DE102015110965A1 - Drehzahl bei einem Fahrzeug unabhängig von Ausfällen - Google Patents

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Abstract

Ein autonomes Fahrzeugsteuerungssubsystem umfasst ein erstes und ein zweites Bremssteuermodul, die kommunikativ und elektrisch miteinander verbunden sind, und eine Mehrzahl an Raddrehzahlsensoren, die kommunikativ mit dem ersten Bremssteuermodul verbunden sind. Das erste Modul ist dazu programmiert, Raddrehzahldaten von den Raddrehzahlsensoren zu empfangen. Das zweite Modul ist dazu programmiert, die Raddrehzahldaten im Fall eines Fehlers im ersten Modul zu verarbeiten.

Description

  • QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der vorläufigen US-Patentanmeldung Nr. 62/023,475 mit dem Titel „FAILURE TOLERANT VEHICLE SPEED SENSOR SYSTEM AND METHOD (System und Verfahren für einen ausfalltoleranten Fahrzeug-Drehzahlsensor)“, die am 11. Juli 2014 eingereicht wurde und deren Inhalte hiermit durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit aufgenommen sind.
  • Hintergrund der Erfindung
  • Redundante Elemente und/oder Verbindungen zwischen Elementen und/oder Bauteilen können in einem Fahrzeug schwierig bereitzustellen, aber doch wichtig sein, insbesondere, wenn solche Elemente, Verbindungen, Bauteile etc. für Fahrzeugoperationen verwendet werden, die ohne menschlichen Eingriff vorgenommen werden und die gelegentlich als „autonome“ Operationen bezeichnet werden. Beispielsweise ist bei Raddrehzahlsensoren nicht nur das Packaging der Sensoren in Gelenken und Lagern schwierig, es können sogar Kabel und Leitungen, die sorgfältig zu angelenkten Radenden geführt sind, aufgrund des wiederholten Krümmens und Biegens versagen.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Fahrzeug- Drehzahlsensorsystems.
  • 2 ist ein Blockdiagramm eines anderen beispielhaften Fahrzeug- Drehzahlsensorsystems.
  • 3 stellt einen beispielhaften Prozess für eine Reaktion auf einen Fehlerzustand in einem Bremssteuermodul dar.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Es existiert ein Bedarf an Systemen und Verfahren, die sich mit möglichen Fehlern bei Raddrehzahlsensoren, z.B. bei autonomen oder halbautonomen Fahrzeugen, befassen. Ein beispielhaftes autonomes Fahrzeugsteuerungssystem, das sich mit solchen Themen befasst, enthält ein erstes und ein zweites Bremssteuermodul, die kommunikativ und elektrisch miteinander verbunden sind, und eine Mehrzahl an Raddrehzahlsensoren, die kommunikativ mit dem ersten Bremssteuermodul verbunden sind. Das erste Modul ist dazu programmiert, Raddrehzahldaten von den Raddrehzahlsensoren zu empfangen. Das zweite Modul ist dazu programmiert, die Raddrehzahldaten im Fall eines Fehlers im ersten Modul zu verarbeiten.
  • Die gezeigten Elemente können viele verschiedene Formen annehmen und mehrere und/oder alternative Bauteile und Anlagen enthalten. Die dargestellten beispielhaften Bauteile sind nicht als einschränkend anzusehen. In der Tat können zusätzliche oder alternative Bauteile und/oder Umsetzungen verwendet werden.
  • 1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Fahrzeug- Drehzahlsensorsystems. Ein autonomes Subsystem 105 in einem Fahrzeug 101 enthält ein erstes und ein zweites Bremssteuermodul 106, 107. Im Allgemeinen kann das autonome Subsystem 105 eine Kombination aus Software und Hardware zum Durchführen verschiedener Operationen wie Empfangen und Verarbeiten von Sensordaten, Empfangen und Verarbeiten von Daten von verschiedenen Bauteilen des Fahrzeugs 101 und zum Bereitstellen von Informationen und Anweisungen an verschiedene Bauteile des Fahrzeugs 101 zur Unterstützung verschiedener autonomer Handlungen, d.h. Operationen des Fahrzeugs 101, die ohne Eingriff oder Steuerung durch einen menschlichen Bediener vorgenommen werden, enthalten. Beispielsweise können die Module 106, 107 allgemein jeweils einen Prozessor und einen Speicher enthalten, wobei der Speicher eine oder mehrere Formen computerlesbarer Medien enthält und Anweisungen speichert, die vom Prozessor ausführbar sind, um verschiedene Operationen einschließlich der hierin offengelegten vorzunehmen.
