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Stand der Technik
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Die Erfindung geht aus von einem Verfahren und einer Vorrichtung zur Erkennung von relevanten Verkehrszeichen für ein Fahrzeug nach der Gattung des Hauptanspruchs.
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Aus der
DE 10 2012 110 595 A1 ist eine Vorrichtung und ein Verfahren mit einem Umfelderfassungssensorsystem für ein Fahrzeug bekannt, bei dem Verkehrszeichen über eine Kamera erkannt werden können und die Daten verwertet werden. Es werden Daten von voraus fahrenden Fahrzeugen, insbesondere Lastkraftwagen, von einer Verkehrszeichenerkennung analysiert, wobei Hinweise in Form von Verkehrszeichen und Geschwindigkeitslimits (welche an den Lastkraftwagen hinten angebracht sind) bewusst ignoriert werden, da diese für andere Verkehrsteilnehmer keine Gültigkeit haben.
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Bewegliche Verkehrszeichen, die als solche erkannt werden, werden also als für andere Verkehrsteilnehmer nicht bindend bzw. nicht gültig verworfen.
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Bei der Realisierung eines Assistenzsystems, welches hinten auf Fahrzeugen aufgebrachte „bewegte Verkehrsschilder“ bewusst ignoriert, besteht jedoch die Gefahr, dass von dem Assistenzsystem relevante Verkehrszeichen fehlerhaft unterdrückt werden.
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Als Beispiel, bei dem „bewegte Verkehrsschilder“ von besonderer Bedeutung sind, sind beispielsweise die Begleitfahrzeuge für Schwertransporte zu nennen, welche oftmals ein Überholverbot für nachfolgende Fahrzeuge signalisieren. Ein weiteres Beispiel, bei dem „bewegte Verkehrsschilder“ von besonderer Bedeutung sind, sind beispielsweise Fahrzeuge der Verkehrsmeisterei, insbesondere Anhänger mit mobilen Verkehrsinformationen zur Spurführung und Geschwindigkeitslimitierungen für die entsprechenden Fahrspuren, die oftmals eine Geschwindigkeitslimitierung für bestimmte Fahrspuren signalisieren, oder mittels blauen Schildern die Richtung der „Überholspur“ signalisieren (z.B. bei Räumdiensten).
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Werden also alle bewegten Verkehrszeichen bewusst ignoriert, so besteht die Gefahr einer Falschinformation des Fahrers und/oder des Fahrerassistenzsystems.
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Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Verkehrszeichenerkennung zu schaffen, die die obigen Nachteile nicht mehr aufweist.
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Offenbarung der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Erkennung von relevanten Verkehrszeichen für ein Fahrzeug, wobei stationär angebrachte Verkehrsschilder von beweglichen Verkehrsschildern zur Klassifikation unterschieden werden, und wobei die Klassifikation der beweglichen Verkehrsschilder aufgrund von Zusatzinformationen getätigt wird.
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Der Begriff „Klassifikation“ ist im Folgenden auf die Einteilung der Verkehrsschilder in für andere Verkehrsteilnehmer rechtlich bindende bzw. zu befolgende Verkehrsschilder und rechtlich nicht bindende bzw. nicht zu befolgende Verkehrsschilder gerichtet. Das Klassifizieren eines Verkehrsschildes hat also die Bedeutung, dass ihm eine Zusatzinformation gegeben wird, ob es rechtlich bindend oder rechtlich nicht bindend ist. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass bewegliche bzw. bewegte Verkehrsschilder, die an anderen Fahrzeugen, insbesondere hinten, angebracht sind, nicht per se ignoriert werden, sondern sie zunächst dahingehend analysiert werden, ob diese Verkehrsschilder entsprechend der aktuellen Verkehrssituation einen Sinn ergeben könnten.
