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Die Erfindung betrifft ein Massagesystem, insbesondere für ein Bett mit einer Matratze, sowie ein Verfahren zum Ansteuern wenigstens eines auf eine Matratze wirkenden Massageaktuators.
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Bei Massagesystemen sind üblicherweise verschiedene Systemgrößen von Bett, Matratze etc. zum einen unbekannt und zum anderen im Betrieb veränderbar. Daher werden bei der Auslegung und der Konstruktion von solchen Massagesystemen für den Bettenbereich bei herkömmlichen Lösungen derartige Systemgrößen üblicherweise nicht berücksichtigt. Demzufolge werden bei der Auslegung von Massagesystemen Kompromisse in Bezug auf die Effizienz und Wirksamkeit des Massagesystems eingegangen. Dementsprechend können vielfach die Massageeffekte, die theoretisch erzielbar wären, praktisch nicht erreicht werden.
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Eine Aufgabe besteht daher darin, ein verbessertes Steuerungskonzept für Massagesysteme, insbesondere im Bettenbereich, anzugeben, mit dem sich die Effektivität der Massage verbessern lässt.
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Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Ausgestaltungsformen und Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Massagesysteme im Bettenbereich weisen üblicherweise eine Matratze und wenigstens einen auf die Matratze wirkenden Massageaktuator auf. Die Wirkung des Massageaktuators durch die Matratze überträgt sich auf einen Benutzer des Massagesystems, der beispielsweise auf der Matratze liegt. Wie effektiv die Wirkung der Massage auf den Benutzer ist, hängt unter anderem von den physikalischen Eigenschaften der Matratze, zum Beispiel von Steifigkeiten und Dämpfungsverhalten ab. Quantitative Angaben über diese Eigenschaften sind üblicherweise nicht verfügbar. Das verbesserte Steuerungskonzept basiert auf der Idee, dass durch entsprechende Feedbackschleifen eine Systemidentifikation bezogen auf einen oder mehrere Massageaktuatoren und die zugeordnete Matratze durchgeführt wird. Zu diesem Zweck wird beispielsweise der wenigstens eine Massageaktuator mit einem Testsignal angesteuert, um die Matratze anzuregen. Zur Systemidentifikation werden dann Messwerte ausgewertet, die eine Reaktion der Matratze auf die Anregung mit dem Textsignal repräsentieren. Aus den Messwerten kann dann ein Ansprechverhalten ermittelt werden, insbesondere unter Kenntnis des Testsignals. Dieses ermittelte Ansprechverhalten kann nach Abschluss der Systemidentifikation, vorzugsweise in einem normalen Betriebsmodus, als Grundlage für die Ansteuerung des wenigstens einen Massageaktuators dienen. Beispielsweise können damit die Parameter einer Massage adaptiv an ein aktuelles Gesamtsystem angepasst werden, welches neben Matratze und Massageaktuator auch noch einen Nutzer des Massagesystems berücksichtigen kann.
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Beispielsweise umfasst gemäß dem verbesserten Steuerungskonzept ein Massagesystem für ein Bett mit einer Matratze eine Massagesteuerung, die zum Ansteuern wenigstens eines auf die Matratze wirkenden Massageaktuators eingerichtet ist. Die Massagesteuerung ist für einen Betrieb in einem Kalibriermodus und in einem Massagemodus vorgesehen. Dabei ist die Massagesteuerung in dem Kalibriermodus eingerichtet, den wenigstens einen Massageaktuator mit dem Testsignal zur Anregung der Matratze anzusteuern, Messwerte zu empfangen, die eine Reaktion der Matratze auf die Anregung mit dem Testsignal repräsentieren, und aus den Messwerten ein Ansprechverhalten zu ermitteln. Die Massagesteuerung ist ferner eingerichtet, in dem Massagemodus den wenigstens einen Massageaktuator basierend auf dem ermittelten Ansprechverhalten anzusteuern.
