DE102008029451A1 - Objects removing device, has guide channel that is driveable with motor and removal arm that is arranged on carriage, where carriage and removal arm are driveable by toothed belt drive and motor - Google Patents

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Abstract

The device has a frame (1) for supporting a removal arm, and a guide channel (11) rotatably supported on the frame. An axially movable carriage (10) is arranged on the guide channel. The guide channel is driveable with a motor (15), and the removal arm is arranged on the carriage. The removal arm is vertically supported in a guide shoe. The carriage and the removal arm are driveable by a toothed belt drive and the motor.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur automatischen Entnahme von einzelnen oder gruppenweise Gegenständen aus Behältern, bestehend aus einem Gestell, in dem mindestens ein Behälter mit den zu entnehmenden Gegenständen einstellbar ist, einen auf dem Gestell drehbar gelagerten Führungsbalken (ähnlich wie bei einem Ladeportal) und einem horizontalen Laufwagen, auf dem ein vertikal angeordneter Führungsschuh befestigt ist, in dem ein vertikaler Entnahmearm geführt und angetrieben wird, um die Gegenstände aus den Behältern zu entnehmen.The The invention relates to a device for the automatic removal of single or grouped objects from containers, consisting of a frame in which at least one container is adjustable with the objects to be removed, a on the frame rotatably mounted guide bar (similar as in a loading portal) and a horizontal carriage on a vertically arranged guide shoe is attached, in which a vertical removal arm guided and driven is going to the objects from the containers too remove.

Um die Entnahme aus dem Innenraum zu gewährleisten fährt der Laufwagen mit dem Entnahmearm auf dem Führungsbalken in linearer X-Richtung über mindestens einen Behälter. Um den Entnahmearm in Y-Richtung zu bewegen, ist der Führungsbalken drehbar gelagert und angetrieben. Durch die Drehbewegung schwenkt der Entnahmearm mit seinem Magnetgreifer über den Entnahmebereich des Behälters in die Abladeposition außerhalb des Gestells.Around to ensure removal from the interior the carriage with the removal arm on the guide bar in linear X direction over at least one container. To move the pickup arm in the Y direction is the guide bar rotatably mounted and driven. Swivels by the rotation the removal arm with its magnetic gripper over the removal area the container to the unloading position outside of the frame.

Bei bekannten Vorrichtungen der genannten Art ( EPO 143897B1 und DE 10026098A1 ) besteht der Anspruch hauptsächlich auf der zentralen kardanischen Aufhängung mit entsprechenden Schwenkbewegungen in X- und Y-Richtungen.In known devices of the type mentioned ( EPO 143897B1 and DE 10026098A1 ) is the claim mainly on the central gimbal with corresponding pivotal movements in the X and Y directions.

Für die Entnahme aus mehr als einem Behälter muss die Entnahmevorrichtung auf einen horizontalen Laufwagen mit zusätzlichem Antrieb montiert werden.For the removal from more than one container must be the removal device on a horizontal carriage with additional drive to be assembled.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die bewährte kardanische Aufhängung kein Bestandteil.at the device according to the invention is the proven gimbal not included.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist ein horizontaler Führungsbalken drehbar auf einem Gestell beidseitig gelagert.at A preferred embodiment of the invention is a horizontal guide bar rotatable on a frame on both sides stored.

Auf diesem Führungsbalken ist ein Laufwagen angeordnet, der mit entsprechenden Linearführungen für den horizontalen Antrieb ausgebildet ist. Auf dem Laufwagen ist ein Zahnriemenantrieb angeordnet, der über ein Übersetzungsgetriebe mittels Motor angetrieben wird. Alternativ kann der Antrieb auch über Zahnstange und Antriebsritzel angetrieben werden.On This guide bar is arranged a carriage, the with corresponding linear guides for horizontal Drive is formed. On the carriage is a belt drive arranged, via a transmission gear is driven by a motor. Alternatively, the drive can also over Rack and pinion are driven.

Auf dem Laufwagen ist der Entnahmearm mittels Führungsschuh vertikal starr befestigt. Der Aufnahmearm wird in dem Führungsschuh über lineare Führungsschienen geführt. Der Antrieb für die axiale Ab- und Aufwärtsbewegung erfolgt über einen Zahnriemenantrieb mit Übersetzungsgetriebe und Motor. Auch hier kann der Antrieb alternativ über Zahnstange und Antriebsritzel erfolgen.On The carriage is the removal arm by means of guide shoe vertically rigidly attached. The receiving arm is in the guide shoe over guided linear guide rails. The drive for the axial upward and downward movement via a toothed belt drive with transmission gear and motor. Again, the drive can alternatively via rack and Drive pinion done.

