DE102004059322B4

DE102004059322B4 - Device for moving at least two gripping devices

Info

Publication number: DE102004059322B4
Application number: DE102004059322A
Authority: DE
Inventors: Dionys Müller
Original assignee: Schunk GmbH and Co KG
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 2004-11-29
Filing date: 2004-11-30
Publication date: 2007-10-25
Anticipated expiration: 2024-12-01
Also published as: DE102004059322A1; DE102004059322A8

Abstract

Vorrichtung (10) zum Bewegen von wenigstens zwei Greifvorrichtungen (12, 14) von einer ersten Arbeitsstellung in eine zweite Arbeitstellung, mit einem Grundkörper (16), mit wenigstens zwei am Grundkörper (16) angeordneten Linearführungen (18, 20) zur beweglichen Führung von mit den Linearführungen (18, 20) zusammenwirkenden Führungskörpern (22, 24, 85) entlang einer geraden oder gebogenen Line, wobei die Führungskörper (22, 24, 85) Adapterabschnitte (26, 28) zur Befestigung der Greifvorrichtungen (12, 14) aufweisen, und mit einem am Grundkörper (16) um eine Drehachse (30) drehbar angeordneten und antreibbaren Hebelelement (32), wobei das Hebelelement (32) mit den Führungskörpern (22, 24, 85) und/oder den Adapterabschnitten (26, 28) derart bewegungsgekoppelt ist, dass bei angetriebenem, sich drehendem Hebelelement (32) das Hebelelement (32) die beiden Führungskörper (22, 24, 85) entlang den Linearführungen (18, 20) bewegt.contraption (10) for moving at least two gripping devices (12, 14) from a first job to a second job, with a basic body (16), with at least two on the base body (16) arranged linear guides (18, 20) for movable guidance from with the linear guides (18, 20) cooperating guide bodies (22, 24, 85) along a straight or curved line, wherein the guide bodies (22, 24, 85) adapter sections (26, 28) for fastening the gripping devices (12, 14), and with one on the base body (16) about an axis of rotation (30) rotatably arranged and driven lever element (32), wherein the Lever element (32) with the guide bodies (22, 24, 85) and / or the adapter sections (26, 28) are coupled for movement in such a way is that when driven, rotating lever element (32) the Lever element (32), the two guide body (22, 24, 85) along the linear guides (18, 20) moves.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bewegen von wenigstens zwei Greifvorrichtungen von einer ersten Arbeitsstellung in eine zweite Arbeitsstellung. Die eine Arbeitsstellung kann dabei eine Greifstellung und die andere Arbeitsstellung eine Ablagestellung sein. Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus der DE 299 20 910 U1 bekannt geworden.The invention relates to a device for moving at least two gripping devices from a first working position to a second working position. The one working position can be a gripping position and the other working position a storage position. Such a device is for example from the DE 299 20 910 U1 known.

Bei dieser vorbekannten Vorrichtung ist ein an einer Grundplatte drehbar gelagertes Verbindungselement vorgesehen, das die beiden Greifeinrichtungen miteinander und mit einer Antriebseinrichtung verbindet. Die Greifeinrichtungen sind dabei an dem Verbindungselement an voneinander getrennten Lagerstellen drehbar gelagert. Ferner ist eine Verbindungseinrichtung vorgesehen, welche an der Grundplatte und/oder an dem Verbindungselement an wenigstens einer Lagerstelle ebenfalls drehbar gelagert ist. Dabei sind die beiden Greifvorrichtungen an der Verbindungseinrichtung zusätzlich an voneinander getrennten Lagerstellen drehbar gelagert.at This known device is rotatable on a base plate provided mounted connecting element, which is the two gripping devices connects with each other and with a drive device. The gripping devices are doing on the connecting element to separate bearings rotatably mounted. Furthermore, a connecting device is provided, which on the base plate and / or on the connecting element at least one bearing point is also rotatably mounted. there the two gripping devices are in addition to the connecting device rotatably mounted bearings separated from each other.

