DE102006046891A1

DE102006046891A1 - Workpiece transport device for assembly system, has gripper device provided for manipulating movement of workpiece holder and gripper base body with gripper arms running out orthogonal to axis of rotation

Info

Publication number: DE102006046891A1
Application number: DE200610046891
Authority: DE
Inventors: Paul Skljarow; Boris Büsing
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2006-10-04
Filing date: 2006-10-04
Publication date: 2008-04-10

Abstract

The transport device has a workpiece holder (10) and a transport path extending along a transport direction. A gripper device (52) is rotatable around an axis of rotation (DGK) and is provided for manipulating a movement of the workpiece holder. The gripper device has a gripper base body (54) rotatable around the axis of rotation, where the base body has gripper arms (56, 58, 60, 62) running out orthogonal to the axis of rotation. The gripper arms are pivotable around a gripper arm-pivoting axis relative to the base body.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung, umfassend einen Werkstückträger, eine sich längs einer Transportrichtung erstreckende Transportbahn sowie eine um eine Drehachse drehbare Greifereinrichtung zum Manipulieren, insbesondere Umsetzen, des Werkstückträgers. Derartige Transportvorrichtungen sind in vielerlei Anwendungen in Betrieb, in welchen Werkstücke nacheinander unterschiedlichen Bearbeitungsstationen zugeführt werden sollen. Ein Einsatzbeispiel derartiger Transportvorrichtungen sind Montageanlagen.The The present invention relates to a transport device comprising a workpiece carrier, a along a transport direction extending transport path and a order a rotation axis rotatable gripper device for manipulating, in particular Transfer, the workpiece carrier. Such transport devices are in operation in many applications, in which workpieces successively different Processing stations are supplied should. An example of use of such transport devices Assembly plants.

Der Werkstückträger ist an der Transportbahn durch eine Führungsausbildung in der Regel formschlüssig geführt, um eine für eine Bearbeitung ausreichend genaue Positionierung eines vom Werkstückträger transportierten Werkstücks zu gewährleisten.Of the Workpiece carrier is at the transport path by a leadership education usually positively guided to one for a machining sufficiently accurate positioning of a transported from the workpiece carrier workpiece to ensure.

Die Werkstückträger werden in den Anlagen, in welchen sie eingesetzt sind, häufig umgesetzt, etwa von der Transportbahn zu einer Bearbeitungsstation und zurück, oder etwa zwischen zwei Transportbahnen unterschiedlicher Transportrichtung. Ersteres gestattet eine Bearbeitung eines Werkstücks ohne Störung des Werkstücktransports auf der Transportbahn. Letzteres gestattet eine flexible Nutzung der Transportanlage.The Become a workpiece carrier in the plants in which they are used, often implemented, for example from the transport path to a processing station and back, or approximately between two transport paths of different transport direction. The former allows machining a workpiece without disturbing the workpiece transport on the transport track. The latter allows flexible use the transport system.

Bei derartigen Umsetzvorgängen wird der Werkstückträger von Greifereinrichtungen gegriffen, dann angehoben, um den Führungseingriff zwischen Werkstückträger und Transportbahn sicher zu lösen, und schließlich in die gewünschte neue Position bewegt.at such conversion operations is the workpiece carrier of Gripper devices gripped, then raised to the guiding engagement between workpiece carrier and Safely solve transport path, and after all in the desired moved to new position.

Nachteilig an den bekannten Transportvorrichtungen ist, dass die Greiferein richtung häufig einen sehr umständlichen Bewegungsweg zurücklegen muss, um einen Werkstückträger sicher zu greifen.adversely on the known transport devices is that the Greiferein direction often a very complicated one Travel path covered needs to secure a workpiece carrier to grab.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Transportvorrichtung anzugeben, mit welcher ein Werkstückträger einfacher als bisher gegriffen werden kann.It is therefore an object of the present invention, a transport device specify with which a workpiece carrier easier than previously used can be.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Greifereinrichtung einen um die Drehachse drehbaren Greifer-Grundkörper mit wenigstens einem im Wesentlichen orthogonal zur Drehachse vom Greifer-Grundkörper abstehenden Greiferarm aufweist.These Task is inventively characterized solved, in that the gripper device comprises a gripper base body rotatable about the rotation axis and having at least a substantially orthogonal to the axis of rotation protruding from the gripper body gripper arm having.

Dabei ist mit „Greifereinrichtung" jegliche Einrichtung gemeint, welche in der Lage ist, den Werkstückträger kraft- oder/und formschlüssig in Eingriff zu nehmen. Ein Kraftschluss umfasst dabei insbesondere einen Reibschluss. Bei dieser erfindungsgemäßen Lösung kann eine einzige Bewegungsart (Schwenken) für die Greifereinrichtung ausreichend sein, um einen Werkstückträger zunächst zu greifen und dann in der Folge umzusetzen. Unterschiedliche Bewegungsarten, wie etwa eine lineare Greif- und Hubbewegung und eine schwenkende Umsetzbewegung sind somit nicht mehr unbedingt nötig. Vielmehr kann die Greifereinrichtung alleine durch die Drehung um die Drehachse den Greiferarm in Eingriff mit einem Werkstückträger bringen und nach erfolgtem Eingriff zwischen Werkstückträger und Greiferarm den Werkstückträger durch weitere Schwenkbewegung umsetzen. Hierfür ist es vorteilhaft, wenn der Werkstückträger lediglich reibschlüssig mit einem Antriebsmittel der Transportvorrichtung gekoppelt ist.there is any device with "gripper device" meant, which is able, the workpiece carrier non-positively and / or positively in To take action. A traction includes in particular a frictional connection. In this solution according to the invention, a single movement (panning) for the Gripper device should be sufficient to a workpiece carrier to first grab and then implement in sequence. Different types of movement, such as a linear gripping and lifting movement and a pivoting one Umsetzbewegung are therefore no longer necessary. Rather, the gripper device solely by the rotation about the axis of rotation of the gripper arm into engagement bring with a workpiece carrier and after the engagement between the workpiece carrier and gripper arm through the workpiece carrier implement further pivoting movement. For this it is advantageous if the workpiece carrier only friction is coupled to a drive means of the transport device.

Selbst wenn jedoch der Werkstückträger zum Umsetzen von der Greifereinrichtung angehoben werden muss, verringert sich der benötigte Verfahrweg der Greifereinrichtung in der Hubrichtung auf den bloßen Hubweg, da ein Einfädeln von Fangzapfen oder dergleichen an der Greifereinrichtung in entsprechende Öffnungen am Werkstückträger in Hubrichtung, wie es aus dem Stand der Technik zum Teil bekannt ist, entfallen kann.Even However, if the workpiece carrier for Implementation of the gripper device must be raised, reduced the needed Traverse path of the gripper device in the stroke direction to the mere stroke, as a threading from catch pins or the like on the gripper device in corresponding openings on the workpiece carrier in the stroke direction, as is partially known from the prior art omitted can.

In an sich bekannter Weise kann die Transportvorrichtung Antriebsmittel aufweisen, welche mit dem Werkstückträger koppelbar sind, um diesen zur Bewegung längs der Transportrichtung anzutreiben. „Transportrichtung" ist dabei die jeweils lokale Transportrichtung der Transportbahn an der Stelle, an welcher sich der Werkstückträger gerade befindet.In in a known manner, the transport device drive means have, which can be coupled to the workpiece carrier are to move this longitudinally to drive the transport direction. "Transport direction" is the respective local transport direction of the transport path at the point at which the workpiece carrier is straight located.

Die Antriebsmittel der Transportvorrichtung können in an sich bekannter Weise wenigstens eine umlaufende Antriebsschleife umfassen, welche form- oder/und kraftschlüssig mit dem Werkstückträger koppelbar ist. In diesem Falle ist es zur Vermeidung einer unerwünschten verschleißerhöhenden Berührung zwischen Führungsteil und Antriebsschleife vorteilhaft, wenn wenigstens eine Führungsausbildung zur genauen Führung des Werkstückträgers in Transportrichtung an einem das antreibende Trumm der wenigstens einen Antriebsschleife tragenden Bauteil oder an einem fest mit diesem verbundenen Bauteil ausgebildet ist.The Drive means of the transport device can in a conventional manner comprise at least one circumferential drive loop, which positively or / and non-positively with coupled to the workpiece carrier is. In this case it is to avoid an unwanted wear-increasing contact between guide part and drive loop advantageous if at least one leadership education for accurate guidance of the workpiece carrier in the transport direction at one the driving Trumm the at least one drive loop bearing component or on a permanently connected to this component is trained.