Für den nach unten gerichteten Antrieb ist zwischen Zahnriemenantrieb und Übersetzungsgetriebe ist ein Freilauf vorgesehen, sodass beim Auftreffen des Entnahmearmes auf einen Widerstand derselbe sofort stehen bleiben kann. Bei der Aufwärtsbewegung ist eine schlupffreie Mitnahme gewährleistet.For The downward drive is between the belt drive and transmission gear is provided a freewheel, so when hitting the removal arm to a resistance the same can stop immediately. In the upward movement is ensures a slip-free carry.

Alternativ kann das Abschalten des Antriebes mittels axial beweglich aufgehängten Entnahmegreifer und einem Sensor abgeschaltet werden.alternative can shut off the drive by means of axially movable suspended Disconnect gripper and a sensor are turned off.

Mit dem Drehantrieb des Führungsbalkens wird dieser um seine Längsachse gedreht und der Entnahmearm mit seinem Magnetgreifer führt eine entsprechende Schwenkbewegung in Richtung X-Achse aus.With the rotary drive of the guide bar this is his The longitudinal axis is rotated and the removal arm with its magnetic gripper performs a corresponding pivoting movement in the X-axis direction out.

Bei dieser Erfindung ist es besonders vorteilhaft, dass bei einer Vorrichtung für mehr als einem Behälter ein zusätzlicher horizontaler Antrieb, wie bei den bekannten Vorrichtungen, nicht erforderlich ist.at of this invention, it is particularly advantageous that in a device for more than one container an additional horizontal drive, as in the known devices, not is required.

Ein weiterer Vorteil liegt darin, dass die Abladeposition des Magnetgreifers variabler angeordnet werden kann, d. h., dass die Ordnungseinrichtung in die der Lederarm die Gegenstände ablädt variabler angeordnet werden kann. Bei dieser bevorzugten Ausführung ist dadurch bei einer Vorrichtung mit einem Behälter als auch bei einer Vorrichtung mit mehr als einem Behälter der X-Antrieb gleich ausgeführt.One Another advantage is that the unloading position of the magnetic gripper can be arranged variable, d. h., that the order facility in which the leather arm discharges the objects more variable arranged can be. In this preferred embodiment is characterized in a device with a container as well as a Device with more than one container the X-drive same executed.

Dadurch vereinfacht sich auch die Steuerung der Vorrichtung, da die Anzahl der Antriebe gleich bleibt. Ebenfalls vereinfacht sich die Programmierung entsprechend.Thereby also simplifies the control of the device, as the number the drives remain the same. Also simplifies the programming corresponding.

Bei den bekannten Vorrichtungen sind bedingt durch die Schwenkbewegungen X-Y-Achse des Entnahmearmes große Drehmomente erforderlich.at the known devices are due to the pivoting movements X-Y axis of the removal arm large torques required.

Bei der Ausführung der neuen Vorrichtung ist nur ein Schwenkantrieb, mit entsprechend großem Drehmoment, in Y-Richtung erforderlich, dadurch wird die Vorrichtung, auch durch den ersparten zusätzlichen X-Schwenkantrieb wesentlich wirtschaftlicher. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass die Vorrichtung mit den gleichen Baugruppen unter Wegfall der Schwenkbewegung des Führungsbalkens, als lineares Ladeportal eingesetzt werden kann. Dafür wird der Führungsbalken fest auf dem Gestell, oder auf zwei Außenstützen montiert.at the execution of the new device is only a rotary actuator, with correspondingly large torque, required in Y-direction, This makes the device, even by the saved additional X-swivel drive significantly more economical. Another advantage is that the device with the same assemblies omitting the pivoting movement of the guide bar, can be used as a linear loading portal. For that will be the guide bar firmly on the rack, or on two Outer supports mounted.

Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise veranschaulicht und im nachstehenden im Einzelnen anhand der Zeichnung beschrieben.The The invention is illustrated in the drawing, for example, and in the following described in detail with reference to the drawing.

