DE102015217257A1

DE102015217257A1 - Verfahren zur fahrerunabhängigen Durchführung einer Fahrerassistenzfunktion bei einem zweispurigen Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102015217257A1
Application number: DE102015217257.0A
Authority: DE
Inventors: Alfred Kuttenberger
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-09-10
Filing date: 2015-09-10
Publication date: 2017-03-16
Also published as: WO2017041944A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur fahrerunabhängigen Durchführung einer Fahrerassistenzfunktion bei einem zweispurigen Kraftfahrzeug, insbesondere einem Motorrad, bei dem – mittels erster Sensormittel ermittelt wird, ob die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt werden soll, – mittels zweiter Sensormittel ermittelt wird, ob der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat und – für den Fall, dass der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat, die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt wird.

Description

Stand der Technik
Aus der DE 10 2010 033 744 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion einer Freihandfahrt eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bekannt. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

– Bestimmen des zeitlichen Verlaufs des am Lenkrad des Kraftfahrzeugs anliegenden Lenkmomentsignals,
– Extrahieren von Merkmalen, die eine Freihandfahrt kennzeichnen, aus dem zeitlichen Verlauf des Lenkmomentsignals,
– Zusammenfassen der extrahierten Merkmale in einem Merkmalsvektor und
– Klassifizierung des Merkmalsvektors in einem Klassifikator in eine Klasse betreffend die Freihandfahrt und in eine Klasse betreffend die Hands-On-Fahrt.

Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur fahrerunabhängigen Durchführung einer Fahrerassistenzfunktion bei einem zweispurigen Kraftfahrzeug, insbesondere einem Motorrad, bei dem

– mittels erster Sensormittel ermittelt wird, ob die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt werden soll bzw. ob die Durchführung der Fahrerassistenzfunktion sinnvoll oder notwendig ist,
– mittels zweiter Sensormittel ermittelt wird, ob der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat und
– für den Fall, dass der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat, die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt wird.