Damit die Greifereinrichtung mit möglichst geringer bewegter Masse den Werkstückträger in Eingriff nehmen kann, ist es vorteilhaft, wenn der wenigstens eine Greiferarm relativ zum Greifer-Grundkörper beweglich ist. Dabei ist es zur Verringerung des für eine Bewegung des Greiferarms benötigten Raumes weiter vorteilhaft, wenn der wenigstens eine Greiferarm relativ zum Greifer-Grundkörper um eine Greiferarm-Schwenkachse schwenkbar ist. Vorteilhafterweise liegen zur optimalen Ausnutzung des für eine Bewegung von Greiferarm und Greifer-Grundkörper benötigten Raumes die Greiferarm-Schwenkachse und die Drehachse der Greifereinrichtung im Wesentlichen parallel zueinander.In order for the gripper device to be able to engage the workpiece carrier with as little moving mass as possible, it is advantageous if the at least one gripper arm is movable relative to the gripper base body. It is further advantageous for reducing the space required for a movement of the gripper arm when the at least one gripper arm is pivotable relative to the gripper base body about a gripper arm pivot axis. Advantageously, for optimum utilization of the movement of gripper arm and gripper ground body required space the gripper arm pivot axis and the axis of rotation of the gripper device substantially parallel to each other.

Dadurch, dass der Greiferarm orthogonal zur Drehachse der Greifereinrichtung von dem Greifer-Grundkörper absteht, kann der Greiferarm durch Verschwenken des Greifer-Grundkörpers auch in sehr kleine Eingriffsräume am Werkstückträger hinein bewegt werden. Vorteilhafterweise ist daher die Greifereinrichtung derart an der Transportbahn vorgesehen, dass die Dreh achse der Greifereinrichtung oder, im Falle des schwenkbar am Greifer-Grundkörper vorgesehenen Greiferarms, die Greiferarm-Schwenkachse orthogonal zu einer Auflageebene des Werkstückträgers verläuft, in welcher der Werkstückträger auf der Transportbahn aufliegt. In der Regel ist dann die Drehachse bzw. Greiferarm-Schwenkachse parallel zur Höhenrichtung des Werkstückträgers, so dass dieser zum Eingriff des Greiferarms nicht oder nur geringfügig höher baut, verglichen mit Werkstückträgern des Standes der Technik. Darüber hinaus kann ein derartiger seitlicher Eingriff des Greiferarms in den Werkstückträger unterhalb einer Ebene erfolgen, auf der ein Werkstück an dem Werkstückträger aufgenommen ist, so dass die Werkstückaufnahme durch den Eingriff des Greiferarms unbeeinflusst bleibt.Thereby, the gripper arm is orthogonal to the axis of rotation of the gripper device from the gripper body protrudes, the gripper arm by pivoting the gripper body also in very small intervention rooms on the workpiece carrier to be moved. Advantageously, therefore, the gripper device provided on the transport path such that the axis of rotation of the gripper device or, in the case of the gripper arm pivotally provided on the gripper body, the gripper arm pivot axis orthogonal to a support plane of Workpiece carrier runs, in which the workpiece carrier on the transport path rests. As a rule, then the axis of rotation or gripper arm pivot axis parallel to the height direction of the workpiece carrier, so that this does not or only slightly higher builds for engagement of the gripper arm with workpiece carriers of the State of the art. About that In addition, such a lateral engagement of the gripper arm in the workpiece carrier below take a plane on which a workpiece received on the workpiece carrier is, so the workpiece holder remains unaffected by the engagement of the gripper arm.

Ein besonders sicherer Eingriff der Greifereinrichtung mit dem Greiferkopplungsteil des Werkstückträgers kann dann erfolgen, wenn wenigstens zwei Greiferarme am Greifer-Grundkörper im Wesentlichen orthogonal zur Drehachse vom Greifer-Grundkörper abstehend vorgesehen sind. Dabei kann die Eingriffssicherheit weiter erhöht werden, wenn die wenigstens zwei Greiferarme mit entgegengesetztem Drehsinn zangenartig aufeinander zu und voneinander weg schwenkbar sind.One particularly secure engagement of the gripper device with the gripper coupling part of the workpiece carrier can then take place when at least two gripper arms on the gripper body in Substantially orthogonal to the axis of rotation protruding from the gripper body are provided. In this case, the safety intervention can be further increased if the at least two gripper arms with opposite direction of rotation like a pincers are pivotable towards each other and away from each other.

Die Greifereinrichtung kann dann zwei Werkstückträger gleichzeitig in ihren Positionen vertauschen, wenn am Greifer-Grundkörper in entgegengesetzte Richtungen je wenigstens ein Greiferarm, vorzugsweise je ein Paar von zangenartig bewegbaren Greiferarmen, vom Greifer-Grundkörper orthogonal zur Drehachse abstehend vorgesehen sind.The Gripper device can then two workpiece carrier simultaneously in their positions swap when on the gripper body in opposite directions at least one gripper arm, preferably one pair each of pincers movable gripper arms, from the gripper body orthogonal to the axis of rotation are provided projecting.

Besonders flexibel kann der Anbringungsort eines die Antriebskraft des Greiferarms bereitstellenden Kraftgeräts an der Transportvorrichtung bei gleichzeitig geringem Übertragungsverlust dann gewählt werden, wenn der Greiferarm und das Kraftgerät durch eine Verzahnung gekoppelt sind. Dabei kann der wenigstens eine Greiferarm zum Bewegungsantrieb, insbesondere Drehantrieb, mit einem verzahnten Abtriebsteil verbunden sein, welches wiederum mit einem verzahnten Antriebsteil in Kraft- und Bewegungsüber tragungsverbindung steht. Das Antriebsteil selbst ist wiederum mit dem Kraftgerät verbunden. Dabei soll nicht ausgeschlossen sein, dass zwischen Antriebsteil und Abtriebsteil ein oder mehrere weitere verzahnte Elemente vorgesehen sind.Especially flexible, the mounting location of the driving force of the gripper arm providing power device at the transport device with low transmission loss then chosen be when the gripper arm and the strength device coupled by a gearing are. In this case, the at least one gripper arm for movement drive, in particular rotary drive, connected to a toothed output part which, in turn, can be combined with a toothed drive part in and movement transmission connection stands. The drive part itself is in turn connected to the power unit. It should not be excluded that between drive part and driven part one or more further toothed elements provided are.

Eine besonders vorteilhafte, weil platzsparende Anordnung mit ausreichender Beweglichkeit ergibt sich dadurch, dass das Abtriebsteil wenigstens ein Stirnzahnradsegment ist und dass das verzahnte Antriebsteil eine zur Bewegung antreibbare Zahnstange ist, welche mittelbar oder unmittelbar mit dem Stirnzahnradsegment kämmt. Wird als Abtriebsteil ein vollständiges Stirnzahnrad gewählt, kann bei gleichem Bewegungsumfang des Greiferarms der Durchmesser des Abtriebsteils verringert und somit Bauraum eingespart werden.A particularly advantageous because space-saving arrangement with sufficient Mobility results from the fact that the output part at least one Spurzahnradsegment is and that the toothed drive part a is to drive movable rack, which indirectly or directly meshes with the spur gear segment. Is as a stripping section a complete Spur gear selected, can with the same range of motion of the gripper arm of the diameter the output part reduced and thus space can be saved.

Eine besonders gleichmäßige und geräuscharme Kraftübertragung zwischen Antriebsteil und Abtriebsteil kann dadurch erhalten werden, dass beide Teile schräg verzahnt sind. Um sicherzustellen, dass der Greiferarm nicht unerwünschterweise durch am Werkstückträger auftretende Kräfte angetrieben werden kann, was ein unerwünschtes Öffnen des Greifers zur Folge haben könnte, kann vorgesehen sein, dass die Schrägstellung der Verzahnung an Antriebs- und Abtriebsteil bezogen auf die jeweilige Abwälzrichtung des Teils betragsmäßig größer als oder gleich 45° und kleiner als 90° ist. Mit „Abwälzrichtung" ist dabei die Bewegungsrichtung eines Zahns bei bewegtem Antriebs- bzw. Abtriebsteil gemeint. Die Abwälzrichtung eines Stirnzahnrades ist dementsprechend die Umfangsrichtung des Stirnzahnrads, die Abwälzrichtung einer Zahnstange ist die Zahnstangenlängsrichtung und die Abwälzrichtung eines Kegelrads ist die Umfangsrichtung des Kegelrads um die Kegelachse.A especially even and noise power transmission between drive part and driven part can be obtained by that both parts are inclined interlocked. To ensure that the gripper arm is not unwanted by occurring on the workpiece carrier personnel can be driven, resulting in an unwanted opening of the gripper result could have, can be provided that the inclination of the toothing Drive and driven part related to the respective rolling direction of the part in amount greater than or equal to 45 ° and is less than 90 °. With "rolling direction" is the direction of movement a tooth with moving drive or driven part meant. The rolling direction a spur gear is accordingly the circumferential direction of Spur gear, the rolling direction a rack is the rack longitudinal direction and the rolling direction a bevel gear is the circumferential direction of the bevel gear around the cone axis.