Es zeigen:It demonstrate:

1. Frontansicht eines ersten Ausführungsbeispiels der Erfindung 1 , Front view of a first embodiment of the invention

2. Eine Seitenansicht der Vorrichtung mit der Grundposition des Entnahmearmes. 2 , A side view of the device with the basic position of the removal arm.

3. Eine zweite Seitenansicht der Vorrichtung mit den Schwenkpositionen des Entnahmearmes. 3 , A second side view of the device with the pivoting positions of the removal arm.

4. Eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß 1 + 2. 4 , A plan view of the device according to 1 + 2 ,

5. Eine Frontansicht einer zweiten Ausführungsform der Erfindung. 5 , A front view of a second embodiment of the invention.

6. Eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß 5. 6 , A plan view of the device according to 5 ,

7. Eine vergrößerte Draufsicht des Laufwagens 7 , An enlarged plan view of the carriage

Nach Zeichnung besteht die automatische Entnahmevorrichtung im Wesentlichen aus einem Gestell 1, einem auf dem Gestell drehbar gelagertem Führungsbalken 11 mit einem auf einem Laufwagen 10 befestigtem Entnahmearm 3 sowie einem unter dem Entnahmearm vorgesehenem Aufnahmebereich für mindesten einen zu entleerenden Behälter.After drawing, the automatic removal device consists essentially of a frame 1 , a guide bar rotatably mounted on the frame 11 with one on a carriage 10 attached removal arm 3 and a receiving area provided under the removal arm for at least one container to be emptied.

Bei dem in 1–4 dargestellten Ausführungsbeispiel besteht das Gestell 1 aus vier Ecksäulen die mit entsprechenden Querstreben miteinander verbunden sind. Zwischen den Ecksäulen befindet sich der Aufnahmebereich des Behälters.At the in 1 - 4 illustrated embodiment, the frame 1 from four corner columns which are connected to each other with corresponding cross struts. Between the corner pillars is the receiving area of the container.

Auf den zwei oberen Querstreben ist der Führungsbalken 11 mit den Lagerungen 13 Antriebsseite und 12 Gegenseite drehbar gelagert angebracht.On the two upper crossbars is the guide bar 11 with the bearings 13 Drive side and 12 Side mounted rotatably mounted.

Die Drehbewegung des Führungsbalkens 11 erfolgt über ein auf der Antriebsseite angeordnetes hoch übersetztes Untersetzungsgetriebe 14, auf dessen Antriebsseite ein Motor mit Winkelgetriebe oder ein Servoantrieb befestigt ist. Die Entstellungen der Drehbewegung sind durch Endschalter begrenzt. Auf dem Führungsbalken 11 ist ein horizontaler Laufwagen 10 auf spielfreien Linearführungseinheiten 18 angeordnet, der den Entnahmearm 3 in axialer Richtung über die Entnahmeposition eines Behälters 2 bzw. über mehrere Behälter und dessen Entnahmeposition (5 + 6) bewegen kann.The rotational movement of the guide bar 11 via a arranged on the drive side highly geared reduction gear 14 , on whose drive side a motor with angular gear or a servo drive is attached. The distortions of the rotary motion are limited by limit switches. On the guide bar 11 is a horizontal carriage 10 on backlash-free linear guide units 18 arranged, which the removal arm 3 in the axial direction over the removal position of a container 2 or over several containers and its removal position ( 5 + 6 ) can move.

Der axiale Antrieb des Laufwagens 10 erfolgt über einen am Laufwagen angebrachten Getriebemotor 17. Dieser Getriebemotor kann ein Zahnriemenrad antreiben, um das ein an beiden Enden des Führungsbalkens befestigten Zahnriemen geführt ist. Mittels dieses Zahnriemenantriebs fährt der Laufwagen in axialer Richtung hin und zurück, im folgenden X-Achse genannt. Alternativ kann der Laufwagen auch mittels auf dem Führungsbalken befestigter Zahnstange und ein auf dem Getriebemotor befestigtes Zahnritzel angetrieben werden.The axial drive of the carriage 10 via a geared motor mounted on the carriage 17 , This geared motor can drive a toothed belt wheel, around which a toothed belt attached to both ends of the guide bar is guided. By means of this belt drive the carriage moves in the axial direction back and forth, hereinafter referred to as the X-axis. Alternatively, the carriage may also be driven by means of a toothed rack mounted on the guide bar and a pinion fixed to the geared motor.

