DE102016104600A1 - Drive device for electric grippers and drive method therefor - Google Patents
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Abstract
Ein Antriebsverfahren zur Verwendung in einer Antriebsvorrichtung (10) zum Antreiben eines elektrischen Greifers (20) ist offenbart, das den Schritt eines Bereitstellens eines Zustandssignal (SS) beinhaltet, das gemäß des Betriebszustands des elektrischen Greifers (20) erzeugt wird, den Schritt des Erhaltens eines Aktionsbefehls (SN) und des Erfassens eines Rückmeldungssignals, das die Aktion des elektrischen Greifers (20) anzeigt, wenn das Zustandssignal (SS) ein Leerlaufzustand ist, und den Schritt des Ausgebens des Aktionsbefehls (SO), wenn die Aktion des elektrischen Greifers (20), die den Aktionsbefehl (SN) anzeigt, nicht mit der Aktion des elektrischen Greifers (20) übereinstimmt, die das Rückmeldungssignal (SC) anzeigt. Somit muss das Antriebsverfahren der vorliegenden Erfindung kein Auslösesignal zum Befehligen des elektrischen Greifers (20) bereitstellen, dass dieser den Aktionsbefehl (SN) ausführt.A driving method for use in a driving device (10) for driving an electric gripper (20) is disclosed, which includes the step of providing a state signal (S S ) generated according to the operating state of the electric gripper (20), the step of Obtaining an action command (S N ) and detecting a feedback signal indicating the action of the electric gripper (20) when the status signal (S S ) is an idle state and the step of issuing the action command (S O ) when the action of the electric gripper (20) indicating the action command (S N ) does not match the action of the electric gripper (20) indicating the feedback signal (S C ). Thus, the drive method of the present invention need not provide a trigger signal for commanding the electric gripper (20) to execute the action command (S N ).
Description
HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
1. Bereich der Erfindung1. Field of the invention
Die vorliegende Erfindung betrifft Antriebe für elektrische Greifer und insbesondere eine Antriebsvorrichtung zum Antreiben eines elektrischen Greifers zum Ausführen einer Aktion, ohne dass dafür ein Auslösesignal an den elektrischen Greifer übermittelt wird. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Antriebsverfahren zur Verwendung mit der Antriebsvorrichtung zum Antreiben des elektrischen Greifers.The present invention relates to electric gripper actuators, and more particularly to a drive apparatus for driving an electric gripper to perform an action without transmitting a trigger signal to the electric gripper. The invention also relates to a driving method for use with the driving device for driving the electric gripper.
2. Beschreibung des Standes der Technik2. Description of the Related Art
Mit der fortschreitenden Entwicklung der industriellen Automatisierung nehmen die Verwendung von elektrischen Greifern und die Anforderungen daran immer weiter zu. Ein herkömmliches Verfahren zum Antreiben eines elektrischen Greifers wird mittels einer Antriebsvorrichtung ermöglicht, die einen Aktionsbefehl erhält, der entweder vorliegt oder durch einen Nutzer eingegeben wird. Vor dem Ausführen der Aktion erhält die Antriebsvorrichtung jedoch ein Auslösesignal, damit die Antriebsvorrichtung den Aktionsbefehl an den elektrischen Greifer ausgeben kann, was dazu führt, dass der elektrische Greifer seine bisherige Aktionsrichtung verändert.As industrial automation continues to evolve, the use and demands of electric grippers continue to increase. A conventional method of driving an electric gripper is enabled by means of a driving device that receives an action command that is either present or entered by a user. However, before performing the action, the drive device receives a trigger signal to allow the drive device to issue the action command to the electric gripper, causing the electric gripper to change its direction of action.
