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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umfelderfassung eines Fahrzeugs und ein Fahrzeug.
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Es ist bekannt, dass Fahrzeuge mittels sogenannter Umfeldsensoren ihr Umfeld erfassen können. Dies wird zum Beispiel für einen teil- oder vollautonomen Fahrbetrieb durchgeführt, in dem das Fahrzeug auf eine statische oder dynamische Beschaffenheit der Umgebung reagieren können soll. Beispiele für Umfeldsensoren, welche auch bei der hierin offenbarten Lösung eingesetzt werden können, sind Umfeldsensoren, welche Strahlung wie zum Beispiel Licht- (Laser-), Radar- oder Ultraschallstrahlung aussenden und aus der Umgebung reflektierte Strahlung erfassen. Ein allgemeines Ziel von Umfeldsensoren ist es, Objekte oder Strukturen in der Umgebung des Fahrzeugs, die eine Kollisionsgefahr darstellen könnten, und insbesondere Abstandswert hierzu zu ermitteln.
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Ein Umfeldsensor zeichnet sich typischerweise durch einen Erfassungsbereich aus, innerhalb dem die Umgebung erfassbar ist. Bei Umfeldsensoren, die Strahlung aussenden, handelt es sich hierbei typischerweise um einen Bereich, innerhalb dem eine Wechselwirkung der Strahlung mit der Umgebung feststellbar ist, beispielsweise da die Strahlung innerhalb des Erfassungsbereichs von der Umgebung reflektiert wird. Der Erfassungsbereich ist in der Regel dreidimensional und zum Beispiel konusförmig und erstreckt sich somit zumindest teilweise auch entlang einer vertikalen Raumachse (d. h. entlang einer senkrecht zum Fahrzeuguntergrund verlaufenden Achse, entlang derer auch die Gravitationskraft wirkt).
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Bewegt sich ein mit derartigen Umfeldsensoren ausgestattetes Fahrzeug in einem überdachten Raum, beispielsweise in einem Parkhaus oder einer Parkhausetage, kann es vorkommen, dass von der Decken (d. h. der Deckenfläche und/oder daran angebrachter Strukturen, wie zum Beispiel Rohren, Leitungen, Hinweisschildern oder dergleichen) Strahlung reflektiert wird. Der Umfeldsensor kann dies fälschlicherweise als ein sich auf Fahrbahnniveau befindendes Objekt interpretieren oder allgemein als ein eine Kollisionsgefahr darstellendes Objekt. Darauf basierend können falsche Informationen an den Fahrer weitergegeben werden und/oder objektiv nicht notwendige Fahrfunktionen eingeleitet werden.
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Eine Wechselwirkung von Umfeldsensoren mit einer Deckenstruktur, wenn auch mit einem anderen Hintergrund und Ziel und auch in einer abweichenden Weise, findet sich in der
DE 10 2015 214 367 A1 . In diesem Fall wird eine Fahrzeugposition unter Verwendung eines Deckenstrukturen erkennenden Deckensensors ermittelt.
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Die
DE 10 2016 001 533 A1 offenbart das Erfassen einer Durchfahrtshöhenbeschränkung mittels einer Bilderfassungseinheit und das darauf basierende Anpassen einer Signalauswertung von Signalen einer radarbasierten Erfassungseinheit eines Fahrzeugs.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb von Umfeldsensoren eines Fahrzeugs in überdachten Räumen zu verbessern.
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Hierfür wird ein Verfahren mit den Merkmalen des beigefügten Anspruchs 1 und ein Fahrzeug mit den Merkmalen des beigefügten Anspruchs 10 vorgeschlagen. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Es versteht sich, dass sämtliche der einleitend erwähnten Merkmale einzeln oder in beliebiger Kombination, auch bei der hierin offenbarten Lösung vorgesehen sein können.