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Beispielsweise erfolgt die Ermittlung des Ansprechverhaltens durch Auswertung sowohl der Messwerte als auch des zugrundeliegenden Testsignals. Vorzugsweise befindet sich der Benutzer, der das Massagesystem in dem Massagemodus benutzen möchte, bereits während dem Kalibriermodus auf der Matratze. Dadurch kann ein Ansprechverhalten bestimmt werden, welches nicht nur die Eigenschaften der Matratze, sondern auch eine Belastungssituation durch den Benutzer berücksichtigt, etwa das Gewicht des Benutzers und/oder eine Verteilung der Last über die Fläche. Somit kann der Massageeffekt im Massemodus auch optimal auf den Benutzer beziehungsweise die Eigenschaften des Benutzers angepasst werden.
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In verschiedenen Ausgestaltungen gemäß dem verbesserten Steuerungskonzept ist die Massagesteuerung ferner eingerichtet, aus den Messwerten und/oder dem Ansprechverhalten verschiedene Informationen für den Massagemodus zu bestimmen oder festzulegen. Beispielsweise kann ein Betriebspunkt für den Massageaktuator bestimmt werden. Ein solcher Betriebspunkt ist etwa durch eine bestimmte Kombination von Parametern des Ansteuersignals, etwa Strom, Spannung, Frequenz, Signalform oder dergleichen festgelegt. Ebenso ist es möglich, dass passende Betriebsparameter für die Ansteuerung des Massageaktuators bestimmt werden, die etwa von der Ausgestaltung oder Typ des Massageaktuators abhängen. Neben Strom, Spannung, Frequenz und Signalform können solche Betriebsparameter auch durch die Definition einer Auslenkung oder einer aufgewendeten Kraft oder vergleichbarer Parameter definiert sein.
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Eine weitere Information, die sich aus den Messwerten und/oder dem Ansprechverhalten für den Massagemodus bestimmen lässt, ist etwa eine Systemantwort von Massageaktuator und Matratze, das heißt die Kenntnis darüber, wie die Matratze auf eine bestimmte Anregung durch den Massageaktuator reagiert. Dementsprechend kann auch gleichermaßen ein Übertragungsverhalten zwischen Massageaktuator und Matratze bestimmt werden.
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Die mit dem Massagesystem nutzbaren Massageaktuatoren können verschiedenartig ausgestaltet sein. Beispielsweise wird für die Erzeugung der Massagewirkung eine weggeregelte und/oder kraftgeregelte Aktorik eingesetzt, welche auf die Matratze wirkt und beispielsweise zwischen der Matratze und einem festen Rahmen angeordnet ist. Beispielsweise können als Massageaktuatoren spezielle Linearaktuatoren eingesetzt werden, die durch Erzeugen einer linearen Bewegung Druck auf einen bestimmten Teil der Matratze ausüben. Durch entsprechende lineare Bewegung bei dieser Druckausübung kann die Massagewirkung erzielt werden.
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In einer anderen Ausgestaltung eines Massageaktuators ist dieser beispielsweise als Vibrationsmotor und/oder Unwuchtsteller ausgeführt. Dabei wird beispielsweise ein Elektromotor mit einer Unwucht ausgestattet, etwa in Form einer ungleichmäßig verteilten Masse, welche bei rotatorischem Antrieb zu einer Vibration führt. Die Massagewirkung wird durch die Vibration erzeugt. Die Stärke der Vibration hängt beispielsweise von der Drehzahl des Unwuchtstellers ab, wobei in dem Massagesystem auch die Einflüsse der Matratze und/oder des Benutzers Einfluss haben.
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Die von der Massagesteuerung angesteuerten Massageaktuatoren sind nicht zwangsläufig Bestandteil des Massagesystems, sondern können auch Teil des Betts sein. Für die Ermittlung des Ansprechverhaltens und die Erzeugung des entsprechenden Testsignals ist es beispielsweise ausreichend, wenn Art beziehungsweise Typ des verwendeten Massageaktuators in der Massagesteuerung bekannt sind. Andererseits ist es gemäß dem verbesserten Steuerungskonzept nicht ausgeschlossen, dass das Massagesystem den oder die Massageaktuatoren umfasst.
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Wenn mehr als ein Massageaktuator eingesetzt wird, ist nicht ausgeschlossen, dass die Massageaktuatoren unterschiedliche Spezifikationen aufweisen oder unterschiedlichen Typs sind.
