DE102016104600B4

DE102016104600B4 - Drive device for electric grippers and drive method therefor

Info

Publication number: DE102016104600B4
Application number: DE102016104600.0A
Authority: DE
Inventors: Chen-Ming WONG; Wei-Shao Chen
Original assignee: Hiwin Technologies Corp
Current assignee: Hiwin Technologies Corp
Priority date: 2016-03-14
Filing date: 2016-03-14
Publication date: 2019-03-14
Anticipated expiration: 2036-03-15
Also published as: DE102016104600A1

Abstract

Steuerung (10) für einen elektrischen Greifer (20), umfassend:
Eine Logikeinheit (11) umfassend einen Zustandserfassungsanschluss (111), einen Befehlseingabeanschluss (112) und einen Logikausgabeanschluss (114), wobei der Zustandserfassungsanschluss (111) angepasst ist, ein Zustandssignal (S_S) gemäß eines Betriebszustands des elektrisches Greifers (20) auszugeben, und der Befehlseingabeanschluss (112) angepasst ist, einen Aktionsbefehl (S_N) zum Antreiben des elektrischen Greifers (20) zur Ausführung einer Aktion zu erhalten; und
eine Verarbeitungseinheit (13) umfassend zwei Eingabeanschlüsse und einen Ausgabeanschluss, wobei die zwei Eingabeanschlüsse der Verarbeitungseinheit (13) mit dem Befehlseingabeanschluss (112) beziehungsweise dem Logikausgabeanschluss (114) der Logikeinheit (11) elektrisch verbunden sind,
dadurch gekennzeichnet, dass die Logikeinheit (11) ferner einen Rückmeldungsanschluss (113) umfasst und der Ausgabeanschluss der Verarbeitungseinheit (13) mit dem Rückmeldungsanschluss (113) der Logikeinheit (11) elektrisch verbunden ist, wobei der Rückmeldungsanschluss (113) der Logikeinheit (11) angepasst ist, ein Rückmeldungssignal (S_C) gemäß einer Aktion des elektrischen Greifers (20) zu erhalten, wobei die Verarbeitungseinheit (13) einen neuen Aktionsbefehl (S_O) ausgibt, wenn das Zustandssignal (S_S) ein Leerlaufzustand des elektrischen Greifers (20) anzeigt und wenn die Logikeinheit (11) beurteilt, dass die Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal (S_C) anzeigt, nicht mit der Aktion des elektrischen Greifers (20) übereinstimmt, die der Aktionsbefehl (S_N) anzeigt.

A controller (10) for an electrical gripper (20), comprising:
A logic unit (11) comprising a state detection terminal (111), a command input terminal (112), and a logic output terminal (114), the state detection terminal (111) adapted to output a state signal (S _S ) according to an operational state of the electric gripper (20); and the command input terminal (112) is adapted to obtain an action command (S _N ) for driving the electric gripper (20) to perform an action; and
a processing unit (13) comprising two input terminals and an output terminal, wherein the two input terminals of the processing unit (13) are electrically connected to the instruction input terminal (112) and the logic output terminal (114) of the logic unit (11), respectively
characterized in that the logic unit (11) further comprises a feedback terminal (113) and the output terminal of the processing unit (13) is electrically connected to the feedback terminal (113) of the logic unit (11), the feedback terminal (113) of the logic unit (11) is adapted to receive a feedback signal (S _C ) according to an action of the electric gripper (20), wherein the processing unit (13) issues a new action command (S _O ) when the condition signal (S _S ) is in an idle state of the electric gripper (20 ) and when the logic unit (11) judges that the action of the electric gripper indicating the feedback signal (S _C ) does not coincide with the action of the electric gripper (20) indicating the action command (S _N ).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Antriebe für elektrische Greifer und insbesondere eine Antriebsvorrichtung zum Antreiben eines elektrischen Greifers zum Ausführen einer Aktion, ohne dass dafür ein Auslösesignal an den elektrischen Greifer übermittelt wird. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Antriebsverfahren zur Verwendung mit der Antriebsvorrichtung zum Antreiben des elektrischen Greifers.The present invention relates to electric gripper actuators, and more particularly to a drive apparatus for driving an electric gripper to perform an action without transmitting a trigger signal to the electric gripper. The invention also relates to a driving method for use with the driving device for driving the electric gripper.

Mit der fortschreitenden Entwicklung der industriellen Automatisierung nehmen die Verwendung von elektrischen Greifern und die Anforderungen daran immer weiter zu. Ein herkömmliches Verfahren zum Antreiben eines elektrischen Greifers wird mittels einer Antriebsvorrichtung ermöglicht, die einen Aktionsbefehl erhält, der entweder vorliegt oder durch einen Nutzer eingegeben wird. Vor dem Ausführen der Aktion erhält die Antriebsvorrichtung jedoch ein Auslösesignal, damit die Antriebsvorrichtung den Aktionsbefehl an den elektrischen Greifer ausgeben kann, was dazu führt, dass der elektrische Greifer seine bisherige Aktionsrichtung verändert.As industrial automation continues to evolve, the use and demands of electric grippers continue to increase. A conventional method of driving an electric gripper is enabled by means of a driving device that receives an action command that is either present or entered by a user. However, prior to performing the action, the drive device receives a trigger signal to allow the drive device to issue the action command to the electric gripper, causing the electric gripper to change its direction of action.

Dieses herkömmliche Antriebsverfahren für einen elektrischen Greifer führt nicht nur zu komplizierteren Anordnungen von Leiterbahnen auf der Antriebsvorrichtung, sondern es kann auch leicht zu Fehlfunktionen des elektrischen Greifers führen, beispielsweise erhält der elektrische Greifer einen neuen Aktionsbefehl, während er eine Aktion bereits ausführt, oder dem elektrischen Greifer wird befohlen, die Aktion „Öffnen“ oder „Schließen“ auszuführen, wenn er diese bereits ausgeführt hat.This conventional driving method for an electric gripper not only leads to more complicated arrangements of tracks on the driving device, but it can also easily lead to malfunction of the electric gripper, for example, the electric gripper receives a new action command while he performs an action already, or the electric Gripper is commanded to execute the action "Open" or "Close" if it has already executed it.