Die Greifereinrichtung benötigt dann besonders wenig Bau- und Bewegungsraum des Antriebsteils, wenn die Bewegungsrichtung des Antriebsteils im Wesentlichen parallel zur Greiferarm-Schwenkachse ist.The Gripper device required then particularly little space for construction and movement of the drive part, if the direction of movement of the drive part substantially parallel to the gripper arm pivot axis.

Grundsätzlich kann, wie oben angedeutet, vorgesehen sein, dass zwischen dem Antriebsteil und dem Abtriebsteil wenigstens ein weiteres Verzahnungselement vorgesehen ist (mittelbarer Kämmungseingriff). Zur Vermeidung einer unnötig hohen Anzahl von Bauteilen ist es jedoch bevorzugt, wenn das Antriebsteil mit dem Abtriebsteil in unmittelbarem Kämmungseingriff ist. Dabei kann man weiter die zwischen den Verzahnungen des Antriebsteils und des Abtriebsteils auftretende Flächenpressung gering halten, wenn die Verzahnung wenigstens eines Teils aus Antriebsteil und Abtriebsteil orthogonal zur zugeordneten Abwälzrichtung des Teils gekrümmt ausgebildet ist, so dass sich aufeinander abwälzende Zähne längs einer Linie berühren.Basically, As indicated above, be provided that between the drive part and the driven part provided at least one further toothing element is (indirect Kämmseingriff). To avoid an unnecessary high number of components, however, it is preferred if the drive part is in direct Kämmseingriff with the driven part. It can one continues the between the teeth of the drive part and the Abtriebsteils occurring surface pressure Keep low when the teeth of at least one part of drive part and driven part formed orthogonal to the associated rolling direction of the part curved is, so that successive teeth touch each other along a line.

Dabei kann eine die Flächenpressung am Wälzkontakt reduzierende Linienberührung zwischen miteinander kämmenden Zähnen des Antriebsteils und des Abtriebsteils mit Schrägverzahnung erhalten werden, wenn das Abtriebsteil zumindest in seinem eine Verzahnung tragenden Abschnitt konkav gekrümmt ist oder/und das Antriebsteil konvex gekrümmt ist. Eine Paarung aus einem zylindrischen und einem orthogonal zur Abwälzrichtung konvex gekrümmten Stirnzahnrad ist aus der JP 08-028659 A bekannt. Dann jedoch, wenn bevorzugt das Abtriebsteil ein Stirnzahnradsegment oder ein Stirnzahnrad ist und das Antriebsteil eine Zahnstange ist, kann eine Linienberührung zwischen kämmenden Zähnen des Antriebs- und des Abtriebsteils bei einfacher Fertigung der Teile dadurch erhalten werden, dass das Abtriebsteil zumindest in seinem eine Verzahnung tragenden Abschnitt zylindrisch ist und das Antriebsteil konkav gekrümmt ist.It can be a surface pressure on Wälzkontakt reducing line contact between mutually meshing teeth of the drive part and the output part with helical teeth are obtained when the output member is concavely curved at least in its toothing carrying portion and / or the drive member is convexly curved. A pairing of a cylindrical and an orthogonal to the rolling convexly curved spur gear is from the JP 08-028659 A known. However, if preferably the output part is a Stirnzahnradsegment or a spur gear and the drive part is a rack, a line contact between meshing teeth of the drive and the driven part can be obtained with simple manufacture of the parts characterized in that the driven part, at least in its teeth bearing Section is cylindrical and the drive member is concavely curved.

Gemäß einer besonders bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung weist die Zahnstange als Antriebsteil an mehreren, vorzugsweise gegenüberliegenden Seiten eine Verzahnung auf und ist gleichzeitig mit wenigstens zwei Abtriebsteilen in Kämmungseingriff. Dadurch kann ein Antriebsteil zum Antrieb mehrerer Greiferarme genutzt werden, insbesondere zum Antrieb der oben genannten vorteilhaften Ausführungsform der beiden zangenartig bewegbaren Greiferarme. Der Bewegungssinn der jeweiligen Abtriebsteile kann durch geeignete Wahl der Schrägung der jeweiligen Schrägverzahnung wie gewünscht eingestellt werden.According to one Particularly preferred embodiment of the present invention has the rack as a drive part at several, preferably opposite Sides up and is at the same time with at least two Stripping parts in Kämmseingriff. As a result, a drive part can be used to drive a plurality of gripper arms, in particular for driving the abovementioned advantageous embodiment the two pincer-like gripper arms. The sense of motion the respective stripping parts can by suitable choice of the inclination of the respective helical gearing as required be set.

Wenn in einer bevorzugten Ausführungsform vermieden wird, den Werkstückträger durch die Greifereinrichtung von dem Transportband abzuheben, sind die zwischen Abtriebsteil und Antriebsteil im Kämmungseingriff auftretenden Kräfte über die gesamte Betriebsdauer gering. Lediglich beim Greifen des Werkstückträgers treten geringfügig erhöhte Kräfte an den Verzahnungen auf. Aus diesem Grunde kann überraschenderweise das Abtriebsteil oder/und das Antriebsteil aus Kunststoff gebildet sein, wobei sich besonders Kunststoff-Spritzgussteile als Abtriebsteil bzw. Antriebsteil kostengünstig bei ausreichender Festigkeit herstellen lassen.If avoided in a preferred embodiment is, the workpiece carrier through To lift the gripper device from the conveyor belt, are the occurring between output part and drive part in Kämmseingriff Forces over the total operating time low. Only occur when gripping the workpiece carrier slight increased forces on the Gearing on. For this reason, surprisingly, the driven part and / or the drive part may be formed of plastic, with particular Plastic injection molded parts as output part or drive part cost-effective with sufficient Strength can be produced.

Grundsätzlich kann das Antriebsteil durch ein beliebiges Kraftgerät zur Antriebsbewegung angetrieben werden. Aus Platzgründen bevorzugt ist jedoch, dass das Antriebsteil durch ein fluidbetriebenes Kolben-Zylindersystem zur Bewegung antreibbar ist. Als Arbeitsfluid kommt entweder ein Gas, wie etwa Luft, oder eine Flüssigkeit, insbesondere Hydrauliköl, in Betracht.Basically the drive member is driven by any power device for driving movement become. For reasons of space However, it is preferred that the drive part by a fluid-operated Piston-cylinder system is driven to move. As a working fluid comes either a gas, such as air, or a liquid, especially hydraulic oil, into consideration.

Um sicherzustellen, dass die durch das fluidbetriebene Kolben-Zylinder-System angetriebene Greifereinrichtung in ihrer Greifer-Eingriffsstellung mit Kraft an dem Greiferkopplungsteil des Werkstückträgers angreift, ist vorzugsweise vorgesehen, dass der gesamte verfügbare Verfahrweg des Kolben-Zylinder-Systems größer ist als der notwendige Verfahrweg, welcher benötigt wird zur Verlagerung der Greifereinrichtung zwischen ihrer Greifer-Eingriffsstellung, in welcher sie in Eingriff mit dem Werkstückträger ist, und ihrer Greifer-Öffnungsstellung, in welcher ein Werkstückträger unbeeinflusst von der Greifereinrichtung auf der Transportbahn bewegbar ist.Around Ensure that by the fluid operated piston-cylinder system driven gripper device in its gripper engagement position with Force acts on the gripper coupling part of the workpiece carrier is preferably provided that the total available travel of the piston-cylinder system is larger as the necessary travel path needed to relocate Gripper device between its gripper engagement position in which they are in Engaging with the workpiece carrier, and its gripper open position, in which a workpiece carrier is unaffected from the gripper device on the transport path is movable.

In Weiterbildung des oben genannten Gedankens kann das Kolben-Zylindersystem derart ausgebildet sein, dass der Kolben sich dann, wenn sich die Greifereinrichtung in ihrer Greifer-Eingriffsstellung befindet, zwischen seinen beiden Endstellungen relativ zum Zylinder befindet.In Further development of the above thought can be the piston-cylinder system be formed such that the piston, when the Gripper device is in its gripper engagement position, between its two end positions relative to the cylinder.

Weiterhin kann die Greifereinrichtung eine Drehantriebsvorrichtung umfassen, durch welche sie zur Drehung um die Drehachse antreibbar ist.Farther the gripper device may comprise a rotary drive device, by which it is drivable for rotation about the axis of rotation.