Bei diesem Stand der Technik hat sich als nachteilhaft herausgestellt, dass die gesamte Vorrichtung aufgrund den vielen Drehlagerstellen leicht zum Schwingen neigt. Ferner ist eine Positionierungsgenauigkeit von zu greifenden bzw. abzulegenden Werkstücken relativ gering.at This prior art has proved to be disadvantageous that the entire device due to the many pivot points easy to swing. Furthermore, a positioning accuracy of gripping or abzulegenden workpieces relatively low.

Aus der DE 36 036 50 C2 ist eine Übergabevorrichtung bekannt geworden, bei der mittels einer Kurvenbahn eine Bewegung eines linear arbeitenden Kolbenantriebs umgesetzt wird.From the DE 36 036 50 C2 a transfer device has become known in which by means of a curved path, a movement of a linearly operating piston drive is implemented.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine den Stand der Technik verbessernde Vorrichtung bereit zu stellen.Of the present invention is based on the object, the state to provide the technique improving device.

Diese Aufgabe wird gelöst mit einer Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.These Task is solved solved with a device having the features of claim 1.

Hierdurch wird vorteilhafter Weise erreicht, dass aufgrund des Vorsehens der Linearführungen und den mit den Linearführungen zusammenwirkenden Führungskörpern eine hohe Stabilität der Bewegung der Adapterabschnitte, und damit der Greifvorrichtungen erzielbar ist. Aufgrund der höheren Stabilität ergibt sich eine vergleichsweise hohe Positioniergenauigkeit der Greifvorrichtungen. Damit können zu greifende Werkstücke sicher aufgenommen oder abgelegt werden.hereby is achieved in an advantageous manner that due to the provision of the Linear guides and with the linear guides one interacting with leadership bodies high stability the movement of the adapter sections, and thus the gripping devices is achievable. Because of the higher stability results in a comparatively high positioning accuracy of Gripping devices. With that you can to be gripped workpieces safely recorded or filed.

Die Linearführungen, die die Führungskörper entlang einer geraden oder auch gebogenen Linie führen können, können dabei beispielsweise als Führungsschienen ausgebildet sein, wobei die Führungskörper dann als auf den Schienen fahrende und/oder die Schienen wenigstens teilweise umgreifende Führungswagen ausgebildet sein können. Die Linearführungen können aber auch als Führungsnuten ausgebildet sein, wobei die Führungskörper dann in die Führungsnuten eingreifende Stege, Zapfen oder Nutsteine umfassen. Weitere denkbare Ausgestaltungen von Linearführungen und zugehörigen Führungskörpern sind erfindungsgemäß möglich.The Linear guides, along the guide bodies can lead a straight or curved line can, for example, as guide rails be formed, the guide body then as moving on the rails and / or the rails at least partially encompassing carriages can be trained. The linear guides can but also as guide grooves be formed, the guide body then in the guide grooves include engaging webs, pins or sliding blocks. Other conceivable Embodiments of linear guides and associated guide bodies according to the invention possible.

Vorteilhafter Weise liegen die beiden Linearführungen in einer Ebene am Grundkörper. Die Drehachse des Hebelelements verläuft vorteilhafter Weise senkrecht zu dieser Ebene. Das Hebelelement als solches bewegt sich vorteilhafter Weise in einer Ebene, die parallel zu der von den Führungen aufgespannten Ebene verläuft.Favorable Way lie the two linear guides in one plane at the base. The axis of rotation of the lever member is advantageously perpendicular to this level. The lever element as such moves more advantageously Way in a plane that is parallel to that of the guides spanned level.

