DE102016001533A1

DE102016001533A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems

Info

Publication number: DE102016001533A1
Application number: DE102016001533.0A
Authority: DE
Inventors: Simon Barth; Hans-Jürgen Koch
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-02-10
Filing date: 2016-02-10
Publication date: 2016-09-29

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs (2). Erfindungsgemäß wird mittels zumindest einer radarbasierten Erfassungseinheit (3) eine Umgebung des Fahrzeugs (2) erfasst und es ist zumindest eine Bilderfassungseinheit (4) zur Erfassung von Durchfahrtshöhenbeschränkungen vorgesehen, wobei bei Erfassen einer Durchfahrtshöhenbeschränkung eine Signalauswertung von Signalen der radarbasierten Erfassungseinheit (3) an die beschränkte Durchfahrtshöhe angepasst wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs.
Aus der WO 2004/013575 ist eine vertikale Kameraanordnung mit einer einzelnen Kamera und einer dieser Kamera zugeordneten Spiegelfläche bekannt. Die Spiegelfläche ist derart ausgebildet, dass der darin gespiegelte Bereich mit demjenigen Bereich, den die Kamera direkt einsieht, zumindest in Teilen überlappt. Die Kameraanordnung ist als einzelne Baugruppe realisiert, welche im Innenraum oder in der Außenhaut eines Fahrzeugs anordbar ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs wird mittels zumindest einer radarbasierten Erfassungseinheit eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst und es ist zumindest eine Bilderfassungseinheit zur Erfassung von Durchfahrtshöhenbeschränkungen vorgesehen, wobei bei Erfassen einer Durchfahrtshöhenbeschränkung eine Signalauswertung von Signalen der radarbasierten Erfassungseinheit an die beschränkte Durchfahrtshöhe angepasst wird.
In derartigen Fahrzeugen mit radarbasierten Fahrerassistenzsystemen treten bisher insbesondere im Bereich mit geringen Durchfahrtshöhen, zum Beispiel in Parkhäusern und Tiefgaragen, vermehrt Falschalarme auf, da Deckenziele, beispielsweise Deckenbalken oder Beschilderungen oder Beleuchtungsvorrichtungen, als relevant gekennzeichnet werden. Für das Fahrerassistenzsystem ist es bisher nicht immer eindeutig erkennbar, in welcher Umgebung sich das Fahrzeug befindet, so dass derartige Falschalarme bisher nicht vermieden werden können.
Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens erkennt das Fahrerassistenzsystem mittels der zumindest einen Bilderfassungseinheit, insbesondere Kamera, dass sich das Fahrzeug in einem Bereich mit Durchfahrtshöhenbeschränkung befindet, beispielsweise in einem Parkhaus oder in einer Tiefgarage, so dass eine Systemauslegung des Fahrerassistenzsystems sich an diese neue Umgebung anpassen kann. Dies erfolgt durch die Anpassung der Signalauswertung der Signale der radarbasierten Erfassungseinheit. Somit werden mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens durch Deckenziele ausgelöste Falschalarme vermieden.
Die Durchfahrtshöhenbeschränkung wird von der Bilderfassungseinheit zweckmäßigerweise durch Erfassung einer auf einem Hinweisschild stehenden Durchfahrtshöhe einer Einfahrt eines Parkhauses oder einer Tiefgarage erfasst. Dabei wird mittels der Bilderfassungseinheit zweckmäßigerweise nicht nur die Durchfahrtshöhe erfasst, sondern beispielsweise auch mindestens eine weitere Angabe, aus welcher zu schließen ist, dass es sich bei dem Bereich mit Durchfahrtshöhenbeschränkung um eine Tiefgarage oder ein Parkhaus handelt, beispielsweise das Wort „Einfahrt” auf dem Hinweisschild.