Die WO 2015 / 185 710 A2 offenbart eine Steuerung für einen Greifer mit Logikeinheit und Verarbeitungseinheit. Eine Überwachungsfunktion bezieht sich jedoch nicht auf eine Überprüfung der ausgeführten Aktionen über eine Rückmeldungskette, sondern beschreibt vielmehr eine Gesundheitsüberwachung eines Patienten, um die unterschiedlichen Prioritäten des Roboters zu steuern beziehungsweise zu überwachen. Das Merkmal eines Rückmeldungsanschlusses der Logikeinheit, der angepasst ist, ein Rückmeldungssignal gemäß einer Aktion des elektrischen Greifers zu erhalten, wobei die Verarbeitungseinheit einen neuen Aktionsbefehl ausgibt, wenn das Zustandssignal ein Leerlaufzustand des elektrischen Greifers anzeigt und wenn die Logikeinheit beurteilt, dass die Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, nicht mit der Aktion des elektrischen Greifers übereinstimmt, die der Aktionsbefehl anzeigt, ist dem Stand der Technik nicht zu entnehmen. Auch kann die Logik im Stand der Technik nicht beurteilen, ob sich ein elektrischer Greifer in einem Leerlaufzustand befindet.The WO 2015/185 710 A2 discloses a controller for a gripper with logic unit and processing unit. However, a monitoring function does not relate to a review of the actions performed via a feedback chain, but rather describes health monitoring of a patient to control or monitor the different priorities of the robot. The feature of a feedback terminal of the logic unit adapted to receive a feedback signal in accordance with an action of the electric gripper, the processing unit issuing a new action command when the status signal indicates an idle state of the electric gripper and if the logic unit judges that the action of the electric gripper is active Gripper, which indicates the feedback signal does not match the action of the electric gripper, which indicates the action command is not apparent from the prior art. Also, the logic in the prior art can not judge whether an electric gripper is in an idle state.

Die vorliegende Erfindung wurde unter den gegebenen Umständen verwirklicht. Es ist die Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Antriebsvorrichtung und ein Antriebsverfahren bereitzustellen, das auf der Antriebsvorrichtung ausgeführt wird, um einen elektrischen Greifer anzutreiben, einen Aktionsbefehl auszuführen, ohne dass ein Auslösesignal an den elektrischen Greifer übermittelt wird, die/das eine integrierte Entscheidungslogik basierend auf einem Zustandssignal verwendet, das für den Betriebszustand des elektrischen Greifers bezeichnend ist, einen Aktionsbefehl und ein Rückmeldungssignal zum Steuern des elektrischen Greifers, damit dieser eine neue Aktion ausführt, was sicherstellt, dass sich der elektrische Greifer im Leerlauf befindet und dass sich der neue Aktionsbefehl von dem gegenwärtigen Betriebszustand des elektrischen Greifers unterscheidet, und somit die Antriebsvorrichtung nicht mit einem Schaltkreis zum Auslösen des elektrischen Greifers vorgesehen werden muss.The present invention has been accomplished under the given circumstances. It is the main object of the present invention to provide a drive apparatus and a driving method performed on the drive apparatus to drive an electric gripper to execute an action command without transmitting a trigger signal to the electric gripper having integrated decision logic used on a status signal indicative of the operating state of the electric gripper, an action command and a feedback signal for controlling the electric gripper to perform a new action, which ensures that the electric gripper is idle and that the new action command is different from the current operating state of the electric gripper, and thus the drive device need not be provided with a circuit for triggering the electric gripper.

Um diese und weitere Aufgaben der vorliegenden Erfindung zu lösen, beinhaltet ein Steuerungsverfahren, das in einer erfindungsgemäßen Steuerung zum Antreiben eines elektrischen Greifers verwendet wird, den Schritt eines Bereitstellens eines Zustandssignals, das gemäß dem Betriebszustand des elektrischen Greifers ausgegeben wird, und dann den Schritt eines Erhaltens eines Aktionsbefehls und Erhaltens eines Rückmeldungssignals, das die Aktion des elektrischen Greifers anzeigt, wenn das Zustandssignal einen Leerlaufzustand angibt, und dann den Schritt eines Ausgebens eines neuen Aktionsbefehls, wenn die Aktion des elektrischen Greifers, die den Aktionsbefehl anzeigt, nicht mit der Aktion des elektrischen Greifers übereinstimmt, die das Rückmeldungssignal anzeigt.To achieve these and other objects of the present invention, a control method used in a controller for driving an electric gripper according to the present invention includes the step of providing a state signal output in accordance with the operating state of the electric gripper, and then the step of Obtaining an action command and receiving a feedback signal indicative of the action of the electric gripper when the condition signal indicates an idling condition, and then the step of issuing a new action command if the action of the electric gripper indicating the action command does not coincide with the action of the action electric gripper indicating the feedback signal.

Um diese und weitere Aufgaben der vorliegenden Erfindung zu lösen, umfasst eine Steuerung zum Antreiben eines elektrischen Greifers eine Logikeinheit und eine Verarbeitungseinheit. Die Logikeinheit umfasst einen Zustandserfassungsanschluss, einen Befehlseingabeanschluss und einen Logikausgabeanschluss. Der Zustandserfassungsanschluss ist angepasst, ein Zustandssignal gemäß dem Betriebszustand des elektrischen Greifers auszugeben. Der Befehlseingabeanschluss ist angepasst, einen Aktionsbefehl zum Antreiben des elektrischen Greifers zu erhalten, damit dieser eine Aktion ausführt. Die Verarbeitungseinheit umfasst zwei Eingabeanschlüsse und einen Ausgabeanschluss. Die zwei Eingabeanschlüsse der Verarbeitungseinheit sind entsprechend elektrisch mit dem Befehlseingabeanschluss und der Logikausgabeanschluss der Logikeinheit verbunden. Die Steuerung kennzeichnet sich dadurch, dass die Logikeinheit ferner einen Rückmeldungsanschluss umfasst und dass der Ausgabeanschluss der Verarbeitungseinheit ist elektrisch mit dem Rückmeldungsanschluss der Logikeinheit verbunden ist. Der Rückmeldungsanschluss der Logikeinheit ist angepasst, ein Rückmeldungssignal gemäß der Aktion des elektrischen Greifers zu erhalten. Die Verarbeitungseinheit gibt einen neuen Aktionsbefehl aus, wenn das Zustandssignal einen Leerlaufzustand des elektrischen Greifers anzeigt und wenn die Logikeinheit beurteilt, dass die Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, nicht mit der Aktion des elektrischen Greifers übereinstimmt, die der Aktionsbefehl bezeichnet.To achieve these and other objects of the present invention, a controller for driving an electric gripper includes a logic unit and a processing unit. The logic unit includes a state detection terminal, a command input terminal, and a logic output terminal. The state detection terminal is adapted to output a state signal according to the operating state of the electric gripper. The command input port is adapted to receive an action command for driving the electric gripper to perform an action. The processing unit includes two input ports and one output port. The two input terminals of the processing unit are respectively electrically connected to the command input terminal and the logic output terminal of the logic unit. The controller is characterized in that the logic unit further comprises a feedback terminal and that the output terminal of the processing unit is electrically connected to the feedback terminal of the logic unit connected is. The feedback port of the logic unit is adapted to receive a feedback signal according to the action of the electric gripper. The processing unit issues a new action command when the status signal indicates an idle state of the electric gripper and when the logic unit judges that the action of the electric gripper indicating the feedback signal does not match the action of the electric gripper designated by the action command.