Das Hebelelement als solches ist vorteilhafter Weise über einen Drehantrieb antreibbar. Das Hebelelement kann dabei direkt auf der Drehachse des Drehantriebs sitzen. Das Vorsehen eines Drehantriebs hat den Vorteil, dass eine gleichmäßige Krafteinleitung in das Hebelelement erfolgt. Der Drehantrieb baut zudem sehr kompakt, da keine zusätzlichen Hebel- oder Getriebeteile erforderlich sind.The Lever element as such is advantageous over a Rotary drive drivable. The lever element can be directly on the Rotary axis of the rotary actuator sit. The provision of a rotary drive has the advantage that a uniform application of force in the Lever element is done. The rotary drive is also very compact, because No additional Lever or gear parts are required.

Erfindungsgemäß kann ebenfalls vorgesehen sein, dass das Hebelelement über eine nicht in der Drehachse angreifende Antriebsstange eines Linearantriebs antreibbar ist. Das Hebelelement kann dabei einen Ausleger oder einen Schenkel vorsehen, an dem die Antriebsstange des Linearantriebs angreift.According to the invention can also be provided that the lever element via a not in the axis of rotation attacking drive rod of a linear drive can be driven. The lever element can provide a boom or a leg, to which engages the drive rod of the linear drive.

Vorteilhafterweise weist das Hebelelement wenigstens zwei Schenkel auf, wobei das Hebelelement im Bereich des Schnittpunkts der beiden Schenkelachsen drehbar am Grundköper gelagert ist und wobei die beiden Schenkel jeweils mit einem Führungskörper, bzw. dem jeweiligen Adapterabschnitt des Führungskörpers, zusammenwirken.advantageously, the lever element has at least two legs, wherein the lever element in the region of the intersection of the two leg axes rotatable on base body is mounted and wherein the two legs each with a guide body, or the respective adapter portion of the guide body, cooperate.

Über die beiden Schenkel wird die Drehbewegung des Hebelelements in eine Linearbewegung der Führungskörper umgelenkt. Dazu kann vorgesehen sein, dass die beiden Schenkel bzw. die beiden Führungskörper jeweils eine Längsnut aufweisen, die mit einem führungskörperseitigen bzw. schenkelseitigen, in der Längsnut geführten Nocken zur Bewegungskopplung des jeweiligen Schenkels mit dem jeweiligen Führungskörper zusammenwirkt. Der Nocken kann dabei vorteilhafterweise eine drehbare Stützrolle umfassen, mit der er in der Längsnut, die beispielsweise als Langloch ausgebildet sein kann, besser verfahrbar ist. Aufgrund der Stützrolle wird insbesondere die Reibung zwischen Nocken und Schenkel verringert.About the both legs is the rotational movement of the lever member in a Linear motion of the guide body deflected. For this purpose, it can be provided that the two legs or the two guide body respectively a longitudinal groove having, with a guide body side or thigh-side, in the longitudinal groove out Cams for coupling the movement of the respective leg with the respective Guidance body interacts. The cam can advantageously be a rotatable support roller include, with which he in the longitudinal groove, which may be formed, for example, as a slot, better movable is. Due to the supporting role In particular, the friction between the cam and legs is reduced.

Die Linie, entlang derer die jeweilige Linearführung den jeweiligen Führungskörper führt, kann sich auch aus mehreren Teilabschnitten zusammensetzen, die jeweils gebogen oder gerade sein können. Je nach vorzusehendem Bewegungsablauf der Greifvorrichtungen kann eine entsprechend gerade oder gebogene Linearführung Verwendung finden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist vorteilhaft, wenn die Längsachsen der beiden Linearführungen und/oder die Schenkelachsen des Hebelelements einen Winkel einschließen, der zwischen 45° und 135° liegt und der insbesondere im Bereich von 80° bis 100° liegt. Besonders vorteilhaft hat sich eine Winkel herausgestellt, der bei ca. 90° liegt.The line along which the respective linear guide guides the respective guide body can also be composed of several sections, each of which may be bent or straight. Depending on vorzusehendem movement of the gripping devices can be used according to a straight or curved linear guide. According to a further embodiment of the invention is advantageous if the longitudinal axes of the two linear guides and / or the leg axes of the lever element form an angle which is between 45 ° and 135 ° and which is in particular in the range of 80 ° to 100 °. Particularly advantageous is an angle has been found that is about 90 °.