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Eine Grundidee der Erfindung besteht darin, zu ermitteln, dass sich das Fahrzeug in einem überdachten Raum befindet und den Betrieb der Umfeldsensoren daraufhin geeignet anzupassen. Hierdurch kann der vorstehend geschilderten Gefahr vorgebeugt werden, wonach die Umfeldsensoren von einer Deckenstruktur reflektierte Signale falsch interpretieren. Insbesondere sieht die Erfindung vor, den Betrieb der Umfeldsensoren derart anzupassen, dass das Erfassen und/oder Berücksichtigen von Signalen, die auf durch eine Deckenstruktur reflektierte Strahlung zurückzuführen sind, weniger wahrscheinlich ist. Stattdessen kann ein Deckenhöhenwert ermittelt werden und kann der Betrieb des Umfeldsensors nach Maßgabe dieses Deckenhöhenwerts angepasst werden, beispielsweise durch Reduzieren von dessen räumlichen Erfassungsbereich.
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Im Detail wird ein Verfahren zur Umfelderfassung eines Fahrzeugs (insbesondere eines Kraftfahrzeugs und ferner insbesondere eines Personenkraftwagens) vorgeschlagen, mit:
- - Erfassen eines Fahrzeugumfelds mit wenigstens einem Umfeldsensor;
- - Ermitteln, dass sich das Fahrzeug in einem befahrbaren überdachten Raum befindet;
- - Ermitteln eines Deckenhöhenwerts für den Raum;
- - Anpassen der Erfassung des Fahrzeugumfelds mit dem Umfeldsensor nach Maßgabe des Deckenhöhenwerts, insbesondere Anpassen einer mit dem
- - Umfeldsensoren durchgeführten Abstandsmessung, zum Beispiel durch Reduzieren einer Umfeldsensor-Reichweite.
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Der Umfeldsensor kann zum Beispiel ein Lidarsensor, ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor oder ein Lasersensor sein. Der Umfeldsensor kann allgemein dazu eingerichtet sein, Objekte in einem Fahrzeugumfeld und/oder einen Abstand zu Objekten in einem Fahrzeugumfeld zu erfassen. Genauer gesagt kann der Umfeldsensor eingerichtet sein, Abstandswerte zum Umfeld des Fahrzeugs zu ermitteln.
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Bei dem befahrbaren überdachten Raum kann es sich um ein Gebäude handeln, wobei die Überdachung durch Decken, Zwischendecken oder Dächer realisiert sein kann. Anders ausgedrückt ist unter dem Begriff „überdacht“ nicht zwingend zu verstehen, dass der Raum nach oben hin von einem tatsächlichen Dach (zum Beispiel einem Gebäudedach) abgeschlossen ist. Stattdessen kann sich dort auch eine zu einer nächsten Etage Zwischendecke befinden.
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Allgemein kann der befahrbare überdachte Raum wenigstens eine Fläche, insbesondere eine Parkfläche, umfassen oder aber mehrere Parkflächen, die nach Art von Etagen übereinander angeordnet und durch (zum Beispiel wendelförmige) Fahrkorridore verbunden sind. Der Raum kann somit einen sich über mehrere Etagen erstreckenden befahrbaren Innenraum eines Gebäudes umfassen, zum Beispiel eines Parkhauses.
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Zum Ermitteln, dass sich das Fahrzeug in einem befahrbaren überdachten Raum befindet, kann auf Signale der Umfeldsensoren zurückgegriffen werden, welche eine entsprechende Überdachung anzeigen (zum Beispiel auf erfasste Kamerabilder). Alternativ oder zusätzlich kann anhand der Fahrzeugposition und/oder von Karteninformation bestimmt werden, dass sich das Fahrzeug in einem solchen Raum befindet, zum Beispiel in einem Parkhaus. Es können auch vorbestimmte Symbole, Marker oder Objekte in der Fahrzeugumgebung erkannt werden, welche darauf hinweisen, dass sich das Fahrzeug in einem entsprechenden Raum und insbesondere einem Parkhaus befindet. Hierzu zählen zum Beispiel Parkhaus-Infrastruktur-Elemente wie eine Parkhaus-Schranke, ein Ticketautomat oder eine Rampe. Ebenso kann eine mehrfache Wiederholung von Symbolen, welche Fahrzeugetagen betiteln (zum Beispiel die Ziffern 2 oder 1), darauf hindeuten, dass sich das Fahrzeug auf einer Parkhausetage befindet und insbesondere auch auf welcher Parkhausetage.