Dieses herkömmliche Antriebsverfahren für einen elektrischen Greifer führt nicht nur zu komplizierteren Anordnungen von Leiterbahnen auf der Antriebsvorrichtung, sondern es kann auch leicht zu Fehlfunktionen des elektrischen Greifers führen, beispielsweise erhält der elektrische Greifer einen neuen Aktionsbefehl, während er eine Aktion bereits ausführt, oder dem elektrischen Greifer wird befohlen, die Aktion „Öffnen” oder „Schließen” auszuführen, wenn er diese bereits ausgeführt hat.This conventional driving method for an electric gripper not only leads to more complicated arrangements of tracks on the driving device, but it can also easily lead to malfunction of the electric gripper, for example, the electric gripper receives a new action command while he performs an action already, or the electric Gripper is commanded to execute the action "Open" or "Close" if it has already executed it.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Die vorliegende Erfindung wurde unter den gegebenen Umständen verwirklicht. Es ist die Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Antriebsvorrichtung und ein Antriebsverfahren bereitzustellen, das auf der Antriebsvorrichtung ausgeführt wird, um einen elektrischen Greifer anzutreiben, einen Aktionsbefehl auszuführen, ohne dass ein Auslösesignal an den elektrischen Greifer übermittelt wird, die/das eine integrierte Entscheidungslogik basierend auf einem Zustandssignal verwendet, das für den Betriebszustand des elektrischen Greifers bezeichnend ist, einen Aktionsbefehl und ein Rückmeldungssignal zum Steuern des elektrischen Greifers, damit dieser eine neue Aktion ausführt, was sicherstellt, dass sich der elektrische Greifer im Leerlauf befindet und dass sich der neue Aktionsbefehl von dem gegenwärtigen Betriebszustand des elektrischen Greifers unterscheidet, und somit die Antriebsvorrichtung nicht mit einem Schaltkreis zum Auslösen des elektrischen Greifers vorgesehen werden muss.The present invention has been accomplished under the given circumstances. It is the main object of the present invention to provide a drive apparatus and a driving method performed on the drive apparatus to drive an electric gripper to execute an action command without transmitting a trigger signal to the electric gripper having integrated decision logic used on a status signal indicative of the operating state of the electric gripper, an action command and a feedback signal for controlling the electric gripper to perform a new action, which ensures that the electric gripper is idle and that the new action command is different from the current operating state of the electric gripper, and thus the drive device need not be provided with a circuit for triggering the electric gripper.
Um diese und weitere Aufgaben der vorliegenden Erfindung zu lösen, beinhaltet ein Antriebsverfahren, das in einer Antriebsvorrichtung zum Antreiben eines elektrischen Greifers verwendet wird, den Schritt eines Bereitstellens eines Zustandssignals, das gemäß dem Betriebszustand des elektrischen Greifers erzeugt wird, und dann den Schritt eines Erhaltens eines Aktionsbefehls und Erfassens eines Rückmeldungssignals, das die Aktion des elektrischen Greifers bezeichnet, wenn das Zustandssignal ein Leerlaufzustand ist, und dann den Schritt eines Ausgebens des Aktionsbefehls, falls die Aktion des elektrischen Greifers, die den Aktionsbefehl anzeigt, nicht mit der Aktion des elektrischen Greifers übereinstimmt, die das Rückmeldungssignal anzeigt.To achieve these and other objects of the present invention, a driving method used in a driving device for driving an electric gripper includes the step of providing a state signal generated in accordance with the operating state of the electric gripper and then the step of obtaining an action command and detecting a feedback signal indicating the action of the electric gripper when the condition signal is an idle state, and then the step of outputting the action command if the action of the electric gripper indicating the action command is not with the action of the electric gripper which indicates the feedback signal.