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In verschiedenen Ausgestaltungen des verbesserten Steuerungskonzeptes wird mit dem Testsignal eine Variation wenigstens einer der folgenden Eigenschaften des anzusteuernden Massageaktuators bewirkt: Eine Drehzahl, eine Frequenz, eine aufgewendete Kraft, eine Auslenkung. Mit den verschiedenen Variationsmöglichkeiten kann somit ein Testsignal verwendet werden, dass das Gesamtsystem aus Massageaktuator, Matratze und gegebenenfalls Benutzer in einstellbarer Bandbreite möglichst repräsentativ ansteuert, um so im gewünschten Anwendungsbereich ausreichend Informationen für das Ansprechverhalten zu erhalten. Die Messwerte können verschiedene Reaktionen der Matratze auf die Anregung mit dem Testsignal repräsentieren, beispielsweise eine Kraft, eine Strecke, eine Leistung, oder eine Kombination aus den genannten Messgrößen.
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Zur Bereitstellung der Messwerte kann das Massagesystem ferner wenigstens einen Sensor umfassen. Ein solcher Sensor ist beispielsweise zur Messung an oder in dem wenigstens einem Massageaktuator vorgesehen. Dabei können etwa Messwerte im Massageaktuator aufgenommen werden, wie beispielsweise ein Strom in einem Motor des Aktuators. Alternativ ist ein solcher Sensor lediglich im Bereich des Massageaktuators, etwa an der Matratze angeordnet, um dort entsprechende Messwerte aufzunehmen.
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Alternativ können Messwerte auch von entsprechenden, ohnehin vorhandenen Sensoren in oder an den Massageaktuatoren empfangen werden. Somit sind die Sensoren nicht zwangsläufig Bestandteil des Massagesystems.
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Unter Berücksichtigung der verschiedenen beschriebenen Ausgestaltungen kann das Gesamtsystem aus Matratze, Massageaktuator und gegebenenfalls Benutzer auch als Schwingungssystem angesehen werden. Dieses Schwingungssystem wird in dem Kalibriermodus durch das Testsignal angeregt, um das Ansprechverhalten aus den empfangenen Messwerten, etwa in Form einer Systemantwort zu bestimmen. Daraus lassen sich beispielsweise Parameter eines mathematischen Modells für das Gesamtsystem ermitteln. Somit liegt als Ergebnis aus dem Kalibriermodus ein Modell vor, mit dem die Art und Weise der Anregung auf die vorherrschende Belastungs- und Matratzenkonfiguration angepasst werden kann.
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Beispielsweise ist die Massagesteuerung eingerichtet, in dem Massagemodus den wenigstens einen Massageaktuator basierend auf dem ermittelten Ansprechverhalten derart anzusteuern, dass ein vorbestimmtes Massageverhalten resultiert. Zudem können auch bestimmte Benutzereinstellungen berücksichtigt werden, welche das Massageverhalten vorbestimmen. In diesem Fall erfolgt die Ansteuerung des Massageaktuators im Massagemodus auch basierend auf den Benutzereinstellungen.
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Beispielsweise ist das vorbestimmte Massageverhalten durch wenigstens ein Optimierungskriterium definiert. So erfolgt etwa eine Optimierung hinsichtlich einer Massagewirkung, einer Geräuschentwicklung, eines Energiebedarfs oder eine Kombination der vorgenannten. Weitere Optimierungskriterien sind nicht ausgeschlossen.
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Gemäß dem verbesserten Steuerungskonzept wird auch ein Verfahren zum Ansteuern wenigstens eines auf eine Matratze wirkende Massageaktuators mit einem Kalibriermodus und einem Massagemodus vorgeschlagen. Dabei wird in dem Kalibriermodus der wenigstens eine Massageaktuator mit einem Testsignal zur Anregung der Matratze angesteuert. Zudem werden in dem Kalibriermodus Messwerte empfangen, die eine Reaktion der Matratze auf die Anregung mit dem Testsignal repräsentieren und ein Ansprechverhalten aus den Messwerten ermittelt. In dem Massagemodus wird der wenigstens eine Massageaktuator basierend auf dem ermittelten Ansprechverhalten angesteuert.
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Verschiedene Ausgestaltungsformen des Verfahrens ergeben sich unmittelbar aus den zuvor beschriebenen Ausführungen des Massagesystems, insbesondere hinsichtlich der Realisierung eines vorbestimmten Massageverhaltens aus dem Ansprechverhalten.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Hierbei sind gleichartige Elemente oder Elemente gleicher Funktion mit denselben Bezugszeichen bezeichnet. Daher wird auf eine wiederholte Erläuterung einzelner Elemente gegebenenfalls verzichtet.
