkachse 23 zusammenfällt. Das Handhabungsteil 6 führt also zunächst noch keine Schwenkbewegung aus und bewegt sich in einer ersten Hubrichtung 26a, bis der Kurvenfolger 33 den Übergangsbereich zu dem sich anschließenden Zwischenabschnitt 46 der Bahnvorgabekurve 34 erreicht hat. In dieser anfänglichen Bewegungsphase verfügt somit die vom Handha bungsteil 6 durchlaufende Handhabungsbahn 5 über einen ersten linearen Endabschnitt 5a. Durch diese Bewegungsphase kann beispielsweise ein umzupositionierendes Teil 2 aus einer es bereitstellenden Aufnahme herausgezogen werden.At the same time the handling part 6 pulled along, where it exerts only a linear lifting movement, because the longitudinal axis 47 the first end portion 44 with the second pivot axis 23 coincides. The handling part 6 So initially performs no pivotal movement and moves in a first stroke direction 26a until the turn follower 33 the transition area to the subsequent intermediate section 46 the orbit specification curve 34 has reached. In this initial phase of motion thus has the Handha bungsteil 6 continuous handling track 5 over a first linear end section 5a , By this movement phase, for example, a umzupositionierendes part 2 be pulled out of a receptacle providing it.

In der nächsten Bewegungsphase durchläuft der Kurvenfolger 33 den Zwischenabschnitt 46 der Bahnvorgabekurve 34. Dabei wird der in der ersten Hubrichtung 26a orientierten Hubbewegung 26 des Handhabungsteils 6 eine Schwenkbewegung 25 in einer ersten Schwenkrichtung 25a überlagert. Die 3 zeigt eine Zwischenstellung, bei der sich der Kurvenfolger 33 gerade im Scheitelbereich des bogenförmigen Zwischenabschnittes 46 befindet und der Mitnehmerhebel 32 innerhalb der Kniehebelanordnung 32, 15 gerade eine Totpunktstellung durchschreitet. Der zwischen dem Mitnehmerhebel 32 und dem Schwenkteil 15 eingeschlossene Winkel ändert sein Vorzeichen, wobei der Mitnehmerhebel 32 vergleichbar einem Kurbeltrieb über das Schwenkteil 15 hinwegläuft.In the next movement phase, the curve follower goes through 33 the intermediate section 46 the orbit specification curve 34 , Here, in the first stroke direction 26a oriented stroke movement 26 of the handling part 6 a pivoting movement 25 in a first pivoting direction 25a superimposed. The 3 shows an intermediate position in which the curve follower 33 just in the apex area of the arcuate intermediate section 46 located and the driving lever 32 within the toggle lever assembly 32 . 15 just passing through a dead center position. The between the driving lever 32 and the pivoting part 15 included angle changes its sign, with the driving lever 32 comparable to a crank mechanism via the pivoting part 15 away runs.

Nachdem der Kurvenfolger 33 den Scheitelbereich des Zwischenabschnittes 46 durchlaufen hat, setzt sich zunächst die Schwenkbewegung des Handhabungsteils 6 in der ersten Schwenkrichtung 25a noch weiter fort, während sich die Hubrichtung der Hubbewegung 26 umkehrt. Diese zweite Hubrichtung 26b ist der ersten Hubrichtung 26a entgegengesetzt, wobei sich der in der Zwischenstellung gemäß 3 maximal an die zweite Schwenkachse 23 angenäherte Kurvenfolger 33 allmählich wieder von der zweiten Schwenkachse 23 entfernt. Dabei gleitet der Führungsschlitz 28 auf dem ortsfesten Führungselement 27 ab. Gleichzeitig vergrößert sich wieder der Winkel zwischen dem Mitnehmerhebel 32 und dem Schwenkteil 15, allerdings mit bezüglich der in 2 gezeigten Anordnung entgegengesetztem Vorzeichen.After the curve follower 33 the apex area of the intermediate section 46 has passed through, initially sets the pivoting movement of the handling part 6 in the first pivoting direction 25a still further, while the stroke direction of the lifting movement 26 reverses. This second stroke direction 26b is the first stroke direction 26a opposite, wherein in the intermediate position according to 3 at the maximum to the second pivot axis 23 approximate curve follower 33 gradually back from the second pivot axis 23 away. The guide slot slides 28 on the stationary guide element 27 from. At the same time, the angle between the driving lever increases again 32 and the pivoting part 15 , but with respect to in 2 shown arrangement opposite sign.

