DE102015203845A1

DE102015203845A1 - System und Verfahren zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung eines Sensors

Info

Publication number: DE102015203845A1
Application number: DE102015203845.9A
Authority: DE
Inventors: Won Gyum Kim
Original assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Current assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date: 2014-03-05
Filing date: 2015-03-04
Publication date: 2015-09-10
Anticipated expiration: 2035-03-05
Also published as: US9829570B2; CN104890655B; US20150253416A1; KR102192252B1; KR20150104409A; DE102015203845B4; CN104890655A; KR102192252B9

Abstract

Die vorliegende Erfindung schafft ein System und ein Verfahren zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs. Das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs weist auf: einen Bildsensor, der zum Erzeugen von Bildinformationen ausgebildet ist, welche Informationen über die Empfangsintensität von Licht enthalten, das von einem vorausfahrenden Fahrzeug reflektiert wird; eine Pixelerkennungseinheit, die derart ausgebildet ist, dass sie aus den erzeugten Bildinformationen Pixelbereiche erkennt, welche von Rückstrahlern des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektiertem Licht entsprechen; und eine Steuerung für den Betätigungspunkt eines autonomen Notbremssystems (AEB), die derart ausgebildet ist, dass sie benachbarte Pixelbereiche unter den erkannten Pixelbereichen gruppiert und die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs klassifiziert, indem sie mindestens ein Informationselement unter den Informationen über die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche und den Informationen über den Abstand verwendet.