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Es zeigen:
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1 ein Ausführungsbeispiel eines Massagesystems mit einem Bett,
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2 eine schematische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Massagesystems,
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3 ein Ausführungsbeispiel eines Massageaktuators mit einer Matratze,
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4 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Massageaktuators, und
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5 ein beispielhaftes Signaldiagramm eines Massageaktuators.
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1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Massagesystems gemäß dem verbesserten Steuerungskonzept in Verbindung mit einem Bett 10. Das Bett 10 weist exemplarisch eine Auflage 20 für eine nicht dargestellte Matratze auf. Zudem ist an der Auflage 20 eine Halterung für einen Massageaktuator 30 vorgesehen, der mit einer Massagesteuerung 40 verbunden ist. Wenn gemäß einer vorgesehenen Anwendung eine Matratze auf der Auflage 20 beziehungsweise den Massageaktuator 30 aufgelegt ist, kann durch entsprechende Ansteuerung des Massageaktuators 30 durch die Massagesteuerung 40 eine Massagewirkung durch die Matratze erreicht werden. Der Massageaktuator 30 ist beispielhaft als Vibrationsmotor angedeutet, kann jedoch in alternativen Ausgestaltungen auch durch andere Arten von Massageaktuatoren ersetzt werden, was später genauer erläutert wird.
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Im Gegensatz zu herkömmlichen Massagesystemen im Bettenbereich ist das vorliegende Massagesystem mit der Massagesteuerung 40 nicht nur zur einfachen Ansteuerung des Massageaktuators 30 eingerichtet. Vielmehr ist die Massagesteuerung 40 gemäß dem verbesserten Steuerungskonzept für einen Betrieb in einem Kalibriermodus und in einem Massagemodus vorgesehen. Dabei steuert die Massagesteuerung 40 im Kalibriermodus den Massageaktuator 30 mit einem Testsignal zur Anregung der Matratze an. Zudem empfängt die Massagesteuerung 40 Messwerte, die eine Reaktion der Matratze auf die Anregung mit dem Testsignal repräsentieren. Schließlich ermittelt die Massagesteuerung 40 aus den Messwerten ein Ansprechverhalten.
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In dem Massagemodus ist die Massagesteuerung 40 eingerichtet, den Massageaktuator 30 basierend auf dem ermittelten Ansprechverhalten anzusteuern. Obwohl in der Darstellung der 1 lediglich ein Massageaktuator 30 abgebildet ist, bleibt es unbenommen, auch eine größere Anzahl von Massageaktuatoren vorzusehen, die mit dem dargestellten Massageaktuator zusammenwirken. Dabei erfolgt die Ansteuerung von mehreren Massageaktuatoren ebenfalls über die gemeinsame Massagesteuerung 40, welche dann auch gegebenenfalls eine größere Anzahl an Messwerten empfangen kann.
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Der beziehungsweise die Massageaktuatoren, die Matratze und gegebenenfalls ein Benutzer des Massagesystems bilden ein Gesamtsystem, dessen physikalische Eigenschaften zunächst nicht bekannt sind. Das Gesamtsystem kann auch als Schwingungssystem betrachtet werden. Gemäß dem verbesserten Steuerungskonzept wird in dem Kalibriermodus eine Anregung des Systems auf Basis des Testsignals definiert angeregt, wobei die Ausgangsgrößen des Schwingungssystems ausgewertet werden. Dazu ist beispielsweise entsprechende Sensorik vorgesehen.
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Mit Verweis auf 2 ist dort eine schematische Darstellung eines solchen Gesamtsystems abgebildet, bei der auf der Auflage 20 eine Matratze 50 angeordnet ist. Auf der Matratze 50 ist ein durch seine Gewichtsverteilung skizzierter Benutzer 60 schematisch dargestellt. In der Auflage 20 sind beispielhaft drei Masseaktuatoren 30 angeordnet, welche Kraft beziehungsweise Schwingungen in die Matratze 50 einbringen können, was symbolisch dargestellt ist. In den Massageaktuatoren 30 sind beispielhaft jeweilige Sensoren 70 vorgesehen, welche die entsprechenden Messwerte an die Massagesteuerung 40 übermitteln.