Diese Bewegungsphase ist abgeschlossen, wenn der Kurvenfolger 33 von dem Zwischenabschnitt 46 in den zweiten linearen Endabschnitt 45 übergeht. Ab dann findet, wie schon in der anfänglichen Bewegungsphase, kein Verschwenken des Handhabungsteils 6 mehr statt. Das Handhabungsteil 6 führt nun ausschließlich eine Hubbewegung 26 in der zweiten Hubrichtung 26b aus, die dadurch bedingt ist, dass der Mitnehmerhebel 32 den Kurvenfolger 33 innerhalb des zweiten Endabschnittes 45 zum Ende der Bahnvorgabekurve 34 hin verschiebt. Wie schon bei der anfänglichen Bewegungsphase ist das Handhabungsteil 6 auch bei der letzten Bewegungsphase durch den in einem linearen Endabschnitt der Bahnvorgabekurve 34 geführten Kurvenfolger 33 und das in dem linearen Führungsschlitz 28 geführte Führungselement 24 eindeutig geführt, sodass ausschließlich eine Linearbewegung ohne überlagerte Schwenkbewegung stattfinden kann.This movement phase is completed when the curve follower 33 from the intermediate section 46 in the second linear end section 45 passes. From then on, as in the initial movement phase, no pivoting of the handling part 6 more instead. The handling part 6 now only performs a lifting movement 26 in the second stroke direction 26b out, which is due to the fact that the driving lever 32 the curve follower 33 within the second end portion 45 to the end of the path specification curve 34 shifts. As with the initial movement phase is the handling part 6 also in the last movement phase by the in a linear end portion of the path specification curve 34 guided curve follower 33 and that in the linear guide slot 28 guided guide element 24 clearly guided, so that only a linear movement without superimposed pivoting movement can take place.

Auf diese Weise verfügt die Handhabungsbahn 5 über einen zweiten linearen Endabschnitt 5b, wobei die zugehörige Bewegungsphase dazu geeignet ist, das zuvor an der ersten Endposition 3 aufgenommene Teil 2 im Rahmen einer linearen Steckbewegung in die zweite Endposition 4 abzugeben.In this way, the handling track has 5 via a second linear end section 5b , wherein the associated movement phase is suitable, the previously at the first end position 3 recorded part 2 in the context of a linear insertion movement into the second end position 4 leave.

Wird das Schwenkteil 15 anschließend mit umgekehrter Schwenkrichtung in die in 2 gezeigte Ausgangsstellung zurückgeschwenkt, durchläuft das Handhabungsteil 6 die Handhabungsbahn 5 in gleicher Weise, jedoch in umgekehrter Bewegungsrichtung.Will the swivel part 15 then with reverse pivoting direction in the in 2 swung back starting position shown, passes through the handling part 6 the handling track 5 in the same way, but in the reverse direction of movement.