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In einer Ausführungsform wird die Fortbewegungsgeschwindigkeit eines beweglichen Verkehrsschildes gemessen und dann als Indiz für die Verbindlichkeit der dem beweglichen Verkehrsschild entnehmbaren Geschwindigkeitsbegrenzung klassifiziert, wenn diese mit der Geschwindigkeitsbegrenzung im Wesentlichen übereinstimmt. Die Analyse erfolgt also nach Sinnhaftigkeit derart, dass ein Abgleich des Informationsgehaltes des bewegten Verkehrsschilds mit der Relativgeschwindigkeit des bewegten Verkehrsschilds erfolgt, wobei bei einer Übereinstimmung oder annähernden Übereinstimmung dies als Indiz der Verbindlichkeit bzw. Gültigkeit gewertet wird. Durch den Vergleich der auf dem erfassten Verkehrsschild angegebenen Grenzgeschwindigkeit und der gemessenen Relativgeschwindigkeit kann vorteilhaft auf einfache Weise ein Hinweis auf die Verbindlichkeit des beweglichen Verkehrsschildes gewonnen werden.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird die Größe der beweglichen Verkehrsschilder als Indiz für deren Verbindlichkeit klassifiziert. Bei der Analyse wird hierbei also bevorzugt die Größe der beweglichen Verkehrsschilder mit berücksichtigt, da entsprechend große Verkehrsschilder im Regelfall bzw. mit hoher Wahrscheinlichkeit auch verbindlich sind und vom Fahrzeugführer mit der entsprechenden Sorgfaltspflicht zu beachten sind. Auch diese Maßnahme ist vorteilhaft einfach zu implementieren und liefert eine wichtige Information über den Informationsgehalt des entsprechenden Verkehrsschildes.
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Falls die Größe anhand der Breite bzw. der Größe des Fahrzeuges bewertet wird, an dem das bewegliche Verkehrsschild angebracht ist, dann kann das Verkehrszeichen vorteilhaft sehr einfach klassifiziert werden.
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In einer weiteren Ausführungsform werden Überholverbote und Geschwindigkeitsbeschränkungen bei beweglichen Verkehrsschildern als bindend klassifiziert, wenn sie zusammen mit Blaulicht und/oder Gelblicht auftreten. Blaulicht wird in vielen Ländern nur von Fahrzeugen mit Ordnungsgewalt benutzt. Daher sind bewegliche Verkehrsschilder, die im Zusammenhang bzw. Kontext mit Blaulicht vorkommen, mit hoher Wahrscheinlichkeit für Verkehrsteilnehmer verbindlich bzw. zu befolgen. Gelblicht wird z.B. von Schwertransportern oder ähnlichen Fahrzeugen benutzt, die meist auch verbindliche Geschwindigkeitsbeschränkungen mit sich bringen. Ein blaues oder gelbes Blinklicht kann von einer Erkennungseinheit vorteilhaft einfach erkannt und ausgewertet werden und stellt eine zusätzliche relevante Information dar.
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In einer weiteren Ausführungsform werden bestimmte Muster, insbesondere rot-weiße Schraffuren, welche an demjenigen Fahrzeug angebracht sind, welches das Verkehrszeichen trägt, als Indiz für die Verbindlichkeit des jeweiligen Verkehrszeichens gewertet. Diese Schraffuren bzw. Muster kommen oft bei Begleitfahrzeugen von Schwertransporten sowie bei den Sicherungsanhängern der Autobahndienste vor. Diese Muster können leicht erkannt und ausgewertet werden und stellen ebenfalls vorteilhaft wichtige Indizien für die Verbindlichkeit eines beweglichen Verkehrszeichens dar.
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Besonders bevorzugt werden stationär angebrachte Verkehrsschilder von beweglichen Verkehrsschildern mit Hilfe der gemessenen Differenzgeschwindigkeit zwischen dem Verkehrsschild und dem Fahrzeug unterschieden. Da dem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges und damit dem darauf ausgeführten Verfahren die momentane Geschwindigkeit des Fahrzeuges bekannt ist, können stationär beispielsweise am Straßenrand angebrachte Verkehrsschilder vorteilhaft einfach von beweglichen Verkehrsschildern unterschieden werden, die beispielsweise an einem vorausfahrenden LKW angebracht sind. Wird die Geschwindigkeit ebenfalls bei der Erkennung berücksichtigt, so kann die Erkennungsgenauigkeit verbessert werden, da die Geschwindigkeit auch Auswirkungen auf die optische Erkennung der Zeichen bzw. Verkehrszeichen hat.
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In einer anderen Ausführungsform fließen vorübergehende Fahrbahnveränderungen in die Klassifizierung beweglicher Verkehrsschilder ein. Vor allem Fahrbahnverengungen gehen oftmals mit Baustellen einher, in denen Geschwindigkeitsbeschränkungen gelten. Zur Sicherung werden oft Sicherungsanhänger verwendet, deren Verkehrszeichen von herkömmlichen Erkennungsverfahren als nicht bindend klassifiziert werden. Eine Fahrbahnverengung stellt ein weiteres Indiz für die Verbindlichkeit solcher Verkehrszeichen dar. Die Auswertung erniedrigt also vorteilhaft die Fehlerrate bei der Klassifizierung der beweglichen Verkehrsschilder.