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Weiter kann anhand von Odometrieinformationen, welche zum Beispiel Raddrehsignale des Fahrzeugs auswerten, einem Lenkwinkel, einer Z-Position (zum Beispiel aus GPS-Daten) und/oder eine Fahrzeugneigung ermittelt werden, ob sich das Fahrzeug in einem Parkhaus befindet und insbesondere auf welcher Etage es sich befindet. Beispielsweise kann anhand derartiger Informationen eine für das Befahren von Rampen oder wendelförmigen Fahrkorridoren typische Fahrbewegung des Fahrzeugs erkannt werden, welche darauf hindeutet, dass sich dieses in einem Parkhaus befindet. Weiterer Hintergrund hierzu findet sich in der
DE 10 2016 207 710 A1 .
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Der Deckenhöhenwert kann die Deckenhöhe des Raumes angeben (zum Beispiel entlang einer vertikalen Raumachse betrachtet und/oder gemessen von einem Fußboden bzw. Fahrzeuguntergrund aus). Es kann sich zum Beispiel um einen tatsächlich gemessenen Deckenhöhenwert, einen geschätzten Deckenhöhenwert oder einen zum Beispiel aus einer Datenbank oder Informationssammlung ausgelesenen Deckenhöhenwert handeln. Anders ausgedrückt kann dieser Wert auch lediglich eine vermutete und nicht tatsächlich vorliegende Deckenhöhe angeben oder allgemein lediglich orientierenden Charakter bezüglich der vorliegenden Deckenhöhe besitzen.
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Das Anpassen der Erfassung des Fahrzeugumfelds mit dem Umfeldsensor kann allgemein derart erfolgen, dass ein Erfassen und/oder Auswerten von durch die Decke reflektierten Signalen weniger wahrscheinlich ist. Hierdurch kann verhindert werden, dass der Umfeldsensor eine Deckenstruktur fälschlicherweise als ein sich auf der Fahrbahn befindliches Objekt interpretiert.
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Vorzugsweise umfasst der überdachte Raum wenigstens eine Parkfläche, wobei unter einer Parkfläche eine Fläche mit wenigstens einem Parkplatz verstanden werden kann, insbesondere in einer Parkgarage und/oder einem Parkhaus. Gemäß einer Variante handelt es sich bei der Parkfläche um eine Parkhausetage vorzugsweise mit mehreren Parkplätzen. In diesem Zusammenhang kann das Verfahren ferner umfassen, dass ermittelt wird, auf welche aus einer Mehrzahl von Parkhausetagen sich das Fahrzeug befindet. Hierzu kann erneut auf eine Erkennung von Symbolen bzw. Parkhaus-Infrastruktur-Elementen oder auf typische zum Beispiel anhand von Odometrieinformationen ermittelte Fahrzeugbewegungen zurückgegriffen werden. Zusätzlich kann vorgesehen sein, einen Deckenhöhenwert in Abhängigkeit der aktuellen Parkhausetage zu ermitteln bzw. für diese Parkhausetage zu ermitteln. Dies ist beispielsweise dann relevant, wenn ein Parkhaus unterschiedliche Deckenhöhen aufweist.
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Prinzipiell ist es möglich, eine Position des Fahrzeugs innerhalb des überdachten Raumes zu ermitteln und den Deckenhöhenwert positionsabhängig zu bestimmen. Entsprechende positionsabhängige Deckenhöhenwerte können, wie nachstehend erläutert, in einer Datenbank hinterlegt sein.