Das Zahnriemenrad ist auf eine Antriebswelle befestigt. Parallel dazu sind zwei Umlenkrollen für den Zahnriemen angeordnet, um die Umschlingung des Zahnriemenrades zu vergrößern. Der maximale Fahrweg des Laufwagens 10 wird durch nicht näher dargestellte Endschalter auf beiden Seiten des Führungsbalkens 11 begrenzt. Auf dem Laufwagen ist ein vertikaler Führungsschuh befestigt, in dem mittels Linearführungseinheiten der Entnahmearm längs verschieblich geführt und antreibbar ist. Die Längsachse ist im Folgenden als Z-Achse bezeichnet.The toothed belt wheel is mounted on a drive shaft. In parallel, two pulleys for the timing belt are arranged to increase the wrap of the timing belt. The maximum travel of the carriage 10 is by not shown limit switch on both sides of the guide beam 11 limited. On the carriage a vertical guide shoe is fastened, in which by means of linear guide units of the removal arm guided longitudinally displaceable and can be driven. The longitudinal axis is referred to below as Z-axis.

Der Antrieb erfolgt mittels am oberen und unteren Ende des Entnahmearms befestigten Zahnriemens, der um das Zahnriemenrad herumgeführt ist. Das Zahnriemenrad ist auf einer Antriebswelle befestig, parallel dazu sind zwei Umlenkrollen angeordnet.Of the Drive takes place by means of the upper and lower end of the removal arm attached toothed belt, which led around the timing belt pulley is. The toothed belt wheel is mounted on a drive shaft, parallel For this purpose, two pulleys are arranged.

Der Getriebemotor treibt den Entnahmearm in Richtung Z-Achse über die mit dem Getriebemotor verbundene Antriebswelle an. Die Endstellungen sind durch Endschalter begrenzt.Of the Geared motor drives the removal arm in the Z-axis direction the drive shaft connected to the geared motor. The end positions are limited by limit switches.

Alternativ kann der Antrieb auch über einen am Entladearm 3 befestigte Zahnstange und ein auf der Antriebswelle 9 befestigtes Zahnritzel erfolgen.Alternatively, the drive can also have one on the unloading arm 3 attached rack and one on the drive shaft 9 attached pinion done.

In Richtung der Abwärtsbewegung der Z-Achse (Entnahmearms) sorgt ein in der Zeichnung nicht näher dargestellter Freilauf, der auf der Antriebswelle gelagert ist, für ein schlupffreies Nachlaufen des Entnahmearms 3 in der Abwärtsbewegung. In der Aufwärtsbewegung nimmt der Freilauf den Entnahmearm in Richtung Z-Achse schlupffrei mit.In the direction of the downward movement of the Z-axis (removal arms) ensures a not shown in the drawing freewheel, which is mounted on the drive shaft, for a slip-free tracking of the removal arm 3 in the downward movement. In the upward movement of the freewheel takes the removal arm in the direction of Z-axis with no slip.

Am unteren Ende des Entnahmearms ist ein Greifteil 4 angeordnet, welches der jeweiligen Form und Eigenschaften der zu entnehmenden Gegenstände angepasst ist. In dem in der Zeichnung dargestelltem Ausführungsbeispiel ist das Greifteil als magnetischer Greifer ausgebildet. Der magnetische Greifer ist beweglich aufgehängt.At the lower end of the removal arm is a gripping part 4 arranged, which is adapted to the particular shape and properties of the objects to be removed. In the embodiment shown in the drawing, the gripping part is designed as a magnetic gripper. The magnetic gripper is movably suspended.

Beim Aufsetzen des Magnetgreifers auf die im Behälter befindlichen Gegenstände passt sich der beweglich aufgehängte Magnetgreifer den Gegenständen im Behälter an und bleibt stehen. Durch den Freilauf und den damit verbundenen Taktgeber wird der Antrieb sofort abgeschaltet.At the Place the magnetic gripper in the container Objects adapts to the movably suspended Magnetic gripper to the objects in the container and stops. Through the freewheel and the associated Clock, the drive is switched off immediately.

Alternativ zum Freilauf kann der Magnetgreifer auch axial beweglich am Entnahmearm befestigt sein. Durch eine Verschiebung beim Aufsetzen des Mangetgreifers wird ein Sensor betätigt, der den Motor abschaltet. Der Vorteil hierbei ist, dass nur das Eigengewicht des Magnetgreifers auf die Gegenstände im Behälter wirkt.As an alternative to the freewheel, the magnetic gripper can also be mounted axially movably on the removal arm be. By a shift when placing the Mangetgreifers a sensor is actuated, which shuts off the engine. The advantage here is that only the weight of the magnetic gripper acts on the objects in the container.