Um diese und weitere Aufgaben der vorliegenden Erfindung zu lösen, umfasst eine Antriebsvorrichtung zum Antreiben eines elektrischen Greifers eine Logikeinheit und eine Verarbeitungseinheit. Die Logikeinheit umfasst einen Zustandserfassungsanschluss, einen Befehlseingabeanschluss, einen Rückmeldungsanschluss und einen Logikausgabeanschluss. Der Zustandserfassungsanschluss ist angepasst, ein Zustandssignal gemäß dem Betriebszustand des elektrischen Greifers zu erzeugen. Der Befehlseingabeanschluss ist angepasst, einen Aktionsbefehl zum Antreiben des elektrischen Greifers zu erhalten, damit dieser eine Aktion ausführt. Die Verarbeitungseinheit umfasst zwei Eingabeanschlüsse und einen Ausgabeanschluss. Die zwei Eingabeanschlüsse der Verarbeitungseinheit sind entsprechend elektrisch mit dem Befehlseingabeanschluss und der Logikausgabeanschluss der Logikeinheit verbunden. Der Ausgabeanschluss der Verarbeitungseinheit ist elektrisch mit dem Rückmeldungsanschluss der Logikeinheit verbunden. Der Rückmeldungsanschluss der Logikeinheit ist angepasst, ein Rückmeldungssignal gemäß der Aktion des elektrischen Greifers zu erzeugen. Die Verarbeitungseinheit gibt den Aktionsbefehl aus, wenn das Zustandssignal einen Leerlaufzustand des elektrischen Greifers anzeigt und wenn die Logikeinheit beurteilt, dass die Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, nicht mit der Aktion des elektrischen Greifers übereinstimmt, die der Aktionsbefehl bezeichnet.To achieve these and other objects of the present invention, a drive apparatus for driving an electric gripper includes a logic unit and a processing unit. The logic unit includes a state detection terminal, a command input terminal, a feedback terminal, and a logic output terminal. The state detection terminal is adapted to generate a state signal according to the operating state of the electric gripper. The command input port is adapted to receive an action command for driving the electric gripper to perform an action. The processing unit includes two input ports and one output port. The two input terminals of the processing unit are respectively electrically connected to the command input terminal and the logic output terminal of the logic unit. The output terminal of the processing unit is electrically connected to the feedback terminal of the logic unit. The feedback port of the logic unit is adapted to generate a feedback signal according to the action of the electric gripper. The processing unit issues the action command when the status signal indicates an idle state of the electric gripper and when the logic unit judges that the action of the electric gripper indicating the feedback signal does not coincide with the action of the electric gripper designated by the action command.
Somit benötigen die Antriebsvorrichtung und das Antriebsverfahren der Erfindung keine Schaltkreise und Logiken, die für ein Auslösesignal nötig wären.Thus, the drive apparatus and method of the invention require no circuitry and logic that would be required for a trigger signal.
Andere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden durch Bezug auf die folgende Beschreibung in Verbindung mit den anhängigen Zeichnungen besser verstanden, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Bestandteile des Aufbaus bezeichnen.Other advantages and features of the present invention will become apparent by reference to the following description taken in conjunction with the appended claims Drawings better understood, in which like reference numerals designate like components of the structure.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
In der
Die Logikeinheit
Bezogen auf die
Der Flipflop
Wenn das durch die Logikeinheit
Wenn das Ergebnis der Beurteilung eine Übereinstimmung ist, löst die Logikeinheit
Wenn das Ergebnis der Beurteilung keine Übereinstimmung ist, wird der Logikausgabeanschluss
In dieser Ausführungsform umfasst die Logikeinheit
In dieser Ausführungsform besteht die Logikeinheit
Wie in
Ferner kann, da die Antriebsvorrichtung der vorliegenden Erfindung die Logikeinheit verwendet, um den Status des elektrischen Greifers zu beurteilen und um die Ausgabe eines neuen Aktionsbefehls gemäß dem gegenwärtigen Zustand des elektrischen Greifers zu bestimmen, die Antriebsvorrichtung der vorliegenden Erfindung den elektrischen Greifer antreiben, ohne eine logische Schaltung zu verwenden, die ein Auslösesignal bereitstellt, und ohne eine Planungslogik für eine Zeitreihe zu benötigen.Further, since the drive device of the present invention uses the logic unit to judge the status of the electric gripper and to determine the issuance of a new action command according to the current state of the electric gripper, the drive device of the present invention can drive the electric gripper without a to use a logic circuit that provides a trigger signal, and without requiring a scheduling logic for a time series.