Somit benötigen die Steuerung und das Steuerungsverfahren der Erfindung keine Schaltkreise und Logiken, die für ein Auslösesignal nötig wären.Thus, the controller and control method of the invention require no circuitry and logic that would be necessary for a trigger signal.

Andere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden durch Bezug auf die folgende Beschreibung in Verbindung mit den anhängigen Zeichnungen besser verstanden, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Bestandteile des Aufbaus bezeichnen.

1 ist ein Blockdiagramm eines Schaltkreises der Kombination eines elektrischen Greifers und einer Antriebsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Blockdiagramm eines Schaltkreises der Kombination eines elektrischen Greifers, eines Flipflops und einer Antriebsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Blockdiagramm eines Schaltkreises des Timers der Steuerung gemäß der vorliegenden Erfindung.
4 ist eine Zeitreihe der Spannungspegel des Zustandssignals, des Aktionsbefehls und des Rückmeldungssignals einer Steuerung gemäß der vorliegenden Erfindung.
5 ist ein Flussdiagramm eines Steuerung sverfahrens für eine Steuerung zum Antreiben eines elektrischen Greifers gemäß der vorliegenden Erfindung.

Other advantages and features of the present invention will become better understood by reference to the following description in conjunction with the appended drawings, in which like reference characters designate like components of the structure.

1 FIG. 12 is a block diagram of a circuit of the combination of an electric gripper and a drive device according to the present invention. FIG.
2 Fig. 10 is a block diagram of a circuit of the combination of an electric gripper, a flip-flop and a drive device according to the present invention.
3 Fig. 10 is a block diagram of a circuit of the timer of the controller according to the present invention.
4 FIG. 13 is a time series of the voltage levels of the state signal, the action command, and the feedback signal of a controller according to the present invention.
5 Fig. 10 is a flowchart of a control method for a controller for driving an electric gripper according to the present invention.

In der 1 ist eine Steuerung 10 zum Antreiben eines elektrischen Greifers 20 gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Die Steuerung 10 umfasst eine Logikeinheit 11 und eine Verarbeitungseinheit 13. In dieser Ausführungsform umfasst die Verarbeitungseinheit 13 einen Timer 15 und einen Flipflop 17.In the 1 is a controller 10 for driving an electric gripper 20 shown in accordance with the present invention. The control 10 includes a logic unit 11 and a processing unit 13 , In this embodiment, the processing unit comprises 13 a timer 15 and a flip-flop 17 ,

Die Logikeinheit 11 umfasst einen Zustandserfassungsanschluss 111, einen Befehlseingabeanschluss 112, einen Rückmeldungsanschluss 113 und einen Logikausgabeanschluss 114. Der Zustandserfassungsanschluss 111 ist angepasst, ein Zustandssignal S_S gemäß einem Betriebszustand des elektrischen Greifers 20 auszugeben. Beim Betrieb, wie in 2 gezeigt, kann der Zustandserfassungsanschluss 111 den Betriebszustand des elektrischen Greifers 20 durch einen Flipflop 21 erhalten und dann das Zustandssignal S_S ausgeben. Das Zustandssignal S_S kann jedoch in jedem anderen bekannten Verfahren ausgegeben werden und daher ist das in 2 gezeigte Verfahren keine Einschränkung der Erfindung. Ferner kann der Betriebszustand des elektrischen Greifers 20 ein Betriebszustand sein, bei dem der elektrische Greifer 20 den Aktionsplan eines Befehls ausführt oder ein Leerlaufzustand, in dem der elektrische Greifer 20 nicht arbeitet oder die Ausführung eines Befehls bereits abgeschlossen hat. Der Befehlseingabeanschluss 112 ist angepasst, einen Aktionsbefehl S_N zu erhalten. Der Aktionsbefehl S_N ist ein Befehl, der von der Antriebsvorrichtung 10 zuvor geplant wurde oder der durch einen Nutzer in die Antriebsvorrichtung 10 eingegeben wurde, um den elektrischen Greifer 20 anzutreiben, eine bestimmte Aktion auszuführen.The logic unit 11 includes a state detection terminal 111 , a command input port 112 , a feedback connection 113 and a logic output port 114 , The state detection terminal 111 is adapted, a status signal S _S according to an operating state of the electric gripper 20 issue. In operation, as in 2 shown, the state detection terminal 111 the operating state of the electric gripper 20 through a flip-flop 21 receive and then the status signal S _S output. The status signal S _S however, it can be output in any other known method, and therefore it is in 2 shown method no limitation of the invention. Furthermore, the operating state of the electric gripper 20 be an operating state in which the electric gripper 20 executes the action plan of an instruction or an idle state in which the electric gripper 20 does not work or has already finished executing a command. The command input port 112 is adapted, an action command S _N to obtain. The action command S _N is a command from the drive device 10 previously planned or by a user in the drive device 10 was entered to the electric gripper 20 drive to perform a specific action.

Bezogen auf die 1 umfasst der Timer 15 einen Eingabeanschluss und einen Ausgabeanschluss. Der Eingabeanschluss des Timers 15 ist elektrisch mit dem Logikausgabeanschluss 114 der Logikeinheit 11 verbunden.Related to the 1 includes the timer 15 an input terminal and an output terminal. The input terminal of the timer 15 is electrical to the logic output port 114 the logic unit 11 connected.