  • Die Module 106, 107 enthalten allgemein Programmierung zum Steuern von Bremsen des Fahrzeugs 101, z.B. um ein Signal zum Betätigen einer oder mehrerer Bremsen (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 101 zu senden. Weiterhin ist das Bremssteuermodul 106, das gelegentlich als das „primäre“ Modul 106 bezeichnet wird, kommunikativ mit einer Mehrzahl an Raddrehzahlsensoren 110 gekoppelt. Beispielsweise können verschiedene hierin aufgeführte Bauteile einschließlich der Module 106, 107 sowie die Sensoren 110 für Kommunikation auf und Verbindung mit einem oder mehreren CAN(Controller Area Network)-Bussen oder Ähnlichem programmiert werden und/oder können andere Kommunikationsmechanismen und/oder -protokolle verwenden.
  • Das Modul 106 ist weiterhin auch elektrisch und kommunikativ mit dem Bremssteuermodul 107, manchmal als das „sekundäre“ Modul 107 bezeichnet, verbunden. Als solches kann das sekundäre Modul 107 wenigstens eine eingeschränkte Menge an Energie für das Modul 106 bereitstellen. Entsprechend kann im Fall eines Energieverlustfehlers, der eine Fähigkeit des primären Moduls 106 zum Empfangen und/oder Verarbeiten von Signalen von den Raddrehzahlsensoren 110 beeinträchtigt, das sekundäre Modul 107 Energie für die primäre Vorrichtung 106 bereitstellen. Beispielsweise kann wie in 1 dargestellt das Subsystem 105 mit wenigstens zwei Energiequellen 125, 126 verbunden sein, und insbesondere kann eine erste Energiequelle 125 mit dem Steuermodul 106 verbunden sein und kann eine zweite Energiequelle 126 mit dem Steuermodul 107 verbunden sein.
  • Somit kann bei einem Fehler der ersten Energiequelle 125, der zu einem Fehler des primären Moduls 106 führt, wodurch das primäre Modul 106 außerstande oder in seiner Fähigkeit beeinträchtigt ist, Signale an die Sensoren 110 und von den Sensoren 110 mit Energie zu versorgen und zu verarbeiten, das primäre Modul 106 Energie vom sekundären Modul 107 beziehen, das seinerseits Energie von der zweiten Energiequelle 126 empfängt. Bei diesem Szenario kann die primäre Vorrichtung 106 vom sekundären Modul 107 erhaltene Energie verteilen, um die Sensoren 110 mit Energie zu versorgen. Die primäre Vorrichtung 106 kann weiterhin von einem oder mehreren der Sensoren 110 erhaltene Informationen, die sich auf Raddrehzahlen beziehen, für das sekundäre Modul 107 bereitstellen. Das sekundäre Modul 107 kann dann die Raddrehzahlinformationen verwenden, um Anweisungen für die Bremsaktuatoren des Fahrzeugs 101 bereitzustellen.
  • Das System 100a kann in einer Vielzahl an Weisen umgesetzt werden. Beispielsweise kann in einem möglichen Ansatz die eingeschränkte Energie, die das primäre Modul 106 vom sekundären Modul 107 bezieht, verwendet werden, um die Raddrehzahlsensoren 110 mit Energie zu versorgen, sowie um Raddrehzahldaten von den Sensoren 110 zu empfangen, Raddrehzahlen daraus zu ermitteln und die Raddrehzahlen an das sekundäre Modul 107 über eine Verbindung wie eine Drahtverbindung, wie sie zum Bereitstellen von Energie, Sensordaten etc. bekannt ist, zu kommunizieren.