Bei der Abschaltung durch den Freilauf dagegen wirkt das Gewicht des kpl. Entnahmearms 3 zusätzlich auf die Gegenstände und es können entsprechende Querkräfte auf die Lagerung des Entnahmearms auftreten.When switching off by the freewheel on the other hand, the weight of the compl. takeout 3 in addition to the objects and it can occur corresponding lateral forces on the storage of the removal arm.

Das in 5–6 dargestellte Ausführungsbeispiel ist für die Entleerung mehrerer Behälter 2 ausgelegt. Der Entnahmearm 3 mit Laufwagen 10 und Führungsbalken 11 ist in gleicher Weise ausgeführt wie bei der Vorrichtung für einen Behälter 1–4.This in 5 - 6 illustrated embodiment is for the emptying of multiple containers 2 designed. The removal arm 3 with carriage 10 and guide beams 11 is carried out in the same way as in the device for a container 1 - 4 ,

Die Vorrichtung für mehrere Behälter unterscheidet sich nur durch die Verlängerung des Gestells mit dem erforderlichen Aufnahmebereich für die Behälter 2 und für die Verlängerung des Führungsbalkens 11 entsprechend der Gestelllänge. Es sind keine sonstigen Veränderungen erforderlich.The device for multiple containers differs only by the extension of the frame with the required receiving area for the container 2 and for the extension of the guide bar 11 according to the frame length. There are no other changes required.

11
Gestellframe
22
Behältercontainer
33
Entnahmearmtakeout
44
Magnetgreifermagnetic gripper
55
Drehgelenkswivel
66
Führungsschuh Entnahmearmguide shoe takeout
77
Freilauf Z-Achsefreewheel Z-axis
88th
Zahnriemenantrieb Z-Achse, alternativ Zahnstangenantriebtoothed belt drive Z-axis, alternatively rack-and-pinion drive
99
Getriebemotor Z-Achsegearmotor Z-axis
1010
Laufwagen Horizontal-Achse (evtl. Laufwagen)carriage Horizontal axis (possibly carriage)
1111
Führungsbalken für Laufwagenguide beams for carriages
1212
Lagerung Führungsbalkenstorage guide beams
1313
Lagerung Führungsbalken-Antriebsseitestorage Guide beam-drive side
1414
UntersetzungsgetriebeReduction gear
1515
Antriebsmotor Schwenkachsedrive motor swivel axis
1616
Zahnriemenantrieb X-Achse, alternativ Zahnstangenantriebtoothed belt drive X-axis, alternatively rack-and-pinion drive
1717
Getriebemotor für X-Achsegearmotor for X-axis
1818
Aufnahmebereich für Behälterreception area for containers

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - EP 143897 B1 [0003] - EP 143897 B1 [0003]
  • - DE 10026098 A1 [0003] - DE 10026098 A1 [0003]

Claims (11)

