DE102008029451B4 - Device for the automatic removal of objects from containers - Google Patents

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Abstract

Vorrichtung zur automatischen einzelnen oder gruppenweisen Entnahme von Gegenständen aus Behältern (2), bestehend aus einem Gestell (1), in dessen unterem Bereich mindestens ein Behälter (2) mit den zu entnehmenden Gegenständen aufstellbar ist, einem im Bereich über dem Behälter (2) beweglich angeordneten Entnahmearm (3) mit einem an seinem unteren Ende befestigten Greifteil, einer an dem Gestell (1) vorgesehenen horizontalen Führungseinrichtung, an der der Entnahmearm (3) mittels eines Laufwagens (10) horizontal verschieblich geführt ist, der mittels eines Motors (17) fahrantreibbar ist, wobei an dem Laufwagen (10) ein Führungsschuh (6) befestigt ist und der Entnahmearms (3) in dem Führungsschuh (6) längsverschieblich geführt und mittels eines Motors (9) längsantreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die an dem Gestell (1) vorgesehene Führungseinrichtung als Führungsbalken (11) ausgebildet ist, dass der Führungsbalken (11) gegenüber dem Gestell (1) um seine Längsachse drehbar gelagert und mittels eines Motors (15) drehantreibbar ist, und der Führungsschuh (6) starr an dem Laufwagen...Device for automatic individual or group-wise removal of objects from containers (2), consisting of a frame (1) in whose lower area at least one container (2) can be set up with the objects to be removed, one in the area above the container (2) movably arranged removal arm (3) with a gripping part attached to its lower end, a horizontal guide device provided on the frame (1), on which the removal arm (3) is guided horizontally displaceable by means of a carriage (10) which is displaceable by means of a motor (17 ) is driving drivable, wherein on the carriage (10) a guide shoe (6) is fixed and the removal arm (3) in the guide shoe (6) guided longitudinally displaceable and by means of a motor (9) is longitudinally driven, characterized in that on the frame (1) provided guide means as a guide bar (11) is formed, that the guide bar (11) relative to the frame (1) about its Längsa Chse rotatably mounted and by means of a motor (15) is driven in rotation, and the guide shoe (6) rigidly on the carriage ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur automatischen einzelnen oder gruppenweisen Entnahme von Gegenständen aus Behältern, bestehend aus einem Gestell, in dessen unterem Bereich mindestens ein Behälter mit den zu entnehmenden Gegenständen aufstellbar ist, einem im Bereich über dem Behälter beweglich angeordneten Entnahmearm mit einem an seinem unteren Ende befestigten Greifteil, einer an dem Gestell vorgesehenen horizontalen Führungseinrichtung, an der der Entnahmearm mittels eines Laufwagens horizontal verschieblich geführt ist, der mittels eines Motors fahrantreibbar ist, wobei an dem Laufwagen ein Führungsschuh befestigt ist und der Entnahmearms in dem Führungsschuh längsverschieblich geführt und mittels eines Motors längsantreibbar ist.The invention relates to a device for automatic single or group-wise removal of objects from containers, consisting of a frame, in the lower region at least one container with the objects to be removed is erected, a movable in the region above the container removal arm with a at its bottom End attached gripping part, provided on the frame horizontal guide means on which the removal arm is guided horizontally displaceable by means of a carriage which is drivable by means of a motor, wherein on the carriage a guide shoe is attached and the removal arms guided longitudinally displaceable in the guide shoe and by means of a Motors is longitudinally driven.