Das Schwenkteil 15 und der Mitnehmer 32 bilden einen oszillierenden Kurbelmechanismus, wobei der Mitnehmerhebel 32 bei jedem Schwenkhub des Schwenkteils 15 zunächst zurückgezogen und dann wieder vorwärts geschoben wird. Dieser Zug- und Schubvorgang wird auf das angelenkte Handhabungsteil 6 übertragen, wobei durch den in der Bahnvorgabekurve 34 geführten Kurvenfolger 33 erreicht wird, dass das Handhabungsteil 6 beim Übergang zwischen den beiden Endabschnitten 44, 45 zusätzlich verschwenkt wird.The swivel part 15 and the driver 32 form an oscillating crank mechanism, wherein the driving lever 32 at each swivel stroke of the swivel part 15 first withdrawn and then pushed forward again. This pulling and pushing process is on the hinged handling part 6 transferred, by the in the path specification curve 34 guided curve follower 33 is achieved that the handling part 6 at the transition between the two end sections 44 . 45 is additionally pivoted.

Die Endlagen des Handhabungsteils 6 könnten theoretisch dadurch vorgegeben werden, dass der Kurvenfolger 33 auf die Bahnvorgabekurve 34 endseitig begrenzende Anschlagflächen aufläuft. Bei einer schlitzartigen Ausgestaltung gemäß des Ausführungsbeispiels könnten die Anschlagflächen von den den Längsschlitz begrenzenden Stirnflächen gebildet sein.The end positions of the handling part 6 theoretically could be dictated by the fact that the curve follower 33 on the path specification curve 34 ends bounding stop surfaces runs up. In a slot-like configuration according to the exemplary embodiment, the abutment surfaces could be formed by the end faces delimiting the longitudinal slot.

Als vorteilhaft wird es jedoch angesehen, insbesondere seitlich neben den beiden linearen Endabschnitten 44, 45 der Bahnvorgabekurve 34 jeweils sich am Tragkörper 12 abstützende Anschlagmittel 56 vorzusehen, die in die Bewegungsbahn von seitlich am Handhabungsteil 6 angeordneten Gegenanschlagmit teln 57 ragen. In der gewünschten Endlage läuft das Handhabungsteil 6 mit seinen Gegenanschlagmitteln 57 auf die den betreffenden Endabschnitt 44, 45 zugeordneten Anschlagmittel 56 auf.However, it is regarded as advantageous, in particular laterally next to the two linear end sections 44 . 45 the orbit specification curve 34 each on the support body 12 supporting stop means 56 to be provided in the trajectory of laterally on the handling part 6 arranged Gegenanschlagmit stuffs 57 protrude. The handling part runs in the desired end position 6 with its counter-stroke means 57 on the end section concerned 44 . 45 associated stop means 56 on.

Um die Endlagen variabel vorgeben zu können, sind die Anschlagmittel 56 und/oder die Gegenanschlagmittel 57 verstellbar.To specify the end positions variable, are the slings 56 and / or the counterstop means 57 adjustable.

Die Anschlagmittel 56 sitzen beim Ausführungsbeispiel jeweils an einer an der Vorderseite des Tragkörpers 12 befestigten Halterung 58. Diese ist jeweils zusätzlich ausgebildet, um einen Sensor 60 daran fixieren zu können, der anspricht, wenn das Handhabungsteil 6 die Endlage erreicht hat.The lifting gear 56 sit in the embodiment each at one on the front of the support body 12 attached bracket 58 , This is each additionally designed to be a sensor 60 to be able to fix it, which appeals when the handling part 6 has reached the final position.

Soll der Endaufprall des Handhabungsteils 6 abgedämpft werden, können zusätzlich noch Stoßdämpfmittel 59 vorgesehen werden. Diese sind beim Ausführungsbeispiel mit den Gegenanschlagmitteln 57 kombiniert und treffen zeitlich vor den Gegenanschlagmitteln 57 auf den Anschlagmitteln 56 auf. Auf diese Weise wird das Handhabungsteil 6 in der letzten kurzen Bewegungsphase bei der Annäherung in seine jeweilige Endlage abgebremst und dadurch der Endaufprall reduziert.Should the final impact of the handling part 6 can be damped, additionally shock absorbers 59 be provided. These are in the embodiment with the counter-stop means 57 combined and meet in time before the counter stop devices 57 on the slings 56 on. In this way, the handling part 6 slowed down in the last short movement phase when approaching into its respective end position, thereby reducing the final impact.