  • In einer anderen Umsetzung wird die eingeschränkte Energie, die das primäre Modul 106 vom sekundären Modul 107 bezieht, verwendet, um die Raddrehzahlsensoren 110 mit Energie zu versorgen und außerdem, um Daten von den Raddrehzahlsensoren 110 für das sekundäre Modul 107 über modulierte elektrische Signale, die auf einer zweckgebundenen elektrischen Verbindung zwischen den Modulen 106, 107 bereitgestellt werden, bereitzustellen. Das sekundäre Modul 107 kann dann eine Programmierung enthalten, um Raddrehzahlen auf Grundlage der über die modulierten elektrischen Signale empfangenen Informationen zu berechnen. In wieder einer anderen Variante eines beliebigen der voranstehenden Ausführungsformen kann ein anderes Subsystem im Fahrzeug 101, z.B. eine Antriebsstrangsteuerung oder Ähnliches (nicht dargestellt), verwendet werden, um eine mittlere Drehzahl von Rädern, die vom Antriebsstrang des Fahrzeugs 101 angetrieben werden, zu berechnen, wobei die mittlere Drehzahl an das sekundäre Modul 107 z.B. über eine Drahtverbindung wie obenstehend erörtert kommuniziert werden kann.
  • 2 ist ein Blockdiagramm eines anderen beispielhaften Drehzahl-Sensorsystems 100b eines Fahrzeugs 101. Das System 100b enthält ein autonomes Subsystem 105, das Bremssteuermodule 108, 109 enthält, die dazu programmiert sind, Signale zum Betätigen der Bremsen eines Fahrzeugs 101 in ähnlicher Weise wie obenstehend bezugnehmend auf die Module 106, 107 erörtert wurde, bereitzustellen. Jedes der Module 108, 109 ist kommunikativ z.B. über eine Drahtverbindung oder Ähnliches mit wenigstens einem, aber nicht allen der Raddrehzahlsensoren 110 im Fahrzeug 101 gekoppelt. Das Beispiel in 2 zeigt ein mögliches Schema für das Verbinden von Sensoren 110 mit Modulen 108, 109.
  • Während eines typischen Betriebs des Fahrzeugs 101 und des autonomen Subsystems 105 kommunizieren die Module 108, 109 miteinander, um Raddrehzahldaten von verschiedenen Sensoren 110 bereitzustellen, wodurch jedes der Module 108, 109 Operationen zum Steuern von Bremsen des Fahrzeugs 101 vornehmen kann. Tritt jedoch bei einem der Module 108, 109 ein Fehler, z.B. ein Energieverlust, auf, verfügt das andere Modul 108, 109 wenigstens über einige Raddrehzahldaten, d.h. Raddrehzahldaten von wenigstens einem Raddrehzahlsensor 110. Eine Festlegung spezifischen Rädern des Fahrzeugs 101 zugeordneter spezifischer Raddrehzahlsensoren 110, die mit einem bestimmten Logikelement verbunden sein sollten, wird von der Verfügbarkeit anderer Sensoren 110, der Steuerbefugnis und Verarbeitungskapazität jedes Moduls 108, 109 und/oder möglicherweise anderen Faktoren abhängen. Weiterhin könnte, da die Verarbeitung der Raddrehzahlinformationen durch ein erstes Modul 108 und Bereitstellung für ein zweites Modul 109 verspätet sein können, eine Modifizierung anderer Verarbeitungsvorgänge im Fahrzeug 101 wie beispielsweise Verarbeitung der Antiblockiersteuerung in einem Bremssteuermodul 108, 109 nötig sein.
  • Das System 100b und auch das System 100a können verändert werden, um Anforderungen an die Behandlung von Fehlern/Störungen in einer bestimmten Umgebung oder unter bestimmten Bedingungen zu erfüllen. Nimmt zum Beispiel ein Fahrzeug 101 automatisierte autonome Operationen nur unter gewissen „guten“ Bedingungen wie Tageslicht, trockenes Wetter etc. vor, können reduzierte Raddrehzahldaten und/oder eine reduzierte Verarbeitungskapazität eines sekundären Bremssteuermoduls 107 oder 109 zulässig sein. Gleichermaßen sind, wenn eine Bremssteuerung dazu konfiguriert werden kann, einen akzeptablen Geschwindigkeitsabnahmewert ohne Radblockade bereitzustellen, Raddrehzahlsensoren 110 möglicherweise nicht für Bremssteuerung unter normalen Bedingungen notwendig. Darüber hinaus kann ein autonomes Fahrzeug 101 zusätzlich zu Raddrehzahlsensoren 110 mit anderen Sensoren ausgestattet sein, die Bremssteuerungsentscheidungen gestatten würden.