Der Flipflop 17 umfasst zwei Eingabeanschlüsse und einen Befehls-Ausgabeanschluss 171. Die zwei Eingabeanschlüsse des Flipflop 17 sind entsprechend elektrisch mit dem Befehlseingabeanschluss 112 der Logikeinheit 11 und dem Ausgabeanschluss des Timers 15 verbunden. Der Befehlsausgabeanschluss 171 des Flipflop 17 ist elektrisch mit dem Rückmeldungsanschluss 113 der Logikeinheit 11 verbunden. Der Rückmeldungsanschluss 113 der Logikeinheit 11 erzeugt ein Rückmeldungssignal S_C gemäß einer Aktion des elektrischen Greifers 20.The flip flop 17 includes two input ports and a command output port 171 , The two input terminals of the flip-flop 17 are correspondingly electrically with the command input connection 112 the logic unit 11 and the output terminal of the timer 15 connected. The command output port 171 the flip-flop 17 is electrical with the feedback connection 113 the logic unit 11 connected. The feedback connection 113 the logic unit 11 generates a feedback signal S _C according to an action of the electric gripper 20 ,

Wenn das durch die Logikeinheit 11 ausgegebene Zustandssignal S_S auf einen Leerlaufzustand des elektrischen Greifers 20 hinweist, vergleicht und beurteilt die Logikeinheit 11, ob das Rückmeldungssignal S_C und der Aktionsbefehl S_N mit den Aktionen des elektrischen Greifers 20 übereinstimmen. Das Verfahren der Beurteilung der Übereinstimmung der Aktion, die dem Rückmeldungssignal S_C entspricht, und der Aktion, die dem Aktionsbefehl S_N entspricht, wird im Folgenden dargelegt. Wenn das Rückmeldungssignal S_C anzeigt, dass die Aktion des elektrischen Greifers 20 ein „Öffnen“ (oder „Schließen“) ist und die Aktion des elektrischen Greifers 20, die dem Aktionsbefehl S_N entspricht, ein „Schließen“ (oder „Öffnen“) ist, ist das Ergebnis der Beurteilung eine fehlende Übereinstimmung; andererseits, wenn die Aktion des elektrischen Greifers 20, die dem Rückmeldungssignal S_C entspricht, und die Aktion des elektrischen Greifers 20, die dem Aktionsbefehl S_N entspricht, beide ein „Öffnen“ (oder „Schließen“) sind, ist das Ergebnis der Beurteilung eine Übereinstimmung.If that through the logic unit 11 output status signal S _S to an idle state of the electric gripper 20 indicates, compares and evaluates the logic unit 11 whether the feedback signal S _C and the action command S _N with the actions of the electric gripper 20 to match. The method of assessing the conformity of the action, the feedback signal S _C matches, and the action that the action command S _N is set out below. When the feedback signal S _C indicates that the action of the electric gripper 20 an "open" (or "close") is and the action of the electric gripper 20 that the action command S _N is a "close" (or "open"), the result of the judgment is a mismatch; on the other hand, when the action of the electric gripper 20 that the feedback signal S _C corresponds, and the action of the electric gripper 20 that the action command S _N If both are an "open" (or "close"), the result of the assessment is a match.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung eine Übereinstimmung ist, löst die Logikeinheit 11 den Timer 15 und den Flipflop 17 der Verarbeitungseinheit 13 nicht aus, anders gesagt, die Verarbeitungseinheit 13 gibt den Aktionsbefehl S_O nicht aus. If the result of the judgment is a match, the logic unit releases 11 the timer 15 and the flip-flop 17 the processing unit 13 not out, in other words, the processing unit 13 gives the action command S _O not from.

Wenn das Ergebnis der Beurteilung keine Übereinstimmung ist, wird der Logikausgabeanschluss 114 der Logikeinheit 11 ein Timer-Auslösesignal S_T an den Timer 15 ausgeben, das den Timer 15 antreibt, eine vorgegebene Zeitlänge zu stoppen und dann den Flipflop 17 auszulösen, wenn die durch den Timer 15 gestoppte Zeitlänge abgelaufen ist. Wenn der Flipflop 17 durch den Timer 15 ausgelöst wird, erhält er unmittelbar einen neuen Aktionsbefehl S_N von dem Befehlseingabeanschluss 112 und gibt diesen neuen Aktionsbefehl S_O an den Befehlsausgabeanschluss 171 aus, was den elektrischen Greifer 20 dazu bringt, seine bisherige Aktion entsprechend dem neuen Aktionsbefehl S_O zu ändern.If the result of the judgment is not a match, the logic output terminal becomes 114 the logic unit 11 a timer trip signal S _T to the timer 15 spend that timer 15 drives to stop a predetermined amount of time and then the flip flop 17 when triggered by the timer 15 stopped time length has expired. When the flip flop 17 through the timer 15 is triggered, he immediately receives a new action command S _N from the command input port 112 and gives this new action command S _O to the command output port 171 from what the electric gripper 20 brings its previous action according to the new action command S _O to change.

In dieser Ausführungsform umfasst die Logikeinheit 11 ein UND Gatter 115 und ein XOR Gatter 116. Der Ausgabeanschluss des UND Gatters 115 ist der Logikausgabeanschluss 114 der Logikeinheit 11. Ein Eingabeanschluss des UND Gatters 115 ist elektrisch mit dem Ausgabeanschluss des XOR Gatters 116 verbunden. Der andere Eingabeanschluss des UND Gatters 115 ist der Zustandserfassungsanschluss 111 der Logikeinheit 11. In dieser Ausführungsform weist der andere Eingabeanschluss des UND Gatters 115 einen Inverter darin auf, um den Pegel des Zustandssignals S_S umzuwandeln, jedoch kann bei der praktischen Anwendung auf den Inverter verzichtet werden, wenn das Logikbeurteilungsverfahren geändert wird, und somit ist die Gestaltung, dass der andere Eingabeanschluss des UND Gatters 115 einen Inverter aufweist keine Einschränkung. Die zwei Eingabeanschlüsse des XOR Gatters 116 sind der Befehlseingabeanschluss 112 und der Rückmeldungsanschluss 113 der Logikeinheit 11 zur Beurteilung, ob die Aktion des elektrischen Greifers 20, die dem Rückmeldungssignal S_C entspricht, und die Aktion des elektrischen Greifers 20, die dem Aktionsbefehl S_N enstpricht, übereinstimmen oder nicht.In this embodiment, the logic unit comprises 11 an AND gate 115 and an XOR gate 116 , The output terminal of the AND gate 115 is the logic output port 114 the logic unit 11 , One input terminal of the AND gate 115 is electrically connected to the output terminal of the XOR gate 116 connected. The other input terminal of the AND gate 115 is the condition detection terminal 111 the logic unit 11 , In this embodiment, the other input terminal of the AND gate 115 an inverter therein to adjust the level of the state signal S _S however, in practical application, the inverter may be omitted when the logic judgment method is changed, and thus the design is that the other input terminal of the AND gate 115 an inverter has no limitation. The two input terminals of the XOR gate 116 are the command input connection 112 and the feedback port 113 the logic unit 11 to judge if the action of the electric gripper 20 that the feedback signal S _C corresponds, and the action of the electric gripper 20 that the action command S _N agree, agree or not.