Zur Bewegungsbegrenzung der Führungskörper können die Führungskörper Anschläge vorsehen, zum Anschlagen an grundkörperseitige Gegenanschläge. Hierdurch wird der Verfahrweg der Führungskörper, und damit der an den Adapterabschnitten anordenbaren Greifvorrichtungen definiert. An den Anschlägen und/oder Gegenanschlägen können Dämpfer zur Abdämpfung des Anschlagvorganges vorgesehen sein. Ferner können Einstellmittel vorgesehen sein, mit denen die maximale Verfahrbarkeit der Führungskörper einstellbar ist.to Motion limitation of the guide body, the Guide bodies provide stops, for striking on the body side Against attacks. As a result, the travel of the guide body, and thus to the Adapter sections arranged arrangeable gripping devices. To the attacks and / or counter-attacks can damper for attenuation be provided of the stop process. Furthermore, adjusting means may be provided be, with which the maximum movability of the guide body adjustable is.

Gemäß der Erfindung ist zudem denkbar, dass der Grundköper einen Adapaterflansch zur Anordnung an ein Handhabungsgerät, bspw. an einen Roboterarm, aufweist. Hierdurch kann die gesamt Vorrichtung dahin bewegt werden, wo die Greifvorrichtungen Werkstücke aufnehmen oder ablegen soll.According to the invention is also conceivable that the basic body an adapter flange for Arrangement on a handling device, For example, to a robot arm having. This allows the entire device be moved to where the gripping devices pick up workpieces or should put off.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, in der die Erfindung anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert ist.Further Details and advantageous embodiments of the invention are in the following description, in which the invention with reference to described in detail in the drawings embodiments and explained is.

Es zeigen:It demonstrate:

1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung in Vorderansicht, 1 a device according to the invention in front view,

2 die Vorrichtung gemäß 1 in perspektivischer Ansicht, 2 the device according to 1 in perspective view,

3 die Seitenansicht der Vorrichtung nach 1 und 2 im Teilschnitt, und 3 the side view of the device after 1 and 2 in partial section, and

4 und 5 schematische Vorderansicht von zwei weiteren erfindungsgemäßen Vorrichtungen. 4 and 5 schematic front view of two other devices according to the invention.

In den 1-3 ist eine Vorrichtung 10 zum Bewegen von zwei Greifvorrichtungen 12 und 14 dargestellt. Die Vorrichtung 10 umfasst einen Grundkörper 16, an dem zwei Linearführungen 18 und 20 in Form von Führungsschienen befestigt sind. Auf den Linearführungen 18 und 20 sind Führungskörper in Form von Führungswagen 22 und 24 bewegbar angeordnet. Die Führungskörper umfassen dabei jeweils eine an dem jeweiligen Führungswagen 22 und 24 fest angeordneten Adapterabschnitt 26, 28 in Form einer Adapterplatte. An den Adapterabschnitten 26, 28 ist jeweils eine Greifvorrichtung 12, 14 befestigt.In the 1 - 3 is a device 10 for moving two gripping devices 12 and 14 shown. The device 10 includes a main body 16 , on which two linear guides 18 and 20 are fastened in the form of guide rails. On the linear guides 18 and 20 are guide bodies in the form of carriages 22 and 24 movably arranged. The guide bodies each comprise one on the respective guide carriage 22 and 24 firmly arranged adapter section 26 . 28 in the form of an adapter plate. At the adapter sections 26 . 28 each is a gripping device 12 . 14 attached.