  • 3 stellt einen beispielhaften Prozess 300 für eine Reaktion auf einen Fehlerzustand in einem Bremssteuermodul 106, 107, 108, 109, etc. dar. Der Prozess 300 beginnt in einem Block 305, in dem das autonome Subsystem 105, z.B. über ein Modul 106, 107, 108, 109, etc., wie obenstehend erörtert wurde, eine Überwachung durchführt, um zu ermitteln, ob ein Fehler festgestellt wurde.
  • Wurde ein Fehler festgestellt, schreitet der Prozess 300 in einem Block 310, der auf den Block 305 folgt, zu einem Block 315 fort. Anderenfalls schreitet der Prozess 300 zu einem Block 320 fort. Beispielsweise könnte eine Störung oder ein Fehler von einem primären Modul 106 oder 108 festgestellt werden, das einen Verlust an Energie und/oder Kommunikation von einem primären Modul 107 oder 109 feststellt.
  • Im Block 315 wird ein festgestellter Fehler z.B. in einer oben anstehend beschriebenen Weise behoben.
  • In einem auf einen der Blöcke 310, 315 folgenden Block 320 wird festgestellt, ob der Prozess 300 fortgesetzt werden soll. So kann der Prozess 300 beispielsweise enden, wenn ein Fahrzeug 101 ausgeschaltet wird. Soll der Prozess 300 fortgesetzt werden, kehrt die Steuerung in jedem Fall zu Block 305 zurück. Anderenfalls endet der Prozess 300.
  • Vorteilhafterweise sind hierin Systeme und Verfahren offenbart, die mit minimalen Änderungen bestehender Bremssteuergerät-Bauteile hinsichtlich einer Vielzahl an möglichen Fehlerursachen Robustheit und Fehlerbehandlung bei Bremssteuergeräten bieten. So bieten die vorliegenden Systeme und Verfahren beispielsweise, jedoch nicht einschränkend, Robustheit hinsichtlich der folgenden möglichen Fehlerursachen: Energie, Mikroprozessoren, Signalaufbereitung, Energieregelung, Kristall-/Oszillatorenfehler etc.
  • Datenverarbeitungsgeräte wie die hierin erörterten enthalten allgemein jeweils Anweisungen, die von einem oder mehreren Datenverarbeitungsgeräten wie den oben bezeichneten ausführbar sind, sowie zum Durchführen von Blöcken oder Schritten von obenstehend beschriebenen Prozessen. Beispielsweise können obenstehend erörterte Prozessblöcke als von Computern ausführbare Anweisungen umgesetzt werden.
  • Von Computern ausführbare Anweisungen können aus Computerprogrammen, die unter Verwendung einer Vielzahl an Programmiersprachen und/oder Technologien einschließlich, aber nicht einschränkend, und entweder einzeln oder in Kombination, JavaTM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML, etc. erstellt wurden, kompiliert oder interpretiert werden. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z.B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z.B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium etc. und führt diese Anweisungen aus, so dass ein oder mehrere Prozesse einschließlich einem oder mehreren der hierin beschriebenen Prozesse durchgeführt werden. Solche Anweisungen und sonstige Daten können unter Verwendung einer Vielzahl an computer-lesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in einem Datenverarbeitungsgerät ist allgemein eine Sammlung an Daten, die auf einem computer-lesbaren Medium, beispielsweise einem Speichermedium, einem Arbeitsspeicher etc. gespeichert ist.
  • Ein computer-lesbares Medium schließt alle am Bereitstellen von Daten (z.B. Anweisungen), die von einem Computer gelesen werden können, beteiligten Medien mit ein. Ein solches Medium kann viele Formen, einschließlich, aber nicht beschränkt auf nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien etc. annehmen. Nichtflüchtige Medien schließen beispielsweise optische oder magnetische Platten und andere dauerhafte Speicher ein. Flüchtige Medien schließen dynamische Arbeitsspeicher (DRAM) ein, die in der Regel einen Hauptspeicher darstellen. Häufige Formen von computer-lesbaren Medien schließen beispielsweise eine Floppy-Disc, eine Diskette, eine Festplatte, Magnetband, jedes andere magnetische Medium, eine CD-ROM, DVD, jedes andere optische Medium, Lochkarten, Papierband, alle anderen physischen Medien mit Lochmuster, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, alle anderen Speicherchips oder -einsätze, oder jedes andere Medium, das ein Computer lesen kann, ein.