In dieser Ausführungsform besteht die Logikeinheit 11 aus dem UND Gatter 115 und dem XOR Gatter 116, bei der tatsächlichen Anwendung kann jedoch die Logikeinheit 11 aus mehreren Logikkomponenten (ODER Gatter, UND Gatter, NAND Gatter, XOR Gatter, etc.) bestehen, daher ist die Gestaltung der Logikeinheit 11 nicht auf die in der vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsform beschriebene beschränkt.In this embodiment, the logic unit 11 from the AND gate 115 and the XOR gate 116 However, in actual use, the logic unit can 11 consist of several logic components (OR gates, AND gates, NAND gates, XOR gates, etc.), therefore, the design of the logic unit 11 not limited to those described in the preferred embodiment described above.

Wie in 3 gezeigt, umfasst der Timer 15 ein UND Gatter 151, eine Zeitnehmerkomponente 152, eine Vergleichskomponente 153, eine Zykluserfassungskomponente 154, einen ersten Latch 155 und einen zweiten Latch 156. Das UND Gatter 151 des Timers 15 erhält das Zeitnehmer-Auslösesignal, das von der Logikeinheit 11 ausgegeben wird, und löst dann die Zeitnehmerkomponente 152 aus, was dazu führt, dass die Zeitnehmerkomponente 152 das Zählen beginnt und die Zählungen sammelt. Bei der tatsächlichen Anwendung kann die Zeitnehmerkomponente 152 ein Register sein. Danach vergleicht die Vergleichskomponente 153 den Wert der durch die Zeitnehmerkomponente 152 gesammelten Zählungen mit einem vorbestimmten Wert, der in der Zykluserfassungskomponente 154 gespeichert ist, und gibt dann ein Signal an den ersten und den zweiten Latch 155,156 aus, wenn der gesammelte Wert gleich dem vorbestimmten Wert ist. Danach setzt der erste Latch 155 den Wert des Timers 15 zurück, das heißt er nullt die Zählung der Zeitnehmerkomponente 152, und gleichzeitig löst der zweite Latch 156 den Flipflop 17 aus. In dieser Ausführungsform kann jede Komponente des Timers 15 aus mehreren Logikelementen oder multiplen aktiven und passive Vorrichtungen bestehen oder durch ein Softwareprogramm übernommen werden. Diese Techniken sind im Stand der Technik bekannt, weshalb an dieser Stelle keine weitere Beschreibung nötig ist.As in 3 shown, the timer includes 15 an AND gate 151 , a timekeeper component 152 , a comparison component 153 , a cycle detection component 154 , a first latch 155 and a second latch 156 , The AND gate 151 the timer 15 receives the timer trigger signal from the logic unit 11 is output, and then releases the timer component 152 out, which causes the timekeeper component 152 the counting starts and the counts are collected. In actual use, the timekeeper component 152 to be a register. After that compares the comparison component 153 the value of the timekeeper component 152 collected counts with a predetermined value included in the cycle acquisition component 154 is stored, and then gives a signal to the first and second latches 155 . 156 when the collected value is equal to the predetermined value. After that, the first latch sets 155 the value of the timer 15 that is, it zeroes the count of the timekeeper component 152 , and at the same time releases the second latch 156 the flip-flop 17 out. In this embodiment, each component of the timer 15 consist of several logic elements or multiple active and passive devices or be adopted by a software program. These techniques are known in the art, so no further description is needed at this point.

Ferner kann, da die Antriebsvorrichtung der vorliegenden Erfindung die Logikeinheit verwendet, um den Status des elektrischen Greifers zu beurteilen und um die Ausgabe eines neuen Aktionsbefehls gemäß dem gegenwärtigen Zustand des elektrischen Greifers zu bestimmen, die Antriebsvorrichtung der vorliegenden Erfindung den elektrischen Greifer antreiben, ohne eine logische Schaltung zu verwenden, die ein Auslösesignal bereitstellt, und ohne eine Planungslogik für eine Zeitreihe zu benötigen.Further, since the drive device of the present invention uses the logic unit to judge the status of the electric gripper and to determine the issuance of a new action command according to the current state of the electric gripper, the drive device of the present invention can drive the electric gripper without a to use a logic circuit that provides a trigger signal, and without requiring a scheduling logic for a time series.

Ferner ist der Timer der Verarbeitungseinheit angepasst, die Ausgabe eines neuen Aktionsbefehls zu verzögern, was die Erzeugung von Störungen/Rauschen während des Wechselns zwischen zwei Aktionsbefehlen vermeidet, was in der Folge zu einem Aktionsfehler führen könnte, daher kann der Timer auch als Filter bezeichnet werden. Ferner kann die Verarbeitungseinheit, falls der Wechsel zwischen den zwei Aktionen kein Rauschen erzeugt, auch einfach aus einem Flipflop bestehen, und der Timer (Filter) kann weggelassen werden, die Logikeinheit löst direkt den Flipflop der Verarbeitungseinheit aus, einen Aktionsbefehl auszugeben. Daher ist die Verarbeitungseinheit nicht auf die Gestaltung der gerade bevorzugten Ausführungsform beschränkt, sondern sie kann aus jeglicher anderer Vorrichtung bestehen, die durch die Logikeinheit ausgelöst werden kann, einen Aktionsbefehl auszugeben.Further, the timer of the processing unit is adapted to delay the issuance of a new action command, which avoids the generation of glitches / noise during switching between two action commands, which could subsequently lead to an action error, therefore the timer may also be referred to as a filter , Further, if the transition between the two actions does not generate noise, the processing unit may simply consist of a flip-flop, and the timer (filter) may be omitted, the logic unit directly triggers the processing unit's flip-flop to issue an action command. Therefore, the processing unit is not limited to the design of the presently preferred embodiment, but may be any other device that may be triggered by the logic unit to issue an action command.