Anstelle von Führungsschienen können als Linearführungen auch Führungsnuten vorgesehen sein, mit denen dann Führungskörper zusammenwirken, die in Führungsnuten eingreifende Stege, Zapfen oder Nutsteine aufweisen. Eine derartige Ausführungsform zeigt die 4.Instead of guide rails can also be provided as linear guides and guide grooves with which then cooperate guide body having engaging in grooves guide pins, pins or sliding blocks. Such an embodiment shows the 4 ,

Die Vorrichtung 10 umfasst ferner ein um eine Drehachse 30 drehbar angeordnetes Hebelement 32, das zwei Schenkel 34 und 36 aufweist. Der Schenkel 34 ist mit dem Führungswagen 26 bewegungsgekoppelt und der Schenkel 36 ist mit dem Führungswagen 24 bewegungsgekoppelt. Das Hebelelement 32 ist auf einer Drehachse 38 eines Drehantriebs 40 angeordnet und ist über den Drehantrieb 40 antreibbar.The device 10 further comprises a about an axis of rotation 30 rotatably mounted lifting element 32 , the two thighs 34 and 36 having. The thigh 34 is with the carriage 26 motion coupled and the thigh 36 is with the carriage 24 motion-coupled. The lever element 32 is on a rotation axis 38 a rotary drive 40 arranged and is about the rotary drive 40 drivable.

Die Bewegungskopplung zwischen dem Hebelelement 32 und den beiden Führungswagen 22 und 24 wird durch in den beiden Schenkeln 34, 36 vorgesehene, als Langlöcher ausgebildete Längsnuten 42 und 44 sowie durch in die Längsnuten 42 und 44 eingreifende, mit dem Führungswagen 22, 24 verbundenen Nocken 46, 48 realisiert. Die Nocken 46, 48 sehen dabei drehbare Stützrollen 50 vor, die an den einander gegenüberliegenden Längsseiten der Nuten 42, 44 ablaufen.The movement coupling between the lever element 32 and the two carriages 22 and 24 gets through in both thighs 34 . 36 provided, designed as slots longitudinal grooves 42 and 44 as well as through the longitudinal grooves 42 and 44 engaging, with the carriage 22 . 24 connected cams 46 . 48 realized. The cams 46 . 48 see rotatable support rollers 50 before, on the opposite longitudinal sides of the grooves 42 . 44 expire.

Bei Verdrehen des Hebelelements 32 durch den Drehantrieb 40 werden folglich die Führungswagen 22, 24 entlang den Linearführungen 18, 20 bewegt. Damit einhergeht eine Bewegung der beiden Greifvorrichtung 12 und 14.When turning the lever element 32 through the rotary drive 40 are consequently the carriages 22 . 24 along the linear guides 18 . 20 emotional. This is accompanied by a movement of the two gripping device 12 and 14 ,