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Gemäß einer Variante wird der Deckenhöhenwert durch eine Messung der Deckenhöhe ermittelt. Hierfür kann das Fahrzeug Umfeldsensoren umfassen, die entgegen üblicher Varianten nicht primär die Fahrbahn bzw. an die Fahrbahn angrenzende Umgebungsbereiche erfassen, sondern auf die Decke gerichtet sind. Es ist aber ebenso möglich, mit herkömmlichen (d. h. primär die Fahrbahn erfassenden) Umfeldsensoren die Deckenhöhe zu messen, beispielsweise wenn typische Klassifikation bzw. Muster für Umfeldsensor-Signale hinterlegt sind, welche bestimmten Deckenhöhe entsprechen.
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Der Deckenhöhenwert kann auch von einem fahrzeugexternen System übermittelt werden. Hierbei kann es sich zum Beispiel um ein dem Raum zugeordnetes System handeln, beispielsweise ein Kommunikationssystem, dass zum Aufbauen einer Kommunikationsverbindung mit dem Fahrzeug eingerichtet ist. Das System kann beispielsweise per Mobilfunk oder WLAN Deckenhöhenwerte an das Fahrzeug übermitteln, wenn das Fahrzeug den Raum befährt bzw. in diesen Eintritt. Auch dies kann wiederum positionsabhängig erfolgen, beispielsweise je nachdem, auf welcher etwaigen Etage des Raums sich das Fahrzeug aktuell befindet. Das System kann über eine Datenbank verfügen, in der Deckenhöhenwerte zum Beispiel für einzelne etwaige Etagen hinterlegt sind. Theoretisch könnte das System den Deckenhöhenwert aber auch messen und an das Fahrzeug übermitteln.
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Allgemein kann vorgesehen sein, dass der Deckenhöhenwert aus einer Datenbank ausgelesen wird (zum Beispiel einer Datenbank des fahrzeugexternen Systems). Die Datenbank kann vom Fahrzeug umfasst (d. h. fahrzeuggebunden) sein und beispielsweise Bestandteil eines Navigationssystems und/oder einer POI (Point of Interest)-Datenbank sein, welche Informationen bezüglich ausgewählter Navigationsziele (beispielsweise Parkhäuser) enthält. Insbesondere kann die Datenbank auf einem vom Fahrzeug umfassten Datenspeicher hinterlegt sein.
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Das Fahrzeug kann allgemein dazu eingerichtet sein, zu ermitteln, dass es sich in dem befahrbaren überdachten Raum befindet (beispielsweise anhand von Karteninformationen und einer aktuell ermittelten Fahrzeugposition oder durch Erkennen vorbestimmter Strukturen, wie beispielsweise einer Parkhaus-Schranke). Anschließend kann es aus der Datenbank einen zu diesem Raum dazugehörigen Deckenhöhenwert auslesen.
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Gemäß einer Variante umfasst der überdachte Raum mehrere unterschiedliche Deckenhöhen (zum Beispiel eine spezifische Deckenhöhe je etwaiger Parkhausetage und/oder unterschiedliche Deckenhöhe innerhalb einer Parkhausetage), wobei der (ermittelte) Deckenhöhenwert ein Minimalwert der Deckenhöhe innerhalb des befahrbaren überdachten Raums ist. Dies stellt eine Sicherheitsmaßnahme dar, um zu gewährleisten, dass die Erfassung des Fahrzeugumfelds mit dem Umfeldsensor nach Maßgabe der kritischsten, da niedrigsten Deckenhöhe erfolgt.