Description

Die vorliegende Anmeldung beansprucht gemäß 35 U.S.C. §119 die Priorität der Koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2014-0026106 , eingereicht bei dem Koreanischen Patentamt am 5. März 2014, deren Offenbarung durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit Teil des Gegenstands der vorliegenden Anmeldung ist.
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, und insbesondere ein System und ein Verfahren zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, welche ein vorderes vorausfahrendes Fahrzeug unter Verwendung eines Kamerasensors für dreidimensionale (3D) Bilder erkennen.
Hintergrund
Ein autonomes Notbremssystem (AEB), bei welchem es sich um ein System zum Erkennen eines vorderen vorausfahrenden Fahrzeugs und um Steuern des Bremsens eines Fahrzeugs entsprechend erfasster Informationen handelt, verwendet einen 3D-Bild-Kamerasensor, wie beispielsweise einen Funkerfassungs- und Entfernungsmessungssensor (Radio Detection and Ranging – RADAR), einen Lichterfassungs- und Entfernungsmessungssensor (Light detection and Ranging – LIDAR), eine Stereokamera, und eine Sensorfusion, um ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erkennen.
Der im Millimeter-Wellenband arbeitende RADAR-Sensor hat jedoch den Nachteil einer geringen horizontalen Auflösung, und die im Bereich sichtbarer Strahlung arbeitende Stereo ist für nächtliche Umgebung anfällig. Daher verwendet ein kürzlich entwickeltes AEB-System ausschließlich den LIDAR-Sensor zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs.
Ein bekanntes System zur Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung eines LIDAR-Sensors sammelt von einem vorderen vorausfahrenden Fahrzeug reflektierte und zurückgeführte Lasterstrahlung, berechnet den Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Basis der gesammelten Laserstrahlung, und erkennt und klassifiziert das vorausfahrende Fahrzeug unter Verwendung der berechneten Abstandsinformationen und der Menge des gesammelten reflektierten Lichts.
Es besteht jedoch das Problem, dass das bekannte System zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, welches ein vorausfahrendes Fahrzeug unter Verwendung der Menge des reflektierten Lichts klassifiziert, aufgrund von Reflexionsrauschen, verursacht durch eine Farbe, eine geometrische Form, und die Umgebung des vorausfahrenden Fahrzeugs, schlechtes Wetter, und dergleichen, nur unter Schwierigkeiten die Zuverlässigkeit der Klassifizierung eines vorausfahrenden Fahrzeugs beibehalten kann.
Es ist daher erforderlich, zusätzlich zu dem bekannten System zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, ein System zur Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu entwickeln, durch welches die Leistung bei der Klassifizierung eines vorausfahrenden Fahrzeugs verbessert wird und die fehlerhafte Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs minimiert wird.
Überblick
Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, ein System und ein Verfahren zum Erkennen und Klassifizieren eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch Verwendung von Informationen über die Anzahl der auf der Rückseite eines Fahrzeugs angebrachten Rückstrahler und des Abstands zwischen den Rückstrahlern, und zum Bestimmen eines Betätigungspunkts eines autonomen Notbremssystems eines mit dem erfindungsgemäßen System ausgestatteten Fahrzeugs (im Folgenden Trägerfahrzeug genannt) entsprechend dem erkannten und klassifizierten vorausfahrenden Fahrzeug zu schaffen.
Ein exemplarisches Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung schafft ein System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, wobei das System aufweist: einen Bildsensor, der zum Erzeugen von Bildinformationen ausgebildet ist, welche Informationen über die Empfangsintensität von Licht enthalten, das von einem vorausfahrenden Fahrzeug reflektiert wird; eine Pixelerkennungseinheit, die derart ausgebildet ist, dass sie aus den erzeugten Bildinformationen Pixelbereiche erkennt, welche von Rückstrahlern des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektiertem Licht entsprechen; und eine Steuerung für den Betätigungspunkt eines autonomen Notbremssystems (AEB), die derart ausgebildet ist, dass sie benachbarte Pixelbereiche unter den erkannten Pixelbereichen gruppiert und die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs klassifiziert, indem sie mindestens ein Informationselement unter den Informationen über die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche und den Informationen über einen Abstand verwendet.
Die AEB-Betätigungspunktsteuerung kann aufweisen: einen Klassifikator, der zum Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgebildet ist; und eine Betätigungspunktbestimmungseinheit, die ausgebildet ist, um einen Betätigungspunkt eines AEB-Systems eines Trägerfahrzeugs entsprechend der klassifizierten Fahrzeugart zu bestimmen.
Beträgt die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche eins, kann die AEB-Betätigungspunktsteuerung das vorausfahrende Fahrzeug als zweirädriges Fahrzeug klassifizieren, und wenn die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche zwei beträgt und der Abstand zwischen den gruppierten Pixelbereichen in einen vorbestimmten Rückstrahler-Referenzabstandsbereich eines vierrädrigen Fahrzeugs fällt, kann die AEB-Betätigungspunktsteuerung das vorausfahrende Fahrzeug als ein vierrädriges Fahrzeug klassifizieren.
Beträgt die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche drei, kann die AEB-Betätigungspunktsteuerung eine Gruppe, welche den zweitgrößten Abstand unter den Abständen zwischen den gruppierten Pixelbereichen aufweist, als Gruppe von Rückstrahlern vierrädriger Fahrzeuge klassifizieren.
Die AEB-Betätigungspunktsteuerung kann das vorausfahrende Fahrzeug auf der Grundlage der Informationen über den Abstand zwischen den gruppierten Pixelbereichen als ein kleines Fahrzeug, ein mittelgroßes Fahrzeug oder ein großes Fahrzeug klassifizieren.
Die AEB-Betätigungspunktsteuerung kann eine Differenz des Klassenwerts zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug unter Bezugnahme auf eine Tabelle berechnen, in welcher Klassen der Fahrzeugarten numerisch ausgedrückt sind, und einen Betätigungspunkt des AEB-Systems des Trägerfahrzeugs entsprechend dem Berechnungsergebnis bestimmen.
Die Pixelerkennungseinheit kann von dem Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektiertes Licht erkennen, indem sie einen Wert der Lichtreflexionsintensität eines erlernten Reflektors und einen Wert der Reflexionsintensität des Rückstrahlers verwendet.
Der Bildsensor kann ein Lichterkennungs- und Entfernungsmessungssensor (LIDAR) sein, der in der Lage ist, die Empfangsintensität von Licht, welches von dem vorausfahrenden Fahrzeug reflektiert wird, als dreidimensionale (3D) Bildinformationen zu erzeugen.