Wie in 4 gezeigt, gemäß eines Beispiels der vorliegenden Erfindung, bezeichnen das Zustandssignal S_S , das Rückmeldungssignal S_C und der Aktionsbefehl S_N einen Spannungspegel. Wenn sich der elektrische Greifer in dem Leerlaufzustand befindet, zeigt das Zustandssignal S_S einen niedrigen Pegel. Befindet sich der elektrische Greifer nicht im Leerlauf, zeigt das Zustandssignal S_S einen hohen Pegel. Wenn der Aktionsbefehl für den elektrischen Greifer „Öffnen“ lautet, zeigt dieser Aktionsbefehl einen hohen Pegel. Wenn der Aktionsbefehl für den elektrischen Greifer „Schließen“ lautet, zeigt dieser Aktionsbefehl einen niedrigen Pegel. Wenn das Zustandssignal S_S einen niedrigen Pegel anzeigt wird beurteilt, dass sich in den vorliegenden bevorzugten Ausführungsformen der elektrische Greifer in dem Leerlaufzustand befindet, im Gegensatz dazu wird, wenn das Zustandssignal S_S einen hohen Pegel zeigt, beurteilt, dass sich der elektrische Greifer nicht in dem Leerlaufzustand befindet.As in 4 shown, according to an example of the present invention, denote the status signal S _S , the feedback signal S _C and the action command S _N a voltage level. If When the electric gripper is in the idling state, the status signal is displayed S _S a low level. If the electric gripper is not idling, the status signal shows S _S a high level. When the action command for the electric gripper is "open", this action command shows a high level. If the action command for the electric gripper is "Close", this action command will be low. When the status signal S _S indicates a low level, it is judged that in the present preferred embodiments, the electric gripper is in the idle state, in contrast, when the state signal S _S indicates a high level judges that the electric gripper is not in the idle state.

Wenn das Zustandssignal S_S des elektrischen Greifers einen niedrigen Pegel anzeigt (Leerlaufzustand), erhält die Logikeinheit einen Aktionsbefehl S_N (niedriger Pegel) zum Antreiben des elektrischen Greifers, sich zu schließen, und der Aktionsbefehl S_N wechselt vom hohen Pegel auf einen niedrigen Pegel. Zu diesem Zeitpunkt zeigt das Rückmeldungssignal S_C (hoher Pegel) an, dass sich der elektrische Greifer in dem „Öffnen“ Zustand befindet, die Aktion, die den Aktionsbefehl S_N anzeigt, stimmt nicht mit der Aktion überein, die das Rückmeldungssignal S_N anzeigt, und die Logikeinheit löst die Verarbeitungseinheit aus, die Ausgabe des Aktionsbefehls zu verzögern; somit wechselt das Rückmeldungssignal S_N von einem hohen Pegel auf einen niedrigen Pegel, und zeigt an, dass der elektrische Greifer seine Richtung ändert, jedoch wechselt das Zustandssignal S_S von niedrigem Pegel zu hohem Pegel und wird in den Leerlaufzustand nur nach Ausführen des Aktionsbefehls zurückkehren.When the status signal S _S of the electric gripper indicates a low level (idle state), the logic unit receives an action command S _N (low level) to drive the electric gripper to close, and the action command S _N changes from high level to low level. At this time, the feedback signal shows S _C (high level) indicates that the electric gripper is in the "open" state, the action that is the action command S _N does not match the action that the feedback signal S _N indicates, and the logic unit triggers the processing unit to delay the issue of the action command; thus the feedback signal changes S _N from a high level to a low level, and indicates that the electric gripper changes direction, but the status signal changes S _S from low level to high level and will return to the idle state only after executing the action command.

Ferner beinhalten das Zustandssignal S_S , das Rückmeldungssignal S_C und der Aktionsbefehl S_N , mit Ausnahme der in 4 gezeigten Zeitreihe, drei andere Zeitreihen, die im Folgenden beschrieben werden. Wenn die Logikeinheit einen Aktionsbefehl (hoher Pegel) zum Antreiben des elektrischen Greifers, sich zu Öffnen, und ein Rückmeldungssignal (niedriger Pegel) erhält, das die „Schließen“ Aktion des elektrischen Greifers anzeigt, wenn das Zustandssignal des elektrischen Greifers einen niedrigen Pegel aufweist (Leerlaufzustand), steht die Aktion, die den Aktionsbefehl anzeigt, nicht in Übereinstimmung mit der Aktion, die das Rückmeldungssignal anzeigt; zu diesem Zeitpunkt löst die Logikeinheit die Verarbeitungseinheit aus, die Ausgabe des Aktionsbefehls zu verzögern.Furthermore, the status signal includes S _S , the feedback signal S _C and the action command S _N , except in 4 shown time series, three other time series, which are described below. When the logic unit receives an action command (high level) for driving the electric gripper to open, and a feedback signal (low level) indicating the "close" action of the electric gripper when the state signal of the electric gripper is at a low level (FIG. Idle state), the action indicating the action command is not in accordance with the action indicating the response signal; At this time, the logic unit triggers the processing unit to delay the issuance of the action command.

Wenn die Logikeinheit einen Aktionsbefehl (hoher Pegel) zum Antreiben des elektrischen Greifers, sich zu öffnen, erhält und ein Rückmeldungssignal (hoher Pegel) die „Öffnen“ Aktion des elektrischen Greifers anzeigt und das Zustandssignal des elektrischen Greifers einen niedrigen Pegel (Leerlaufzustand) aufweist, steht die Aktion, die den Aktionsbefehl anzeigt, nicht in Übereinstimmung mit der Aktion, die das Rückmeldungssignal anzeigt; zu diesem Zeitpunkt löst die Logikeinheit die Verarbeitungseinheit nicht aus, und somit gibt die Verarbeitungseinheit keinen Aktionsbefehl aus.When the logic unit receives an action command (high level) for driving the electric gripper to open, and a feedback signal (high level) indicates the "open" action of the electric gripper and the status signal of the electric gripper has a low level (idle state), the action indicating the action command is not in accordance with the action indicating the feedback signal; At this time, the logic unit does not trigger the processing unit, and thus the processing unit does not issue an action command.

Ferner, wenn die Logikeinheit einen Aktionsbefehl (niedriger Pegel) zum Antreiben des elektrischen Greifers, sich zu schließen, erhält und ein Rückmeldungssignal (niedriger Pegel) die „Schließen“ Aktion des Aktionsbefehls anzeigt und das Zustandssignal des elektrischen Greifers einen niedrigen Pegel aufweist (Leerlaufzustand), löst die Logikeinheit die Verarbeitungseinheit nicht aus, und somit gibt die Verarbeitungseinheit keinen Aktionsbefehl aus.Further, when the logic unit receives an action command (low level) to drive the electric gripper to close, and a feedback signal (low level) indicates the "close" action of the action command and the state signal of the electric gripper has a low level (idle state). , the logic unit does not trigger the processing unit, and thus the processing unit does not issue an action command.