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Bei dem Minimalwert kann es sich um einen absoluten Minimalwert der Deckenhöhe handeln, einen lokalen Minimalwert (zum Beispiel innerhalb eines bestimmten Bereichs oder einer etwaigen Etage des befahrbaren Raumes) oder einen von einem Benutzer festgelegten Minimalwert. Es kann sich dabei (aber auch bei jeglichem hierin beschriebenen Deckenhöhenwert) auch um einen der Deckenhöhe nicht tatsächlich entsprechenden Wert handeln, sondern um mit einem Sicherheitszuschlag versehenen und insbesondere gegenüber der eigentlichen Deckenhöhe geringeren Wert.
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Zum Anpassen der Erfassung des Fahrzeugumfeldes (nach Maßgabe des Deckenhöhenwerts) kann ein gültiger Signalbereich des Umfeldsensors angepasst werden. Der gültige Signalbereich kann denjenigen Signalbereich betreffen, innerhalb dem Signale bzw. Werte (zum Beispiel Abstandswerte) als gültig (d. h. der Realität entsprechend und/oder als ausreichend genau) angesehen werden. Der gültige Signalbereich kann gegenüber einem gewöhnlichen Fahrbetrieb in nicht überdachten Räumen nach Maßgabe des Deckenhöhenwerts verringert werden. Dies kann bedeuten, dass nur in unmittelbarer Fahrzeugnähe ermittelte Werte bzw. erzeugte Strahlungsreflexionen berücksichtigt werden, was die Gefahr einer Berücksichtigung von durch die Decke reflektierter Strahlung mindert. Die Verringerung des gültigen Signalbereichs nach Maßgabe des Deckenhöhenwerts kann stufenweise erfolgen und beispielsweise bei einem Deckenhöhenwert von weniger als 3 m gegenüber dem gewöhnlichen gültigen Signalbereich halbiert werden oder bei einem Deckenhöhenwert von weniger als 2,5 m gedrittelt werden.
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Übergeordnet können Werte (insbesondere Abstandswerte), die mit einem Umfeldsensor erfassbar sind, nicht berücksichtigt werden, wenn diese außerhalb eines des gültigen Signalbereichs liegen und/oder einen vorbestimmten Schwellenwert überschreiten. Wie geschildert, können der Signalbereich aber auch der Schwellenwert nach Maßgabe des ermittelten Deckenhöhenwerts bestimmt werden.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, die Erfassung des Fahrzeugumfelds durch Verändern von wenigstens einer Betriebsgröße des Umfeldsensors anzupassen, die sich auf eine Erstreckung eines Erfassungsbereichs des Umfeldsensors auswirkt. Insbesondere kann der Erfassungsbereich verkleinert werden, zum Beispiel wenigstens in der vertikalen (Raum-) Dimension, und/oder durch Reduzieren der Sensor-Reichweite beispielsweise in einer von dem Fahrzeug weg weisenden Richtung. Dies kann erneut stufenweise nach Maßgabe des Deckenhöhenwerts erfolgen. Beispiele für Betriebsgrößen sind eine Empfangsempfindlichkeit, eine Sendeleistung oder ein Winkelbereich des Umfeldsensors. Diese können in Abhängigkeit des ermittelten Deckenhöhenwerts gegenüber dem üblichen nicht überdachten Fahrbetrieb verringert werden.
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Allgemein können bei der Anpassung der Erfassung des Fahrzeugumfelds mit dem Umfeldsensor eine Sensorposition und/oder Ausrichtung im Fahrzeug berücksichtigt werden (beispielsweise eine vertikale Höhe oder ein Winkel des Sensors, z.B. für einen Strahlungs-Aussendewinkel). Weiter können auch Fahrwerkseinstellungen des Fahrzeugs berücksichtigt werden, welche sich insbesondere auf eine Höhe eines Sensors über einem Fahrzeuguntergrund auswirken können. Auf diese Weise kann beispielsweise ein Erfassungsbereich des Sensors besonders präzise angepasst werden, um das Erfassen von durch die Decke reflektierten Strahlungsanteilen zu erschweren oder auszuschließen.