Ein anderes exemplarisches Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung schafft ein Verfahren zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs mit den folgenden Schritten: Erzeugen von Bildinformationen, die Informationen über die Empfangsintensität von Licht, das von einem vorausfahrenden Fahrzeug reflektiert wird, enthalten; Erkennen von Pixelbereichen, welche von den Rückstrahlern des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektiertem Licht entsprechen, aus den erzeugten Bildinformationen; Gruppieren benachbarter Pixelbereiche unter den erkannten Pixelbereichen; Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung zumindest eines Informationselements unter den Informationen über die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche und den Informationen über den Abstand; und Bestimmen eines Betätigungspunkts eines autonomen Notbremssystems (AEB) eines Trägerfahrzeugs entsprechend der klassifizierten Fahrzeugart.
Das Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs kann das Klassifizieren des vorausfahrenden Fahrzeugs als ein zweirädriges Fahrzeug umfassen, wenn die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche eins ist.
Das Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs kann das Klassifizieren des vorausfahrenden Fahrzeugs als vierrädriges Fahrzeug aufweisen, wenn die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche zwei beträgt und der Abstand zwischen den gruppierten Pixelbereichen in einen vorbestimmten Rückstrahler-Referenzabstandsbereich eines vierrädrigen Fahrzeugs fällt.
Das Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs kann, wenn die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche drei ist, das Klassifizieren einer Gruppe, welche den zweitgrößten Abstand unter den Abständen zwischen den gruppierten Pixelbereichen in der Gruppe der Rückstrahler aufweist, als vierrädriges Fahrzeug beinhalten.
Das Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs kann das Klassifizieren des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Informationen über den Abstand zwischen den gruppierten Pixelbereichen als ein kleines Fahrzeug, ein mittelgroßes Fahrzeug oder ein großes Fahrzeug beinhalten.
Das Bestimmen des Betätigungspunkts des AEB-Systems des Trägerfahrzeugs kann das Berechnen einer Differenz des Klassenwerts zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in welcher Klassen der Fahrzeugarten numerisch ausgedrückt sind, und das Bestimmen eines Betätigungspunkts des AEB-Systems des Trägerfahrzeugs entsprechend dem Berechnungsergebnis beinhalten.
Das Erkennen der Pixelbereiche, die dem von den Rückstrahlern des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektierten Licht entsprechen, kann das Erkennen des von den Rückstrahlern des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektierten Lichts unter Verwendung eines Lichtreflexionsintensitätswerts eines erlernten Reflektors und eines Rückstrahler-Reflexionsintensitätswerts aufweisen.
Nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Leistung bei der Klassifizierung des vorausfahrenden Fahrzeugs und bei der Minimierung fehlerhafter Erkennungen im Vergleich mit einem bekannten System zum Erkennen und Klassifizieren eines vorausfahrenden Fahrzeugs, welches die Menge der Lichtreflexion verwendet, zu verbessern, indem ein vorausfahrendes Fahrzeug unter Verwendung eines geometrischen Merkmals eines an einem Fahrzeug angebrachten Rückstrahlers erkannt und klassifiziert wird.
Es ist ferner möglich, den Betätigungspunkt eines AEB-Systems genauer einzustellen, indem Informationen über die klassifizierte Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs und Fahrinformationen über das Trägerfahrzeug verwendet werden, um auf diese Weise Schäden im Falle eines Unfalls zu verringern.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockschaltbild zur Darstellung einer Konfiguration eines Systems zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach einem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
2 ist eine Kurve zur Darstellung eines Grenzwerts I₀(d) einer vorbestimmten Lichtempfangsintensität durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Verfahrens zum Erkennen eines Rückstrahlers eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
4 ist ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Verfahrens zum Klassifizieren der Fahrzeugart eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
5 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Verfahrens zur Unterscheidung eines zweirädrigen Fahrzeugs von einem vierrädrigen Fahrzeug durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wenn das zweirädrige Fahrzeug und das vierrädrige Fahrzeug zusammen vorausfahren.
6 ist ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels für einen Betätigungspunkt eines autonomen Notbremssystems (AEB), der nach einem Unterschied in der Fahrzeugart zwischen einem Trägerfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bestimmt ist.
7 ist ein Diagramm zur schematischen Darstellung eines Verfahrens zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
8 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Versatzunterschieds, welcher eine der Bedingungen für das Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs gemäß 7 ist.
9 ist ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels eines 3D-Bildes mit 5×8 Pixeln, aufgenommen durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Die vorgenannten Aufgaben, weitere Aufgaben, Vorteile und Merkmale der vorliegenden Offenbarung und Verfahren ergeben sich aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung exemplarischer Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen.
Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf das hierin offenbarte exemplarische Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern kann in verschiedenen Formen implementiert werden. Die exemplarischen Ausführungsbeispiele dienen dazu, dass ein Fachmann auf dem Gebiet, welches die vorliegende Erfindung betrifft, die Aufgabe, die Konfiguration und die Wirkung der vorliegenden Erfindung vollständig verstehen kann. Der Umfang der vorliegenden Erfindung ist daher nur durch die beigefügten Ansprüche definiert.
Die in der vorliegenden Beschreibung verwendeten Begriffe dienen der Erklärung exemplarischer Ausführungsbeispiele und nicht der Einschränkung der vorliegenden Erfindung. Sofern in der vorliegenden Beschreibung nicht ausdrücklich anders angegeben, umfasst eine Singularform auch die Pluralform. Die Bedeutung des in der vorliegenden Beschreibung verwendeten Wortes "aufweisen" in seinen verschiedenen grammatikalischen Formen schließt nicht das Vorhandensein oder das Hinzufügen einer oder mehrerer Elemente, Schritte, Operationen und/oder Vorrichtungen zu erwähnten Elementen, Schritten, Operationen und/oder Vorrichtungen aus.