In dieser Ausführungsform wird die Logikeinheit die Verarbeitungseinheit auslösen, einen Aktionsbefehl nur dann auszugeben, wenn sich der elektrische Greifer in dem Leerlaufzustand befindet und wenn die Aktion, die das Rückmeldungssignal anzeigt, umgekehrt wird in die Aktion, die der Aktionsbefehl anzeigt. Daher kann die Logikeinheit auch aus anderen Logikkomponenten bestehen. Ferner ist die Anzahl der Logikkomponenten nicht auf die Gestaltung der vorliegenden bevorzugten Ausführungsform beschränkt. Ferner ist die logische Entscheidung der Logikeinheit in Bezug auf den Spannungspegel des Signals und des Befehls nicht auf das Verfahren beschränkt, das in Bezug auf die der vorliegenden bevorzugten Ausführungsform beschrieben wurde.In this embodiment, the logic unit will trigger the processing unit to issue an action command only when the electric gripper is in the idle state and when the action indicating the feedback signal is reversed to the action indicated by the action command. Therefore, the logic unit can also consist of other logic components. Further, the number of logic components is not limited to the configuration of the present preferred embodiment. Further, the logical unit logic decision with respect to the voltage level of the signal and the command is not limited to the method described with respect to the present preferred embodiment.

Wie in 5 gezeigt, umfasst das Verfahren zum Antreiben des elektrischen Greifers gemäß der vorliegenden Erfindung die folgenden Schritte:As in 5 1, the method of driving the electric gripper according to the present invention comprises the following steps:

Zuerst, Ausführen von Schritt S31: Bereitstellen eines Zustandssignals, das gemäß dem Betriebszustand des elektrischen Greifers ausgegeben wird; und dann Ausführen von Schritt S32: Beurteilen, ob das Zustandssignal ein Leerlaufzustand anzeigt oder nicht. Zeigt das Zustandssignal keinen Leerlaufzustand an, bedeutet dies, dass sich der elektrische Greifer bewegt, das heißt, der elektrische Greifer führt den letzten Aktionsbefehl aus, Beenden des Schritts ohne Ausgabe eines neuen Aktionsbefehls an den elektrischen Greifer. Ferner ist in Schritt S31 die Technik zum Erzeugen des Zustandssignals aus dem Stand der Technik bekannt, so dass keine detaillierte Beschreibung diesbezüglich nötig ist.First, execute step S31 : Providing a status signal output in accordance with the operating state of the electric gripper; and then performing step S32 : Judge Whether the Condition Signal Indicates an Idle State or Not. If the condition signal does not indicate an idle state, it means that the electric gripper is moving, that is, the electric gripper executes the last action command, ending the step without issuing a new action command to the electric gripper. Further, in step S31 The prior art technique for generating the state signal is known so that no detailed description is needed in this regard.

Wenn das Zustandssignal einen Leerlaufzustand anzeigt bedeutet dies, dass sich der elektrische Greifer im Leerlauf befindet oder nicht in Bewegung ist, daher Ausführen von Schritt S33: Erhalten eines Aktionsbefehls und Erhalten eines Rückmeldungssignals, das der Aktion des elektrischen Greifers entspricht, wobei das Erhalten des Rückmeldungssignals entsprechend der Aktion des elektrischen Greifers durchgängig durchgeführt werden kann oder nur ein einziges Mal nach dem Erzeugen eines neuen Aktionsbefehls.If the status signal indicates an idle state, this means that the electric gripper is idling or is not moving, therefore performing step S33 Obtaining an action command and obtaining a feedback signal corresponding to the action of the electric gripper, wherein the obtaining of the feedback signal according to the action of the electric gripper may be performed continuously or only once after the generation of a new action command.

Das Rückmeldungssignal hat starke Auswirkungen auf den Betriebszustand des elektrischen Greifers. Der Aktionsbefehl kann eine Anweisung zum Antreiben des elektrischen Greifers sein, die Aktion „Öffnen“ oder die Aktion „Schließen“ auszuführen. Das Rückmeldungssignal dient dazu, die Bewegungsrichtung des elektrischen Greifers zurück zu melden. Es gibt zwei Richtungen für die Aktion des elektrischen Greifers. Diese zwei Richtungen haben starke Auswirkungen auf die Aktion „Öffnen“ und die Aktion „Schließen“ des elektrischen Greifers.The feedback signal has a strong impact on the operating state of the electric gripper. The action command may be an instruction to drive the electric gripper to perform the action "open" or the action "close". The feedback signal serves to signal the direction of movement of the electric gripper back. There are two directions for the action of the electric gripper. These two directions have a strong impact on the action "Open" and the action "Close" of the electric gripper.

Danach Ausführen von Schritt S34: Vergleichen des Aktionsbefehls mit dem Rückmeldungssignal. Und dann Ausführen von Schritt S35: Beurteilen, ob die Aktion des elektrischen Greifers, die der Aktionsbefehl anzeigt, mit der Aktion des elektrischen Greifers übereinstimmt, die das Rückmeldungssignal anzeigt. Die Übereinstimmung der Aktionen bedeutet, dass die Aktion des elektrischen Greifers, die den Aktionsbefehl anzeigt, und die Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, beide die Aktion „Öffnen“ oder „Schließen“ sind. Eine fehlende Übereinstimmung der Aktionen bedeutet, dass die Aktion des elektrischen Greifers, die den Aktionsbefehl anzeigt, und die Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, unterschiedliche Aktionen sind oder gleiche Aktionen aber unterschiedlich in ihrer Ausprägung, beispielsweise ist die Aktion des elektrischen Greifers, die den Aktionsbefehl anzeigt, und die Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, beide die Aktion „Öffnen“, jedoch ist die Ausprägung der Öffnung, die der Aktionsbefehl anzeigt, größer als die Ausprägung der Öffnung, die das Rückmeldungssignal anzeigt.After that, execute step S34 : Compare the action command with the feedback signal. And then execute step S35 : Judging whether the action of the electric gripper indicated by the action command coincides with the action of the electric gripper indicating the feedback signal. Matching the actions means that the action of the electric gripper indicating the action command and the action of the electric gripper indicating the feedback signal are both the action "open" or "close". Mismatch of actions means that the action of the electric gripper indicating the action command and the action of the electric gripper indicating the feedback signal are different actions or equal actions but different in their manifestation, for example, the action of the electric gripper indicating the action command and the action of the electric gripper indicating the feedback signal both the action "opening", however, the expression of the opening indicated by the action command is greater than the characteristic of the opening indicating the feedback signal.