Nach dem Stand der Technik ( EP 0 193 772 A2 ) ist es bekannt, einen Laufwagen auf einem gestellfesten Führungsbalken horizontal zu verfahren. Der Entnahmearm sitzt dabei an einer an dem Laufwagen vorgesehenen Halterung, die über eine kardanische Aufhängung mit dem Laufwagen verbunden ist. Zur Entleerung eines bestimmten Behälters wird der Laufwagen jeweils über diesem Behälter stationiert, und der Entnahmearm wird dann aus dieser arretierten Position des Laufwagens mittels der kardanischen Aufhängung sowie dazugehörigen Antrieben mit seinem Greifteil zu sämtlichen Bereichen des Behälters geführt.According to the state of the art ( EP 0 193 772 A2 ) It is known to move a carriage horizontally on a frame-fixed guide bar. The removal arm is seated on a provided on the carriage bracket which is connected via a gimbal with the carriage. To empty a particular container, the carriage is stationed in each case above this container, and the removal arm is then guided from this locked position of the carriage by means of the cardan suspension and associated drives with its gripping part to all areas of the container.

Eine solche bekannte Vorrichtung lässt sich zwar sehr vorteilhaft einsetzen, jedoch stellt die kardanische Aufhängung mit den dazu benötigten Antrieben einen erheblichen vorrichtungstechnischen Aufwand dar.Although such a known device can be used very advantageously, the gimbal with the drives required for this purpose represents a considerable outlay in terms of apparatus.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die bekannte Vorrichtung einfacher zu gestalten und den vorrichtungstechnischen Aufwand zu minimieren.The invention is therefore based on the object to make the known device simpler and to minimize the device complexity.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass die an dem Gestell vorgesehene Führungseinrichtung als Führungsbalken ausgebildet ist, dass der Führungsbalken gegenüber dem Gestell um seine Längsachse drehbar gelagert und mittels eines Motors drehantreibbar ist, und der Führungsschuh starr an dem Laufwagen befestigt ist, der mit dem Führungsbalken drehbar ist.According to the invention, this object is achieved in that the provided on the frame guide device is designed as a guide bar, that the guide bar relative to the frame rotatably mounted about its longitudinal axis and rotatably driven by a motor, and the guide shoe is rigidly secured to the carriage, with the Guide bar is rotatable.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist also der Führungsbalken, auf dem der Laufwagen verfahrbar ist, nicht gestellfest, sondern gegenüber dem Gestell um seine Längsachse drehbar/schwenkbar gelagert. Mit dem Führungsbalken dreht/schwenkt auch der auf diesem verfahrbar angeordnete Laufwagen und damit auch der starr an diesem befestigte Führungsschuh einschließlich dem in diesem axial verschieblich gelagerten Entnahmearm. Die Dreh-/Schwenkbewegung des Führungsschuhs und damit des Entnahmearms erfolgt daher ursächlich über die Dreh-/Schwenkbewegung des Führungsbalkens.In the apparatus according to the invention, therefore, the guide bar on which the carriage is movable, not fixed to the frame, but relative to the frame about its longitudinal axis rotatable / pivotally mounted. With the guide bar rotates / pivots on this movably arranged carriage and thus also the rigidly attached to this guide shoe including the axially displaceably mounted in this removal arm. The rotary / pivotal movement of the guide shoe and thus the removal arm is therefore causally on the rotation / pivoting movement of the guide bar.

Vorzugsweise ist der Laufwagen mittels eines Motors über einen Zahnriementrieb antreibbar. Der Zahnriementrieb kann dabei einen Zahnriemen aufweisen, der an beiden Enden des Führungsbalkens befestigt ist, wobei der Motor auf dem Laufwagen angeordnet ist.Preferably, the carriage is driven by a motor via a toothed belt drive. The toothed belt drive may have a toothed belt, which is fastened to both ends of the guide bar, wherein the motor is arranged on the carriage.

Ferner kann der Entnahmearm in dem starr an dem Laufwagen befestigten Führungsschuh auf Linearführungseinheiten verschieblich geführt sein.Furthermore, the removal arm can be displaceably guided in the guide shoe rigidly mounted on the carriage on linear guide units.

Der Entnahmearm ist dabei zweckmäßig in dem Führungsschuh mittels des Motors über einen Zahnriementrieb antreibbar sein.The removal arm is expediently drivable in the guide shoe by means of the motor via a toothed belt drive.