Die vorliegende Erfindung schafft ein System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, welches ein vorausfahrendes Fahrzeug unter Verwendung der Anzahl der Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs und eines Abstandsmerkmals erkennt und klassifiziert, und den Betätigungspunkt eines autonomen Notbremssystems (AEB) bestimmt, indem es die Art des klassifizierten vorausfahrenden Fahrzeugs und Informationen über ein mit dem erfindungsgemäßen System ausgestattetes Fahrzeug oder Trägerfahrzeug verwendet.
Im Folgenden wird ein exemplarisches Ausführungsbeispiel im Detail unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Blockschaltbild zur Darstellung einer Konfiguration eines Systems zum Erkennen einer vorausfahrenden Fahrzeugs nach einem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, und 2 ist eine Kurve zur Darstellung eines Grenzwerts I₀(d) einer vorbestimmten Lichtempfangsintensität durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Wie in 1 dargestellt erkennt und klassifiziert das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung Licht, das von einem vor dem Fahrzeug befindlichen Hindernis reflektiert und zurückgeworfen wird, und stellt einen Betätigungspunkt eines AEB-Systems eines Trägerfahrzeugs entsprechend ein. Zu diesem Zweck weist das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs einen Bildsensor 100 und einen Prozessor 110 auf.
Der Bildsensor 100 emittiert Licht, beispielsweise einen Laserimpuls, misst die Zeit, in welcher das emittiert Licht von einem voraus befindlichen Hindernis reflektiert und zurückgeworfen wird, und berechnet die Position des Hindernisses. Ferner erzeugt der Bildsensor 100 Bildinformationen 10, in welchen die berechnete Position des Hindernisses durch die Lichtempfangsintensität (I(x, y, d)) bezogen auf eine Entfernung ausgedrückt ist.
I ist eine Funktion, welch die Lichtempfangsintensität angibt, und x bezeichnet einen Abstand zwischen Licht reflektierenden Hindernissen, y bezeichnet die Höhe eines Hindernisses, gemessen vom Boden, und d bezeichnet den Abstand zwischen dem Hindernis und dem Trägerfahrzeug.
Der Bildsensor 100 kann ein LIDAR-Sensor sein.
Der Prozessor 110 erkennt von dem vorausfahrenden Fahrzeug reflektiertes Licht aus den von dem Bildsensor 100 erzeugten Bildinformationen 10, klassifiziert die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs anhand des erkannten Lichts, und stellt den Betätigungspunkt des AEB-Systems des Trägerfahrzeugs ein. Zu diesem Zweck weist der Prozessor 100 eine Pixelerkennungseinheit 112 und eine AEB-Betätigungspunktsteuerung 114 auf.
Insbesondere erzeugt die Pixelerkennungseinheit 112 in dem Prozessor 110 Bildinformationen, die als Lichtempfangsintensität I(d) bezogen auf eine Entfernung d zwischen einem Hindernis und dem Trägerfahrzeug ausgedrückt sind, mit Ausnahme von x, welches den Abstand zwischen Hindernissen bezeichnet, und y, welches die Höhe eines Hindernisses bezeichnet, basierend auf den von dem Bildsensor 100 erzeugten Bildinformationen, und erkennt von den Rückstrahlern des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektiertes Licht basierend auf einem Wert I(d), der in einen spezifischen Bereich fällt.
Zur Erkennung eines Pixelbereichs mit der Empfangsintensität des von dem Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektierten Lichts, verwendet die Pixelerkennungseinheit 112 in diesem Fall die Empfangsintensität I_cat(d) eines Reflektors bezogen auf die Entfernung von dem Trägerfahrzeug, wobei diese Intensität zuvor erlernt und vorbestimmt wurde, die Empfangsintensität I_ref(d) des Rückstrahlers und einen Grenzwert I₀(d) zum Erkennen des Rückstrahlers des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Der Grenzwert I₀(d) ist hier ein Wert, welcher durch einen Versuch eingestellt oder durch kontinuierliches Lernen während der Fahrt des Fahrzeugs aktualisiert wird und in der Pixelerkennungseinheit 112 gespeichert wird, und welcher, wie in 2 dargestellt, einen Wert aufweist, der zwischen der Empfangsintensität I_cat(d) eines Reflektors und der Empfangsintensität I_ref(d) des Rückstrahlers liegt.
Im Allgemeinen ist der Wert der Empfangsintensität des von dem Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektierten Lichts größer als derjenige der Empfangsintensität I_cat(d) des Reflektors und als der Grenzwert I₀(d), und gleich oder kleiner als die Empfangsintensität I_ref(d) des Rückstrahlers. Dementsprechend erkennt die Pixelerkennungseinheit 112 einen Wert I(d), der einen Wert der Empfangsintensität innerhalb des genannten Bereichs aufweist, als die Empfangsintensität des von dem Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektierten Lichts, und erzeugt die Bildinformationen P_ref(x', y', d') für den Pixelbereich mit dem erkannten Wert I(d).
Die AEB-System-Betätigungspunktsteuerung 114 in dem Prozessor 110 klassifiziert die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung der von der Pixelerkennungseinheit 112 erkannten Informationen, vergleicht die klassifizierte Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs mit Fahrinformationen 12 über das Trägerfahrzeug, und stellt den Betätigungspunkt des AEB-Systems des Trägerfahrzeugs ein. Zu diesem Zweck weist die AEB-System-Betätigungspunktsteuerung 114 einen Klassifikator 114A und eine Betätigungspunktbestimmungseinheit 114B auf.
Insbesondere wandelt der Klassifikator 114A in der AEB-System-Betätigungspunktsteuerung 114 die von der Pixelerkennungseinheit 112 erzeugten Bildinformationen P_ref(x', y', d') in Bildinformationen P_ref(d') um, welche Informationen d' über den Abstand zwischen dem Trägerfahrzeug und dem borausfahrenden Fahrzeug enthalten, gruppiert benachbarte Pixelbereiche P_ref(d'), und erzeugt die gruppierten Pixelbereiche P_ref(d') als Bildinformationen, die als P_{ref_GP}(d') ausgedrückt sind. Hierbei bedeutet ein gruppierter Pixelbereich P_{ref_GP}(d') Licht, das von einem Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektiert wurde.
Anschließend zählt der Klassifikator 114A die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche P_{ref_GP}(d') und klassifiziert zunächst die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung der Anzahl der gezählten P_{ref_GP}(d'), das heißt, der Anzahl der Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Im Allgemeinen beträgt die Anzahl der an einem zweirädrigen Fahrzeug angebrachten Rückstrahler eins und die Anzahl der an einem vierrädrigen Fahrzeug angebrachten Rückstrahler beträgt zwei, so dass der Klassifikator 114A die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als zweirädriges oder vierrädriges Fahrzeug klassifiziert, indem er die Anzahl der gezählten Rückstrahler verwendet.