Falls sie übereinstimmen bedeutet dies, dass die Richtung der Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, und die Richtung der Aktion des elektrischen Greifers, die der Aktionsbefehl anzeigt, identisch sind, beispielsweise zeigt der neue Aktionsbefehl die Aktion des elektrischen Greifers an, die Aktion „Öffnen“ (oder „Schließen“) auszuführen und das Rückmeldungssignal zeigt ebenfalls die gegenwärtige des elektrischen Greifers an, die Aktion „Öffnen“ (oder „Schließen“) auszuführen, danach Beenden des Schritts ohne einen Aktionsbefehl auszugeben.If they match, this means that the direction of action of the electric gripper indicating the feedback signal and the direction of action of the electric gripper indicated by the action command are identical, for example, the new action command indicates the action of the electric gripper that The action "open" (or "close") is executed and the feedback signal also indicates the current of the electric gripper to perform the action "open" (or "close"), then finish the step without issuing an action command.

Falls sie nicht übereinstimmen bedeutet dies, dass sich die Richtung der Aktion des elektrischen Greifers, die das Rückmeldungssignal anzeigt, und die Richtung der Aktion des elektrischen Greifers, die der Aktionsbefehl anzeigt, unterscheiden, beispielsweise zeigt der neue Aktionsbefehl die Aktion des elektrischen Greifers an, die Aktion „Öffnen“ (oder „Schließen“) auszuführen und das Rückmeldungssignal zeigt ebenfalls die gegenwärtige Aktion des elektrischen Greifers an, die Aktion „Schließen“ (oder „Öffnen“) auszuführen, daher Ausführen von Schritt S36: Ausgeben des Aktionsbefehls an den elektrischen Greifer nach einer vorbestimmten Zeitverzögerung, was es dem elektrischen Greifer ermöglicht, seine Bewegungsrichtung zu ändern.If they do not match, this means that the direction of action of the electric gripper indicating the feedback signal and the direction of action of the electric gripper indicating the action command differ, for example, the new action command indicates the action of the electric gripper, perform the action "open" (or "close") and the feedback signal also indicates the current action of the electric gripper to perform the action "close" (or "open"), therefore, execute step S36 By issuing the action command to the electric gripper after a predetermined time delay, allowing the electric gripper to change its direction of movement.

Claims

A controller (10) for an electrical gripper (20), comprising: a logic unit (11) comprising a state detection terminal (111), a command input terminal (112) and a logic output terminal (114), the state detection terminal (111) being adapted to receive a status signal (11); S _S ) according to an operating state of the electric gripper (20), and the command input port (112) is adapted to receive an action command (S _N ) for driving the electric gripper (20) to perform an action; and a processing unit (13) comprising two input terminals and an output terminal, wherein the two input terminals of the processing unit (13) are electrically connected to the instruction input terminal (112) and the logic output terminal (114) of the logic unit (11), characterized in that the logic unit (13) 11) further comprises a feedback terminal (113) and the output terminal of the processing unit (13) is electrically connected to the feedback terminal (113) of the logic unit (11), the feedback terminal (113) of the logic unit (11) being adapted to receive a feedback signal (S _C ) according to an action of the electric gripper (20), wherein the processing unit (13) outputs a new action command (S _O ) when the status signal (S _S ) indicates an idle state of the electric gripper (20) and if the logic unit ( 11) judges that the action of the electric gripper that the feedback signal (S _C ) to does not match the action of the electric gripper (20) indicated by the action command (S _N ).

Control (10) after Claim 1 wherein the logic unit (11) comprises an AND gate (115) and an XOR gate (116), the AND gate (115) comprising an output terminal which is the logic output terminal (114) of the logic unit (11) and a first input terminal electrically connected to an output terminal of the XOR gate (116) and a second input terminal which is the state detection terminal (111) of the logic unit (11), wherein the XOR gate (116) comprises two input terminals connected to the Command input terminal (112) and the feedback terminal (113) of the logic unit (11) are electrically connected and adapted to judge whether the action of the electric gripper (20) indicative of the feedback signal (S _C ), with the action of the electric gripper (20 ) indicating the action command (S _N ).

Control (10) after Claim 1 wherein the processing unit (13) comprises a timer (15) and a flip-flop (17), the timer (15) being electrically connected to the logic output terminal (114) of the logic unit (11) and the flip-flop (17) comprising two input terminals, respectively electrically connected to the timer (15) and the command output terminal of the logic unit (11) and an output terminal electrically connected to the feedback terminal (113) of the logic unit (11) and adapted to execute the action command (S _O ).

Control (10) after Claim 3 wherein the timer (15) is adapted to drive the flip-flop (17) to delay the output of the action command (S _O ).

Control (10) after Claim 3 wherein the timer (15) comprises an AND gate (151), a timer component (152), a comparison component (153), a cycle detection component (154), a first latch (155) and a second latch (156), the AND Gate (151) of the timer (15) is adapted to receive the timing trigger signal from the logic unit (11) and then to trigger the timer component (152) to start counting and accumulate the counts, the comparison component (153) is adapted to compare the value of the counts collected by the timer component (152) with a predetermined value pre-stored in the cycle detection component (154) when the collected value is equal to the predetermined value, the comparison component (153) a signal to the first latch (155) and the second latch (156), the first latch (155) being capable of resetting the value of the timer (15), the second latch (156) being capable of latching the flip-flop (156); 1 7).

Control method for use in a controller (10) according to Claim 1 for driving an electric gripper (20), the driving method comprising the steps of: providing a state signal (S _S ), the state signal (S _S ) being output in accordance with an operating state of the electric gripper (20); Obtaining an action command (S _N ) and obtaining a feedback signal (S _C ) indicating an action of the electric gripper (20) when the condition signal (S _S ) indicates an idling condition; and issuing a new action command (S _O ) if the action of the electric gripper (20) indicating the action command (S _N ) does not match the action of the electric gripper (20) indicating the feedback signal (S _C ).

Control method according to Claim 6 further comprising the step of stopping the issuing of the action command (S _O ) when the action of the electric gripper (20) indicating the action command (S _N ) matches the action of the electric gripper (20) receiving the feedback signal (S S _C ).

Control method according to Claim 6 further comprising the step of delaying for a certain period prior to the step of issuing the action command (S _O ) if the action of the electric gripper (20) indicating the action command (S _N ) does not match the action of the electric gripper ( 20) indicating the feedback signal (S _C ).