Damit bietet die Erfindung eine erhöhte Sicherheit für den Zweiradfahrer bei der Durchführung fahrerunabhängiger Fahrerassistenzfunktionen wie z.B. einer automatischen Notbremsung. Diese werden nur dann durchgeführt, wenn der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat. Mit den ersten Sensormitteln wird insbesondere ermittelt, ob eine Gefahrensituation für den Zweiradfahrer besteht bzw. ein Unfall oder eine Kollision unmittelbar bevorsteht, so dass ein Eingriff eines Fahrerassistenzsystems sinnvoll ist. D.h. für den Fall dass der Fahrer wenigstens eine Hand nicht am Lenkergriff hat bzw. wenigstens ein Lenkergriff nicht vom Fahrer gehalten oder umgriffen wird, wird auf die Durchführung der Fahrerassistenzfunktion verzichtet.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Fahrer wenigstens eine Hand nicht an einem Lenkergriff hat, die Fahrerassistenzfunktion in einer modifizierten Form durchgeführt wird. Hierbei handelt es sich insbesondere um eine abgeschwächte Form der Fahrerassistenzfunktion, welche sich insbesondere nur schwächer auf den fahrdynamischen Zustand des Motorrads bzw. Zweirads auswirkt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrerassistenzfunktion um eine Notbremsung handelt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den ersten Sensormitteln um eine Videosensorik, eine Radarsensorik, eine Ultraschallsensorik oder eine Lidarsensorik handelt. Diese Sensormittel sind für die Umfelderkennung und Umfeldbewertung besonders geeignet.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den zweiten Sensormitteln ebenfalls um eine Videosensorik handelt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den zweiten Sensormitteln um in die Lenkergriffe integrierte kapazitive Sensoren, induktive Sensoren, Temperatursensoren, Drucksensoren oder optische Sensoren handelt. Diese Sensoren zeichnen sich durch einen nur sehr geringen Raumbedarf aus, so dass auch eine Integration in einen Lenkergriff ohne größere Abänderungen des Lenkergriffs möglich ist.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der modifizierten Form der Fahrerassistenzfunktion um eine Form bzw. Durchführung der Fahrerassistenzfunktion mit in ihrer Intensität abgeschwächten Regelungseingriffen handelt. Hierbei ist in erster Linie an Brems-, Lenkungs- oder Fahrwerkseingriffe gedacht.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Fahrer wenigstens eine Hand nicht an einem Lenkergriff hat, eine Fahrerwarnung ausgegeben wird. Dabei kann es sich insbesondere um eine optische, akustische oder haptische Warnung handeln. Die Warnung sollte insbesondere so ausgestaltet sein, dass auch ein abgelenkter Fahrer sie wahrnimmt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrerwarnung um einen durch eine kurze fahrerunabhängige Bremsbetätigung bzw. kurzzeitige Bremsdruckerhöhung erzeugten Bremsruck bzw. Warnruck handelt.
Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung, enthaltend Mittel, die speziell zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind. Dabei handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät, in welchem der Programmcode zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren hinterlegt ist.
Die Zeichnung umfasst 1.
1 zeigt den Ablauf einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die vorliegende Erfindung erlaubt die Detektion, ob bei einem Zweirad, z.B. einem Motorrad, der Fahrer beide Hände am Lenker hat. Diese Detektion ist z.B. wesentlich für die sichere Durchführung von fahrerunabhängigen Stabilisierungs- oder Sicherheitsfunktionen mit beispielsweise automatischen Lenkeingriffen an einem Zweirad wie z.B. ein automatisches Notbremssystem, ein Spurhaltesystem oder ein Motorrad-ACC.
Hat der Fahrer nicht beide Hände am Lenker, dann wird im Falle einer beispielsweise durch eine Radarsensorinformation ausgelösten Notbremsung eine ungleichmäßige Kraft auf den Lenker ausgeübt, d.h. die Kräfte auf der rechten und linken Seite des Lenkers sind verschieden. Dies führt dann dazu, dass ein ungewollter Lenkimpuls auf den Lenker entsteht, was zu einer weiteren Gefahrensituation für das Motorrad und dessen Fahrer führt.
Eine mögliche technische Lösung für die Erkennung, dass der Fahrer beide Hände am Lenker hat sind in die Lenkergriffe integrierte Sensormittel.
Dies können z.B. induktive oder kapazitive Sensoren sein, welche über eine Strom- bzw. Spannungsmessung bestimmen, wie sich eine Induktivität oder Kapazität verändert. Mittels einer Auswerteschaltung und eines geeigneten Algorithmus werden die Signale ausgewertet und erkannt, ob der Fahrer mit beiden Händen den Lenker mit der für z.B. eine Notbremssituation erforderlichen Kraft festhält, um nicht zu einem Sturz zu kommen. Diese Erkennung, ob der Fahrer beide Hände am Lenker hat, kann insbesondere mit einer Lenkergriffheizung kombiniert werden.
Eine weitere Möglichkeit ist der Einsatz von Temperatursensoren. Hier wird mittels einer Auswerteschaltung die Temperatur im Lenkergriff ermittelt. Diese Temperaturauswertung beruht darauf, dass beim Fahren der Griff durch den Fahrtwind gekühlt wird, wenn der Fahrer den Lenker nicht umgreift.
Weiter kann mittels Drucksensoren der Druck auf einen Lenkergriff erfasst werden. Danach wird mittels einer geeigneten Auswerteschaltung und einem Algorithmus ermittelt, ob der Fahrer die Hände am Lenker hat.
Auch optische Sensoren wie z.B. Fotodioden oder Lichtschranken können eingesetzt werden, um zu erkennen, ob sich um den Lenkergriff ein Freiraum befindet oder nicht. Befindet sich um den gesamten Lenkergriff ein Freiraum, dann kann davon ausgegangen werden, dass dieser Lenkergriff vom Fahrer nicht umgriffen ist.
Ein weiteres Sensorsystem stellt eine Kamera dar. Diese Kamera ist derart eingerichtet, dass damit beide Lenkergriffe überwacht werden können. Mittels eines geeigneten Algorithmus zur Bilderkennung wird dann das Bild ausgewertet und ermittelt, ob der Fahrer beide Hände am Lenker hat. Wird erkannt, dass der Fahrer beide Hände am Lenker hat, dann kann beispielsweise eine Notbremsung ausgelöst werden. Ist dies nicht der Fall, dann wird z.B. nur ein kurzer Bremsruck aktiviert, um dem Fahrer eine Warnung zu geben oder die Bremsleistung bei einer Notbremsung wird derart begrenzt, dass es zu keinem Sturz des Motorradfahrers kommt.
Der Ablauf einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 1 dargestellt. Nach dem Start des Verfahrens in Block 100 wird in Block 101 überprüft, ob ein Eingriff eines Fahrerassistenzsystems erforderlich ist. Dies kann z.B. die Durchführung eines Notbremsvorgangs sein, nachdem ein Radarsensor eine unmittelbar bevorstehende Kollisionsgefahr festgestellt hat. Ist ein Eingriff erforderlich, dann wird zu Block 102 weitergegangen. Ist ein Eingriff dagegen nicht erforderlich, dann wird zu Block 100 zurückgegangen.
Bevor dieser Notbremsvorgang, welcher einen sehr starken Eingriff in die aktuelle Fahrdynamik des Motorrads bedeutet, durchgeführt wird, wird in Block 102 überprüft, ob der Fahrer beide Hände an der Lenkstange hat. Dies erfolgt vor dem Hintergrund, dass die Durchführung eines Notbremsvorgangs zu einem völlig unkontrollierten fahrdynamischen Verhalten des Motorrads führen könnte, wenn der Fahrer nicht beide Lenkergriffe umfasst. Wird in Block 102 festgestellt, dass sich beide Fahrerhände an den Lenkergriffen befinden, dann wird in Block 104 der Notbremsvorgang durchgeführt. Ist jedoch mindestens ein Lenkergriff nicht mit einer Fahrerhand belegt, dann wird in Block 103 der Notbremsvorgang entweder nur in einer stark abgeschwächten Form durchgeführt oder sogar unterdrückt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102010033744 A1 [0001]