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In einer weiteren Ausführungsform wird der Verkehrskanal eines im Fahrzeug installierten Navigationsgerätes ausgewertet, und die Klassifizierung erkannter beweglicher Verkehrszeichen wird anhand der Daten des Verkehrskanals und dem Standort des Fahrzeuges vorgenommen. Wird im Verkehrskanal ein Unfall oder eine Baustelle angegeben, und befindet sich das Fahrzeug in der Nähe dieses Ortes, so ist es wahrscheinlich, dass ein als bewegliches Verkehrszeichen erkanntes Verkehrszeichen verbindlich ist. Die Einbindung des TMC (Traffic Message Channel) des Navigationssystems erhöht also vorteilhaft die Erkennungsgenauigkeit des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Die vorliegende Erfindung schafft weiterhin eine Vorrichtung zur Erkennung von relevanten Verkehrszeichen für ein Fahrzeug, aufweisend ein Kamerasystem, welches eingerichtet ist, die vor dem Fahrzeug befindlichen Verkehrszeichen zu erfassen und zu erkennen, eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung, welche eingerichtet ist, die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeuges zu messen, und eine Auswerteeinheit, welche eingerichtet ist, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Diese Maßnahme stellt vorteilhaft eine günstige und sichere Lösung zur Erkennung von Verkehrszeichen sicher, da wenige Komponenten und wenig Rechenleistung in der Auswerteeinheit benötigt werden. Eine Kamera ist oftmals schon in dem Fahrzeug eingebaut. Eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung, beispielsweise ein Tachometer, ist für alle Fahrzeuge obligatorisch. Das Verfahren kann auf einem relativ einfachen Steuergerät implementiert werden, welches als Auswerteeinheit fungiert.
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In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Vorrichtung eingerichtet, Daten von einem im Fahrzeug vorhandenen Navigationssystem zu empfangen, und ein oben beschriebenes Verfahren durchzuführen. Wie oben ausgeführt, kann die Auswertung von Daten des TMC eines Navigationssystems zusammen mit den aktuellen Standortdaten des Fahrzeuges die Erkennungsgenauigkeit und die Klassifizierung der Verkehrsschilder vorteilhaft erhöhen.
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Weitere vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Erkennung von relevanten Verkehrszeichen für ein Fahrzeug ergeben sich aus weiteren abhängigen Ansprüchen und aus der folgenden Beschreibung.
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Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.
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Kurze Beschreibung der Figuren
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Figuren, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Dabei zeigen:
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1 ein Beispiel eines an einem vorausfahrenden Fahrzeug angebrachten nicht bindenden Verkehrszeichens;
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2 ein Beispiel eines bindenden Verkehrszeichens eines Sicherungsanhängers eines Autobahnräumdienstes;
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3 ein Beispiel eines bindenden Verkehrszeichens eines Sicherungsanhängers für eine Autobahnbaustelle;
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4 ein Blockschaltbild einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Erkennung relevanter Verkehrszeichen.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt ein Beispiel eines nicht bindenden Verkehrszeichens V1, welches auf einem vorausfahrenden anderen Fahrzeug, insbesondere einem Lastwagen LKW, angebracht ist. Dieses Verkehrszeichen V1 kennzeichnet die zulässige Höchstgeschwindigkeit des Lastkraftwagens LKW und ist für andere Verkehrsteilnehmer nicht bindend. Ein auf einem Lastkraftwagen LKW angebrachtes bewegliches Verkehrszeichen V1 ist in der Regel kleiner als die verbindlichen festen Verkehrsschilder, die beispielsweise am Straßenrand aufgestellt sind.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens wird daher die Größe des beweglichen Verkehrszeichens anhand der Breite des vorausfahrenden Lastkraftwagens LKW berechnet. Die üblichen Lastkraftwagen LKW besitzen eine Kastenbreite von etwa 2,50 m. Anhand dieser Kastenbreite kann einfach auf die Größe des angebrachten Verkehrszeichens V1 geschlossen werden. Weist das Verkehrszeichen eine andere, insbesondere geringere, Größe als die ortsfesten Verkehrszeichen am Straßenrand auf, die einen genormten Durchmesser von 42 cm, 60 cm oder 75 cm je nach Straßentyp haben, so wird dies vorzugsweise als Indiz dafür gewertet, dass dieses Verkehrszeichen nicht bindend ist und somit ignoriert werden kann. Das Verfahren prüft also bei einer möglichen Ausführungsform die Größe des beweglichen Verkehrszeichens und schließt aus der Größe auf die Verbindlichkeit des Inhaltes des Verkehrszeichens für andere Verkehrsteilnehmer.