  • In den Figuren kennzeichnen die identischen Bezugszeichen die identischen Elemente. Weiterhin könnten einige oder alle dieser Elemente verändert werden. Im Hinblick auf die hierin beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren etc. versteht sich, dass, obwohl die Schritte solcher Prozesse etc. als in einer gewissen angeordneten Reihenfolge auftretend beschrieben werden, solche Prozesse auch praktiziert werden könnten, indem die beschriebenen Schritte in einer anderen als der hierin beschriebenen Reihenfolge vorgenommen werden. Es versteht sich weiterhin, dass gewisse Schritte gleichzeitig vorgenommen werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass gewisse hierin beschriebenen Schritte ausgelassen werden könnten. Mit anderen Worten dienen die Beschreibungen von Prozessen hierin dem Zweck, gewisse Ausführungsbeispiele zu veranschaulichen und dürfen in keiner Weise als die beanspruchte Erfindung einschränkend interpretiert werden.
  • Entsprechend versteht sich, dass die oben anstehende Beschreibung als Veranschaulichung und nicht als Einschränkung dient. Viele von den bereitgestellten Beispielen abweichende Ausführungsformen und Anwendungen werden für Fachleute beim Durchlesen der oben anstehenden Beschreibung offensichtlich sein. Der Umfang der Erfindung sollte nicht mit Bezug auf die oben anstehende Beschreibung festgelegt werden, sondern sollte stattdessen bezugnehmend auf die angehängten Ansprüche, zusammen mit dem vollen Umfang der Äquivalente, zu denen solche Ansprüche berechtigt sind, festgelegt werden. Es ist vorhersehbar und vorgesehen, dass zukünftige Entwicklungen in den hierin erörterten Technologien auftreten werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solche zukünftigen Ausführungsbeispiele integriert werden. Zusammenfassend versteht sich, dass die Erfindung für Änderungen und Variation geeignet ist und nur durch die nachfolgenden Ansprüche eingeschränkt wird.
  • Alle in den Ansprüchen verwendeten Termini sind dazu vorgesehen, mit ihren üblichen Bedeutungen, wie diese von Fachleuten verstanden werden, versehen zu werden, solange kein explizit das Gegenteil ausdrückender Hinweis erfolgt. Insbesondere ist die Verwendung des Singularartikels wie „ein“, „der“, „dieser“ etc. so zu lesen, dass er ein oder mehrere der gekennzeichneten Elemente wiedergibt, sofern ein Anspruch nicht ausdrücklich eine Beschränkung auf das Gegenteil ausdrückt.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • US 62/023475 [0001]

Claims (20)

  1. System, das ein autonomes Fahrzeugsteuerungssubsystem umfasst, das Folgendes umfasst: ein erstes und ein zweites Bremssteuermodul, die kommunikativ und elektrisch miteinander verbunden sind; eine Mehrzahl an Raddrehzahlsensoren, die kommunikativ mit dem ersten Bremssteuermodul verbunden sind; wobei das erste Modul dazu programmiert ist, Raddrehzahldaten von den Raddrehzahlsensoren zu empfangen, und das zweite Modul dazu programmiert ist, die Raddrehzahldaten im Fall eines Fehlers im ersten Modul zu verarbeiten.
  2. System nach Anspruch 1, wobei das erste Modul und das zweite Modul jeweils dazu programmiert sind, ein Signal für einen Bremsaktuator im Fahrzeug bereitzustellen, das wenigstens teilweise auf den Raddrehzahldaten basiert.
  3. System nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei bei Feststellen eines Fehlers das erste Modul dazu programmiert ist, die Raddrehzahldaten zu verwenden, um wenigstens eine Raddrehzahl zu berechnen und die wenigstens eine Raddrehzahl für das zweite Modul bereitzustellen.
  4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei bei Feststellen eines Fehlers das erste Modul dazu programmiert ist, die Raddrehzahldaten für das zweite Modul über modulierte elektrische Signale bereitzustellen, und das zweite Modul dazu programmiert ist, basierend auf den modulierten elektrischen Signalen Raddrehzahlen zu berechnen.
  5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei bei Feststellen eines Fehlers das erste Modul dazu programmiert ist, Raddrehzahldaten von weniger als allen Raddrehzahlsensoren zu empfangen.