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Weiter kann vorgesehen sein, eine Anpassung nur dann vorzunehmen, wenn der ermittelte Deckenhöhenwert unterhalb eines vorbestimmten zulässigen Schwellenwertes liegt (d. h. das Verfahren kann zusätzlich den Schritt des Überprüfens, ob der Deckenhöhenwert unterhalb des vorbestimmten zulässigen Schwellenwertes liegt, umfassen). Dieser Schwellenwert kann derart gewählt sein, dass er die Anpassung erforderlich macht, da andernfalls die vorstehend erläuterten Fehlidentifikationen auftreten können. Der Schwellenwert kann zum Beispiel vorab experimentell oder per Simulation bestimmt werden.
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Schließlich können neben dem Deckenhöhenwert auch andere Informationen ermittelt werden, nach deren Maßgabe eine Anpassung der Umfelderfassung erfolgen kann. Beispielsweise können (z.B. per Bilderkennung oder mittels eines Deckensensors oder durch Auslesen aus einer Datenbank) exakte Erstreckungen, Formen oder allgemein dreidimensionale Eigenschaften der Decke ermittelt werden. Insbesondere kann ermittelt werden, ob die Decke gegenüber einer glatten bzw. ebenen Form besonders strukturiert ist. Auf diese Weise kann z.B. ein lokaler bzw. positionsabhängiger Deckenhöhenwert ermittelt werden.
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Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeug mit wenigstens einem Umfeldsensor, der dazu eingerichtet ist, ein Fahrzeugumfeld zu erfassen, und einer Steuereinrichtung, die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorangehenden Aspekte auszuführen.
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Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der beigefügten schematischen Figuren erläutert. Es stellen dar:
- 1: eine Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel, mit dem das erfindungsgemäßes Verfahren der 2 ausführbar ist;
- 2: ein Schema eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.
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In 1 sein Fahrzeug 10 schematisch angedeutet, wobei es sich um einen Personenkraftwagen handelt. Eine Vorwärtsfahrvorrichtung des Fahrzeugs 10 verläuft in 1 von links nach rechts. Das Fahrzeug 10 umfasst wenigstens einen, vorzugsweise aber mehrere Umfeldsensoren 12, von denen einer beispielhaft an eine Vorderseite des Fahrzeugs 10 angedeutet ist.
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Der gezeigte Umfeldsensor 12 ist ein Ultraschallsensor, der in bekannter Weise durch Aussenden von Strahlung in die Umgebung und Erfassen von reflektierter Strahlung Abstandswerte zur Umgebung ermitteln kann. Ein dreidimensionaler Erfassungsbereich 14 des Umfeldsensors 12 ist strichliert angedeutet und allgemein konisch (d. h. er weitet sich ausgehend von dem Umfeldsensor 12 konisch auf).
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Das Fahrzeug 10 fährt auf einem Fahrzeuguntergrund 16 und befindet sich in einem überdachten Raum 18, nämlich einer Parkhausetage. Der Raum 18 wird durch eine Decke 20 überdacht, die eine Höhe H entlang einer vertikalen Raumachse Z gegenüber dem Fahrzeuguntergrund 16 aufweist. Das Fahrzeug 10 weist ferner eine Steuereinrichtung 22 auf, die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß den hierin erläuterten Varianten auszuführen.
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In 1 ist bereits angedeutet, dass der Erfassungsbereich 14 des Umfeldsensors 12 auch auf die Decke 20 gerichtet ist bzw. sich mit dieser überschneidet. Folglich kann der Umfeldsensor 12 auch Strahlung erfassen, die nicht von sich auf dem Fahrzeuguntergrund 16 befindenden Objekten reflektiert wird, sondern von der Decke 20, die an sich kein Hindernis für das Fahrzeug 10 darstellt. Dies kann zu Fehlinterpretationen seitens des Umfeldsensors 12 führen und zum Ausführen falscher autonomer Fahrfunktionen.