Um ein vom Werkstückträger befördertes Werkstück bei der Greiferbewegung nicht zu stören, ist es vorteilhaft, wenn der wenigstens eine Greiferarm unterhalb der Transportebene des Werkstückträgers angeordnet ist. Die Transportebene des Werkstückträgers ist dabei jene Ebene der von der Transportbahn wegweisenden oberen Seite des Werkstückträgers, auf welchem das beförderte Werkstück aufliegt.Around a transported from the workpiece carrier workpiece in the Not to interfere with gripper movement is it is advantageous if the at least one gripper arm below the Transport level of the workpiece carrier arranged is. The transport plane of the workpiece carrier is that plane of the from the transport path pioneering upper side of the workpiece carrier, on which promoted that Workpiece rests.

Weiterhin ist es zur Vermeidung von Kollisionen zwischen dem wenigstens einen Greiferarm und einem vom Werkstückträger beförderten Werkstück vorteilhaft, wenn die zuvor genannte Greiferarm-Schwenkachse im Wesentlichen orthogonal zu der oben bezeichneten Transportebene orientiert ist. Gleiches gilt für die Drehachse des Greifer-Grundkörpers.Farther it is to avoid collisions between the at least one Gripper arm and one transported by the workpiece carrier Workpiece advantageous, when the aforementioned gripper arm pivot axis substantially oriented orthogonal to the above-mentioned transport plane. The same applies to the axis of rotation of the gripper body.

In der Regel liegt der Werkstückträger auf der Transportbahn in einer Auflageebene auf. Dabei kann ein Werkstückträger mit möglichst geringer Höhenabmessung dadurch erreicht werden, dass der wenigstens eine Greiferarm zwischen der Auflageebene und der Transportebene angeordnet ist.In usually the workpiece carrier lies on the Transport path in a support plane on. In this case, a workpiece carrier with preferably small height dimension be achieved in that the at least one gripper arm between the support plane and the transport plane is arranged.

Die oben stehende Aufgabe wird außerdem gelöst durch eine Greifereinrichtung, welche zum Greifen und Umsetzen eines auf einer Transportbahn bewegbaren Werkstückträgers gemäß der obigen Beschreibung ausgebildet ist.The The above object is also achieved by a gripper device, which for gripping and moving a on a transport path movable workpiece carrier formed in accordance with the above description is.

Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert werden. Es stellt dar:The The present invention will be described below with reference to the attached Drawings closer explained become. It shows:

1 eine perspektivische Explosionsansicht eines vorteilhaften Werkstückträgers für eine erfindungsgemäße Transportvorrichtung, 1 an exploded perspective view of an advantageous workpiece carrier for a transport device according to the invention,

2 eine erfindungsgemäße Transportvorrichtung, umfassend den Werkstückträger von 1, eine Transportbahn und eine Greifereinrichtung, wobei die Greifereinrichtung außer Eingriff mit dem Werkstückträger ist, 2 a transport device according to the invention, comprising the workpiece carrier of 1 a transport path and a gripper device, wherein the gripper device is out of engagement with the workpiece carrier,

3 die Transportvorrichtung von 2, wobei die Greifereinrichtung in Eingriff mit dem Werkstückträger ist, und 3 the transport device of 2 , wherein the gripper device is in engagement with the workpiece carrier, and

4 eine vergrößerte Ansicht der Eingriffssituation der Greifereinrichtung mit dem Werkstückträger. 4 an enlarged view of the engagement situation of the gripper device with the workpiece carrier.

In 1 ist eine Ausführungsform eines für eine erfindungsgemäß ausgeführte Transportvorrichtung bevorzugten Werkstückträgers allgemein mit 10 bezeichnet.In 1 is an embodiment of a preferred embodiment of a transport device according to the invention preferred workpiece carrier with 10 designated.

Der Werkstückträger 10 umfasst einen Werkstückträger-Grundkörper 12 mit Führungsstangen 14, einen an den Führungsstangen 14 zur Bewegung längs des Doppelpfeils F geführten Führungsrahmen 16 und eine Werkstückaufnahmeplatte 18, an deren zum Werkstückträger-Grundkörper 12 hin weisenden Seite ein Berandungsrahmen 20 angeschraubt ist. Die Oberseite 18a der Werkstückaufnahmeplatte 18 definiert eine Transportebene 19, auf welcher ein vom Werkstückträger 10 transportiertes Werkstück aufliegt.The workpiece carrier 10 includes a workpiece carrier base body 12 with guide rods 14 , one on the guide rods 14 for movement along the double arrow F guided guide frame 16 and a workpiece receiving plate 18 , on to the workpiece carrier base body 12 side facing a boundary frame 20 screwed on. The top 18a the workpiece holder plate 18 defines a transport level 19 on which one from the workpiece carrier 10 transported workpiece rests.

Der Werkstückträger-Grundkörper 12 und die Werkstückaufnahmeplatte 18 halten daher zwischen sich den Führungsrahmen 16 und bilden in dessen Bewegungsrichtung F mechanische Endanschläge, die die Bewegung des Führungsrahmens 16 längs des Doppelpfeils F begrenzen.The workpiece carrier basic body 12 and the workpiece holder plate 18 therefore keep the guide frame between them 16 and form in its direction of movement F mechanical end stops that the movement of the guide frame 16 limit along the double arrow F.

Die Werkstückaufnahmeplatte 18 kann auf ihrer vom Werkstückträger-Grundkörper 12 weg weisenden Seite 18a eine Vorrichtung aufweisen, welche an ein von dem Werkstückträger 10 zu transportierendes Werkstück angepasst ist, so dass das Werkstück mit definierter Position und Orientierung vom Werkstückträger 10 aufgenommen werden kann.The workpiece holder plate 18 can on their from the workpiece carrier body 12 away side 18a having a device which is connected to one of the workpiece carrier 10 adapted to be transported workpiece, so that the workpiece with a defined position and orientation of the workpiece carrier 10 can be included.

Der Führungsrahmen 16 weist vier kreisförmige Ausschnitte 22 und 24 auf, welche im montierten Zustand des Führungsrahmens 16 von den Führungsstangen 14 durchsetzt sind. Dabei sind die beiden Ausschnitte 22 mit Gleitbuchsen 26 versehen, welche im montierten Zustand des Werkstückträgers 10 in Gleitkontakt mit Mantelflächen 14a der den Ausschnitten 22 zugeordneten Führungsstangen 14 stehen, so dass der Führungsrahmen 16 durch die so gebildete Gleitpaarung in seiner Längsbewegung in Richtung des Doppelpfeils F am Werkstückträger-Grundkörper 12 geführt ist.The guide frame 16 has four circular cutouts 22 and 24 on which, in the assembled state of the guide frame 16 from the guide rods 14 are interspersed. Here are the two sections 22 with bushings 26 provided, which in the assembled state of the workpiece carrier 10 in sliding contact with lateral surfaces 14a the cutouts 22 associated guide rods 14 stand, leaving the guide frame 16 by the sliding pair thus formed in its longitudinal movement in the direction of the double arrow F on the workpiece carrier base body 12 is guided.

Die Transportrichtung, in welcher der Werkstückträger 10 zur Bewegung ausgebildet ist, ist durch den Doppelpfeil T angegeben. Die Querrichtung des Werkstückträgers ist durch den Doppelpfeil Q angegeben. Die Richtungen F, Q und T sind jeweils paarweise orthogonal zueinander.The transport direction, in which the workpiece carrier 10 is designed for movement is indicated by the double arrow T. The transverse direction of the workpiece carrier is indicated by the double arrow Q. The directions F, Q and T are in pairs orthogonal to each other.

Der Werkstückträger 10 ist zu zwei zueinander orthogonalen Symmetrieebenen symmetrisch ausgebildet. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind die Symmetrieebenen nicht dargestellt. Sie werden jedoch im Folgenden beschrieben.The workpiece carrier 10 is formed symmetrically to two mutually orthogonal planes of symmetry. For reasons of clarity, the planes of symmetry are not shown. However, they are described below.

Die erste Symmetrieebene verläuft in Transportrichtung T und in Führungsrichtung F des Führungsrahmens 16 und verläuft durch die Quermitte des Werkstückträgers 10.The first plane of symmetry extends in the transport direction T and in the guide direction F of the guide frame 16 and passes through the transverse center of the workpiece carrier 10 ,

Eine zweite Symmetrieebene verläuft ebenfalls in Führungsrichtung F des Führungsrahmens 16 und verläuft in Querrichtung Q des Werkstückträgers 10 durch dessen Längsmitte. Die Längsrichtung L des Werkstückträgers 10 fällt in dem in 1 gezeigten Beispiel mit dessen Transportrichtung T zusammen.A second plane of symmetry also runs in the guide direction F of the guide frame 16 and runs in the transverse direction Q of the workpiece carrier 10 through its longitudinal center. The longitudinal direction L of the workpiece carrier 10 falls in the in 1 shown example with the transport direction T together.