In dem Führungsschuh kann eine mittels des Motors antreibbare Antriebswelle gelagert sein, die mit dem Zahnriemen zusammenwirkt. Eine solche Konstruktion ist relativ einfach im Aufbau und lässt sich leicht handhaben und warten.In the guide shoe, a drive shaft driven by the motor can be mounted, which cooperates with the toothed belt. Such a construction is relatively simple in construction and is easy to handle and maintain.

Für die nach unten gerichtete Bewegung des Entnahmearms ist vorzugsweise ein Freilauf auf der Antriebswelle vorgesehen, um zu gewährleisten, dass beim Auftreffen des Entnahmearms mit seinem Greifteil auf einen Widerstand der Entnahmearm sofort stehenbleibt. Bei der Aufwärtsbewegung ist eine schlupffreie Mitnahme gewährleistet.For the downward movement of the removal arm a freewheel on the drive shaft is preferably provided to ensure that stops when hitting the removal arm with its gripping part to a resistance of the removal arm immediately. During the upward movement a slip-free entrainment is guaranteed.

Alternativ kann die Abschaltung der nach unten gerichteten Bewegung des Entnahmearms auch durch eine axial bewegliche Aufhängung des Greifteils mittels Sensor erfolgen.Alternatively, the shutdown of the downward movement of the removal arm can also be effected by means of an axially movable suspension of the gripping part by means of a sensor.

Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, dass der Aufnahmebereich unterhalb des Entnahmearms für mehrere nebeneinander angeordnete Behälter vorgesehen sein kann. Dabei ist kein zusätzlicher horizontaler Antrieb, wie bei anderen bekannten Vorrichtungen, erforderlich.A particular advantage of the device according to the invention is that the receiving area can be provided below the removal arm for a plurality of juxtaposed containers. There is no additional horizontal drive, as in other known devices required.

Als Abladeposition des Entnahmearms kann die gesamte Länge des an dem Gestell vorgesehenen Führungsbalkens dienen.The unloading position of the removal arm may be the entire length of the guide bar provided on the frame.

Vorzugsweise ist das Gestell als Ladeportal mit zwei seitlichen Stützen ausgebildet, wobei der Führungsbalken zwischen den Stützen gelagert ist.Preferably, the frame is designed as a loading portal with two lateral supports, wherein the guide beam is mounted between the supports.

Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielhaft veranschaulicht und im Nachstehenden im Einzelnen anhand der Zeichnung beschrieben.The invention is illustrated by way of example in the drawing and described in detail below with reference to the drawing.

Es zeigen: Show it:

1: Frontansicht eines ersten Ausführungsbeispiels der Erfindung, 1 : Front view of a first embodiment of the invention,

2: eine Seitenansicht der Vorrichtung mit der Grundposition des Entnahmearms, 2 FIG. 2: a side view of the device with the basic position of the removal arm, FIG.

3: eine zweite Seitenansicht der Vorrichtung mit den Schwenkpositionen des Entnahmearms, 3 FIG. 2: a second side view of the device with the pivoting positions of the removal arm, FIG.

4: eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß 1 + 2, 4 a plan view of the device according to 1 + 2 .

5: eine Frontansicht einer zweiten Ausführungsform der Erfindung, 5 FIG. 4 is a front view of a second embodiment of the invention. FIG.

6: eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß 5, 6 a plan view of the device according to 5 .

7: eine vergrößerte Draufsicht des Laufwagens. 7 : an enlarged top view of the carriage.

Nach der Zeichnung besteht die automatische Entnahmevorrichtung im Wesentlichen aus einem Gestell 1, einem auf dem Gestell 1 drehbar gelagerten Führungsbalken 11 mit einem auf einem Laufwagen 10 befestigten Entnahmearm 3 sowie einem unter dem Entnahmearm 3 vorgesehenem Aufnahmebereich 18 für mindestens einen zu entleerenden Behälter.After the drawing, the automatic removal device consists essentially of a frame 1 one on the rack 1 rotatably mounted guide bar 11 with one on a carriage 10 attached removal arm 3 and one under the removal arm 3 intended receiving area 18 for at least one container to be emptied.