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Die nachstehend erläuterten Verfahren richten sich allgemein darauf, das Risiko derartiger Fehlinterpretation zu mindern, insbesondere durch Verringern des Erstreckungsbereichs des Erfassungsbereichs 14 (angedeutet durch eine verringerte Länge L in 1, bei der sich die Erfassungsbereich 14 nicht mehr mit der Decke 20 überschneidet). Ebenso könnten ermittelte Abstandswerte, die über die Länge L hinausgehen, als unzulässig bzw. außerhalb eines gültigen Signalbereichs definiert werden, um zu verhindern, dass Werte berücksichtigt werden, welche basierend auf durch die Decke 20 reflektierter Strahlung erzeugt wurden. Die Länge L wird dabei nach Maßgabe bzw. in Abhängigkeit von der Deckenhöhe H (also dem Deckenhöhenwert) ermittelt.
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In 2 ist ein Schema eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel gezeigt, dass mit dem Fahrzeug 10 aus 1 ausführbar ist. Dabei betreffen die in 2 gezeigten Blöcke, wie nachstehend näher erläutert, sowohl (z.B. Funktions- und/oder Software-) Komponenten als auch einzelne Verfahrensschritte.
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In einem Schritt S1 wird eine Fahrzeugbewegung festgestellt, zum Beispiel über Raddrehsensoren (ABS-Fühler). In einem Schritt S2 wird daraufhin von der Steuereinrichtung 22 ermittelt, ob das sich Fahrzeug 10 in einem überdachten Raum befindet und, in dem vorliegenden Beispiel, ob es sich in einem Parkhaus befindet. Hierfür kann die Steuerung 22 auf wenigstens eines von einem GPS-System 24, ein vom Fahrer in einem Navigationssystem 27 eingegebenes Navigationsziel 26, Kartendaten 28 von beispielsweise dem Navigationssystem 27 und/oder eine sogenannte POI Datenbank 30 zurückgreifen. Die Kartendaten 28 und/oder die POI Datenbank 30 können über ein Backend 31 (zum Beispiel eine Onlineschnittstelle) aktualisiert werden. Wie vorstehend erläutert, kann aber auch auf Umfeldsensoren 12 und/oder Kamerasysteme zum Beispiel zum Erkennen von Parkhaus-Infrastruktur-Elementen zurückgegriffen werden.
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In einem Schritt S3, der allgemein optional ist, wird zusätzlich ermittelt, auf welcher Etage des Parkhauses sich das Fahrzeug 10 befindet. Hierzu kann wiederum die Fahrzeugbewegung gemäß Schritt S1 erfasst werden bzw. auf Odometrieinformationen bezüglich der Fahrzeugbewegung zurückgegriffen werden. Zusätzlich oder alternativ können Daten von wenigstens einem Umfeldsensoren 12 ausgewertet werden, wobei als Umfeldsensor 12 eine Kameraeinrichtung verwendet werden kann, die beispielsweise eine Bilderkennung von Ziffern durchführt, welche die Parkhausetage angegeben.
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In einem Schritt S4 werden als Deckenhöhenwert H Informationen bezüglich einer minimalen Deckenhöhe für die ermittelte Parkhausetage ermittelt. Genauer gesagt werden diese Informationen aus einer Datenbank 32 ausgelesen. Diese Datenbank 32 kann von der POI Datenbank 30 umfasst und/oder auf einer fahrzeuggebundenen Speichereinrichtung hinterlegt sein.
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In Schritt S5 erfolgt eine Überprüfung, ob der Deckenhöhenwert H unterhalb eines Schwellenwertes liegt, was eine Anpassung der Umfelderfassung mit dem Umfeldsensor 12 erforderlich machen würde. Wird der Schwellenwert nicht unterschritten (Pfeil N) erfolgt keine Anpassung und die Umfelderfassung wird im Schritt S6 wie gewohnt ausgeführt.