Nachdem die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als erstes klassifiziert wurde, berechnet der Klassifikator 114A den Abstand zwischen Pixelbereichen P_{ref_GP}(d'), vergleicht den berechneten Abstand zwischen den Pixelbereichen P_{ref_GP}(d'), das heißt, den Abstand zwischen den Rückstrahlern, mit einem vorab gespeicherten Referenz-Rückstrahlerabstand, und klassifiziert die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als zweites als ein kleines, ein mittelgroßes oder ein großes Fahrzeug.
Wenn beispielsweise die Anzahl der Rückstrahler zwei beträgt, und der Abstand zwischen den Rückstrahlern einen Wert zwischen 1,5 und 1,6 m hat, kann der Klassifikator 114A die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als ein vierrädriges Fahrzeug klassifizieren.
Wenn jedoch die Anzahl der P_{ref_GP}(d') drei beträgt, das heißt, ein vierrädriges Fahrzeug und ein zweirädriges Fahrzeug zusammen vor dem Trägerfahrzeug vorhanden sind, berechnet der Klassifikator 114A die Abstände zwischen den erkannten Rückstrahlern und berechnet den zweitgrößten Abstand unter den drei Rückstrahlern als den Abstand für das vierrädrige Fahrzeug.
Kurz gesagt: wenn die Anzahl der berechneten Pixelbereiche eins beträgt, klassifiziert der Klassifikator 114A die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als ein zweirädriges Fahrzeug. Wenn die Anzahl der berechneten Pixelbereiche zwei beträgt, und der Abstand zwischen den Pixelbereichen in einen vorbestimmten Referenzabstandsbereich von Rückstrahlern eines vierrädrigen Fahrzeugs fällt, klassifiziert der Klassifikator 114A die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als ein vierrädriges Fahrzeug. Wenn die Anzahl der berechneten Pixelbereiche drei beträgt, klassifiziert der Klassifikator 114A einen Pixelbereich mit dem zweitgrößten Abstand unter den Abständen der Pixelbereiche als den Pixelbereich des vierrädrigen Fahrzeugs.
Die Betätigungspunktbestimmungseinheit 114B bestimmt einen Betätigungspunkt des AEB-Systems des Fahrzeugs unter Verwendung von Informationen über die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs, welches von dem Klassifikator 114A klassifiziert wurde, und der Fahrinformationen 12 des Trägerfahrzeugs, die von einer elektronischen Steuereinheit (ECU) 120 des Trägerfahrzeugs aus empfangen werden, und überträgt ein AEB-Systembetriebssignal 14 an das AEB-System 130 des Trägerfahrzeugs.
Die von Seiten der ECU 120 empfangenen Fahrinformationen 12 des Trägerfahrzeugs enthalten Informationen wie die Fahrzeugart, die Bremskraft, die Geschwindigkeit, den Lenkwinkel, den Wischerzustand und den Scheinwerferzustand.
Im Folgenden wird ein Verfahren zum Erkennen eines Rückstrahlers eines vorausfahrenden Fahrzeugs unter Bezugnahme auf 3 näher beschrieben.
3 ist ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Verfahrens zum Erkennen eines Rückstrahlers eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Wie in 3 dargestellt werden Bildinformationen erzeugt (S100), in welchen die Empfangsintensität I(x, y, d) des durch den Bildsensor empfangenen Lichts als Empfangsintensität I(d) des Lichts bezogen auf einen Abstand d zwischen einem Hindernis und einem Trägerfahrzeug ausgedrückt ist, mit Ausnahme von x, das einen Abstand zwischen Hindernissen angibt, und y, das die Höhe eines Hindernisses angibt.
Danach wird ein Wert der Empfangsintensität I(d), der größer als ein vorbestimmter Grenzwert I₀(d) ist, unter den Empfangsintensitäten I(d) des von dem Hindernis reflektierte Lichts erkannt (S110).
Hierbei ist I₀(d) ein erlernter Grenzwert, und stellt Informationen dar, welche durch eine Berechnung unter Verwendung der erlernten Empfangsintensität I_cat(d) eines Reflektors in Bezug auf die Entfernung von dem Trägerfahrzeug, der erlernten Empfangsintensität I_ref(d) des Rückstrahlers und der Empfangsintensität I_noise(d) eines umgebenden Hindernisses, das schwaches Licht reflektiert, erhalten werden, und I₀(d) hat einen Wert, der größer als I_noise(d) ist und zwischen I_cat(d) und I_ref(d) liegt.
Danach wird von dem Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektiertes Licht unter Verwendung des in den vorgenannten Bereich fallenden Werts von I(d) erkannt, und es wird ein entsprechender Pixelbereich als Bildinformationen P_ref(x', y', d') erzeugt.
Anschließend wird die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs klassifiziert, indem die von dem in 1 dargestellten Klassifikator 114A erzeugten Informationen über den Pixelbereich P_ref(x', y', d') des Rückstrahlers verwendet werden, und die Informationen über die klassifizierte Fahrzeugart werden zur Berechnung eines Betätigungspunkts des AEB-Systems des Trägerfahrzeugs durch die Betätigungspunktbestimmungseinheit 114B verwendet.
Im Folgenden wird ein Verfahren zum Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Bezugnahme auf 4 näher beschrieben.
4 ist ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Verfahrens zum Klassifizieren der Fahrzeugart eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Wie in 4 dargestellt werden Bildinformationen erzeugt (S200), in welchen der von der in 1 dargestellten Pixelerkennungseinheit 112 erkannte Pixelbereich P_ref(x', y', d') des Rückstrahlers des vorausfahrenden Fahrzeugs als der Pixelbereich P_ref(d') ausgedrückt ist, wobei nur d' verwendet wird, das heißt, Informationen über den Abstand zwischen dem Trägerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug.
Anschließend werden die benachbarten Pixelbereiche P_ref(d') gruppiert, und die gruppierten P_ref(d') werden als Bildinformationen erzeugt, welche als P_{ref_GP}(d') ausgedrückt werden (S210). Hierbei bedeutet ein gruppierter Pixelbereich P_{ref_GP}(d') Licht, welches von einem Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektiert wird.
Die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche der P_{ref_GP}(d') wird berechnet, und die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs wird zuerst unter Verwendung der Anzahl der P_{ref_GP}(d') klassifiziert, das heißt, der Anzahl der Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs.
Im Allgemeinen beträgt die Anzahl der an einem zweirädrigen Fahrzeug angebrachten Rückstrahler eins und die Anzahl der an einem vierrädrigen Fahrzeug angebrachten Rückstrahler beträgt zwei, so dass die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als zweirädriges oder vierrädriges Fahrzeug klassifiziert wird, indem die Anzahl der gezählten Rückstrahler verwendet wird.
Wenn die Anzahl der P_{ref_GP}(d') zwei oder mehr beträgt (S220), das heißt, die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als ein vierrädriges Fahrzeug klassifiziert wird, wird der Abstand zwischen den erkannten Rückstrahlern berechnet (S230), und der berechnete Abstand zwischen den Rückstrahlern wird mit einem vorab gespeicherten Referenz-Rückstrahlerabstand verglichen, und die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs wird sekundär als kleines, mittleres oder großes Fahrzeug klassifiziert.