Claims

Handling device for repositioning parts, with a by a drive device ( 13 ) to an oscillating pivoting movement about a fixed pivot axis ( 16 ) drivable pivoting part ( 15 ), with one for carrying a gripper ( 7 ) handling part ( 6 ), which carries out a second pivotal movement about a relative to the first pivot axis (FIG. 16 ) fixed second pivot axis ( 23 ) pivotable and also under execution of a linear lifting movement radially with respect to the second pivot axis ( 23 ) is adjustable, characterized in that one with respect to the two pivot axes ( 16 . 23 ) fixed path specification curve ( 34 ), the two linear end sections ( 44 . 45 ) whose longitudinal axes ( 47 . 48 ) at a common point on the second pivot axis ( 23 ), wherein the second pivot axis ( 23 ) between the first pivot axis ( 16 ) and the path specification curve ( 34 ) is that with the handling part ( 6 ) with the path specification curve ( 34 ) Guiding follower ( 33 ) is motion-coupled, and that the pivoting part ( 15 ) via a driving lever ( 32 ) with the handling part ( 6 ) is drivingly coupled, on the one hand at a distance from the first pivot axis ( 16 ) on the pivoting part ( 15 ) and on the other in the area of the cam follower ( 33 ) with the handling part ( 6 ) is hinged.

Handling device according to claim 1, characterized in that the path specification curve ( 34 ) is arranged so that its convex outer side of the second pivot axis ( 23 ) is facing.

Handling device according to claim 1 or 2, characterized in that the two linear end sections ( 44 . 45 ) of the path specification curve ( 34 ) are perpendicular to each other.

Handling device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the center of curvature ( 52 ) of the path specification curve ( 34 ) and the two pivot axes ( 16 . 23 ) spaced apart together on a straight line ( 53 ) lie.

Handling device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the pivoting part ( 5 ) is formed like a lever.

Handling device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the path specification curve ( 34 ) is formed slit-like.

Handling device according to one of claims 1 to 6, characterized by stop means ( 56 ), the two linea ren end sections ( 44 . 45 ) of the path specification curve ( 34 ) and for specifying the end positions of the handling part ( 6 ) with counter-stop means ( 57 ) interact.

Handling device according to claim 7, characterized by shock-absorbing means ( 59 ) for braking the handling part ( 6 ) when approaching into its final positions.

Handling device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the second pivot axis ( 23 ) by a from a support body ( 12 ) protruding guide element ( 27 ) defined in a linear guide slot ( 28 ) of the handling part ( 6 ) engages, wherein the longitudinal axis of the guide slot ( 28 ) perpendicular to the second pivot axis ( 22 ) runs.

Handling device according to claim 9, characterized in that the guide element ( 27 ) is formed pin-shaped.

Handling device according to claim 9 or 10, characterized in that the driving lever ( 32 ) between the handling part ( 6 ) and the supporting body ( 12 ) is placed.

Handling device according to claim 11, characterized in that the guide element ( 27 ) the entrainment lever ( 32 ) in a movement of the driving lever ( 32 ) not interfering way interspersed.

Handling device according to one of claims 9 to 12, characterized in that the guide slot ( 28 ) on the first pivot axis ( 16 ) facing side of the cam follower ( 33 ) is located.

Handling device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the articulated connection between the driving lever ( 32 ) and the handling part ( 6 ) by one to the two pivot axes ( 16 . 23 ) parallel joint axis ( 38 ) is defined with respect to the curve follower ( 33 ) is arranged coaxially.

Handling device according to claim 14, characterized in that the curve follower ( 33 ) is a roller body, which at one the hinge axis ( 38 ) vorgebenden bearing pin is rotatably mounted in a coaxial arrangement.

Handling device according to one of claims 1 to 15, characterized in that the drive device ( 13 ) has a fluid-operated rotary drive.