Ferner ist der Timer der Verarbeitungseinheit angepasst, die Ausgabe eines neuen Aktionsbefehls zu verzögern, was die Erzeugung von Störungen/Rauschen während des Wechselns zwischen zwei Aktionsbefehlen vermeidet, was in der Folge zu einem Aktionsfehler führen könnte, daher kann der Timer auch als Filter bezeichnet werden. Ferner kann die Verarbeitungseinheit, falls der Wechsel zwischen den zwei Aktionen kein Rauschen erzeugt, auch einfach aus einem Flipflop bestehen, und der Timer (Filter) kann weggelassen werden, die Logikeinheit löst direkt den Flipflop der Verarbeitungseinheit aus, einen Aktionsbefehl auszugeben. Daher ist die Verarbeitungseinheit nicht auf die Gestaltung der gerade bevorzugten Ausführungsform beschränkt, sondern sie kann aus jeglicher anderer Vorrichtung bestehen, die durch die Logikeinheit ausgelöst werden kann, einen Aktionsbefehl auszugeben.Further, the timer of the processing unit is adapted to delay the issuance of a new action command, which avoids the generation of glitches / noise during switching between two action commands, which could subsequently lead to an action error, therefore the timer may also be referred to as a filter , Further, if the transition between the two actions does not generate noise, the processing unit may simply consist of a flip-flop, and the timer (filter) may be omitted, the logic unit directly triggers the processing unit's flip-flop to issue an action command. Therefore, the processing unit is not limited to the design of the presently preferred embodiment, but may be any other device that may be triggered by the logic unit to issue an action command.
Wie in
Wenn das Zustandssignal SS des elektrischen Greifers einen niedrigen Pegel anzeigt (Leerlaufzustand), erhält die Logikeinheit einen Aktionsbefehl SN (niedriger Pegel) zum Antreiben des elektrischen Greifers, sich zu schließen, und der Aktionsbefehl SN wechselt vom hohen Pegel auf einen niedrigen Pegel. Zu diesem Zeitpunkt zeigt das Rückmeldungssignal SC (hoher Pegel) an, dass sich der elektrische Greifer in dem ”Öffnen” Zustand befindet, die Aktion, die den Aktionsbefehl SN anzeigt, stimmt nicht mit der Aktion überein, die das Rückmeldungssignal SN anzeigt, und die Logikeinheit löst die Verarbeitungseinheit aus, die Ausgabe des Aktionsbefehls zu verzögern; somit wechselt das Rückmeldungssignal SN von einem hohen Pegel auf einen niedrigen Pegel, und zeigt an, dass der elektrische Greifer seine Richtung ändert, jedoch wechselt das Zustandssignal SS von niedrigem Pegel zu hohem Pegel und wird in den Leerlaufzustand nur nach Ausführen des Aktionsbefehls zurückkehren.When the state signal S S of the electric gripper indicates a low level (idle state), the logic unit receives an action command S N (low level) for driving the electric gripper to close, and the action command S N changes from the high level to a low level , At this time, the feedback signal S C (high level) indicates that the electric gripper is in the "open" state, the action indicating the action command S N does not coincide with the action indicating the feedback signal S N and the logic unit triggers the processing unit to delay the issue of the action command; thus, the feedback signal S N changes from a high level to a low level, and indicates that the electric gripper changes direction, but the state signal S S changes from low level to high level and will return to the idle state only after execution of the action command ,
Ferner beinhalten das Zustandssignal SS, das Rückmeldungssignal SC und der Aktionsbefehl SN, mit Ausnahme der in
Wenn die Logikeinheit einen Aktionsbefehl (hoher Pegel) zum Antreiben des elektrischen Greifers, sich zu öffnen, erhält und ein Rückmeldungssignal (hoher Pegel) die ”Öffnen” Aktion des elektrischen Greifers anzeigt und das Zustandssignal des elektrischen Greifers einen niedrigen Pegel (Leerlaufzustand) aufweist, steht die Aktion, die den Aktionsbefehl anzeigt, nicht in Übereinstimmung mit der Aktion, die das Rückmeldungssignal anzeigt; zu diesem Zeitpunkt löst die Logikeinheit die Verarbeitungseinheit nicht aus, und somit gibt die Verarbeitungseinheit keinen Aktionsbefehl aus.When the logic unit receives an action command (high level) for driving the electric gripper to open, and a feedback signal (high level) indicates the "open" action of the electric gripper and the status signal of the electric gripper has a low level (idle state), the action indicating the action command is not in accordance with the action indicating the feedback signal; At this time, the logic unit does not trigger the processing unit, and thus the processing unit does not issue an action command.