Dabei sind die Gleitbuchsen 26 derart angeordnet, dass auf jeder Seite jeder der beiden Symmetrieebenen genau eine Gleitbuchse angeordnet ist.Here are the sliding bushes 26 arranged such that exactly one sliding bush is arranged on each side of each of the two planes of symmetry.

Dadurch kann ein vorteilhafter großer Abstand zwischen den beiden Gleitbuchsen erreicht werden.Thereby can be a great advantage Distance between the two sliding bushes can be achieved.

An den Seitenrandbereichen 16a und 16b des Führungsrahmens 16 sind im Bereich von dessen Längsmitte an jedem Seitenrand je ein Greiferkopplungsteil 28 vorgesehen, welche zum Eingriff mit einer gesondert vom Werkstückträger 10 ausgebildeten Greifereinrichtung ausgebildet sind.At the side edge areas 16a and 16b of the guide frame 16 are each a gripper coupling part in the region of its longitudinal center on each side edge 28 provided, which for engagement with a separate from the workpiece carrier 10 trained gripping device are formed.

Im Bereich der Längsenden 16c und 16d des Führungsteils 16 sind an jedem Längsende zwei Führungsteile 30 in dem in 1 gezeigten Beispiel nach unten abgekröpft ausgebildet. Die Führungsteile 30 sind zum gleitenden Kontakt mit einer in 1 nicht dargestellten Führungsausbildung an einer ebenfalls nicht dargestellten Transportbahn ausgebildet.In the area of the longitudinal ends 16c and 16d of the leadership part 16 are two guide parts at each longitudinal end 30 in the 1 shown example bent down. The guide parts 30 are for sliding contact with an in 1 Not shown leadership education formed on a transport path, also not shown.

Der Führungsrahmen 16 weist außerdem eine zentrale Ausnehmung 32 auf, welche gestattet, an der Werkstückaufnahmeplatte 18 auch Werkstücke aufzunehmen, welche in Führungsrichtung F eine große Erstreckung haben und beim Transport den Führungsrahmen 16 durchsetzen. Außerdem wird durch die Ausnehmung 32 des vorzugsweise aus Stahlblech hergestellten Führungsrahmens 16 das Gewicht des Werkstückträgers 10 reduziert. Aus den gleichen Gründen weist auch der Werkstückträger-Grundkörper 12 eine zentrale Ausnehmung 34 auf.The guide frame 16 also has a central recess 32 which allows, on the workpiece holder plate 18 Also include workpieces, which have a large extension in the direction of leadership F and the guide frame during transport 16 push through. In addition, through the recess 32 of the guide frame preferably made of sheet steel 16 the weight of the workpiece carrier 10 reduced. For the same reasons, also has the workpiece carrier body 12 a central recess 34 on.

Durch das Vorsehen der Führungsteile 30 an den Längsenden 16c und 16d des Führungsrahmens kann ein vorteilhafter großer Führungsabstand zwischen den Führungsteilen 30 in Längsrichtung des Werkstückträgers erreicht werden. Aus dem gleichen Grunde sind die Führungsteile 30 auch in Querrichtung Q mit möglichst großem Abstand voneinander ausgebildet.By providing the guide parts 30 at the longitudinal ends 16c and 16d the guide frame can be an advantageously large guide distance between the guide parts 30 be achieved in the longitudinal direction of the workpiece carrier. For the same reason are the guide parts 30 also formed in the transverse direction Q with the greatest possible distance from each other.

Am Werkstückträger-Grundkörper 12 sind an dessen Seitenrändern 12a und 12b in Werkstückträger-Längsrichtung L verlaufende Auflageleisten 36 ausgebildet. Diese Auflageleisten 36 liegen im Betrieb des Werkstückträgers 10 mit ihrer von der Werkstückaufnahmeplatte 18 weg weisenden Unterseite 36a auf einem umlaufenden angetriebenen Transportband auf und werden von diesem durch Reibschluss zur Bewegung in die Transportrichtung T angetrieben (s. 2 und 3). Die Unterseiten 36a der Auflageleisten 36 liegen in einer in 1 nicht dargestellten Auflageebene. Die Auflageebene verläuft sowohl in der Transportrichtung T als auch in der Querrichtung Q. Die beiden Auflageleisten 36 sind durch in Querrichtung Q verlaufende Querstreben 38 verbunden, welche die zuvor beschriebenen Führungsstangen 14 tragen. Die Führungsstangen 14 sind im montierten Zustand des Werkstückträgers 10 von in 1 nicht dargestellten Schrauben durchsetzt, welche mit ihrem Gewinde in die Querstreben 38 eingedreht sein können, und für deren Köpfe in der Oberseite 18a der Werkstückaufnahmeplatte 18 Einsenkungen 40 ausgebildet sein können.On the workpiece carrier base body 12 are at its margins 12a and 12b in workpiece carrier longitudinal direction L extending support strips 36 educated. These support strips 36 lie in operation of the workpiece carrier 10 with her from the workpiece holder plate 18 pointing away base 36a on a rotating driven conveyor belt and are driven by this by frictional engagement for movement in the transport direction T (s. 2 and 3 ). The subpages 36a the support strips 36 lie in an in 1 not shown support level. The support plane extends both in the transport direction T and in the transverse direction Q. The two support strips 36 are transverse struts Q extending in the transverse direction 38 connected, which are the previously described guide rods 14 wear. The guide rods 14 are in the assembled state of the workpiece carrier 10 from in 1 not shown screws interspersed, which with its thread in the cross braces 38 can be screwed, and for their heads in the top 18a the workpiece holder plate 18 depressions 40 can be trained.

Die Auflageleisten 36 ragen an den Längsenden 12c und 12d des Werkstückträger-Grundkörpers 12 in Längsrichtung L über die Querstreben 38 hinaus und definieren so einen Aufnahmeraum 42, in welchem je ein Führungsteile 30 tragender gekröpfter Abschnitt des Führungsrahmens 16 aufgenommen ist. Dadurch sind die Führungsteile 30 oder zumindest der sie tragende gekröpfte Teil des Führungsträgers 16 von drei Seiten geschützt.The support strips 36 protrude at the longitudinal ends 12c and 12d of the workpiece carrier body 12 in the longitudinal direction L over the cross struts 38 and define a recording room 42 in which ever a guide parts 30 supporting cranked portion of the guide frame 16 is included. As a result, the guide parts 30 or at least the cranked part of the executive carrier carrying it 16 protected from three sides.

Dann, wenn der Führungsrahmen 16 sich in einer werkstückträger-grundkörpernahen Stellung befindet, vorzugsweise am Werkstückträger-Grundkörper 12 anliegt, befinden sich die Führungsteile 30 in Führungseingriff mit einer Führungsausnehmung an der in 1 nicht dargestellten Transportbahn (s. auch 2). Die Führungsteile 30 ragen dann unter die Auflageebene, die durch die Unterseiten 36a der Auflageleisten 36 definiert ist.Then, if the guide frame 16 is located in a workpiece carrier-body close position, preferably on the workpiece carrier body 12 is present, are the guide parts 30 in guiding engagement with a guide recess on the in 1 not shown transport path (see also 2 ). The guide parts 30 then protrude below the support plane, passing through the bottoms 36a the support strips 36 is defined.

Der Führungsrahmen 16 ist längs der Führungsrichtung F zur Werkstückaufnahmeplatte 18 hin verstellbar, wobei dann, wenn sich der Führungsrahmen 16 in seiner werkstückaufnahmeplattennahen Stellung befindet, vorzugsweise an der Werkstückaufnahmeplatte 18 anliegt, die Führungsteile 30 außer Eingriff mit der Führungsanordnung der Transportbahn sind, und sich vorzugsweise von drei Seiten geschützt in den zugeordneten Aufnahmeräumen 42 am Werkstückträger-Grundkörper 12 befinden (s. auch 3). In dieser Führungsinaktivstellung kann der Werkstückträger 10 an der Führungsbahn ohne angehoben zu werden sowohl in Transportrichtung T als auch in Querrichtung Q verlagert werden. Die Transportbahn braucht hierzu lediglich derart ausgeführt werden, dass sie ein Verlagern, etwa Verrutschen, des Werkstückträgers 10 in den genannten Richtungen ermöglicht. In den 2 und 3 ist ein Werkstückträger 10 an einer Transportbahn 44 dargestellt.The guide frame 16 is along the guide direction F to the workpiece holder plate 18 adjustable, in which case when the guide frame 16 is located in his werkstückaufnahmeplattennahen position, preferably on the workpiece receiving plate 18 rests, the guide parts 30 are out of engagement with the guide arrangement of the transport path, and preferably protected from three sides in the associated receiving spaces 42 on the workpiece carrier base body 12 located (see also 3 ). In this guide inactive position, the workpiece carrier 10 be lifted on the guideway without being lifted both in the transport direction T and in the transverse direction Q. For this purpose, the transport path merely needs to be designed in such a way that it can be displaced, such as slipping, of the workpiece carrier 10 allows in the directions mentioned. In the 2 and 3 is a workpiece carrier 10 at a transport track 44 shown.

