DE102008029451A1 - Objects removing device, has guide channel that is driveable with motor and removal arm that is arranged on carriage, where carriage and removal arm are driveable by toothed belt drive and motor - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur automatischen Entnahme von einzelnen oder gruppenweise Gegenständen aus Behältern, bestehend aus einem Gestell, in dem mindestens ein Behälter mit den zu entnehmenden Gegenständen einstellbar ist, einen auf dem Gestell drehbar gelagerten Führungsbalken (ähnlich wie bei einem Ladeportal) und einem horizontalen Laufwagen, auf dem ein vertikal angeordneter Führungsschuh befestigt ist, in dem ein vertikaler Entnahmearm geführt und angetrieben wird, um die Gegenstände aus den Behältern zu entnehmen.The The invention relates to a device for the automatic removal of single or grouped objects from containers, consisting of a frame in which at least one container is adjustable with the objects to be removed, a on the frame rotatably mounted guide bar (similar as in a loading portal) and a horizontal carriage on a vertically arranged guide shoe is attached, in which a vertical removal arm guided and driven is going to the objects from the containers too remove.
Um die Entnahme aus dem Innenraum zu gewährleisten fährt der Laufwagen mit dem Entnahmearm auf dem Führungsbalken in linearer X-Richtung über mindestens einen Behälter. Um den Entnahmearm in Y-Richtung zu bewegen, ist der Führungsbalken drehbar gelagert und angetrieben. Durch die Drehbewegung schwenkt der Entnahmearm mit seinem Magnetgreifer über den Entnahmebereich des Behälters in die Abladeposition außerhalb des Gestells.Around to ensure removal from the interior the carriage with the removal arm on the guide bar in linear X direction over at least one container. To move the pickup arm in the Y direction is the guide bar rotatably mounted and driven. Swivels by the rotation the removal arm with its magnetic gripper over the removal area the container to the unloading position outside of the frame.
Bei
bekannten Vorrichtungen der genannten Art (
Für die Entnahme aus mehr als einem Behälter muss die Entnahmevorrichtung auf einen horizontalen Laufwagen mit zusätzlichem Antrieb montiert werden.For the removal from more than one container must be the removal device on a horizontal carriage with additional drive to be assembled.
Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die bewährte kardanische Aufhängung kein Bestandteil.at the device according to the invention is the proven gimbal not included.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist ein horizontaler Führungsbalken drehbar auf einem Gestell beidseitig gelagert.at A preferred embodiment of the invention is a horizontal guide bar rotatable on a frame on both sides stored.
Auf diesem Führungsbalken ist ein Laufwagen angeordnet, der mit entsprechenden Linearführungen für den horizontalen Antrieb ausgebildet ist. Auf dem Laufwagen ist ein Zahnriemenantrieb angeordnet, der über ein Übersetzungsgetriebe mittels Motor angetrieben wird. Alternativ kann der Antrieb auch über Zahnstange und Antriebsritzel angetrieben werden.On This guide bar is arranged a carriage, the with corresponding linear guides for horizontal Drive is formed. On the carriage is a belt drive arranged, via a transmission gear is driven by a motor. Alternatively, the drive can also over Rack and pinion are driven.
Auf dem Laufwagen ist der Entnahmearm mittels Führungsschuh vertikal starr befestigt. Der Aufnahmearm wird in dem Führungsschuh über lineare Führungsschienen geführt. Der Antrieb für die axiale Ab- und Aufwärtsbewegung erfolgt über einen Zahnriemenantrieb mit Übersetzungsgetriebe und Motor. Auch hier kann der Antrieb alternativ über Zahnstange und Antriebsritzel erfolgen.On The carriage is the removal arm by means of guide shoe vertically rigidly attached. The receiving arm is in the guide shoe over guided linear guide rails. The drive for the axial upward and downward movement via a toothed belt drive with transmission gear and motor. Again, the drive can alternatively via rack and Drive pinion done.
Für den nach unten gerichteten Antrieb ist zwischen Zahnriemenantrieb und Übersetzungsgetriebe ist ein Freilauf vorgesehen, sodass beim Auftreffen des Entnahmearmes auf einen Widerstand derselbe sofort stehen bleiben kann. Bei der Aufwärtsbewegung ist eine schlupffreie Mitnahme gewährleistet.For The downward drive is between the belt drive and transmission gear is provided a freewheel, so when hitting the removal arm to a resistance the same can stop immediately. In the upward movement is ensures a slip-free carry.