Durch das Erkennen der Einfahrt in einen durchfahrtshöhenbeschränkten Bereich mittels der Bilderfassungseinheit, insbesondere durch Erfassen und Auswerten des Hinweisschildes, wird die Einfahrt in ein Parkhaus oder eine Tiefgarage erkannt und das Fahrerassistenzsystem kann somit im Hinblick auf mögliche das Parkhaus oder die Tiefgarage betreffende Szenarien sensibilisiert werden, wie oben bereits erwähnt. Durch die Sensibilisierung des Fahrerassistenzsystems dahingehend, dass sich das Fahrzeug in einem Parkhaus oder einer Tiefgarage befindet, ist die Gefahr einer Ausgabe von Falschalarmen aufgrund erfasster, sogenannter Deckenziele, beispielsweise Deckenbalken oder Beschilderungen oder Beleuchtungsvorrichtungen, wesentlich verringert.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
1 schematisch einen Ausschnitt einer Einfahrt in ein Parkhaus oder eine Tiefgarage und ein auf die Einfahrt zufahrendes Fahrzeug.
In der einzigen Figur ist ein Ausschnitt einer Einfahrt in ein Parkhaus 1 oder alternativ in eine Tiefgarage und ein auf die Einfahrt zufahrendes Fahrzeug 2 dargestellt, wobei das Fahrzeug 2 aus Gründen der Vereinfachung stark schematisiert dargestellt ist.
Das Fahrzeug 2 verfügt über ein radarbasiertes Fahrerassistenzsystem, insbesondere zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs 2, welches mindestens eine radarbasierte Erfassungseinheit 3 umfasst. Bei einem solchen radarbasierten Fahrerassistenzsystem treten bisher vermehrt Falschalarme in Bereichen mit einer vergleichsweise geringen Durchfahrtshöhe auf, z. B. in einem Parkhaus 1 oder in einer Tiefgarage. Diese Falschalarme resultieren aus erfassten Deckenzielen, die als für das Fahrerassistenzsystem relevant gekennzeichnet werden. Als derartige Deckenziele werden beispielsweise Beleuchtungsvorrichtungen, Deckenbalken oder Hinweisschilder detektiert.
Zusätzlich zur zumindest einen radarbasierten Erfassungseinheit 3 umfasst das Fahrzeug 2 zumindest eine Bilderfassungseinheit 4, zweckmäßigerweise in Form einer Kamera, deren Erfassungsbereich zweckmäßigerweise im Wesentlichen vor das Fahrzeug 2 gerichtet ist.
Die Bilderfassungseinheit 4 ist derart ausgebildet, dass diese das an der Einfahrt des Parkhauses 1 platzierte Hinweisschild 5 mit der maximalen Durchfahrtshöhe erfasst. Zudem ist anhand erfasster Bilddaten ermittelbar, dass es sich um eine Einfahrt in ein Parkhaus 1 oder eine Tiefgarage handelt. Dadurch wird ermittelt, dass das Fahrzeug 2 in einen Bereich mit einer Durchfahrtshöhenbeschränkung einfährt. Alternativ oder zusätzlich könnte die Durchfahrtshöhenbeschränkung beispielsweise auch auf andere Weise erfasst werden, beispielsweise durch eine entsprechende Höhenauswertung von erfassten Bilddaten einer Stereokamera.
Die erfasste Durchfahrtshöhe bzw. Durchfahrtshöhenbeschränkung wird einer Steuereinheit 6 des Fahrerassistenzsystems zugeführt, woraufhin eine Signalauswertung von Signalen der radarbasierten Erfassungseinheit 3 an die beschränkte Durchfahrtshöhe angepasst wird. Dadurch wird auch bei mittels der radarbasierten Erfassungseinheit 3 erfassten Deckenzielen keine Warnmeldung ausgegeben, so dass derartige Falschalarme vermieden werden. Um eine Fehlinterpretation der erfassten Bilddaten in Bezug auf die Durchfahrtshöhe und dass es sich um eine Einfahrt in ein Parkhaus 1 oder eine Tiefgarage handelt, zu vermeiden, wird nach Erfassen der Durchfahrtshöhe vorteilhafterweise versucht, derartige für Tiefgaragen und Parkhäuser 1 typische Deckenziele mittels der radarbasierten Erfassungseinheit 3 und/oder mittels der Bilderfassungseinheit 4 zu detektieren. Durch die Detektion dieser Deckenziele kann ermittelt werden, dass sich das Fahrzeug 2 tatsächlich in dem Parkhaus 1 oder in einer Tiefgarage befindet, so dass dadurch eine Plausibilisierung der mittels der Bilderfassungseinheit 4 ermittelten Durchfahrtshöhenbeschränkung erreicht wird.