In den 1 und 2 ist die eine Schwenkendstellung des Hebelelements 32 dargestellt. Der Führungswagen 22 befindet sich folglich in seiner Bewegungsendlage. Wird das Hebelelement 32 in Richtung des Pfeils 52 verdreht, verändern die Nocken 46, 48 ihre relative Lage in den Nuten 42, 44 und es bewegt sich folglich aufgrund der Bewegungskopplung zwischen Hebelelement 32 und den Führungswagen 22 und 24 der Wagen 22 auf der Linearführung 18 in Richtung des Pfeils 54 und der Wagen 24 auf der Linearführung 20 in Richtung des Pfeils 56. Durch an den Führungswagen 22, 24 vorgesehene Anschläge 58 und durch mit diesen Anschlägen 58 zusammenwirkenden, grundkörperseitigen Gegenanschlägen 60 wird die Bewegung der beiden Führungswagen 22, 24 in beide Bewegungsrichtungen begrenzt. Beim Anschlagen des Anschlags 58 des Wagens 24 an den Gegenanschlägen 60 ist die zweite, in den Figuren nicht dargestellte Bewegungsendlage erreicht. Um ein Anschlagen abzudämpfen, sind an den Gegenanschlägen 60 Dämpfer 62 vorgesehen. In dieser zweiten, nicht dargestellten Bewegungsendlage befindet sich die Greifvorrichtung 14 auf einer in der 1 rechts oben gelegenen zurückgefahrenen Position und die Greifvorrichtung 12 in einer in der 1 mittig, nach unten vorgefahrenen Position.In the 1 and 2 is the one pivot end position of the lever member 32 shown. The carriage 22 is therefore in its final movement position. Will the lever element 32 in the direction of the arrow 52 twisted, change the cams 46 . 48 their relative position in the grooves 42 . 44 and thus it moves due to the movement coupling between the lever member 32 and the carriage 22 and 24 the car 22 on the linear guide 18 in the direction of the arrow 54 and the car 24 on the linear guide 20 in the direction of the arrow 56 , Through to the carriage 22 . 24 provided attacks 58 and through with these stops 58 cooperating, base-body counter-attacks 60 will be the movement of the two carriages 22 . 24 limited in both directions of movement. When striking the stop 58 of the carriage 24 at the counter-attacks 60 is the two te, not shown in the figures movement end position achieved. To dampen a striking, are at the counter-attacks 60 damper 62 intended. In this second, not shown Bewegungsendlage is the gripping device 14 on one in the 1 located at the top right retracted position and the gripping device 12 in one in the 1 in the middle, downwards moved position.

Die beiden Linearführungen 18 und 20 verlaufen bei der in den 1-3 dargestellten Vorrichtung entlang jeweils einer geradlinigen Achse, wobei die Achsen der beiden Linearführungen einen Winkel von ca. 90° einschließen. Die beiden Schenkelachsen des Hebelelements 32 schließen ebenfalls einen Winkel von ca. 90° ein.The two linear guides 18 and 20 run at the in the 1 - 3 illustrated device along each of a straight axis, wherein the axes of the two linear guides form an angle of approximately 90 °. The two leg axes of the lever element 32 also include an angle of about 90 °.

Wie aus der 3 deutlich wird, liegen die beiden Linearführungen 18 und 20 in einer Ebene. Das Hebelelement 32 liegt in einer zu dieser Ebene parallel verlaufenden Ebene. Die Drehachse 30 des Hebelelements 32 verläuft dabei senkrecht zu der Ebene, in der Hebelelement 32 verschwenkbar ist. Die Nockenlängsachsen sind parallel zu der Drehachse 30 angeordnet.Like from the 3 becomes clear, are the two linear guides 18 and 20 in a plane. The lever element 32 lies in a plane parallel to this plane. The rotation axis 30 of the lever element 32 runs perpendicular to the plane in the lever element 32 is pivotable. The cam longitudinal axes are parallel to the axis of rotation 30 arranged.

Außerdem wird aus der 3 deutlich, dass der Nocken 46 fest an dem Adapaterabschnitt 28 mittels einer Befestigungsschraube 64 verankert ist. Der Adapterabschnitt 28 ist seinerseits fest auf dem Führungswagen 24 angeordnet. Das Hebelelement 32 ist auf ein Zwischenstück 66 aufgeschraubt, da über eine Nut-Feder-Verbindung 70 mit einer Abtriebswelle 68 des Drehantriebs 40 drehverbunden ist.In addition, from the 3 clearly that the cam 46 firmly on the adapter section 28 by means of a fixing screw 64 is anchored. The adapter section 28 in turn is firmly on the carriage 24 arranged. The lever element 32 is on an intermediate piece 66 screwed on because of a tongue and groove connection 70 with an output shaft 68 of the rotary drive 40 is rotationally connected.

Am Grundkörper 16 ist ein Adapterflansch 72 vorgesehen, mit dem die erfindungsgemäße Vorrichtung an beispielsweise einen Roboterarm angeordnet werden kann.At the base body 16 is an adapter flange 72 provided with the device of the invention can be arranged on, for example, a robot arm.