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2 zeigt ein Beispiel eines bindenden Verkehrszeichens V2 eines Sicherungsanhängers eines Autobahnräumdienstes. Räumdienste fahren auf Autobahnen oft zu mehreren auf verschiedenen Spuren kurz hintereinander, um die Fahrbahn möglichst effizient von Schnee zu befreien. Dabei weisen sie oft den in 2 gezeigten Aufbau auf, um andere Verkehrsteilnehmer vor der Gefahr des Auffahrens zu warnen und einen Hinweis darauf zu geben, ob und auf welcher Seite das Räumfahrzeug überholt werden darf. Diese Verkehrsschilder V2 haben Bindungswirkung, da die Räumdienste Weisungsrecht auf den Bundesautobahnen haben. Die Größe der Verkehrsschilder V2 entspricht dabei der geltenden Norm. Das erfindungsgemäße Verfahren kann die Breite des Aufbaus und die zentrale Lage des Verkehrsschildes V2 im Aufbau feststellen. Anhand dieser Merkmale wird das Verkehrsschild V2 als rechtlich bindend klassifiziert, und diese Information an die entsprechenden Systeme im Fahrzeug weitergegeben.
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In einer weiteren Ausführungsform ist das Verfahren zur Erkennung von relevanten Verkehrszeichen für ein Fahrzeug eingerichtet, die gelben Leuchtpfeile L, welche sich über dem eigentlichen Verkehrsschild befinden, zu erkennen. Die Anwesenheit eines solchen Leuchtpfeils L dient ebenfalls als Indiz für die Verbindlichkeit der Beschilderung. Dadurch, dass diese Leuchtpfeile L blinken, sind sie von dem Verfahren zur Erkennung von relevanten Verkehrszeichen V für ein Fahrzeug leicht zu erkennen.
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3 zeigt ein weiteres Beispiel eines bindenden Verkehrszeichens V3 eines Sicherungsanhängers für eine Autobahnbaustelle. Diese Anhänger werden am Anfang von Baustellen auf der Autobahn aufgestellt, um die Baustelle abzusichern. Sie sollen anzeigen, dass die Fahrspur, auf welcher der Anhänger steht, gesperrt ist und geben gleichzeitig eine Geschwindigkeitsbegrenzung für die jeweilige Baustelle an. Auch hier weist das Verkehrszeichen V3 die Normgröße von 75 cm für Autobahnen auf und ist daher verbindlich. Das Verfahren zur Erkennung von relevanten Verkehrszeichen für ein Fahrzeug erkennt dies wiederum an der Größe des Verkehrsschildes und an dessen zentraler Lage.
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In einer weiteren Ausführungsform erkennt das Verfahren zusätzlich als Muster M rot-weiß schraffierte Bereiche um die Verkehrsschilder herum und wertet dies ebenfalls als Indiz für eine verbindliche Beschilderung. Da diese Bereiche bzw. Muster M deutlich sichtbar sind, weil sie mit einer retroreflektierenden Beschichtung ausgestattet sind, sind sie für das Verfahren zur Erkennung von relevanten Verkehrszeichen V für ein Fahrzeug ebenfalls leicht erkennbar.
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4 zeigt ein Blockschaltbild einer möglichen Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zur Erkennung von relevanten Verkehrszeichen für ein Fahrzeug F. Die Vorrichtung 1 kann in einem Fahrerassistenzsystem eines Straßenfahrzeuges F integriert sein. Die Vorrichtung 1 weist bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Kamerasystem 2 auf, welches eingerichtet ist, die vor dem Fahrzeug F befindlichen Verkehrszeichen V zu erfassen und zu erkennen. Ferner besitzt die Vorrichtung 1 eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung 3, welche eingerichtet ist, die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeuges F zu messen. Das Kamerasystem 2 und die Geschwindigkeitsmesseinrichtung 3 sind mit einer Auswerteeinheit 4 der Vorrichtung 1 verbunden. Die Auswerteeinheit 4 wertet die erfassten Verkehrszeichen V und die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeuges F zur Erkennung von relevanten Verkehrszeichen V aus. Dabei werden stationär angebrachte Verkehrsschilder von beweglichen bzw. bewegten Verkehrsschildern unterschieden und hinsichtlich ihrer Verbindlichkeit klassifiziert. Bei einer möglichen Ausführungsform werden Verkehrszeichen bzw. Verkehrsschilder, die als nicht verbindlich klassifiziert sind, ignoriert.