Claims

Verfahren zur fahrerunabhängigen Durchführung einer Fahrerassistenzfunktion bei einem zweispurigen Kraftfahrzeug, bei dem – mittels erster Sensormittel ermittelt wird, ob die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt werden soll (101), – mittels zweiter Sensormittel ermittelt wird, ob der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat (102) und – für den Fall, dass der Fahrer beide Hände an den Lenkergriffen hat, die Fahrerassistenzfunktion durchgeführt wird (104).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Fahrer wenigstens eine Hand nicht an einem Lenkergriff hat, die Fahrerassistenzfunktion in einer modifizierten Form durchgeführt wird (103).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrerassistenzfunktion um eine Notbremsung handelt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den ersten Sensormitteln um eine Videosensorik, eine Radarsensorik, eine Ultraschallsensorik oder eine Lidarsensorik handelt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den zweiten Sensormitteln ebenfalls um eine Videosensorik handelt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den zweiten Sensormitteln um in die Lenkergriffe integrierte kapazitive Sensoren, induktive Sensoren, Temperatursensoren, Drucksensoren oder optische Sensoren handelt.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der modifizierten Form der Fahrerassistenzfunktion um eine Form mit abgeschwächten Regelungseingriffen handelt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass der Fahrer wenigstens eine Hand nicht an einem Lenkergriff hat, eine Fahrerwarnung ausgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrerwarnung um einen Warnruck handelt.
Vorrichtung, enthaltend Mittel, die speziell zur Durchführung der erfindungsgemäßen Verfahren ausgestaltet sind.