Die aufzunehmenden oder abzulegenden Werkstücke sind in den Figuren mit dem Bezugszeichen 74 angedeutet.The workpieces to be picked up or deposited are indicated in the figures by the reference numeral 74 indicated.

Aufgrund der sicheren Führung der Führungswagen 22 und 24 in den Linearführungen 18, 20 wird eine genaue und schwingungsfreie Bewegung der Greifvorrichtungen 12 und 14 ermöglicht. Je nach Verdrehwinkel des Hebelelements 32 können auch beliebige Zwischenstellung der Greifvorrichtung zwischen ihren Endbewegungslagen angefahren werden. Aufgrund der starren Anordnung der Greifvorrichtung an den Adapterabschnitten 26, 28 und der starren Verbindung der Adapaterabschnitte 28, 26 an den Führungswagen 22, 24 und der sicheren Führung der Führungswagen 22, 24 an den Linearführung 18 und 20 ist eine hohe Positionsgenauigkeit der Greifvorrichtung in jeder Stellung der Greifvorrichtung erreichbar.Due to the secure guidance of the carriages 22 and 24 in the linear guides 18 . 20 becomes an accurate and vibration-free movement of the gripping devices 12 and 14 allows. Depending on the angle of rotation of the lever element 32 Any intermediate position of the gripping device between their Endbewegungslagen can be approached. Due to the rigid arrangement of the gripping device on the adapter sections 26 . 28 and the rigid connection of adapter sections 28 . 26 on the carriage 22 . 24 and the safe guidance of the carriages 22 . 24 to the linear guide 18 and 20 is a high positional accuracy of the gripping device in each position of the gripping device achievable.

In der 4 und 5 sind unvollständige Vorderansichten von zwei weiteren Ausführungsformen der Erfindung gezeigt, wobei entsprechende Bauteile mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind. Dabei sind insbesondere das Hebelelement 32 und die Bewegungskloppung zwischen dem Hebelelement und den Führungswagen nicht dargestellt.In the 4 and 5 are incomplete front views of two further embodiments of the invention are shown, wherein corresponding components are provided with corresponding reference numerals. In particular, the lever element 32 and the Bewegungsklopppung between the lever element and the carriage is not shown.

Wesentliche Unterschiede der Ausführungsformen gemäß der 4 und 5 sind, dass hier keine geradlinigen Linearführungen 18, 20 Verwendung finden. Bei der Ausführungsform gemäß 4 sehen die Linearführungen 18, 20 insgesamt drei Teilabschnitte 76, 78, 80 vor, wobei die einzelnen Teilabschnitte 76, 78 und 80 jeweils geradlinig ausgebildet sind. Die Teilabschnitte 76 und 78 sowie die Teilabschnitte 78 und 80 schließen jeweils einen Winkel von ca. 135° ein. Je nach vorzusehender Bewegungsbahn der Greifvorrichtungen 12, 14 können die Teilabschnitte beliebig ausgebildet sein. So sind bei der Ausführungsform gemäß 5 schienenartige Linearführungen 18, 20 vorgesehen, die die Führungswagen 22, 24 entlang jeweils eines Bogens 82, 84 führen.Significant differences of the embodiments according to the 4 and 5 are that here are no linear linear guides 18 . 20 Find use. In the embodiment according to 4 see the linear guides 18 . 20 a total of three subsections 76 . 78 . 80 before, with the individual sections 76 . 78 and 80 are each formed in a straight line. The sections 76 and 78 as well as the subsections 78 and 80 each include an angle of about 135 °. Depending on the movement path of the gripping devices to be provided 12 . 14 the sections can be configured as desired. Thus, in the embodiment according to 5 rail-like linear guides 18 . 20 provided that the carriage 22 . 24 along each of a bow 82 . 84 to lead.