Ferner, wenn die Logikeinheit einen Aktionsbefehl (niedriger Pegel) zum Antreiben des elektrischen Greifers, sich zu schließen, erhält und ein Rückmeldungssignal (niedriger Pegel) die ”Schließen” Aktion des Aktionsbefehls anzeigt und das Zustandssignal des elektrischen Greifers einen niedrigen Pegel aufweist (Leerlaufzustand), löst die Logikeinheit die Verarbeitungseinheit nicht aus, und somit gibt die Verarbeitungseinheit keinen Aktionsbefehl aus.Further, when the logic unit receives an action command (low level) to drive the electric gripper to close, and a feedback signal (low level) indicates the "close" action of the action command and the state signal of the electric gripper has a low level (idle state). , the logic unit does not trigger the processing unit, and thus the processing unit does not issue an action command.
In dieser Ausführungsform wird die Logikeinheit die Verarbeitungseinheit auslösen, einen Aktionsbefehl nur dann auszugeben, wenn sich der elektrische Greifer in dem Leerlaufzustand befindet und wenn die Aktion, die das Rückmeldungssignal anzeigt, umgekehrt wird in die Aktion, die der Aktionsbefehl anzeigt. Daher kann die Logikeinheit auch aus anderen Logikkomponenten bestehen. Ferner ist die Anzahl der Logikkomponenten nicht auf die Gestaltung der vorliegenden bevorzugten Ausführungsform beschränkt. Ferner ist die logische Entscheidung der Logikeinheit in Bezug auf den Spannungspegel des Signals und des Befehls nicht auf das Verfahren beschränkt, das in Bezug auf die der vorliegenden bevorzugten Ausführungsform beschrieben wurde.In this embodiment, the logic unit will trigger the processing unit to issue an action command only when the electric gripper is in the idle state and when the action indicating the feedback signal is reversed to the action indicated by the action command. Therefore, the logic unit can also consist of other logic components. Further, the number of logic components is not limited to the configuration of the present preferred embodiment. Further, the logical unit logic decision with respect to the voltage level of the signal and the command is not limited to the method described with respect to the present preferred embodiment.
Wie in
Wenn das Zustandssignal einen Leerlaufzustand anzeigt bedeutet dies, dass sich der elektrische Greifer im Leerlauf befindet oder nicht in Bewegung ist, daher Ausführen von Schritt S33: Erhalten eines Aktionsbefehls und Erfassen eines Rückmeldungssignals, das der Aktion des elektrischen Greifers entspricht, wobei die Erfassung des Rückmeldungssignals entsprechend der Aktion des elektrischen Greifers durchgängig durchgeführt werden kann oder nur ein einziges Mal nach dem Erzeugen eines neuen Aktionsbefehls.When the condition signal indicates an idling state, it means that the electric gripper is idling or is not in motion, therefore executing step S33: obtaining an action command and detecting a response signal corresponding to the action of the electric gripper, wherein the detection of the feedback signal can be performed consistently according to the action of the electric gripper or only once after creating a new action command.
Das Rückmeldungssignal hat starke Auswirkungen auf den Betriebszustand des elektrischen Greifers. Der Aktionsbefehl kann eine Anweisung zum Antreiben des elektrischen Greifers sein, die Aktion ”Öffnen” oder die Aktion ”Schließen” auszuführen. Das Rückmeldungssignal dient dazu, die Bewegungsrichtung des elektrischen Greifers zurück zu melden. Es gibt zwei Richtungen für die Aktion des elektrischen Greifers. Diese zwei Richtungen haben starke Auswirkungen auf die Aktion ”Öffnen” und die Aktion ”Schließen” des elektrischen Greifers.The feedback signal has a strong impact on the operating state of the electric gripper. The action command may be an instruction to drive the electric gripper to perform the action "open" or the action "close". The feedback signal serves to signal the direction of movement of the electric gripper back. There are two directions for the action of the electric gripper. These two directions have a strong impact on the action "Open" and the action "Close" of the electric gripper.