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Das Kamerasystem 2 weist bei einer möglichen Ausführungsform eine Fahrzeugkamera auf, die einen bestimmten Bereich in der Umgebung des Fahrzeuges, insbesondere vor dem Fahrzeug F, erfasst, um darin befindliche Verkehrszeichen V, beispielsweise die in den 1, 2, 3 dargestellten Verkehrszeichen V1, V2, V3, zu erkennen. Bei einer möglichen Ausführungsform wird anhand der gemessenen Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeuges F, in dem sich die Vorrichtung 1 befindet, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem erfassten Verkehrsschild V und dem Fahrzeug durch die Auswerteeinheit 4 ermittelt. Je höher die Relativgeschwindigkeit ist, desto höher ist die Wahrscheinlichkeit, dass das erkannte Verkehrsschild V sich am Straßenrand befindet und somit ein gültiges zu beachtendes Verkehrsschild darstellt.
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Die Auswerteeinheit 4 kann weitere Kriterien bzw. Zusatzinformationen heranziehen, um das erkannte Verkehrsschild V zu klassifizieren. Aus den von dem Kamerasystem 2 gelieferten Bildern kann die Größe des erkannten Verkehrsschildes V ermittelt werden. Ist das erkannte Verkehrsschild V beispielsweise an einem vorausfahrenden Fahrzeug, beispielsweise einem vorausfahrenden LKW, angebracht, kann die Größe des daran angebrachten Verkehrsschildes V durch Vergleich mit der Breite des vorausfahrenden Fahrzeuges annäherungsweise ermittelt werden.
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Weitere Kriterien, die von der Auswerteeinheit 4 berücksichtigt werden können, sind Lichtsignale, insbesondere Blau- oder Gelblicht, die von Leuchten ausgestrahlt werden, welche sich in der unmittelbaren Nähe des erkannten Verkehrsschildes V befinden.
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Weiterhin kann die Auswerteeinheit 4 vorbestimmte Muster M, insbesondere Farbmuster, beispielsweise rot-weiße Schraffuren, erkennen, die sich in der Nähe des Verkehrsschildes V befinden. Das Vorhandensein derartiger Muster M stellt ein zusätzliches Indiz für die Verbindlichkeit des Verkehrsschildes V dar.
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Wird das Verkehrsschild V als gültig bzw. verbindlich bewertet, wird bei einer möglichen Ausführungsform durch die Auswerteeinheit 4 der in dem Verkehrsschild V angegebene Inhalt extrahiert, beispielsweise eine in dem Verkehrsschild angegebene zu beachtende Höchstgeschwindigkeit. Bei einer möglichen Ausführungsform wird die extrahierte Information des gültigen Verkehrsschildes V von der Lenkung bzw. Steuerung des Fahrzeuges, beispielsweise von Funktionen des Fahrerassistenzsystems, berücksichtigt.