Die Tabelle 1 ist eine Abstandsreferenztabelle, welche Abstände zwischen Rückstrahlern entsprechend der Fahrzeugart angibt. Tabelle 1

Klassifizierung	Zweirädriges Fahrzeug (2W)	Vierrädriges Fahrzeug (4W)
Klassifizierung	Zweirädriges Fahrzeug (2W)	Kleines Fahrzeug	Mittelgroßes Fahrzeug	Großes Fahrzeug
Abstand zwischen Rückstrahlern (m)	S₂	Klein (S_4s)	Mittelgroß (S_4m)	Groß (S_4l)
Abstand zwischen Rückstrahlern (m)	0	1,4 bis 1,5	1,5 bis 1,6	Größer als 1,6
Bremsweg	Kurz	Kurz	Mittel	Lang
Grad der Blendung	Gering	Gering	Mittel	Hoch

Bezugnehmend auf die Tabelle 1 kann, wenn die Anzahl der erkannten Rückstrahler zwei beträgt, und der Abstand zwischen den Rückstrahlern einen Wert zwischen 1,5 und 1,6 m hat, die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als ein mittelgroßes vierrädriges Fahrzeug klassifiziert werden.
Wenn die Anzahl der P_{ref_GP}(d') drei beträgt, das heißt, ein vierrädriges Fahrzeug und ein zweirädriges Fahrzeug zusammen vor dem Trägerfahrzeug vorhanden sind, werden die Abstände zwischen den erkannten Rückstrahlern klassifiziert und der zweitgrößte Abstand unter den drei Rückstrahlern als der Abstand für das vierrädrige Fahrzeug klassifiziert.
Kurz gesagt: wenn die Anzahl der berechneten Pixelbereiche eins beträgt, wird die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als zweirädriges Fahrzeug klassifiziert. Wenn die Anzahl der berechneten Pixelbereiche zwei beträgt, und der Abstand zwischen den Pixelbereichen in einen vorbestimmten Referenz-Abstandsbereich für Rückstrahler von vierrädrigen Fahrzeugen fällt, wird die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als vierrädriges Fahrzeug klassifiziert. Wenn die Anzahl der berechneten Pixelbereiche drei beträgt, wird der Pixelbereich mit dem zweitgrößten Abstand unter den Abständen der Pixelbereiche als der Pixelbereich des vierrädrigen Fahrzeugs klassifiziert.
Danach empfängt die in 1 dargestellte Betätigungspunktbestimmungseinheit 114B die durch den Klassifikator 114A klassifizierte Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs und Informationen über die Fahrzeugart des Trägerfahrzeugs, welche sie von der ECU des Trägerfahrzeugs empfängt, berechnet numerisch den Unterschied in der Fahrzeugart zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug (S240), und bestimmt den Betätigungspunkt des AEB-Systems des Trägerfahrzeugs auf der Grundlage des berechneten Werts des Unterschieds in der Fahrzeugart (S250).
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf 5 ein Verfahren zum Unterscheiden eines zweirädrigen Fahrzeugs von einem vierrädrigen Fahrzeug für den Fall näher beschrieben, in dem das zweirädrige und das vierrädrige Fahrzeug zusammen vor dem Trägerfahrzeug vorhanden sind.
5 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Verfahrens zur Unterscheidung eines zweirädrigen Fahrzeugs von einem vierrädrigen Fahrzeug durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wenn das zweirädrige Fahrzeug und das vierrädrige Fahrzeug zusammen vorausfahren.
Wie in 5 dargestellt kann der Klassifikator 114A, wenn ein vierrädriges Fahrzeug 16 und ein zweirädriges Fahrzeug 18 zusammen vor dem Trägerfahrzeug vorhanden sind, das heißt, wenn die durch den Klassifikator 114A von 1 berechnete Anzahl der P_{ref_GP}(d') drei beträgt, die Abstände S1, S2 und S3 zwischen den erkannten Rückstrahlern berechnen und das Fahrzeug mit dem zweitgrößten Abstand S2 (S₂ ^nd _max) unter den drei Abständen zwischen den Rückstrahlern als das vierrädrige Fahrzeug 16 klassifizieren.
Im Folgenden wird ein Verfahren zum Bestimmen eines Betätigungspunkts des AEB-Systems entsprechend dem Unterschied in der Fahrzeugart zwischen dem Trägerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug gemäß dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 6 näher beschrieben.
6 ist ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels für einen Betätigungspunkt des AEB-Systems, der nach einem Unterschied in der Fahrzeugart zwischen einem Trägerfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bestimmt ist.
Wenn die Fahrzeugart des Trägerfahrzeugs als kleines Fahrzeug 20 klassifiziert wird, und die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs als großes Fahrzeug 22 klassifiziert wird, kann der Klassifikator 114A den Betätigungspunkt des AEB-Systems entsprechend der Tabelle 2 als 2 bestimmen.