Die Transportbahn 44 der 2 und 3 umfasst zwei parallel angeordnete umlaufende Transportbänder 46, welche durch einen nicht dargestellten Elektromotor zum Umlauf angetrieben sind. Auf dem jeweiligen Obertrumm 46a liegen die Auflageleisten 36 des Werkstückträger-Grundkörpers 12 auf und werden reibschlüssig mitgeführt.The transport railway 44 of the 2 and 3 comprises two parallel circulating conveyor belts 46 , which are driven by an electric motor, not shown, for circulation. On the respective upper run 46a lie the support strips 36 of the workpiece carrier body 12 on and are frictionally entrained.

Zwischen den Transportbändern 46 ist eine Metallplatte 48 vorgesehen, welche eine Führungsausbildung 50 in Form eines in Transportrichtung T verlaufenden erhöhten Mittelstegs aufweist. Dieser Mittelsteg verläuft zwischen den Führungsteilen 30 hindurch, so dass die in Querrichtung Q weisenden Flächen 50a des Mittelstegs sich an aufeinander zu weisenden Flächen der Führungsteile 30 in Gleitanlageeingriff befinden. Dabei sind die Abmessungen derart gewählt, dass die in Querrichtung Q voneinander weg weisenden Flächen der Führungsteile 30 im Transportbetrieb des Werkstückträgers 10 die Transportbänder 46 nicht berühren. Für den unerwünschten und unwahrscheinlichen Fall, dass dennoch eine derartige Berührung zustande kommt, sind die Führungsteile 30 an ihren zu den Transportbändern 46 weisenden Ecken abgerundet ausgebildet, um einen Abrieb der Transportbänder 46 durch scharfe Kanten an einem Führungsteil 30 zu vermeiden. Zu einer Relativbewegung zwischen den Transportbändern 46 und dem Führungsteil kommt es dann, wenn der Werkstückträger von einem Vereinzeler aufgehalten wird.Between the conveyor belts 46 is a metal plate 48 provided, which is a leadership education 50 in the form of an in the transport direction T extending raised central web. This middle bridge runs between the guide parts 30 through, so that in the transverse direction Q facing surfaces 50a the central web is on surfaces of the guide parts facing each other 30 in sliding engagement. The dimensions are chosen such that the transverse direction of Q facing away from each other surfaces of the guide parts 30 during transport operation of the workpiece carrier 10 the conveyor belts 46 do not touch. For the undesirable and unlikely event that such a touch nevertheless occurs, the guiding parts are 30 at their to the conveyor belts 46 pointing corners rounded designed to prevent abrasion of conveyor belts 46 by sharp edges on a guide part 30 to avoid. To a relative movement between the conveyor belts 46 and the guide part occurs when the workpiece carrier is stopped by a singler.

Die in 2 gezeigte Transportvorrichtung umfasst weiterhin eine Greifereinrichtung 52, welche dazu dient, den Werkstückträger 10 an einem seiner Greiferkopplungsteile 28 zu ergreifen und zu einer anderen Position umzusetzen.In the 2 The transport device shown further comprises a gripper device 52 , which serves the workpiece carrier 10 on one of its gripper coupling parts 28 to take and translate to another position.

Hierzu umfasst die Greifereinrichtung 52 einen Greifer-Grundkörper 54, an welchem vier Greiferarme 56, 58, 60 und 62 aufgenommen sind. Die Greifereinrichtung 52 ist um eine Drehachse DGK drehbar angeordnet und durch eine nicht dargestellte Antriebseinrichtung zur Drehung angetrieben. In dem in 2 gezeigten Beispiel ist die Greifereinrichtung 52 derart aufgebaut, dass sie bei aktivem Drehantrieb zur Verdrehung um die Drehachse DGK eine Drehung um 180° um diese Achse ausführt, so dass die Greiferarme 56 und 62 sowie 58 und 60 ihre Positionen jeweils tauschen. Hierdurch kann der Werkstückträger 10 von der in 2 gezeigten Transportbahn 44 auf eine hierzu parallele, nicht dargestellte Transportbahn oder Bearbeitungsstation umgesetzt werden, welche vor der Greifereinrichtung 52 verläuft.For this purpose, the gripper device comprises 52 a gripper body 54 , on which four gripper arms 56 . 58 . 60 and 62 are included. The gripper device 52 is rotatably disposed about a rotational axis DGK and driven by a drive device, not shown, for rotation. By doing in 2 The example shown is the gripper device 52 designed so that it rotates about 180 ° about this axis with rotation active about an axis of rotation DGK rotation about this axis, so that the gripper arms 56 and 62 such as 58 and 60 exchange their positions. As a result, the workpiece carrier 10 from the in 2 shown transport path 44 be implemented on a parallel, not shown transport path or processing station, which before the gripper device 52 runs.

Die Greiferarme 56, 58, 60 und 62 ihrerseits sind ebenfalls um Greiferarm-Schwenkachsen DGA drehbar. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind lediglich für die Greiferarme 56 und 82 deren Schwenkachsen DGA1 bzw. DGA2 gezeigt. Die Greiferarm-Schwenkachsen DGA sind sowohl zueinander als auch zur Drehachse DGK der Greifereinrichtung 52 parallel.The gripper arms 56 . 58 . 60 and 62 in turn are also rotatable about Greifer pivot axes DGA. For reasons of clarity are only for the gripper arms 56 and 82 their pivot axes DGA1 and DGA2 shown. The gripper arm pivot axes DGA are both to each other and to the axis of rotation DGK the gripper device 52 parallel.

Da die Greiferarme 56, 58, 60 und 62 im Wesentlichen identisch zueinander ausgebildet sind und beispielsweise die Greiferarme 56 und 58 sowie 60 und 62 jeweils spiegelsymmetrisch zueinander sind, wird im Folgenden lediglich der Greiferarm 58 ausführlich beschrieben. Da auch die Greiferarme 58 und 62 sowie 56 und 60 spiegelsymmetrisch zueinander ausgebildet und angeordnet sind, trifft die Beschreibung des Greiferarms 58 somit auch auf alle anderen Greiferarme zu.Because the gripper arms 56 . 58 . 60 and 62 are formed substantially identical to each other and, for example, the gripper arms 56 and 58 such as 60 and 62 are each mirror-symmetrical to each other, in the following only the gripper arm 58 described in detail. As well as the gripper arms 58 and 62 such as 56 and 60 are mirror-symmetrical to each other and arranged, meets the description of the gripper arm 58 thus also on all other gripper arms.

Am Greifer-Grundkörper 54 sind jedem Greiferarm 56, 58, 60 und 62 zugeordnet Drehantriebswellen drehgelagert. Beispielhaft ist die dem Greiferarm 58 zugeordnete Drehantriebswelle mit 64 bezeichnet. Mit dieser Drehantriebswelle zur gemeinsamen Drehung verbunden ist ein zylindrisches Stirn zahnrad 66 mit Schrägverzahnung. Der Schrägungswinkel α der Schrägverzahnung liegt dabei betragsmäßig im Bereich von 45° bis 90°, so dass der Greiferarm 58 zwar durch Bewegung der Zahnstange 68 zum Verschwenken um seine Greiferarm-Schwenkachse angetrieben werden kann, eine auf den Greiferarm 58 in Öffnungs- oder Schließrichtung einwirkende äußere Kraft auf Grund der Selbsthemmung des Verzahnungseingriffs zwischen der Zahnstange 68 und dem Stirnzahnrad 66 dagegen nicht zu einer Öffnungs- bzw. Schließbewegung des Greiferarms 58 führt.On the gripper body 54 are each gripper arm 56 . 58 . 60 and 62 assigned rotary drive shafts rotatably mounted. An example is the gripper arm 58 associated rotary drive shaft with 64 designated. Connected to this rotary drive shaft for common rotation is a cylindrical spur gear 66 with helical teeth. The helix angle α of the helical gearing is in terms of magnitude in the range of 45 ° to 90 °, so that the gripper arm 58 though by movement of the rack 68 for pivoting about its gripper arm pivot axis can be driven, one on the gripper arm 58 in the opening or closing direction acting external force due to the self-locking of the meshing engagement between the rack 68 and the spur gear 66 on the other hand not to an opening or closing movement of the gripper arm 58 leads.