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Bei einer möglichen Ausführungsform ist die in 4 dargestellte Vorrichtung 1 in einem Fahrerassistenzsystem integriert. Bei einer möglichen Ausführungsform ist die Vorrichtung 1 mit einem Navigationssystem des Fahrzeuges F verbunden. Bei einer möglichen Ausführungsform werden durch die Auswerteeinheit 4 Informationen bzw. Daten, die über einen Verkehrskanal eines in dem Fahrzeug F installierten Navigationsgerätes übertragen werden, sowie der momentane Standort des Fahrzeuges F zur Klassifizierung erkannter Verkehrszeichen V herangezogen. Die Klassifizierung der erkannten Verkehrsschilder bzw. Verkehrszeichen V erfolgt durch die Auswerteeinheit 4 anhand verschiedener Zusatzinformationen bzw. Entscheidungskriterien. Diese Entscheidungskriterien umfassen bei einer möglichen Ausführungsform die Bewegungsgeschwindigkeit bzw. Relativgeschwindigkeit des erkannten Verkehrsschildes V, die Größe bzw. Ausdehnung des erkannten Verkehrsschildes, das Vorhandensein von zusätzlichen Lichtsignalen L und/oder das Vorhandensein von vorbestimmten Mustern M. Weiterhin können Zusatzinformationen zur Klassifikation herangezogen werden, die beispielsweise von einem Verkehrskanal übertragen werden. Bei einer möglichen Ausführungsform berücksichtigt die Auswerteeinheit 4 verschiedene Kriterien zur Klassifikation, die vorzugsweise dahingehend analysiert werden, ob sie bei einer aktuell erkannten Verkehrssituation des Fahrzeuges F bindend sind. Bei einer möglichen Ausführungsform werden verschiedene Indizien gesammelt und anhand von Kriterien durch die Auswerteeinheit 4 analysiert, ob sie für oder gegen die Verbindlichkeit des erkannten Verkehrszeichens V sprechen. Bei einer möglichen Ausführungsform werden die verschiedenen Entscheidungskriterien, insbesondere im Hinblick auf ihre Zuverlässigkeit, bei der Erfassung gewichtet. Auf diese Weise ist es möglich, auch bei widersprüchlichen Ergebnissen verschiedener Kriterien eine Entscheidung hinsichtlich der Gültigkeit des erkannten Verkehrszeichens V zu treffen.
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Wird ein Verkehrszeichen V als gültig bzw. verbindlich erkannt, können aus dem erkannten Verkehrszeichen V zusätzliche Informationen durch die Auswerteeinheit 4 extrahiert werden. Misst beispielsweise bei dem in 1 dargestellten Beispiel die Geschwindigkeitsmesseinrichtung 3 eine eigene Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges F von annähernd 60 km, beträgt die ermittelte Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug F und dem vorausfahrenden Fahrzeug bzw. LKW annähernd 0 km. Diese gewonnene Information spricht gegen eine Verbindlichkeit des erkannten Verkehrsschildes V. Zusätzlich kann die Auswerteeinheit 4 die Größe des beweglichen Verkehrsschildes V1 anhand der Breite des LKWs ermitteln. Bei dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel spricht die ermittelte geringe Größe des Verkehrsschildes bzw. angebrachten Verkehrszeichens V1 ebenfalls gegen eine Verbindlichkeit des Verkehrszeichens V1. Anhand mehrerer ausgewerteter Kriterien kann somit die Auswerteeinheit 4 mit einer sehr hohen Zuverlässigkeit feststellen, ob das erkannte Verkehrszeichen bzw. Verkehrsschild V zu beachten ist.
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Bei den in den 2, 3 dargestellten Beispielen kann die Auswerteeinheit 4 aufgrund der vorhandenen Muster M und/oder der Größe der angebrachten Verkehrszeichen V2, V3 erkennen, dass die Verkehrszeichen V2, V3 verbindlich sind und somit in der Verkehrssituation zu beachten sind. Dies wird bei dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel zusätzlich durch das Lichtzeichen L angezeigt.
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Sobald die Auswerteeinheit 4 die Verbindlichkeit des Verkehrszeichens V erkannt hat, kann sie in einem weiteren Schritt zusätzliche Informationen aus dem als verbindlich erkannten Verkehrszeichen V extrahieren. Beispielsweise kann die Auswerteeinheit 4 bei dem in 2 dargestellten Beispiel anhand der Pfeilrichtung des auf dem Verkehrszeichen V2 dargestellten Pfeils erkennen, auf welcher Seite das Fahrzeug F an dem Verkehrszeichen V2 vorbeifahren muss. Weiterhin kann die Auswerteeinheit 4 bei dem in 3 dargestellten Beispiel eine zulässige Höchstgeschwindigkeit von 60 km/h aus dem als gültig erkannten Verkehrszeichen V3 extrahieren und während der Fahrt an der Baustelle vorbei berücksichtigen.
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Bei einer möglichen Ausführungsform können verschiedene Klassifizierungskriterien konfiguriert werden. Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung 1, wie sie in 4 dargestellt ist, kann für Fahrerassistenzsysteme von Straßenfahrzeugen verwendet werden. Bei einer möglichen Ausführungsform sind die Klassifizierungskriterien konfigurierbar und in einem Speicher abgelegt. Bei einer möglichen Ausführungsform können verschiedene Klassifizierungskriterien für verschiedene Verkehrsgebiete, insbesondere für verschiedene Staaten, mit unterschiedlichen Verkehrszeichen konfiguriert werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012110595 A1 [0002]