Bei dem in den 1–4 dargestellten Ausführungsbeispiel besteht das Gestell 1 aus vier Ecksäulen, die mit entsprechenden Querstreben miteinander verbunden sind. Zwischen den Ecksäulen befindet sich der Aufnahmebereich 18 des Behälters 2.In the in the 1 - 4 illustrated embodiment, the frame 1 of four corner pillars, which are connected to each other with corresponding cross struts. Between the corner pillars is the receiving area 18 of the container 2 ,

Auf den zwei oberen Querstreben ist der Führungsbalken 11 mit den Lagerungen 13 (Antriebsseite) und 12 (Gegenseite) drehbar gelagert angebracht.On the two upper crossbars is the guide bar 11 with the bearings 13 (Drive side) and 12 (Opposite side) mounted rotatably mounted.

Die Drehbewegung des Führungsbalkens 11 erfolgt über ein auf der Antriebsseite angeordnetes, hoch übersetztes Untersetzungsgetriebe 14, auf dessen Antriebsseite ein Motor 15 mit Winkelgetriebe oder ein Servoantrieb befestigt ist. Die Endstellungen der Drehbewegung sind durch Endschalter begrenzt. Auf dem Führungsbalken 11 ist ein horizontaler Laufwagen 10 auf spielfreien Linearführungseinheiten angeordnet, der den Entnahmearm 3 in axialer Richtung über die Entnahmeposition eines Behälters 2 bzw. über mehrere Behälter und deren Entnahmeposition (5 + 6) bewegen kann.The rotational movement of the guide bar 11 via a arranged on the drive side, highly geared reduction gear 14 , on its drive side, a motor 15 fixed with angular gear or a servo drive. The end positions of the rotary movement are limited by limit switches. On the guide bar 11 is a horizontal carriage 10 arranged on play-free linear guide units, the removal arm 3 in the axial direction over the removal position of a container 2 or over several containers and their removal position ( 5 + 6 ) can move.

Der axiale Antrieb des Laufwagens 10 erfolgt über einen am Laufwagen 10 angebrachten Motor 17. Dieser Motor 17 treibt ein Zahnriemenrad an, um das ein an beiden Enden des Führungsbalkens 11 befestigter Zahnriemen geführt ist. Mittels dieses Zahnriemenantriebs 16 fährt der Laufwagen 10 in axialer Richtung hin und zurück, im folgenden X-Achse genannt. Alternativ kann der Laufwagen 10 auch mittels auf dem Führungsbalken 11 befestigter Zahnstange und auf dem Motor 17 befestigtem Zahnritzel angetrieben werden.The axial drive of the carriage 10 via one on the carriage 10 attached engine 17 , This engine 17 drives a toothed belt wheel around the one at both ends of the guide bar 11 fixed toothed belt is guided. By means of this belt drive 16 the carriage drives 10 in the axial direction back and forth, in the following called X-axis. Alternatively, the carriage 10 also by means of the guide bar 11 attached rack and on the engine 17 fixed pinion are driven.

Das Zahnriemenrad ist auf einer Antriebswelle befestigt. Parallel dazu sind zwei Umlenkrollen für den Zahnriemen angeordnet, um die Umschlingung des Zahnriemenrades zu vergrößern.The toothed belt wheel is mounted on a drive shaft. In parallel, two pulleys for the timing belt are arranged to increase the wrap of the timing belt.

Der maximale Fahrweg des Laufwagens 10 wird durch nicht näher dargestellte Endschalter auf beiden Seiten des Führungsbalkens 11 begrenzt. Auf dem Laufwagen 10 ist ein vertikaler Führungsschuh 6 befestigt, in dem mittels Linearführungseinheiten der Entnahmearm 3 längs verschieblich geführt und antreibbar ist. Die Längsachse ist im Folgenden als Z-Achse bezeichnet.The maximum travel of the carriage 10 is by not shown limit switch on both sides of the guide beam 11 limited. On the carriage 10 is a vertical guide shoe 6 fastened, in which by means of linear guide units of the removal arm 3 longitudinally displaceably guided and driven. The longitudinal axis is referred to below as Z-axis.