Bei der Ausführungsform gemäß 4 sind als Linearführungen 18, 20 Führungsnuten vorgesehen, in die an jeweiligen Führungskörpern 85, bzw. an den Adapterabschnitten 26, 28 der Führungskörper 85, angeordnete Führungszapfen 86 eingreifen.In the embodiment according to 4 are as linear guides 18 . 20 Guided grooves provided in the respective guide bodies 85 , or at the adapter sections 26 . 28 the guide body 85 , arranged guide pin 86 intervention.

Aufgrund der Wahl der jeweiligen Linearführung und der jeweiligen Ausbildung des Führungskörpers bzw. des Adapterabschnitts 26, 28 kann erreicht werden, dass die beiden Greifvorrichtung 12 und 14 in jeweils ihrer unteren Endlage jeweils eine exakt gleiche Position einnehmen, so dass sie jeweils einen Gegenstand an der exakt gleichen Position aufnehmen oder ablegen können. 5 zeigt eine derartige Ausführungsform.Due to the choice of the respective linear guide and the respective design of the guide body and the adapter portion 26 . 28 can be achieved that the two gripping device 12 and 14 in each case in their lower end position each occupy an exactly same position, so that they can each take an object at the exact same position or put down. 5 shows such an embodiment.

Claims

Contraption ( 10 ) for moving at least two gripping devices ( 12 . 14 ) from a first working position to a second working position, with a basic body ( 16 ), with at least two on the main body ( 16 ) arranged linear guides ( 18 . 20 ) for the movable guidance of the linear guides ( 18 . 20 ) co-operating guiding bodies ( 22 . 24 . 85 ) along a straight or curved line, wherein the guide bodies ( 22 . 24 . 85 ) Adapter sections ( 26 . 28 ) for fastening the gripping devices ( 12 . 14 ), and with one at the base body ( 16 ) about a rotation axis ( 30 ) rotatably arranged and driven lever element ( 32 ), wherein the lever element ( 32 ) with the guide bodies ( 22 . 24 . 85 ) and / or the adapter sections ( 26 . 28 ) is so motion coupled that at driven, rotating lever element ( 32 ) the lever element ( 32 ) the two guide bodies ( 22 . 24 . 85 ) along the linear guides ( 18 . 20 ) emotional.

Contraption ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the lever element ( 32 ) via a rotary drive ( 40 ) is drivable.

Contraption ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the lever element ( 32 ) is drivable via a not engaging in the axis of rotation drive rod of a linear drive.

Contraption ( 10 ) according to claims 1, 2 or 3, characterized in that the lever element ( 32 ) at least two legs ( 34 . 36 ), wherein the lever element ( 32 ) in the region of the point of intersection of the two leg axes rotatable on the base body ( 16 ) and wherein the legs ( 34 . 36 ) each with a guide body ( 22 . 24 ) interact.

Contraption ( 10 ) according to claim 4, characterized in that the two legs ( 34 . 36 ) or the guide body ( 22 . 24 . 85 ) a longitudinal groove ( 42 . 44 ) exhibit; with a guide body side or leg side, in the respective longitudinal groove ( 42 . 44 ) guided cam for the movement coupling of the respective leg ( 34 . 36 ) with the respective guide body ( 22 . 24 . 85 ) cooperates.

Contraption ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the linear guides ( 18 . 20 ) are composed of several subsections.

Contraption ( 10 ) according to claim 4 or 5, characterized in that the leg axes of the lever element ( 32 ) include an angle which is between 45 ° and 135 ° and which is in particular in the range of 80 ° to 100 °.

Contraption ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the longitudinal axes of the two linear guides ( 18 . 20 ), provided that these are the guiding bodies ( 22 . 24 . 85 ) along a straight line, include an angle which is between 45 ° and 135 ° and which is in particular in the range of 80 ° to 100 °.

Contraption ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that for limiting the movement of the guide body ( 22 . 24 . 85 ) Attacks ( 58 ) for striking against body-side counterstops ( 60 ) are provided.

Contraption ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the basic body ( 16 ) an adapter flange ( 72 ) for placement on a handling device.