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Wie zuvor erläutert wird das gesamte Schwingungssystem mit einem zuvor definierten Testsignal von den Massageaktuatoren 30 angeregt. Die mit Hilfe der Sensoren 70 gemessenen Messwerte repräsentieren beispielsweise eine Systemantwort, welche zur Bestimmung eines Ansprechverhaltens, insbesondere des Gesamtsystems verwendet werden können. Beispielsweise kann das Ansprechverhalten durch Parameter eines mathematischen Modells definiert werden, welche sich aus den Messwerten bestimmen lassen, insbesondere unter Berücksichtigung des Testsignals. Als Ergebnis des Kalibriermodus liegt somit beispielsweise ein Modell vor, mit welchem die Art und Weise der Anregung auf die Konfiguration von Belastung und Matratze angepasst werden kann. Dieses Modell kann im Massagemodus genutzt werden, um beispielsweise ein vorbestimmtes Massageverhalten zu erreichen.
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Beispielsweise lässt sich aus den Messwerten und/oder dem Ansprechverhalten ein Betriebspunkt für den oder die Massageaktuatoren im Massagemodus ermitteln. Alternativ oder zusätzlich dienen die Messwerte und/oder das Ansprechverhalten auch zur Bestimmung von Betriebsparametern im Massagemodus für die Ansteuerung des oder der Massageaktuatoren 30. Weitere Möglichkeiten sind die Bestimmung einer Systemantwort von Massageaktuator 30 und Matratze 50 und/oder eines Übertragungsverhaltens zwischen Massageaktuator 30 und Matratze 50. Die Bestimmung der genannten Ergebnisse schließen sich nicht gegenseitig aus.
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Auf Basis der Ergebnisse aus dem Kalibriermodus kann der Betrieb des Massagesystems im Massagemodus hinsichtlich eines oder mehrerer Kriterien optimiert werden. Dabei kommen etwa eine Optimierung der Massagewirkung, einer Geräuschentwicklung, eines Energiebedarf oder ähnliches sowie eine Kombination der genannten Kriterien in Frage.
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Die Einstellung für den Massagemodus kann jedoch nicht nur ausschließlich auf den Ergebnissen des Kalibriermodus beruhen, sondern es können auch Benutzereinstellungen berücksichtigt werden. Beispielsweise kann vom Benutzer eine gewünschte Massageintensität eingestellt werden, welche jedoch nur unter Kenntnis der Systemeigenschaften erreichbar ist. Dementsprechend erfolgt ein Betrieb im Massagemodus basierend auf dem ermittelten Ansprechverhalten und dem gewünschten Massageverhalten des Benutzers. Selbstverständlich kann der Benutzer auch auf andere Kriterien, insbesondere die Optimierungskriterien Einfluss nehmen, wenn dies vom Massagesystem beziehungsweise der Massagesteuerung zugelassen ist. Dafür sind entsprechende Eingabemittel vorzusehen, die aus Übersichtsgründen hier nicht dargestellt sind.
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Die Ausgestaltung des Testsignals hängt unter anderem auch von der Ausgestaltung des verwendeten Massageaktuators ab. Das Testsignal kann auch die Ansteuerung mehrerer, verschiedener Massageaktuatoren beinhalten.
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Beispielsweise zeigt 3 einen Ausschnitt eines Massagesystems mit einer Matratze 50, welche von einem als Linearaktuator ausgebildeten Massageaktuator 30 angeregt wird. Der Massageaktuator 30 weist einen Linearmotor 31, eine Hubstange 32 und ein Stößel oder Auflager 33 auf, mit dem letztendlich Druck auf die Matratze 50 ausgeübt wird. In dem Motor 31 ist ein Sensor 70 vorgesehen. Anstelle des Linearmotors 31 können auch andere Typen von Linearstellern verwendet werden, zum Beispiel eine Pneumatik, eine Hydraulik, Antriebe mit Taumelscheiben oder dergleichen.