Der Antrieb erfolgt mittels am oberen und unteren Ende des Entnahmearms 3 befestigten Zahnriemens, der um das Zahnriemenrad herumgeführt ist. Das Zahnriemenrad ist auf einer Antriebswelle befestigt, parallel dazu sind zwei Umlenkrollen angeordnet.The drive takes place by means of the upper and lower end of the removal arm 3 attached toothed belt, which is guided around the timing pulley. The timing pulley is mounted on a drive shaft, parallel to two pulleys are arranged.

Der Motor 9 treibt den Entnahmearm 3 in Richtung Z-Achse über die mit dem Motor 9 verbundene Antriebswelle an. Die Endstellungen sind durch Endschalter begrenzt.The motor 9 drives the removal arm 3 in the Z-axis direction with the engine 9 connected drive shaft. The end positions are limited by limit switches.

Alternativ kann der Antrieb auch über eine am Entladearm 3 befestigte Zahnstange und ein auf der Antriebswelle befestigtes Zahnritzel erfolgen.Alternatively, the drive can also have a discharge arm 3 attached rack and mounted on the drive shaft pinion done.

In Richtung der Abwärtsbewegung der Z-Achse (des Entnahmearms 3) sorgt ein in der Zeichnung nicht näher dargestellter Freilauf 7, der auf der Antriebswelle gelagert ist, für ein schlupffreies Nachlaufen des Entnahmearms 3 in der Abwärtsbewegung. In der Aufwärtsbewegung nimmt der Freilauf 7 den Entnahmearm 3 in Richtung Z-Achse schlupffrei mit.In the direction of the downward movement of the Z-axis (the Abnahmearms 3 ) provides a not shown in the drawing freewheel 7 , which is mounted on the drive shaft, for a slip-free tracking of the removal arm 3 in the downward movement. In the upward movement takes the freewheel 7 the removal arm 3 in the direction of the Z-axis with no slip.

Am unteren Ende des Entnahmearms 3 ist ein Greifteil 4 angeordnet, welches der jeweiligen Form und den jeweiligen Eigenschaften der zu entnehmenden Gegenstände angepasst ist. In dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Greifteil 4 als magnetischer Greifer ausgebildet. Der magnetische Greifer ist beweglich aufgehängt.At the bottom of the removal arm 3 is a gripping part 4 arranged, which is adapted to the respective shape and the respective properties of the objects to be removed. In the embodiment shown in the drawing, the gripping part 4 designed as a magnetic gripper. The magnetic gripper is movably suspended.

Beim Aufsetzen des Magnetgreifers auf die im Behälter 2 befindlichen Gegenstände passt sich der beweglich aufgehängte Magnetgreifer den Gegenständen im Behälter 2 an und bleibt stehen. Durch den Freilauf 7 und den damit verbundenen Taktgeber wird der Antrieb sofort abgeschaltet.When placing the magnetic gripper on the container 2 the movably suspended magnetic gripper fits the objects in the container 2 and stops. Through the freewheel 7 and the associated clock, the drive is switched off immediately.

Alternativ zum Freilauf 7 kann der Magnetgreifer auch axial beweglich am Entnahmearm 3 befestigt sein. Durch eine Verschiebung beim Aufsetzen des Magnetgreifers wird ein Sensor betätigt, der den Motor 9 abschaltet. Der Vorteil hierbei ist, dass nur das Eigengewicht des Magnetgreifers auf die Gegenstände im Behälter 2 wirkt.Alternative to the freewheel 7 The magnetic gripper can also move axially on the removal arm 3 be attached. By a shift when placing the magnetic gripper, a sensor is actuated, the motor 9 off. The advantage here is that only the weight of the magnetic gripper on the objects in the container 2 acts.