Vorrichtung zur automatischen einzelnen oder gruppenweisen Entnahme von Gegenständen aus Behältern (2) mittels eines beweglichen Entnahmearms (3) bestehend aus einem Gestell (1) zum Tragen des Entnahmearms einem auf dem Gestell (1) beidseitig gelagerten drehbarem Führungsbalken (11) auf dem ein axial beweglicher Laufwagen (10) angeordnet ist, mit dem der Entnahmearm mittels Führungsschuh befestigt und axial nach unten und oben verschiebbar ist, unterhalb des Entnahmearms (3) vorgesehener Aufnahmebereich zum Aufstellen von mindestens einem Behälter (2) mit den zu entnehmenden Gegenständen sowie einer Einrichtung zum Führen des Greifteils (4) des Entnahmearms (3) zu verschiedenen Bereichen im Inneren des Behälters (2), dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsbalken (11) drehbar auf dem Gestell (1) gelagert und mit einem Motor (15) antreibbar ist, dass der Entnahmearm (3) auf einem horizontal verfahrbarem Laufwagen (10) angeordnet ist, der mittels Zahnriemenantrieb (16) und Motor (17) antreibbar ist, dass der Entnahmearm (3) vertikal in einem Führungsschuh gelagert ist, und über einem Zahnriemenantrieb (8) und Motor (9) antreibbar ist.Device for automatic individual or group-wise removal of objects from containers ( 2 ) by means of a movable removal arm ( 3 ) consisting of a frame ( 1 ) for carrying the removal arm one on the rack ( 1 ) mounted on both sides rotatable guide bar ( 11 ) on which an axially movable carriage ( 10 ) is arranged, with which the removal arm is fastened by means of guide shoe and axially displaceable up and down, below the removal arm ( 3 ) provided receiving area for setting up at least one container ( 2 ) with the objects to be removed and a device for guiding the gripping part ( 4 ) of the removal arm ( 3 ) to various areas inside the container ( 2 ), characterized in that the guide bar ( 11 ) rotatable on the frame ( 1 ) and with a motor ( 15 ) is drivable that the removal arm ( 3 ) on a horizontally movable carriage ( 10 ) arranged by means of toothed belt drive ( 16 ) and engine ( 17 ) is drivable that the removal arm ( 3 ) is mounted vertically in a guide shoe, and over a toothed belt drive ( 8th ) and engine ( 9 ) is drivable. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsbalken (11) längs, horizontal auf dem Gestell (1) drehbar gelagert ist.Device according to claim 1, characterized in that the guide bar ( 11 ) longitudinally, horizontally on the frame ( 1 ) is rotatably mounted. Vorrichtung nach einem der Anspruche 1–2, dadurch gekennzeichnet, dass der Laufwagen (10) auf dem Führungsbalken (11) horizontal verschieblich geführt ist.Device according to one of claims 1-2, characterized in that the carriage ( 10 ) on the guide bar ( 11 ) is guided horizontally displaceable. Vorrichtung nach einem der Anspruche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass der Laufwagen über einen an beiden Enden des Führungsbalkens befestigter Zahnriemen und einem auf dem Laufwagen angeordneten Motor angetrieben wird.Device according to one of claims 1-3, characterized characterized in that the carriage over one at both Ends of the guide bar attached timing belt and a on the carriage arranged motor is driven. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Laufwagen (10) ein Führungsschuh (6) starr befestigt ist, und darin der Entnahmearm (3) auf Linearführungseinheiten verschieblich geführt ist.Device according to one of claims 1-4, characterized in that on the carriage ( 10 ) a guide shoe ( 6 ) is rigidly fixed, and therein the removal arm ( 3 ) is guided displaceably on linear guide units. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet, dass die in dem Führungsschuh (6) gelagerte Antriebswelle den Zahnriemen für den Entnahmearm (3) mittels des auf der Antriebswelle gelagerten Motors (9) antreibt.Device according to one of claims 1-5, characterized in that in the guide shoe ( 6 ) mounted drive shaft the timing belt for the removal arm ( 3 ) by means of the motor mounted on the drive shaft ( 9 ) drives. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–6, dadurch gekennzeichnet, dass für die nach unten gerichtete Bewegung des Entnahmearms (3) ein Freilauf auf der Antriebswelle vorgesehen ist.Device according to one of claims 1-6, characterized in that for the downward movement of the removal arm ( 3 ) is provided a freewheel on the drive shaft. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass die Abschaltung des Z-Achsenantriebs durch die axial bewegliche Aufhängung des Greifteils mittels Sensor erfolgen kann.Device according to one of claims 1-7, characterized characterized in that the shutdown of the Z-axis drive by the axially movable suspension of the gripping part by means Sensor can be done. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Vorrichtung für mehr als einem Behälter kein zusätzlicher Antrieb für den horizontalen Verfahrweg erforderlich ist.Device according to one of claims 1-7, characterized characterized in that in a device for more than a container no additional drive for the horizontal travel is required. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–8, dadurch gekennzeichnet, dass die Abladeposition des Entnahmearms über die gesamte Längsseite des Gestells angeordnet werden kann.Device according to one of claims 1-8, characterized in that the unloading position of the removal arm via the entire longitudinal side of the frame can be arranged. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–10, dadurch gekennzeichnet, dass die kpl. Entnahmevorrichtung, ohne Veränderung der einzelnen Baugruppen, mit dem Führungsbalken auf zwei seitliche Stützen fest montiert, als Ladeportal verwendbar ist.Device according to one of claims 1-10, characterized characterized in that the compl. Extraction device, without change of the individual assemblies, with the guide bar on two fixed side supports, usable as loading portal is.
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