Alternativ kann das Abschalten des Antriebes mittels axial beweglich aufgehängten Entnahmegreifer und einem Sensor abgeschaltet werden.alternative can shut off the drive by means of axially movable suspended Disconnect gripper and a sensor are turned off.
Mit dem Drehantrieb des Führungsbalkens wird dieser um seine Längsachse gedreht und der Entnahmearm mit seinem Magnetgreifer führt eine entsprechende Schwenkbewegung in Richtung X-Achse aus.With the rotary drive of the guide bar this is his The longitudinal axis is rotated and the removal arm with its magnetic gripper performs a corresponding pivoting movement in the X-axis direction out.
Bei dieser Erfindung ist es besonders vorteilhaft, dass bei einer Vorrichtung für mehr als einem Behälter ein zusätzlicher horizontaler Antrieb, wie bei den bekannten Vorrichtungen, nicht erforderlich ist.at of this invention, it is particularly advantageous that in a device for more than one container an additional horizontal drive, as in the known devices, not is required.
Ein weiterer Vorteil liegt darin, dass die Abladeposition des Magnetgreifers variabler angeordnet werden kann, d. h., dass die Ordnungseinrichtung in die der Lederarm die Gegenstände ablädt variabler angeordnet werden kann. Bei dieser bevorzugten Ausführung ist dadurch bei einer Vorrichtung mit einem Behälter als auch bei einer Vorrichtung mit mehr als einem Behälter der X-Antrieb gleich ausgeführt.One Another advantage is that the unloading position of the magnetic gripper can be arranged variable, d. h., that the order facility in which the leather arm discharges the objects more variable arranged can be. In this preferred embodiment is characterized in a device with a container as well as a Device with more than one container the X-drive same executed.
Dadurch vereinfacht sich auch die Steuerung der Vorrichtung, da die Anzahl der Antriebe gleich bleibt. Ebenfalls vereinfacht sich die Programmierung entsprechend.Thereby also simplifies the control of the device, as the number the drives remain the same. Also simplifies the programming corresponding.
Bei den bekannten Vorrichtungen sind bedingt durch die Schwenkbewegungen X-Y-Achse des Entnahmearmes große Drehmomente erforderlich.at the known devices are due to the pivoting movements X-Y axis of the removal arm large torques required.
Bei der Ausführung der neuen Vorrichtung ist nur ein Schwenkantrieb, mit entsprechend großem Drehmoment, in Y-Richtung erforderlich, dadurch wird die Vorrichtung, auch durch den ersparten zusätzlichen X-Schwenkantrieb wesentlich wirtschaftlicher. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass die Vorrichtung mit den gleichen Baugruppen unter Wegfall der Schwenkbewegung des Führungsbalkens, als lineares Ladeportal eingesetzt werden kann. Dafür wird der Führungsbalken fest auf dem Gestell, oder auf zwei Außenstützen montiert.at the execution of the new device is only a rotary actuator, with correspondingly large torque, required in Y-direction, This makes the device, even by the saved additional X-swivel drive significantly more economical. Another advantage is that the device with the same assemblies omitting the pivoting movement of the guide bar, can be used as a linear loading portal. For that will be the guide bar firmly on the rack, or on two Outer supports mounted.
Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise veranschaulicht und im nachstehenden im Einzelnen anhand der Zeichnung beschrieben.The The invention is illustrated in the drawing, for example, and in the following described in detail with reference to the drawing.
Es zeigen:It demonstrate:
Nach
Zeichnung besteht die automatische Entnahmevorrichtung im Wesentlichen
aus einem Gestell
Bei
dem in
Auf
den zwei oberen Querstreben ist der Führungsbalken
Die
Drehbewegung des Führungsbalkens
Der
axiale Antrieb des Laufwagens
Das
Zahnriemenrad ist auf eine Antriebswelle befestigt. Parallel dazu
sind zwei Umlenkrollen für den Zahnriemen angeordnet, um
die Umschlingung des Zahnriemenrades zu vergrößern.