Die Tabelle 2 gibt numerisch ausgedrückte Betätigungspunkte des AEB-Systems entsprechend dem Unterschied in der Fahrzeugart an. [Tabelle 2]

Klassifizierung	Zweirädriges Fahrzeug	Kleines Fahrzeug	Mittelgroßes Fahrzeug	Großes Fahrzeug
Zweirädriges Fahrzeug	0	1	1	3
Kleines Fahrzeug	1	0	1	2
Mittelgroßes Fahrzeug	2	1	0	1
Großes Fahrzeug	3	2	1	0

Hierbei ist ein Betätigungspunkt des AEB-Systems ein relativer numerischer Wert, der durch den Vergleich von Größen oder Gewichten des Trägerfahrzeugs und des vorausfahrenden Fahrzeugs erhalten wird. Wenn die Größe oder das Gewicht des Fahrzeugs groß ist, ist die Bremskraft verringert und der Grad der Blendung während der Fahrt ist erhöht, so dass es möglich ist, einen Effekt dahingehend zu erreichen, dass der Grad des Aufpralls bei einer Kollision und der Schaden im Falle eines Unfalls verringert werden, indem der Betätigungspunkt des AEB-Systems flexibel angepasst wird.
Im Folgenden wird ein exemplarisches Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 7, 8 und 9 schematisch beschrieben.
7 ist ein Diagramm zur schematischen Darstellung eines Verfahrens zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; 8 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Versatzunterschieds, welcher eine der Bedingungen für das Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs gemäß 7 ist; und 9 ist ein Diagramm zur Darstellung eines Beispiels eines 3D-Bildes mit 5×8 Pixeln, aufgenommen durch das System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs nach dem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Um nach dem Verfahren zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage eines 3D-Bildes gemäß einem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug zu erkennen, werden die fünf folgenden Bedingungen angenommen.
Ein Trägerfahrzeug und ein vorausfahrendes Fahrzeug bewegen sich auf der selben Fahrspur.
Jeder der beiden Rückstrahler wird durch ein oder mehr Pixel ausgedrückt.
Ein Abstand (S2 oder S3 in 8) zwischen den Rückstrahlern wird durch zwei Pixel oder mehr ausgedrückt.
Nur wenn beide Rückstrahler erkannt werden, kann das Fahrzeug klassifiziert werden.
Ein Versatz zwischen dem Trägerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug beträgt 50% oder weniger.
Wenn, wie in 7 dargestellt, beispielsweise ein in dem Trägerfahrzeug angebrachter 3D-Bildsensor 24 Licht, das von einem Hindernis in einem Fahrzeugerkennungsbereich R2 reflektiert wird, kann der 3D-Bildsensor 24 die beiden an dem vorausfahrenden Fahrzeug angebrachten Rückstrahler und einen Reflektor 30 als 3D-Bildinformationen erfassen.
Wenn der Versatz 36 zwischen dem Trägerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug 50% oder geringer ist, wie in 8 dargestellt, wird jeder der Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs mit einer Lichtempfangsintensität 28 von einem Pixel oder mehr ausgedrückt, und der Abstand zwischen den Rückstrahlern wird, wie in 9 dargestellt, durch zwei Pixel oder mehr ausgedrückt, wodurch drei der vorgenannten Bedingungen erfüllt sind, so dass die Voraussetzung für das Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs gegeben ist.
Hierbei ist der Versatz 36 eine Bedingung für das Erkennen eines Fahrzeugs und stellt einen Referenzwert dar, welcher den Grad der Überschneidung zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug, welches auf der selben Fahrspur fährt wie das Trägerfahrzeug, und dem Trägerfahrzeug angibt, und der Versatz 36 kann anhand des Sichtwinkels, der Auflösung und der Erkennungsdistanz des LIDAR-Sensors ermittelt werden.
Ein Bereich, in welchem das Fahrzeug anhand des Rückstrahlers erkennbar ist, kann als R2 wiedergegeben werden, wie in 7 dargestellt, und R2 kann als sich von einem Minimum d_min bis zu einem Maximum d_max erstreckend definiert werden.
Wenn die erhaltenen 3D-Bildinformationen wie in 9 dargestellt werden, beträgt beispielsweise der Abstand d1 zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug 38 und einem Trägerfahrzeug 34 20 m, und der Abstand zwischen den von dem Reflektor 30 unterschiedenen Rückstrahlern ist mit 1,56 m berechnet, so dass der 3D-Bildsensor 24 das vorausfahrende Fahrzeug entsprechend der vorgenannten Referenz-Rückstrahlerabstandstabelle bezüglich der Fahrzeugart als mittelgroßes Fahrzeug nach Tabelle 1 klassifizieren kann.
Der 3D-Bildsensor 24 berechnet einen Unterschied in der Fahrzeugart zwischen dem Trägerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Basis von das Trägerfahrzeug betreffenden Fahrzeuginformationen wie der Bremskraft und der Geschwindigkeit, und überträgt ein AEB-Systembetriebssignal, welches entsprechend dem berechneten Unterschied in der Fahrzeugart eingestellt ist, an die ECU.
Das Verfahren zum Steuern des Bremsens eines Trägerfahrzeugs entsprechend der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs und des Abstands zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug durch das AEB-System des Fahrzeugs ist allgemein bekannt, so dass eine detaillierte Beschreibung an dieser Stelle entfällt.
Die vorhergehende Beschreibung dient lediglich der illustrativen Erläuterung des technischen Gedankens der vorliegenden Erfindung, und es ist für den Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Modifikationen und Änderungen möglich sind, ohne von den grundlegenden Merkmalen der Erfindung abzuweichen.
Die in der vorliegenden Erfindung offenbarten exemplarischen Ausführungsbeispiele dienen somit nicht der Einschränkung, sondern der Erläuterung des technischen Gedankens der vorliegenden Erfindung, und der Rahmen der vorliegenden Erfindung ist nicht durch die exemplarischen Ausführungsbeispiele beschränkt. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung sollte auf der Grundlage der nachfolgenden Patentansprüche definiert werden, und es sei darauf hingewiesen, dass ein technischer Gedanke, der mit den Ansprüchen identisch oder diesen äquivalent ist, in den Schutzumfang der vorliegenden Erfindung fällt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

KR 10-2014-0026106 [0001]