Bei der Abschaltung durch den Freilauf 7 dagegen wirkt das Gewicht des kompletten Entnahmearms 3 zusätzlich auf die Gegenstände, und es können entsprechende Querkräfte auf die Lagerung des Entnahmearms 3 auftreten.When switching off by the freewheel 7 By contrast, the weight of the complete removal arm acts 3 in addition to the objects, and it can corresponding transverse forces on the storage of the removal arm 3 occur.

Das in 5–6 dargestellte Ausführungsbeispiel ist für die Entleerung mehrerer Behälter 2 ausgelegt. Der Entnahmearm 3 mit Laufwagen 10 und Führungsbalken 11 ist in gleicher Weise ausgeführt wie bei der Vorrichtung für einen Behälter 2 (1–4).This in 5 - 6 illustrated embodiment is for the emptying of multiple containers 2 designed. The removal arm 3 with carriage 10 and guide beams 11 is carried out in the same way as in the device for a container 2 ( 1 - 4 ).

Die Vorrichtung für mehrere Behälter 2 unterscheidet sich nur durch die Verlängerung des Gestells 1 mit dem erforderlichen Aufnahmebereich 18 für die Behälter 2 und für die Verlängerung des Führungsbalkens 11 entsprechend der Gestelllänge. Es sind keine sonstigen Veränderungen erforderlich.The device for several containers 2 differs only by the extension of the frame 1 with the required recording area 18 for the containers 2 and for the extension of the guide bar 11 according to the frame length. There are no other changes required.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Gestellframe
22
Behältercontainer
33
Entnahmearmtakeout
44
Greifteilgripping part
55
Drehgelenkswivel
66
Führungsschutz für EntnahmearmGuide protection for removal arm
77
Freilauffreewheel
88th
Zahnriemenantrieb (für Z-Achse, alternativ Zahnstangenantrieb)Timing belt drive (for Z-axis, alternatively rack-and-pinion drive)
99
Motor (für Z-Achse)Motor (for Z-axis)
1010
Laufwagencarriage
1111
Führungsbalkenguide beams
1212
Lagerung (Führungsbalken)Storage (guide bar)
1313
Lagerung (Führungsbalken-Antriebsseite)Storage (guide bar drive side)
1414
UntersetzungsgetriebeReduction gear
1515
Motor (für Schwenkachse)Motor (for swivel axis)
1616
Zahnriemenantrieb (für X-Achse, alternativ Zahnstangenantrieb)Timing belt drive (for X-axis, alternatively rack-and-pinion drive)
1717
Motor (für X-Achse)Motor (for X-axis)
1818
Aufnahmebereich für BehälterPick-up area for containers

Claims (11)