Der maximale Fahrweg des Laufwagens
Der Antrieb erfolgt mittels am oberen und unteren Ende des Entnahmearms befestigten Zahnriemens, der um das Zahnriemenrad herumgeführt ist. Das Zahnriemenrad ist auf einer Antriebswelle befestig, parallel dazu sind zwei Umlenkrollen angeordnet.Of the Drive takes place by means of the upper and lower end of the removal arm attached toothed belt, which led around the timing belt pulley is. The toothed belt wheel is mounted on a drive shaft, parallel For this purpose, two pulleys are arranged.
Der Getriebemotor treibt den Entnahmearm in Richtung Z-Achse über die mit dem Getriebemotor verbundene Antriebswelle an. Die Endstellungen sind durch Endschalter begrenzt.Of the Geared motor drives the removal arm in the Z-axis direction the drive shaft connected to the geared motor. The end positions are limited by limit switches.
Alternativ
kann der Antrieb auch über einen am Entladearm
In
Richtung der Abwärtsbewegung der Z-Achse (Entnahmearms)
sorgt ein in der Zeichnung nicht näher dargestellter Freilauf,
der auf der Antriebswelle gelagert ist, für ein schlupffreies
Nachlaufen des Entnahmearms
Am
unteren Ende des Entnahmearms ist ein Greifteil
Beim Aufsetzen des Magnetgreifers auf die im Behälter befindlichen Gegenstände passt sich der beweglich aufgehängte Magnetgreifer den Gegenständen im Behälter an und bleibt stehen. Durch den Freilauf und den damit verbundenen Taktgeber wird der Antrieb sofort abgeschaltet.At the Place the magnetic gripper in the container Objects adapts to the movably suspended Magnetic gripper to the objects in the container and stops. Through the freewheel and the associated Clock, the drive is switched off immediately.
Alternativ zum Freilauf kann der Magnetgreifer auch axial beweglich am Entnahmearm befestigt sein. Durch eine Verschiebung beim Aufsetzen des Mangetgreifers wird ein Sensor betätigt, der den Motor abschaltet. Der Vorteil hierbei ist, dass nur das Eigengewicht des Magnetgreifers auf die Gegenstände im Behälter wirkt.As an alternative to the freewheel, the magnetic gripper can also be mounted axially movably on the removal arm be. By a shift when placing the Mangetgreifers a sensor is actuated, which shuts off the engine. The advantage here is that only the weight of the magnetic gripper acts on the objects in the container.
Bei
der Abschaltung durch den Freilauf dagegen wirkt das Gewicht des
kpl. Entnahmearms
Das
in
Die
Vorrichtung für mehrere Behälter unterscheidet
sich nur durch die Verlängerung des Gestells mit dem erforderlichen
Aufnahmebereich für die Behälter
- 11
- Gestellframe
- 22
- Behältercontainer
- 33
- Entnahmearmtakeout
- 44
- Magnetgreifermagnetic gripper
- 55
- Drehgelenkswivel
- 66
- Führungsschuh Entnahmearmguide shoe takeout
- 77
- Freilauf Z-Achsefreewheel Z-axis
- 88th
- Zahnriemenantrieb Z-Achse, alternativ Zahnstangenantriebtoothed belt drive Z-axis, alternatively rack-and-pinion drive
- 99
- Getriebemotor Z-Achsegearmotor Z-axis
- 1010
- Laufwagen Horizontal-Achse (evtl. Laufwagen)carriage Horizontal axis (possibly carriage)
- 1111
- Führungsbalken für Laufwagenguide beams for carriages
- 1212
- Lagerung Führungsbalkenstorage guide beams
- 1313
- Lagerung Führungsbalken-Antriebsseitestorage Guide beam-drive side
- 1414
- UntersetzungsgetriebeReduction gear
- 1515
- Antriebsmotor Schwenkachsedrive motor swivel axis
- 1616
- Zahnriemenantrieb X-Achse, alternativ Zahnstangenantriebtoothed belt drive X-axis, alternatively rack-and-pinion drive
- 1717
- Getriebemotor für X-Achsegearmotor for X-axis
- 1818
- Aufnahmebereich für Behälterreception area for containers
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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