Claims

System zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, wobei das System aufweist: einen Bildsensor, der zum Erzeugen von Bildinformationen ausgebildet ist, welche Informationen über die Empfangsintensität von Licht enthalten, das von einem vorausfahrenden Fahrzeug reflektiert wird; eine Pixelerkennungseinheit, die derart ausgebildet ist, dass sie aus den erzeugten Bildinformationen Pixelbereiche erkennt, welche von Rückstrahlern des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektiertem Licht entsprechen; und eine Steuerung für den Betätigungspunkt eines autonomen Notbremssystems (AEB), die derart ausgebildet ist, dass sie benachbarte Pixelbereiche unter den erkannten Pixelbereichen gruppiert und die Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs klassifiziert, indem sie mindestens ein Informationselement unter den Informationen über die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche und den Informationen über einen Abstand verwendet.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die AEB-Betätigungspunktsteuerung aufweist: einen Klassifikator, der zum Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgebildet ist; und eine Betätigungspunktbestimmungseinheit, die ausgebildet ist, um einen Betätigungspunkt eines AEB-Systems eines Trägerfahrzeugs entsprechend der klassifizierten Fahrzeugart zu bestimmen.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche eins beträgt, die AEB-Betätigungspunktsteuerung das vorausfahrende Fahrzeug als zweirädriges Fahrzeug klassifiziert, und dass, wenn die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche zwei beträgt und der Abstand zwischen den gruppierten Pixelbereichen in einen vorbestimmten Rückstrahler-Referenzabstandsbereich eines vierrädrigen Fahrzeugs fällt, die AEB-Betätigungspunktsteuerung das vorausfahrende Fahrzeug als ein vierrädriges Fahrzeug klassifiziert.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche drei beträgt, die AEB-Betätigungspunktsteuerung eine Gruppe, welche den zweitgrößten Abstand unter den Abständen zwischen den gruppierten Pixelbereichen aufweist, als Gruppe von Rückstrahlern eines vierrädrigen Fahrzeugs klassifiziert.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die AEB-Betätigungspunktsteuerung das vorausfahrende Fahrzeug auf der Grundlage der Informationen über den Abstand zwischen den gruppierten Pixelbereichen als ein kleines Fahrzeug, ein mittelgroßes Fahrzeug oder ein großes Fahrzeug klassifiziert.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die AEB-Betätigungspunktsteuerung einen Unterschied des Klassenwerts zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug unter Bezugnahme auf eine Tabelle berechnet, in welcher Klassen der Fahrzeugarten numerisch ausgedrückt sind, und einen Betätigungspunkt des AEB-Systems des Trägerfahrzeugs entsprechend dem Berechnungsergebnis bestimmt
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Pixelerkennungseinheit von dem Rückstrahler des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektiertes Licht erkennt, indem sie einen Wert der Lichtreflexionsintensität eines erlernten Reflektors und einen Wert der Reflexionsintensität des Rückstrahlers verwendet.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildsensor ein Lichterkennungs- und Entfernungsmessungssensor (LIDAR) ist, der in der Lage ist, die Empfangsintensität von Licht, welches von dem vorausfahrenden Fahrzeug reflektiert wird, als dreidimensionale (3D) Bildinformationen zu erzeugen.
Verfahren zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs mit den folgenden Schritten: Erzeugen von Bildinformationen, die Informationen über die Empfangsintensität von Licht, das von einem vorausfahrenden Fahrzeug reflektiert wird, enthalten; Erkennen von Pixelbereichen, welche von den Rückstrahlern des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektiertem Licht entsprechen, aus den erzeugten Bildinformationen; Gruppieren benachbarter Pixelbereiche unter den erkannten Pixelbereichen; Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung zumindest eines Informationselements unter Informationen über die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche und Informationen über den Abstand; und Bestimmen eines Betätigungspunkts eines AEB-Systems eines Trägerfahrzeugs entsprechend der klassifizierten Fahrzeugart.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs das Klassifizieren des vorausfahrenden Fahrzeugs als ein zweirädriges Fahrzeug umfasst, wenn die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche eins ist.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs das Klassifizieren des vorausfahrenden Fahrzeugs als vierrädriges Fahrzeug aufweist, wenn die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche zwei beträgt und der Abstand zwischen den gruppierten Pixelbereichen in einen vorbestimmten Rückstrahler-Referenzabstandsbereich eines vierrädrigen Fahrzeugs fällt.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Anzahl der gruppierten Pixelbereiche drei beträgt, das Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs das Klassifizieren einer Gruppe, welche den zweitgrößten Abstand unter den Abständen zwischen den gruppierten Pixelbereichen in der Gruppe der Rückstrahler aufweist, als vierrädriges Fahrzeug beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Klassifizieren der Fahrzeugart des vorausfahrenden Fahrzeugs das Klassifizieren des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Informationen über den Abstand zwischen den gruppierten Pixelbereichen als ein kleines Fahrzeug, ein mittelgroßes Fahrzeug oder ein großes Fahrzeug beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen des Betätigungspunkts des AEB-Systems des Trägerfahrzeugs das Berechnen eines Unterschieds in dem Klassenwert zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Trägerfahrzeug unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in welcher Klassen der Fahrzeugarten numerisch ausgedrückt sind, und das Bestimmen eines Betätigungspunkts des AEB-Systems des Trägerfahrzeugs entsprechend dem Berechnungsergebnis beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Erkennen der Pixelbereiche, die dem von den Rückstrahlern des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektierten Licht entsprechen, das Erkennen des von den Rückstrahlern des vorausfahrenden Fahrzeugs reflektierten Lichts unter Verwendung eines Lichtreflexionsintensitätswerts eines erlernten Reflektors und eines Rückstrahler-Reflexionsintensitätswerts aufweist.