Die Zahnstange 68 weist an zwei einander gegenüberliegenden Seiten 68a und 68b je eine Schrägverzahnung auf, welche jeweils mit einem Stirnzahnrad unmittelbar in Kämmungseingriff steht. Die Zahnstange 68 kann in Führungsrichtung F, d.h. parallel zur Drehachse DGK der Greifereinrichtung 52 und parallel zu den Greiferarm-Schwenkachsen DGA der Greiferarme 56, 58, 60 und 62 bewegt werden. Dabei werden die Greiferarme 58 und 62 aufeinander zu bzw. voneinander weg verschwenkt, abhängig von der jeweiligen Bewegungsrichtung der Zahnstange 68. In dem in 2 gezeigten Beispiel ist die Schrägung der Stirnzahnräder derart gewählt, dass durch eine Annäherungsbewegung der Zahnstange 68 an die Greiferarme 58 und 62 diese schließen und durch eine entgegengesetzte Bewegung der Zahnstange 68 öffnen.The rack 68 points to two opposite sides 68a and 68b depending on a helical toothing, which is directly in Kämmseingriff each with a spur gear. The rack 68 can in the guide direction F, ie parallel to the axis of rotation DGK the gripper device 52 and parallel to the gripper arm pivot axes DGA of the gripper arms 56 . 58 . 60 and 62 to be moved. This will be the gripper arms 58 and 62 pivoted towards each other or away from each other, depending on the respective direction of movement of the rack 68 , In the in 2 shown example, the skew of the spur gears is selected such that by an approaching movement of the rack 68 to the gripper arms 58 and 62 these close and by an opposite movement of the rack 68 to open.

Die Zahnstange 68 ist ihren verzahnten Seiten zylindrisch konkav gekrümmt, so dass die Zahnstange an diesen Seiten sich an die Außenkontur des zugeordneten Stirnzahnrads anschmiegt. Dadurch befinden sich Zähne des Stirnzahnrads und der Zahnstange bei einer Abwälzsituation in Linienberührung, was die auf den jeweils abwälzenden Zahn einwirkende Flächenpressung reduziert. Dadurch kann die auf die Verzahnung einwirkende Belastung erheblich reduziert werden, so dass die Zahnstange 68 und die mit ihr kämmenden Stirnzahnräder kostengünstig als Kunststoff-Spritzgussteile bereitgestellt werden können.The rack 68 is cylindrically concavely curved their toothed sides, so that the rack on these sides conforms to the outer contour of the associated spur gear. As a result, teeth of the spur gear and the toothed rack are in line contact during a rolling situation, which reduces the surface pressure acting on the respective rolling tooth. As a result, the load acting on the toothing can be significantly reduced, so that the rack 68 and the meshing with her front sprockets can be provided inexpensively as plastic injection molded parts.

Der Greiferarm 58, der durch eine Schraube 70 drehfest mit der Drehan triebswelle 64 verbunden ist, weist eine bezüglich der Greiferarm-Schwenkachse DGA geneigte erste Backenfläche 72 auf. Diese erste Backenfläche 72 wird in Auskragrichtung A des Greiferarms 58 von seiner Greiferarm-Schwenkachse DGA durch zwei von der ersten Backenfläche 72 abstehende zweite Backenflächen 74 begrenzt. Der Übersichtlichkeit halber sind die zweiten Backenflächen 74 am Greiferarm 62 mit Bezugszeichen versehen.The gripper arm 58 that by a screw 70 rotatably with the Drehan drive shaft 64 is connected, has a respect to the gripper arm pivot axis DGA inclined first jaw surface 72 on. This first baking surface 72 is in Auskragrichtung A of the gripper arm 58 from its gripper arm pivot axis DGA through two of the first jaw face 72 projecting second jaw surfaces 74 limited. For the sake of clarity, the second jaw surfaces 74 on the gripper arm 62 provided with reference numerals.

Im geschlossenen Zustand der Greiferarme 58 und 62 liegen sowohl die erste Backenfläche 72 als auch die zweiten Backenflächen 74 an entsprechenden Gegenanlageflächen des Greiferkopplungsteils 28 an. Dabei verhindern die zweiten Backenflächen 74, dass sich der Abstand des gehaltenen Greiferkopplungsteils 28 von der Drehachse DGK der Greifereinrichtung 52 ändert. Die ersten Backenflächen 72 liegen dabei an Schrägflächen 76 (s. 1) der Greiferkopplungsteile 28 an.In the closed state of the gripper arms 58 and 62 lie both the first jaw surface 72 as well as the second jaw surfaces 74 at corresponding counter-bearing surfaces of the gripper coupling part 28 at. The second jaw surfaces prevent this 74 in that the distance of the held gripper coupling part 28 from the rotation axis DGK of the gripper device 52 changes. The first baking surfaces 72 lie on inclined surfaces 76 (S. 1 ) of the gripper coupling parts 28 at.

Die Schrägflächen 76 der Greiferkopplungsteile 28 dienen als Kraft-Umlenkeinrichtungen, welche zumindest einen Anteil der Schließkraft der Greiferarme 58 und 62 oder auch 56 und 60 derart umlenken, dass sie in Führungsrichtung F wirkt. Dadurch kann erreicht werden, dass dann, wenn ein Greiferkopplungsteil 28 durch zwei Greiferbacken zangenartig in Eingriff genommen wird, der starr mit ihm verbundene Führungsrahmen 16 und somit die an diesem einstückig ausgebildeten Führungsteile 30 in Führungsrichtung F vom Werkstückträger-Grundkörper 12 weg verlagert werden, d.h. dass die Führungsteile 30 von ihrer in 2 gezeigten Führungsaktivstellung in die in 3 gezeigte Führungsinaktivstellung verstellt werden. Somit ist für die Verstellung der Führungsteile 30 keine eigene Vorrichtung und auch keine zusätzliche Bewegung der vorhandenen Greifereinrichtung notwendig. Die Verstellung der Führungsteile 30 von der Führungsaktivstellung in die Führungsinaktivstellung erfolgt auf Grund der oben beschriebenen Geometrie der Greiferarme einerseits und des Greiferkopplungsteils 28 andererseits automatisch bei jedem Greifvorgang.The inclined surfaces 76 the gripper coupling parts 28 serve as force-deflection devices, which at least a portion of the closing force of the gripper arms 58 and 62 or 56 and 60 deflect in such a way that it acts in the guide direction F. It can thereby be achieved that when a gripper coupling part 28 tongs are engaged by two gripper jaws, the guide frame rigidly connected to it 16 and thus the integrally formed on this guide parts 30 in guide direction F from the workpiece carrier base body 12 be shifted away, ie that the guide parts 30 from her in 2 shown leadership active in the in 3 shown leadership inactive be adjusted. Thus, for the adjustment of the guide parts 30 no own device and no additional movement of the existing gripper device necessary. The adjustment of the guide parts 30 from the guide active position in the guide inactive position is due to the geometry described above, the gripper arms on the one hand and the gripper coupling part 28 on the other hand automatically with each gripping process.

Dies hat weiter zur Folge, dass der Werkstückträger 10 dann, wenn die Grei ferkopplungsteile 28 gegriffen und die Führungsteile in ihre Führungsinaktivstellung verstellt worden sind, ohne Anhebebewegung von seiner derzeitigen Position in eine andere Position gleicher Höhe umgesetzt werden kann. Dies bedeutet, dass die Greifereinrichtung 52, welche auch eine Umsetzeinrichtung ist, kein Kraftgerät zum Anheben des Werkstückträgers 10 benötigt. Hierfür ist vorzugsweise die Platte 48 derart angeordnet, dass ihre Oberseite 48a in Führungsrichtung F tiefer liegt als die mit den Auflageleisten 36 in Auflageeingriff stehenden Oberseiten des Obertrumms 46a der Transportbänder 46.This further has the consequence that the workpiece carrier 10 then when the Grei ferkopplungsteile 28 seized and the management parts have been adjusted to their leadership inactive position, can be implemented without lifting movement from its current position to another position of the same height. This means that the gripper device 52 which is also a conversion device, no power device for lifting the workpiece carrier 10 needed. This is preferably the plate 48 arranged such that its top 48a in the direction of F is lower than that with the support strips 36 in overlaying tops of the top strand 46a the conveyor belts 46 ,

Zur Bewegung der Greiferarme ist keine nennenswerte Kraft notwendig. Die einzig benötigte höhere Kraft, die über die Verzahnung übertragen werden muss, tritt bei der Verlagerung des Greiferkopplungsteils in Führungsrichtung F auf.to Movement of the gripper arms is no significant force necessary. The only one needed higher Force that over transfer the gearing must occur when relocating the gripper coupling part in the direction of leadership F on.