Danach Ausführen von Schritt S34: Vergleichen des Aktionsbefehls mit dem Rückmeldungssignal. Und dann Ausführen von Schritt S35: Beurteilen, ob die Aktion des elektrischen Greifers, die der Aktionsbefehl anzeigt, mit der Aktion des elektrischen Greifers übereinstimmt, die das Rückmeldungssignal anzeigt. Die Übereinstimmung der Aktionen bedeutet, dass die Aktion des elektrischen Greifers, die den Aktionsbefehl anzeigt, und die Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, beide die Aktion ”Öffnen” oder ”Schließen” sind. Eine fehlende Übereinstimmung der Aktionen bedeutet, dass die Aktion des elektrischen Greifers, die den Aktionsbefehl anzeigt, und die Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, unterschiedliche Aktionen sind oder gleiche Aktionen aber unterschiedlich in ihrer Ausprägung, beispielsweise ist die Aktion des elektrischen Greifers, die den Aktionsbefehl anzeigt, und die Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, beide die Aktion ”Öffnen”, jedoch ist die Ausprägung der Öffnung, die der Aktionsbefehl anzeigt, größer als die Ausprägung der Öffnung, die das Rückmeldungssignal anzeigt.Thereafter, performing step S34: comparing the action command with the feedback signal. And then performing step S35: judging whether the action of the electric gripper indicated by the action command matches the action of the electric gripper indicating the response signal. Matching the actions means that the action of the electric gripper indicating the action command and the action of the electric gripper indicating the feedback signal are both the action "open" or "close". Mismatch of actions means that the action of the electric gripper indicating the action command and the action of the electric gripper indicating the feedback signal are different actions or equal actions but different in their manifestation, for example, the action of the electric gripper indicating the action command and the action of the electric gripper indicating the feedback signal both the action "opening", however, the expression of the opening indicated by the action command is greater than the characteristic of the opening indicating the feedback signal.
Falls sie übereinstimmen bedeutet dies, dass die Richtung der Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, und die Richtung der Aktion des elektrischen Greifers, die der Aktionsbefehl anzeigt, identisch sind, beispielsweise zeigt der neue Aktionsbefehl die Aktion des elektrischen Greifers an, die Aktion ”Öffnen” (oder ”Schließen”) auszuführen und das Rückmeldungssignal zeigt ebenfalls die gegenwärtige des elektrischen Greifers an, die Aktion ”Öffnen” (oder ”Schließen”) auszuführen, danach Beenden des Schritts ohne einen Aktionsbefehl auszugeben.If they match, this means that the direction of action of the electric gripper indicating the feedback signal and the direction of action of the electric gripper indicated by the action command are identical, for example, the new action command indicates the action of the electric gripper that The action "open" (or "close") is executed and the feedback signal also indicates the current of the electric gripper to perform the action "open" (or "close"), then finish the step without issuing an action command.
Falls sie nicht übereinstimmen bedeutet dies, dass sich die Richtung der Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, und die Richtung der Aktion des elektrischen Greifers, die der Aktionsbefehl anzeigt, unterscheiden, beispielsweise zeigt der neue Aktionsbefehl die Aktion des elektrischen Greifers an, die Aktion ”Öffnen” (oder ”Schließen”) auszuführen und das Rückmeldungssignal zeigt ebenfalls die gegenwärtige Aktion des elektrischen Greifers an, die Aktion” Schließen” (oder ”Öffnen”) auszuführen, daher Ausführen von Schritt S36: Ausgeben des Aktionsbefehls an den elektrischen Greifer nach einer vorbestimmten Zeitverzögerung, was es dem elektrischen Greifer ermöglicht, seine Bewegungsrichtung zu ändern.If they do not match, this means that the direction of action of the electric gripper indicating the feedback signal and the direction of action of the electric gripper indicating the action command differ, for example, the new action command indicates the action of the electric gripper, perform the action "open" (or "close") and the feedback signal also indicates the current action of the electric gripper to perform the action "close" (or "open"), therefore, performing step S36: issuing the action command to the electric Gripper after a predetermined time delay, which allows the electric gripper to change its direction of movement.
Obwohl eine bestimmte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zum Zwecke der Darstellung detailliert beschrieben wurde, können verschiedene Veränderungen und Verbesserungen gemacht werden, ohne von der Grundidee und dem Schutzbereich der Erfindung abzuweichen. Dementsprechend wird die Erfindung durch nichts als die anhängigen Ansprüche eingeschränkt.Although a particular embodiment of the present invention has been described in detail for purposes of illustration, various changes and improvements may be made without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the invention is not limited by any of the appended claims.
Claims (8)
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