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Um das Ansprechverhalten des Systems möglichst umfassend bestimmen zu können, wird das Testsignal zur Ansteuerung des Massageaktuators 30 beispielsweise hinsichtlich der vertikalen Auslenkung der Hubstange 32 beziehungsweise des Auflagers 33 und der Frequenz variiert, mit der die vertikale Bewegung erfolgt. Alternativ oder zusätzlich kann auch die aufgewendete Kraft für die vertikale Bewegung in dem Testsignal festgelegt beziehungsweise variiert werden. Als Messgrößen können beispielsweise der für die Bewegung aufgewendete Strom beziehungsweise die aufgewendete Leistung, die erreichte Auslenkung, oder eine aufgewendete Kraft ausgewertet werden. Aus den Ergebnissen lassen sich somit beispielsweise die optimalen Parameter, definiert durch verschiedene Optimierungskriterien, für den Massagemodus ermitteln.
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4 zeigt eine weitere Ausgestaltung eines Massageaktuators 30 in einem Massagesystem gemäß dem verbesserten Steuerungskonzept. Der Massageaktuator 30 ist dabei als Vibrationsmotor oder Unwuchtsteller an der Auflage 20 befestigt. Die im Betrieb auf die Auflage 20 aufzubringende Matratze 50 ist aus Übersichtsgründen nicht dargestellt. Der Massageaktuator 30 umfasst ein Gehäuse 34, in dem ein rotierender Motor 35 vorgesehen ist. An den seitlich angebrachten axialen Antriebsachsen sind jeweilige unbalancierte Gewichte 36 mit exzentrischer Lagerung vorgesehen. Bei rotatorischem Betrieb des Motors 35 führen diese unbalancierten Gewichte 36 zu einer Unwucht, welche sich als Vibration auf das Gehäuse 34 und eine darauf gelagerte Matratze überträgt.
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Im Kalibriermodus wird beispielsweise eine Drehzahl des Motors 35 durch das Testsignal variiert. Dabei wird beispielsweise die Stromaufnahme des Motors in Abhängigkeit der Drehzahl gemessen.
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5 zeigt ein beispielhaftes Signaldiagramm von Messreihen des Motorstroms in Abhängigkeit der eingestellten Drehzahl für einen als Unwuchtsteller ausgebildeten Massageaktuator. Dabei sind die drei dargestellten Messkurven für unterschiedliche Belastungen des Gesamtsystems dargestellt. Beispielsweise repräsentiert die mit Dreiecken gekennzeichnete Kurve eine Belastung L von 0 kg, die mit Quadraten gekennzeichnete Kurve eine Belastung L mit 50 kg und die mit Rauten gekennzeichnete Kurve eine Belastung L mit 100 kg.
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Dabei ist zu erkennen, dass etwa ein Strommaximum der jeweiligen Kurven für unterschiedliche Drehzahlen resultiert. Insbesondere erkennt man, dass sich die Stromaufnahme des Motors bei zunehmender Belastung hin zu größeren Drehzahlen verschiebt. Beispielsweise konnte anhand von subjektiven Beurteilungen festgestellt werden, dass in den Maxima der jeweiligen Strom-Drehzahlkurven die besten Massageeffekte erzielt werden konnten. Gemäß dem verbesserten Steuerungskonzept kann diese Information beispielsweise genutzt werden, um etwa den Betriebspunkt in Form der Motordrehzahl abhängig vom jeweiligen Benutzer und/oder ausgewählten Massageprogramm in den entsprechenden Bereich zu verschieben.
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Während gemäß dem Beispiel von Figur fünf eine Optimierung für den Massagemodus basierend auf einer Drehzahl mit dem maximalen Strom erfolgen kann, lassen sich beispielsweise für andere Typen von Massageaktuatoren passende Optimierungskriterien definieren. Beispielsweise lässt sich auch eine stromabhängige Optimierung für minimale Geräuschentwicklung für einen bestimmten Typ von Massageaktuator vorab finden, welche dann anhand der Messwerte im Kalibrierungsmodus angewendet wird. Alternativ können aber auch andere Messgrößen aufgenommen werden, etwa ein Lautstärkepegel über ein in der Matratze oder am Massageaktuator angebrachtes Mikrofon.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Bett
- 20
- Auflage
- 30
- Massageaktuator
- 31
- Linearmotor
- 32
- Hubstange
- 33
- Auflager
- 34
- Gehäuse
- 35
- Motor
- 36
- Gewicht
- 40
- Massagesteuerung
- 50
- Matratze
- 60
- Benutzer
- 70
- Sensor