Dann, wenn zwei eine Greiferzange bildende Greiferarme wieder geöffnet werden, bewegt sich der Führungsrahmen 16 schwerkraftgetrieben auf den Werkstückträger-Grundkörper 12 zu, so dass die Führungsteile 30 wieder in Eingriff mit den Gleitflächen 50a gelangen.Then, when two gripper arms forming a gripper tongs are opened again, the guide frame moves 16 Gravity-driven on the workpiece carrier body 12 too, so the guide parts 30 again in engagement with the sliding surfaces 50a reach.

In 3 ist die Transportvorrichtung von 2 dargestellt, wobei hier die zu Greiferzangen zugeordneten Greiferarme 56 und 60 einerseits sowie 58 und 62 andererseits durch Verlagerung der Zahnstangen (s. Zahnstange 68 in 3) in ihre Schließstellung verstellt worden sind. Dadurch wurden die Führungsteile 30 von der Platte 48 abgehoben und in ihre Führungsinaktivstellung verstellt. Die zuvor beschriebene Eingriffssituation der Backenflächen an entsprechenden Gegenanlageflächen des Greiferkopplungsteils 28 ist dabei zu erkennen.In 3 is the transport device of 2 shown, in which case the gripper arms associated with gripper tongs 56 and 60 on the one hand, and 58 and 62 on the other hand by shifting the racks (see rack 68 in 3 ) have been adjusted in their closed position. This became the lead parts 30 from the plate 48 lifted and adjusted in their leadership inactive position. The above-described engagement situation of the jaw surfaces on corresponding counter abutment surfaces of the gripper coupling part 28 is to be recognized.

In 4 ist die Eingriffssituation der Greiferarme 56 und 60 mit dem Greiferkopplungsteil 28 vergrößert dargestellt. Dabei ist zu erkennen, dass eine von den Greiferkopplungsteilen 28 vorstehende Vorsprungsleiste 28a in Eingriff mit Ausnehmungen 78 am Führungsrahmen 16 ist, um die Greiferkopp lungsteile 28 vor einer Verdrehung relativ zum Führungsrahmen 16 sowie zum Werkstückträger 10 zu sichern.In 4 is the intervention situation of the gripper arms 56 and 60 with the gripper coupling part 28 shown enlarged. It can be seen that one of the gripper coupling parts 28 protruding ledge 28a in engagement with recesses 78 on the guide frame 16 is to the Greiferkopp treatment parts 28 before a rotation relative to the guide frame 16 as well as to the workpiece carrier 10 to secure.

In den 2 bis 4 ist die Werkstückaufnahmeplatte 18 des Werkstückträgers 10 nur strichpunktiert dargestellt. Zur Erleichterung der Ansicht der Greiferkopplungsteile 28 ist der restliche Werkstückträger 10 in 4 strichpunktiert dargestellt. Gleiches gilt für den Greifer-Grundkörper 54.In the 2 to 4 is the workpiece holder plate 18 of the workpiece carrier 10 only shown in phantom. To facilitate the view of the gripper coupling parts 28 is the rest of the workpiece carrier 10 in 4 shown in phantom. The same applies to the gripper body 54 ,

Claims

Transport device, comprising a workpiece carrier ( 10 ), a transport path (T) extending along a transport direction (FIG. 44 ) as well as a rotatable around a rotation axis (DGK) gripper device ( 52 ) for manipulating, in particular transfer, the workpiece carrier ( 10 ), characterized in that the gripper device ( 52 ) a rotatable about the rotation axis (DGK) gripper body ( 54 ) with at least one substantially orthogonal to the axis of rotation (DGK) of the gripper body ( 54 ) protruding gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ) having.

Transport device according to claim 1, characterized in that the at least one gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ) relative to the gripper body ( 54 ) is movable.

Transport device according to claim 2, characterized in that the at least one gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ) relative to the gripper body ( 54 ) is pivotable about a gripper arm pivot axis (DGA).

Transport device according to claim 3, characterized in that the gripper arm pivot axis (DGA) to the axis of rotation (DGK) of the gripper device ( 52 ) is substantially parallel.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that at least two gripper arms ( 56 . 58 . 60 . 62 ) on the gripper body ( 54 ) substantially orthogonal to the axis of rotation (DGK) of the gripper body ( 54 ) are provided projecting.

Transport device according to claim 5, including the claim 2, characterized in that the at least two gripper arms ( 56 . 58 . 60 . 62 ) with opposite direction of rotation like a pair of pliers towards each other and away from each other are pivotally.

Transport device according to claim 5 or 6, characterized in that on the gripper body ( 54 ) in opposite directions substantially orthogonal to the axis of rotation (DGK) of the gripper device ( 52 ) from the gripper body ( 54 ) depending at least one gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ), preferably in each case a pair of pincer-like movable gripper arms ( 56 . 58 . 60 . 62 ) is provided.

Transport device according to one of claims 2 to 7, including the claim 2, characterized in that the at least one gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ) to the movement drive, in particular rotary drive, with a toothed output part ( 66 ), which in turn is connected to a toothed drive part ( 68 ) is in force and motion transmission connection.

Transport device according to claim 8, characterized in that the output part ( 66 ) at least one Stirnzahnradsegment, preferably a spur gear ( 66 ), and that the toothed drive part ( 68 ) a toothed rack ( 68 ).

Transport device according to claim 9, characterized in that both the driven part ( 66 ) as well as the drive part ( 68 ) are helically toothed.

Transport device according to claim 10, characterized in that the oblique position of the toothing on drive and driven part ( 66 . 68 ) is greater than or equal to 45 ° and less than 90 ° relative to the respective rolling direction of the part.

Transport device according to one of claims 8 to 11, including the claim 4, characterized in that the direction of movement of the drive part ( 68 ) is substantially parallel to the gripper arm pivot axis (DGA).

Transport device according to one of claims 9 to 12, characterized in that the drive part ( 68 ) with the output part ( 66 ) is in Kämmseingriff, wherein the toothing of at least one part of driving part ( 68 ) and stripping section ( 66 ) is formed curved orthogonal to the associated rolling direction of the part.

Transport device according to claim 13, characterized in that the output part ( 66 ) is concavely curved orthogonal to its rolling direction at least in its toothing-carrying portion and / or the driving part ( 68 ) is curved convexly orthogonal to its Abwälzrichtung.

Transport device according to claim 13, characterized in that the output part ( 66 ) is cylindrical at least in its toothing carrying portion and the driving part ( 68 ) is concavely curved orthogonal to its rolling direction.

Transport device according to one of claims 8 to 15, characterized in that the output part ( 66 ) and / or the drive part ( 68 ) are formed of plastic, preferably by plastic injection molding.

Transport device according to one of claims 8 to 16, characterized in that the drive part ( 68 ) is drivable for movement by a fluid operated piston-cylinder system.

Transport device according to claim 17, characterized in that the total available travel of the piston-cylinder system is greater than the necessary travel, which is required for adjusting the gripper device ( 52 ) between its gripper engagement position, in which it engages with the workpiece carrier ( 10 ), and its gripper opening position, in which the workpiece carrier ( 10 ) unaffected by the gripper device ( 52 ) on the transport path ( 44 ) is movable.

Transport device according to claim 18, characterized in that the piston-cylinder system, when the gripper device ( 52 ) is in its gripper engagement position, located between its two end positions.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper device ( 52 ) comprises a rotary drive device by which it is drivable for rotation about the axis of rotation.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that an upper surface ( 18a ) of the workpiece carrier ( 10 ), on which the workpiece rests during the transport of a workpiece, a transport plane ( 19 ), wherein the at least one gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ) below the transport level ( 19 ) is arranged.

Transport device according to claim 21, including claim 3, characterized in that the gripper arm pivot axis (s) (DGA) are substantially orthogonal to the transport plane (FIG. 19 ) is (are) oriented.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that the workpiece carrier in a support plane on the transport path ( 44 ) rests, wherein the at least one gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ) is arranged above the support plane.

Transport device according to claim 23 and claims 21 and 22, characterized in that the at least one gripper arm ( 56 . 58 . 60 . 62 ) between the transport plane ( 19 ) and the support plane is arranged.

Gripper device for gripping and moving a movable on a transport path workpiece carrier from a first position to a second position, with features of at least ei nem of the preceding claims.