Vorrichtung zur automatischen einzelnen oder gruppenweisen Entnahme von Gegenständen aus Behältern (2), bestehend aus einem Gestell (1), in dessen unterem Bereich mindestens ein Behälter (2) mit den zu entnehmenden Gegenständen aufstellbar ist, einem im Bereich über dem Behälter (2) beweglich angeordneten Entnahmearm (3) mit einem an seinem unteren Ende befestigten Greifteil, einer an dem Gestell (1) vorgesehenen horizontalen Führungseinrichtung, an der der Entnahmearm (3) mittels eines Laufwagens (10) horizontal verschieblich geführt ist, der mittels eines Motors (17) fahrantreibbar ist, wobei an dem Laufwagen (10) ein Führungsschuh (6) befestigt ist und der Entnahmearms (3) in dem Führungsschuh (6) längsverschieblich geführt und mittels eines Motors (9) längsantreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die an dem Gestell (1) vorgesehene Führungseinrichtung als Führungsbalken (11) ausgebildet ist, dass der Führungsbalken (11) gegenüber dem Gestell (1) um seine Längsachse drehbar gelagert und mittels eines Motors (15) drehantreibbar ist, und der Führungsschuh (6) starr an dem Laufwagen (10) befestigt ist, der mit dem Führungsbalken (11) drehbar ist.Device for automatic individual or group-wise removal of objects from containers ( 2 ), consisting of a frame ( 1 ), in the lower part of which at least one container ( 2 ) is erectable with the objects to be removed, one in the area above the container ( 2 ) movably arranged removal arm ( 3 ) with a gripping part attached to its lower end, one on the frame ( 1 ) provided horizontal guide device on which the removal arm ( 3 ) by means of a carriage ( 10 ) is guided horizontally displaceable, by means of a motor ( 17 ) is driving drivable, wherein on the carriage ( 10 ) a guide shoe ( 6 ) and the removal arms ( 3 ) in the guide shoe ( 6 ) guided longitudinally displaceable and by means of a motor ( 9 ) is longitudinally driven, characterized in that the on the frame ( 1 ) provided guide device as a guide bar ( 11 ) is formed, that the guide bar ( 11 ) opposite the frame ( 1 ) rotatably mounted about its longitudinal axis and by means of a motor ( 15 ) is rotatably drivable, and the guide shoe ( 6 ) rigidly on the carriage ( 10 ), which is connected to the guide bar ( 11 ) is rotatable. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Laufwagen (10) mittels des Motors (17) über einen Zahnriementrieb (16) antreibbar ist.Device according to claim 1, characterized in that the carriage ( 10 ) by means of the engine ( 17 ) via a toothed belt drive ( 16 ) is drivable. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Zahnriementrieb (16) einen Zahnriemen aufweist, der an beiden Enden des Führungsbalkens (11) befestigt ist, und dass der Motor (17) auf dem Laufwagen (10) angeordnet ist.Device according to claim 2, characterized in that the toothed belt drive ( 16 ) has a toothed belt at both ends of the guide bar ( 11 ), and that the engine ( 17 ) on the carriage ( 10 ) is arranged. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Entnahmearm (3) in dem Führungsschuh (6) auf Linearführungseinheiten verschieblich geführt ist.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the removal arm ( 3 ) in the guide shoe ( 6 ) is guided displaceably on linear guide units. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Entnahmearm (3) in dem Führungsschuh (6) mittels des Motors (9) über einen Zahnriementrieb (8) antreibbar ist.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the removal arm ( 3 ) in the guide shoe ( 6 ) by means of the engine ( 9 ) via a toothed belt drive ( 8th ) is drivable. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Führungsschuh (6) eine mittels des Motors (9) betätigbare Antriebswelle gelagert ist, die mit dem Zahnriemen zusammenwirkt.Device according to claim 5, characterized in that in the guide shoe ( 6 ) one by means of the engine ( 9 ) operable drive shaft is mounted, which cooperates with the toothed belt. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass für die nach unten gerichtete Bewegung des Entnahmearms (3) ein Freilauf auf der Antriebswelle vorgesehen ist.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that for the downward movement of the removal arm ( 3 ) is provided a freewheel on the drive shaft. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Abschaltung der nach unten gerichteten Bewegung des Entnahmearms (3) durch eine axial bewegliche Aufhängung des Greifteils mittels Sensor erfolgt.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the shutdown of the downward movement of the removal arm ( 3 ) by means of an axially movable suspension of the gripping part by means of a sensor. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahmebereich unterhalb des Entnahmearms (3) für mehrere nebeneinander angeordnete Behälter (2) vorgesehen ist.Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the receiving area below the removal arm ( 3 ) for several juxtaposed containers ( 2 ) is provided. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als Abladeposition des Entnahmearms (3) die gesamte Länge des an dem Gestell (1) vorgesehenen Führungsbalkens (11) dient.Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that as the unloading position of the removal arm ( 3 ) the entire length of the frame ( 1 ) guide bar ( 11 ) serves. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Gestell (1) als Ladeportal mit zwei seitlichen Stützen ausgebildet ist, wobei der Führungsbalken (11) zwischen den Stützen gelagert ist.Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the frame ( 1 ) is designed as a loading portal with two lateral supports, wherein the guide bar ( 11 ) is mounted between the supports.
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