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Wird der Schwellenwert unterschritten (Pfeil Y), wird in einem Schritt S7 die Umfelderfassung mit Hilfe der vorstehend erläuterten reduzierten Länge L des Erfassungsbereichs 14 des Umfeldsensors 12 angepasst.
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Um zu ermitteln, ob der Schwellenwert unterschritten wird, kann eine Lage bzw. Position des Umfeldsensors 12 relativ zu Decke 20 optional noch genauer bestimmt werden. Allgemein kann als Schwellenwert zum Beispiel ein zulässiger Abstand zwischen dem Umfeldsensor 12 und der Deckenhöhe, welche durch den Deckenhöhenwert H angegeben ist, definiert sein. Um die Position des Umfeldsensors 20 zu bestimmen, können Fahrwerksinformationen 36 berücksichtigt werden (beispielsweise betreffend ein etwaiges Niveauregelsystem des Fahrzeugs 10). Die Fahrwerksinformationen 36 können allgemein eine aktuelle Höhe des Fahrzeugs 10 über dem Fahrzeuguntergrund 16 angeben. Weiter kann zur Positionsbestimmung auf Informationen bezüglich einer Einbauposition und/oder der Ausrichtung des Umfeldsensors 12 in bzw. relativ zum Fahrzeug 10 zurückgegriffen werden, wie durch einen entsprechenden Pfeil zwischen dem Umfeldsensor 12 und Schritt S5 angedeutet.
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Gemäß einer alternativen Ausführungsform ist die Datenbank 32 nicht fahrzeuggebunden, sondern liegt auf einer fahrzeugexternen Speichereinrichtung zum Beispiel innerhalb eines Informationensystems 40 eines Parkhauses vor (siehe 1). Das Informationssystem 40 kann dazu eingerichtet sein, zum Beispiel wenn es eine entsprechende Anfrage durch eine Empfangseinrichtung 42 des Fahrzeugs 10 enthält, einen Deckenhöhenwert H zu übermitteln (zum Beispiel kabellos per Mobilfunk oder WLAN) und/oder weitere Informationen, basierend auf denen eine Anpassung des Betriebs der Umfeldsensoren 12 erfolgen kann. Beispiele für derartige weitere Informationen sind das Vorhandensein und/oder das Material von etwaigen Deckenstrukturen, wie Rohren oder Leitungen.
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In diesem Fall muss das Fahrzeug 10 nicht selbst über entsprechende Informationen insbesondere bezüglich des Deckenhöhenwerts H verfügen, sondern kann diese von dem Informationssystem 40 empfangen. Prinzipiell sind auch Mischformen möglich, bei denen von dem Fahrzeug 10 ermittelte Deckenhöhenwerte H durch ein Informationssystem 40 des Parkhauses plausibilisiert werden, oder umgekehrt.
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Zusammengefasst kann somit in Abhängigkeit des Deckenhöhenwerts H eine Umfelderfassung und insbesondere Abstandsmessung mit einem Umfeldsensor 12 angepasst werden, beispielsweise durch Reduzieren von dessen (zum Beispiel gültiger bzw. ausgewerteter) Reichweite, wie durch die reduzierte Länge L aus 1 angedeutet.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Fahrzeug
- 12
- Umfeldsensor
- 14
- Erfassungsbereich
- 16
- Fahrzeuguntergrund
- 18
- Raum
- 20
- Decke
- 22
- Steuereinrichtung
- 24
- GPS-System
- 26
- Navigationsziel
- 27
- Navigationssystem
- 28
- Kartendaten
- 30
- POI Datenbank
- 31
- Backend
- 32
- Datenbank
- 36
- Fahrwerkseinstellung
- 40
- Informationssystem
- 42
- Empfangseinrichtung
- H
- Deckenhöhenwerte
- L
- Länge
- Z
- vertikale Raumachse