  6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das weiterhin ein Antriebsstrang- Steuermodul umfasst, das dazu programmiert ist, eine mittlere Drehzahl angetriebener Räder zu berechnen und die mittlere Drehzahl der angetriebenen Räder für das zweite Modul bereitzustellen.
  7. System nach Anspruch 6, wobei die mittlere Drehzahl der angetriebenen Räder für das zweite Modul über eine Drahtverbindung bereitgestellt wird.
  8. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das erste Modul elektrisch mit dem zweiten Modul verbunden ist, damit das zweite Modul im Fall eines Energieausfalls hinsichtlich des ersten Moduls das erste Modul mit Energie versorgen kann.
  9. System nach Anspruch 8, wobei das erste Modul dazu programmiert ist, elektrische Energie für die Mehrzahl an Raddrehzahlsensoren bereitzustellen.
  10. System nach Anspruch 9, wobei die Energie vom zweiten Modul im Fall des Energieausfalls hinsichtlich des ersten Moduls für die Mehrzahl an Raddrehzahlsensoren bereitgestellt wird.
  11. System, das ein autonomes Fahrzeugsteuerungssubsystem umfasst, das Folgendes umfasst: ein erstes und ein zweites Bremssteuermodul, die kommunikativ und elektrisch miteinander verbunden sind; eine Mehrzahl an Raddrehzahlsensoren, wobei eine erste Untermenge der Raddrehzahlsensoren einschließlich wenigstens eines ersten der Raddrehzahlsensoren kommunikativ mit dem ersten Modul und nicht dem zweiten Modul verbunden ist und eine zweite Untermenge der Raddrehzahlsensoren einschließlich wenigstens eines zweiten der Raddrehzahlsensoren kommunikativ mit dem zweiten Modul und nicht mit dem ersten Modul verbunden ist; wobei das erste Modul und das zweite Modul jeweils dazu programmiert sind, Daten von wenigstens einem der Raddrehzahlsensoren zu verwenden, um ein Signal, das für einen Bremsaktuator bereitgestellt werden soll, zu ermitteln.
  12. System nach Anspruch 11, wobei das erste Modul und das zweite Modul jeweils dazu programmiert sind, das für den Bremsaktuator bereitgestellte Signal wenigstens teilweise basierend auf den Daten von wenigstens einem der Raddrehzahlsensoren zu erzeugen.
  13. System nach Anspruch 11 oder Anspruch 12, wobei bei Feststellen eines Fehlers das erste Modul dazu programmiert ist, die Daten von wenigstens einem der Raddrehzahlsensoren zu verwenden, um wenigstens eine Raddrehzahl zu berechnen, und die wenigstens eine Raddrehzahl für das zweite Modul bereitzustellen.
  14. System nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei bei Feststellen eines Fehlers das erste Modul dazu programmiert ist, die Daten von wenigstens einem der Raddrehzahlsensoren für das zweite Modul über modulierte elektrische Signale bereitzustellen, und das zweite Modul dazu programmiert ist, basierend auf den modulierten elektrischen Signalen Raddrehzahlen zu berechnen.
  15. System nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei bei Feststellen eines Fehlers das erste Modul dazu programmiert ist, Daten von wenigstens einem der Raddrehzahlsensoren aus weniger als allen Raddrehzahlsensoren zu empfangen.
  16. System nach einem der Ansprüche 11 bis 15, das weiterhin ein Antriebsstrang- Steuermodul umfasst, das dazu programmiert ist, eine mittlere Drehzahl angetriebener Räder zu berechnen und die mittlere Drehzahl der angetriebenen Räder für das zweite Modul bereitzustellen.
  17. System nach Anspruch 16, wobei die mittlere Drehzahl der angetriebenen Räder für das zweite Modul über eine Drahtverbindung bereitgestellt wird.
  18. System nach einem der Ansprüche 11 bis 17, wobei das erste Modul elektrisch mit dem zweiten Modul verbunden ist, damit das zweite Modul im Fall eines Energieausfalls hinsichtlich des ersten Modul das erste Modul mit Energie versorgen kann.
  19. System nach Anspruch 18, wobei das erste Modul dazu programmiert ist, elektrische Energie für die Mehrzahl an Raddrehzahlsensoren bereitzustellen.
  20. System nach Anspruch 19, wobei die Energie vom zweiten Modul für die Mehrzahl an Raddrehzahlsensoren im Fall des Energieausfalls hinsichtlich des ersten Moduls bereitgestellt wird.
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