Alternativ oder zusätzlich kann die Plausibilisierung, dass sich das Fahrzeug 2 in einem Parkhaus 1 oder in einer Tiefgarage befindet, auch mittels im Fahrzeug 2 vorhandener Kartendaten, insbesondere eines Navigationssystems und/oder einer digitalen Straßenkarte, durchgeführt werden.
Wird das Fahrzeug 2 in dem Parkhaus 1 oder der Tiefgarage abgestellt, wobei eine Zündung des Fahrzeuges 2 deaktiviert wird, so wird der Zustand in Bezug auf die momentane Fahrzeugposition im Parkhaus 1 oder in der Tiefgarage vorteilhafterweise in der Steuereinheit 6 des Fahrerassistenzsystems gespeichert. Wird die Zündung aktiviert, ist dieser Zustand weiterhin gespeichert, so dass auch bei einer anschließenden Fahrt durch das Parkhaus 1 oder die Tiefgarage in Richtung Ausfahrt Falschalarme hinsichtlich erfasster Deckenziele vermieden werden. Zweckmäßigerweise wird nach Aktivieren der Zündung der Zustand in Bezug auf die momentane Fahrzeugposition im Parkhaus 1 oder in der Tiefgarage erneut mittels der Detektion von Deckenzielen und/oder mittels der Kartendaten des Navigationssystems und/oder der digitalen Straßenkarte plausibilisiert.
Durch das beschriebene Verfahren und die dadurch erreichte intelligente Kopplung der zumindest einen Bilderfassungseinheit 4, insbesondere Kamera, mit der zumindest einen radarbasierten Erfassungseinheit 3 werden derartige Durchfahrtshöhenbeschränkungen, insbesondere bei Parkhäusern 1 und Tiefgaragen, zuverlässig erkannt und das Fahrerassistenzsystem, insbesondere die Auswertung der Signale der radarbasierten Erfassungseinheit 3, auf in derartigen Bereichen auftretende Szenarien, insbesondere hinsichtlich Deckenzielen, sensibilisiert, so dass Falschalarme vermieden oder zumindest reduziert werden.
Bezugszeichenliste

1: Parkhaus
2: Fahrzeug
3: radarbasierte Erfassungseinheit
4: Bilderfassungseinheit
5: Hinweisschild
6: Steuereinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2004/013575 [0002]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs (2), dadurch gekennzeichnet, dass mittels zumindest einer radarbasierten Erfassungseinheit (3) eine Umgebung des Fahrzeugs (2) erfasst wird und zumindest eine Bilderfassungseinheit (4) zur Erfassung von Durchfahrtshöhenbeschränkungen vorgesehen ist, wobei bei Erfassen einer Durchfahrtshöhenbeschränkung eine Signalauswertung von Signalen der radarbasierten Erfassungseinheit (3) an die beschränkte Durchfahrtshöhe angepasst wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Durchfahrtshöhenbeschränkung durch Erfassung einer auf einem Hinweisschild (5) stehenden Durchfahrtshöhe einer Einfahrt eines Parkhauses (1) oder einer Tiefgarage erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass anhand von zumindest einem erfassten Deckenziel ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug (2) in einem Parkhaus (1) oder einer Tiefgarage befindet.
Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine momentane Position des Fahrzeuges (2) zur Plausibilisierung der Durchfahrtshöhenbeschränkung mittels Kartendaten ermittelt wird.